UNIVERSIDAD AUTÓNOMA “TOMÁS FRÍAS”

FACULTAD DE INGENIERIA TECNOLOGICA

CARRERA DE INGENIERIA MECATRONICA
Ing. Orlando Tarqui Marca.

CAPITULO III
SENSORES Y ACTUADORES
3.1. ACTUADORES
Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes
dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía neumática,
hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador más adecuado, entre otras características a
considerar son las siguientes:
• Potencia.
• Controlabilidad.
• Peso y volumen.
• Precisión.
• Velocidad.
• Mantenimiento.
• Coste.
3.2. ACTUADORES NEUMATICOS
En estos sistemas la fuente de energía que se utiliza es el aire comprimido (5 – 7) bares. Entre los tipos
de actuadores neumáticos podemos mencionar los siguientes:

En el primer grupo de los actuadores neumáticos que generan un movimiento rectilíneo, consiguen el
desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro.

CILINDRO DE SIMPLE EFECTO CILINDRO DE DOBLE EFECTO

En los cilindros de simple efecto, el embolo se desplaza en un solo sentido como resultado del empuje
ejercido por el aire a presión, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto
del muelle o resorte (EL CILINDRO RECUPERA SU POSICIÓN INICIAL).
En los cilindros de doble efecto el aire a presión es el encargado de empujar al embolo en las dos
direcciones, por efecto de introducir el aire de forma arbitraria a través de las dos cámaras.
 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA “TOMÁS FRÍAS”
FACULTAD DE INGENIERIA TECNOLOGICA
CARRERA DE INGENIERIA MECATRONICA
Ing. Orlando Tarqui Marca.

Para obtener movimientos de rotación a partir de actuadores neumáticos se basan en cilindros cuyo
embolo se encuentran acoplados a un sistema de piñón cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumáticos no consiguen una buena
precisión de posicionamiento, sin embargo su sencillez y robustez hacen adecuado su uso en aquellos
casos en los que sea suficiente un posicionamiento de dos situaciones diferentes.
 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA “TOMÁS FRÍAS”
FACULTAD DE INGENIERIA TECNOLOGICA
CARRERA DE INGENIERIA MECATRONICA
Ing. Orlando Tarqui Marca.

3.3. ACTUADORES HIDRAULICOS

En este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente en mucho de los actuadores neumáticos.
En ellos en vez del aire se utilizan aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los
50 y 100 bares.
Las características del fluido utilizado en los actuadores hidráulicos marcan cierta diferencia con los
neumáticos. En primer lugar el grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente
inferior al del aire, porque la precisión obtenida en este caso es mayor por motivos similares es más fácil
realizar en ellos un control continuo pudiendo posicionar su eje en todo un rango de valores.

3.4. ACTUADORES ELECTRICOS

Los actuadores eléctricos son dispositivos que llevan incorporado un motor eléctrico y un reductor que
permite accionar cualquier dispositivo para llevar a cabo un determinado movimiento u acción.
 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA “TOMÁS FRÍAS”
FACULTAD DE INGENIERIA TECNOLOGICA
CARRERA DE INGENIERIA MECATRONICA
Ing. Orlando Tarqui Marca.

Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos han hecho que sean
los más usados en los robots.
• MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA (DC)
➢ MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA DE IMANES PERMANETES

➢ SERVOMOTORES
Un servomotor es un tipo de motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posición dentro de su rango de operación y mantenerse estable en dicha posición.

➢ MOTORES PASO A PASO

Es un dispositivo electromecánico el cual convierte una serie de pulso eléctricos en
desplazamientos angulares lo que significa
que es capaz de girar una
cantidad de grados
dependiendo de su entrada
de control.
 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA “TOMÁS FRÍAS”
FACULTAD DE INGENIERIA TECNOLOGICA
CARRERA DE INGENIERIA MECATRONICA
Ing. Orlando Tarqui Marca.

• MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

Se llaman motores de corriente alterna a aquellos motores que funcionan con este tipo de
alimentación eléctrica.

3.5. COMPARACION DE ACTUADORES

Características de los distintos tipos de actuadores para robots
Neumáticos Hidráulicos Eléctricos
Aire a presión Aceite mineral
Energía Corriente eléctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Cilindros Corriente continua
Cilindros
Motor de paletas Corriente alterna
Opciones Motor de paletas
Motor de pistones Motor paso a paso
Motor de pistón
axiales Servomotor
Rápidos
Alta relación
Precisos
Baratos potencia-peso
Fiables
Rápidos Autolubricantes
Ventajas Fácil control
Sencillos Alta capacidad de
Sencilla instalación
Robustos carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estáticas
Difícil
Dificultad de control mantenimiento
continuo Instalación especial
Desventajas Instalación especial (filtros, eliminación Potencia limitada
(compresor, filtros) aire)
Ruidoso Frecuentes fugas
Caros

3.6. SENSORES
Los sensores permiten la adquisición de la información necesaria para el control del robot. En el estudio
de los sensores debe involucrarse la medida de las magnitudes y su representación en forma compatible
para su procesamiento.
En la toma de medidas siempre existe un grado de incertidumbre. En principio, el incremento de la
información hace posible de la reducción de la incertidumbre, para ello se trata de tomar más medidas.
3.7. CARACTERISTICAS DE LOS SENSORES
Entre las características más significativas para evaluar los sensores se encuentran:
 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA “TOMÁS FRÍAS”
FACULTAD DE INGENIERIA TECNOLOGICA
CARRERA DE INGENIERIA MECATRONICA
Ing. Orlando Tarqui Marca.

• LINEALIDAD
Las características de entrada/salida es lineal, Normalmente se evalúa la separación máxima de la
línea recta.
• REPETIBILIDAD
Es la variabilidad de la salida ante la misma entrada.
• SENSIBILIDAD
Un pequeño cambio en la entrada causa un pequeño cambio en la salida.
• RUIDO
Es el nivel de señal espuria en la salida que no corresponde a un cambio en la entrada.
3.8. CLASIFICACION DE LOS SENSORES
Los actuadores eléctricos son dispositivos que llevan incorporado un motor eléctrico y un reductor que
permite accionar cualquier dispositivo para llevar a cabo un determinado movimiento u acción.
Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos han hecho que sean
los más usados en los robots.
• SENSOR DE TEMPERATURA
Estos sensores nos permiten controlar la temperatura del ambiente. Los sensores de temperatura
son en realidad resistencia cuyo valor asciende con la temperatura o disminuye con ella. El primer
caso lo denominamos termistor PTC, y en el segundo termistor NTC.

• SESORES DE LUZ
Se tratan de dispositivos electrónicos que responden al cambio en la intensidad de luz.

• SENSORES DE PROXIMIDAD
Son dispositivos que permiten medir la distancia, además dependiendo del tipo, también pueden
utilizarse como sensores de presencia o movimiento. Estos sensores consisten en traductores que
detectan la presencia de objetos (obstáculos, personas, etc.) sin necesidad de un contacto.
 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA “TOMÁS FRÍAS”
FACULTAD DE INGENIERIA TECNOLOGICA
CARRERA DE INGENIERIA MECATRONICA
Ing. Orlando Tarqui Marca.

• SENSORES DE POSICIÓN
Los sensores de posición nos permiten determinar que ubicación tiene un determinado objeto. Como
característica de los mismos, encontramos que generalmente disponen de un sistema electrónico
particular, a fin de que puedan determinar la ubicación con la máxima precisión.

• SENSORES DE COLOR
Permiten detectar los colores de determinados objetos a partir de la radiación reflejada, lo que hacen
es comparar estas radiaciones con los valores de referencia guardados.

• SENSORES DE VELOCIDAD
 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA “TOMÁS FRÍAS”
FACULTAD DE INGENIERIA TECNOLOGICA
CARRERA DE INGENIERIA MECATRONICA
Ing. Orlando Tarqui Marca.

• SENSORES DE SONIDO
Se encargan de captar los sonidos del exterior (ambiente), a través de un micrófono o sistema de
sonar.

• SENSORES DE CONTACTO
Los sensores de contacto tienen la finalidad de detectar el final de recorrido de componentes
mecánicos (en otras palabras, su posición limite).

• SENSORES MAGNETICOS
Los sensores magnéticos actúan detectando los campos magnéticos que provocan las corrientes
eléctricas o los imanes.