Electiva: Robtica

Docente : Diego Rodrguez

Conceptos

Manipulacin:

Accin y efecto de manipular. Manipular: 1.Operar con las manos o con cualquier instrumento. 2.Trabajar demasiado algo, sobarlo, manosearlo. (Real Academia de la lengua) Interaccin fsica entre un mquina y los elementos en su espacio de trabajo (workspace)

Workspace (Espacio de trabajo): Ambiente (espacio o volumen) al cual el robot tiene alcance Robot: Smart machines with manipulators that can be programmed to do a variety of manual or human labour tasks1 Manipulador (Brazo mecnico o unidad mecnica): Conjunto de eslabones (links) y articulaciones (joints) que posicionan una herramienta o actuador final (end effector) para desempear una tarea dada.

Angelo, J. A., Robotics : a reference guide to the new technology / Joseph A. Angelo, Jr. Westport, Conn. :: Greenwood Press, 2007.

 Grados de libertad: (DOF, Degrees of freedom) Conjunto de movimientos independientes que puede realizar un cuerpo o sistema. (http://www.robotics.utexas.edu/rrg/learn_more/low_ed/dof/) Clula de Trabajo (Workcell): Describe un conjunto local de equipos que pueden incluir uno o ms manipuladores, sistemas de transporte (conveyors), alimentadores de partes y accesorios. Recorrido (Path): Conjunto ordenado de posiciones y orientaciones en el espacio. Trayectoria (Trajectory): Un recorrido detallado en el tiempo (posicin, orientacin, velocidad, aceleracin)

Robot Cilndrico (workspace) Workcell

http://prime.jsc.nasa.gov/ROV/images/cylindrical2.GIF

http://www.inser-robotica.com/manipulado_Vision.htm

Evolucin del manipulador

Manual (Herramientas de accin totalmente manual) Manual motorizado (Herramientas tales como talador, etc) Automtico cableado (Hardwired): Herramientas automticas que realizan una sola tarea Automtico Flexible: Herramientas programables. Su principal representante es el Brazo robtico.

Leonardo Davinci

Primer robot humanoide registrado en la historia Apariencia de Caballero Poda pararse y sentarse, mover los brazos y la cabeza.

http://www.leonardo-da-vinci-biography.com/da-vinci-robotic.html

Isaac Asimov 1950

Plantea las tres leyes de la robtica: Un robot no puede herir a un ser humano, o por omisin permitir que un ser humano salga herido. Un robot debe Obedecer las rdenes dadas por humanos, excepto cuando tales rdenes entren en conflicto con la primera ley. Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando tal proteccin no entre en conflicto con la primera o la segunda ley.

http://quimicobach.com/varios/Lectura/Ci encia%20Ficcion/Isaac%20Asimov/isaacasimov.jpg

Unimate: Primer Robot Industrial

Fabricado por Unimation Inc., fue introducido en 1961. Capaz de almacenar hasta 200 puntos de datos y manejar cargas de hasta 25 libras a velocidad tope.

http://www.robothalloffame.org/unimate_photos.html

Debut en las lneas de ensamble de General Motors. Unimate fue concevido en 1956 por los inventores George Devol y Joseph Engelberger

 Los Robots han evolucionado significativamente desde la aparicin del Unimate. Ellos se han vuelto ms inteligentes, ms rpidos, ms pequeos y ms precisos1. Un ejemplo de esto es el robot industrial de 2 brazos SDA10D desarrollado por MOTOMAN INC. Este robot luce como un torso humano y permite realizar tareas complejas.2

1 Sprovieri, J., "Robots to Change the Future-Again," Assembly, vol. 50, pp. 52, 2007. 2 http://www.motoman.com/products/robots/models/SDA10D.php

Componentes de un Robot Industrial

Un robot Industrial en su ms tpica configuracin se compone de un manipulador, actuador final (end effector), controlador y una fuente de poder Tpicamente un robot industrial viene provedo con un teach pendant , el cual es una unidad de entrada/salida que permite la programacin, configuracin y monitoreo del robot por el usuario. Un Robot tambin puede tener sensores para recibir informacin del ambiente. El controlador calcula el recorrido del robot y controla la posicin, aceleracin y velocidad de cada articulacin del manipulador para poder ejecutar una tarea especfica El controlador contiene un programa de aplicacin para desempar una tarea. Programa de aplicacin: Conjunto de instrucciones que sern ejecutadas por el robot, almacenado en la memoria del controlador

Ejemplo:
Camera Target surface Welding torch

Structured light module

Retrieve touch-sensing information and generate robot program

Graphical User Interface

Take pictures and calculate coordinates

Power supply
Robot Controller

Robot controller

Robotic arm IRB1400

Teach Pendant

Juntura (Joint)

Conexin entre partes o eslabones de un robot que permiten el movimiento Dos tipos bsicos:

Prismtica (Prismatic): Movimiento lineal Rotacional (Revolute): Movimiento alrededor del eje

En su implementacin el movimiento se logra a travs de actuadores (motores)

 Articulaciones ms complejas:

Planar Esfrica o rtula Tornillo Cilndrica

http://web.mit.edu/mecheng/pml/spec_config-8.jpg

 Ejemplo: Manipulador 1 grado de libertad

Tool Link

Joint

http://www.abb.com/ProductGuide/EnlargeImage.aspx?imageUrl=http://www04.abb.com/global/gad/gad02007.nsf/0 /B9A173D05CE07EBBC12574E2002F39A7/$File/3_pumas_together_720.jpg

Configuraciones bsicas Robots Industriales

Cartesiano Cilndrico Esfrico (Polar) SCARA Selective Compliant Assembly Robot Arm Angular (articulado)

http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html#1

http://www.motoman.com/products/robots/models/YS650.php

Repaso Matrices
det A = A = a11 A11 + a12 A12 + .. + a1n A1n L O L a11 A= M a n1 a1n M a nn

Determinante: El determinante de una matriz A nxn es:

Aij es el cofactor ij de la matriz A donde:

Aij = ( 1) i + j M ij

Mij se conoce como el menor ij de A y es una matriz (n1)x(n-1) que se obtiene de eliminar la fila i y la columna j de A

 Ejemplo:

1 1 3 M 23 4 5 4 2 = 6 1 3

2 A = 0 6

Matriz de cofactores de A (Cof): A11 L A1n Cof = M O M An1 L Ann Adjunta de A: es la transpuesta de la matriz de cofactores

L O L

A11 Adj = Cof ( A )' = M A1n

An1 M Ann

Ejemplo:

2 1 4 0 1 5 ; det(A) = 2(4 15) (1)(0 30) + (4)(0 6) A= 6 3 4 det(A) = 92

L O L 1 AA 1 = I = M 0 Adj ( A ) 1 A = det( A ) 0 M 1

Matriz Inversa de A (A-1)

Matriz singular: Aquella que no tiene inversa Matriz Simtrica: A=A Matriz Antisimtrica (skew symmetric): A=-A Matriz Ortogonal: A-1=A; det(A)=1 Matriz Ortonormal: Matriz ortogonal cuyas columnas (y por ende sus filas) son vectores unitarios. Producto cruz: dados dos vectores a=(a1,a2,a3) y b=(b1,b2,b3). El producto cruz: axb=(a2b3-a3b2, -a1b3+a3b1, a1b2-a2b1) Axb da como resultado un vector ortogonal a a y b Producto Punto: a.b=(a1b1+a2b2+a3b3)=|a||b|cos() Siendo en ngulo formado entre a y b.

 Multiplicacin de matrices: Sean A (mxn) y B(nxp) dos matrices AB=C (mxp) donde los elementos cij de C esn dados por Cij= (fila i de A).(columna j de B) Ejemplo:
1 2 A= 3 2 2 1 B= 1 3 2 + 2 1+ 6 4 7 AB = C = = 8 9 6 + 2 3 + 6

Localizacin Espacial