Bibliografía:

Todas las imágenes fueron tomadas de Barrientos, A & et al (2007) . Método de resolución para el
Fundamentos de robótica. 2da Edición. problema de la cinemática inversa
al separar el problema en
cinemática inversa de posición y
cinemática inversa de orientación
Nombre: Quinatoa P. Danny A.
Asignatura: Robótica Industrial 7141

Permite resolver los grados de libertad

dedicados a la posición y los grados de
libertad dedicados a la orientación del
efector final de forma separada y al final
unir los resultados

Utiliza el principio de
superposición para resolver la
cinemática de robots con
varios grados de libertad

Se obtiene los
Noción general
parámetros D–H del
robot
A partir de los parámetros D–H,
se calcula la matriz de Este se denomina
Requisito para aplicar
transformación homogénea muñeca
Cinemática inversa Desacoplo Aplicable en robots donde los últimos
del robot IRB2400 3DoF se cortan en un mismo punto
Se necesita cinemático
determinar el vector
al extremo del robot Se requiere tener
El vector z6 es el vector a que
y al centro de la conocimiento del
corresponde a la orientación
muñeca modelo de
deseada y l4 es un parámetro
Metodología de cinemática directa de
asociado al robot
Para la orientación deseada, resolución robot
Obtener los parámetros D–H
se obtiene la submatriz de del robot
rotación de la matriz de
transformación

Se calcula la submatriz de rotación que Dada una posición y

Al calcular la expresión que relaciona relaciona el sistema de referencia 0 con el orientación deseada
los sistemas del 3 al 6 (orientación) se sistema 3, la cual es conocido porque se
obtiene conocen q1,q2 y q3 Se calcula primero las variables
articulares de la posición generalmente
denominadas como q1, q2 y q3

Finalmente se
obtiene los valores
articulares Finalmente, a partir de los datos de orientación y los valores calculados
de las articulaciones que determinan la posición (q1,q2,q3) se pueden
Se recomienda convertir a arc tan por ser calcular el resto de variables articulres
computacionalmente más robusta