“o .
a la Electronica
industrial
Cada dia es mds frecuente el'uso de dispositivos, circuitos, equipos y
métodbos electronicos en la industria. Este capitulo examina el marco de
accién dentro del cual se desenvuelve la electronica industrial, haciendo
&nfasis en sus aplicaciones en el campo del control de procesos. Se explica
qué es la electronica industrial, para qué sirve, dénde se utiliza, cudles son las
a principales ventajas de controlar procesos industriales por métodos
electronicos, cémo se clasifican los sistemas de control industriales ycudles
son los elementos generales que componen los mismos.
El mundo de la te, etc., figura 1.2. Los siste- nica de poter
electronica industrial mas de control y conversi6n de
La clectrénica industrial tra- _
‘a fundamentalmente con el _tituyenel niicleo de laelectré- _ciones de este curso,
cori
sy
y aplicaciones generates: se
EO
a estudio, desarrollo y aplica-
as ci6n de componentes, circui-
= tos, equipos y métodos elec-
= trénicos al control y automa-
eg tizacién de procesos industria
ep les, figura 1.1. Estas mismas
i técnicas, convenientemente
o asimiladas, son también apli-
i 3 cables al control y conversién
Le de potencia eléctrica, y a otros
3 campos distintos de Ia manu-
Ma factura de productos, como la ;
Va electromedicina, la agrdnica, sees
{ la robética, la aerondutica, la : i
3 Figura 1.1 La electronica es clave en el control y la aulomatizacién de
domética, el tratamiento de
‘procesos industrales, como este fase de soldadura enna linea de
aguas residuales, el transpor~ —ensamble ce automéviles
AEN «Cus Pict de lesrvca nds Avomation ODD Introduccién a la electrénica industrial
lizados para monitorear el _pafs. Actualmente, es inimagi-
flujo de sangre y detectar able, ¢ inconcebible, la exis-
la presencia de tenciadeuna industria moder-
H coagulos en un na sin la participacién de la
riiiémartificial. electrénica.
La electré-- Ventajas del control
nica industrial electronico
haalcanzado ur La clectrénica aplicada a la
jugar importan- industria ha hecho posible au-
teenlatecnolo- tomatizar muchos procesos,
gfa moderna. disponer de dispositivos de
‘Adlecuadamente aplicados, los. seguridad més efectivos y
cdntroleselectrdnicos aumen-medir variables como la pre-
tan la-precisién, exactitud y —sién, Ja temperatura, la velo-
velocidad «le los procesos de cidad, etc., con mayor exacti-
Figura 1.2 Gjenpios de rocesos, mamufactura,redueen los cos- (ud que cualquier otro metodo
donde se aplizan las teenies: 6 ygside produccidn, siinplifican disponible.
fa electronica Indust!
le mano.de obra y mejoran la
Tia electronica industrial calidad y cantidad de los pro- Esto ha permitido la im-
moderna es una disciplina in- _ ductos terminados. plementacién de estrategias de
tegral y multidisciplinaria. control y de supervision de 6;
En la misma conyergen la De hecho, laaplicacién de operaciones industriales cada gC
cleeirénicay la microclectrs- Inelectrénica en la indusiriaes vez més precisas y confiables: ¢
nica cn sus miltiples facetas un factor clave paral éxito de Las siguientes son algunas le Ga
(andloga, digital, comunica- cualquier compafifa manufac- Jas formas'a través de'Tas cua- eo
clones, ete.) eon la computa tureray por tanto, decualguier Tes laproduccién industrial se @¥
isn, la electricidad, la me- beneficia del usodecontroles
cinica, la-neumatica, fa hi- automaticos: 6!
Urdulica, la fisiea de los Mui Cy
das, la tcorfa Uél control, Jas 4 Se liberifal peratio de la fun- t
7 fhatematicas."y otras areas cién de realizar labores mo- 1
del Gonocimiento humano. nétonas'o peligrosas, y de
PES om intervenir fisicamente en el >
“Vanibign juegan un papel proceso, minimizando la po- ‘3
» clave la experiencia y la ha- sibilidad de‘cometer etfores 4
seo; > hilidad huménas. Las técnicas y perinitiéndole realizar una {
ies gle la clectréniea industrial, a labor tnica de siipervisién y \
si ver, enicuiontran aplivacién Vigilancia del mismo. Esta Gl- 1
: enottos campos: Por ejemplo. tima puiede hacerse desde uno 1
= Jos mismos circuitos electr6- o mnds eentros de conirol si- t
nicos, utilizadas para conse- tuados en la propia planta 0
guir que cl motor de una ma- Figura 1.3 bas eciiroles maquina, 0 desde centros de
electtnices permilen ejecular
quina gire ala velocidad apro- Soegnes que astdn mas afd dela contol remotos, inclusive via
piacla pucelen ser también uti- _eapacidad humana, satélite 0 a través de Internet
r f
atror
EBD ci roisicsnte Electninica Industria yAntomoticaiin + CRNCAT
LN DDDEOCOORARR LEIO x
3 Electronica Industrial 4
° 5
2 + Se pueden ejecutaracciones . H abstractos y dindmivos,
> que estén més allé de la ha- a como los sistemas eeon-
9 bilidad humana normal, por (oes z micos, bioldgicos, quimi-
‘ ejemplo medir y controlar cos, y similarés
3». con precisién grandes fuer- :
a zas y temperaturas, o.ma- En el caso de un siste:
a» nipular objetos muy peque- i ma de control, la Juncidn,
a ios, figura 1.3. eer ‘i déi* mismo es mantener
3 ae 4 cualquier yariablé de inte- :
3 + Seiechicen costos porque se : 3 rés, digarios la velocidad ele a
‘ pueden obtener productos, fe una mdguina o la tsa de
ad de cualquier grado de com-. FRR eMag sates inflacién de un pais, dentro
=, plejidad, may uniformes, Pega ae BB) Ue unos limites determina-
a con vatiaciones minimas de agai : dos, o alierarla de ona
“a ; calidad y caracteristicas en- FR Gaetiecse a ta manerii deseadl, Los sis-
control pueden ser
tre ellos y ajustados a tole- : ‘ By temas de
rancias mhuy éstrictas, gU- ” Fisurg 7.4 Los controles electsnicos H
ra L4. Estas condiciones, permiten obtener masivamente productos abiel
‘que serfan imposibles odi- de caracterstcas y eatidad muy ta vari
Bt : «me. wifonnes, a grandes velocidades'y con
ficiles de conseguir me- Ynvomas. a grandes v
de lazo cerrado 0 de hizo
10, dependiendo de si
ble controladat tiene
(© no efecto sobre a Vira.
diante técnicas de control ble manipilladay, es decir kt
manuales, traen como resul- “mAs pardmetros de un proce- que utiliza el controlador para
tado ahorros significativosde so dado dentro de limites 0 to- modificarla. “
energia, materiales, mano de Jerancias especificas con un :
obra, espacio y dinero. minimo de intervencién hu- En un sistema de control
mana de velocidid de viv motor,
+ Se pueden realizar operacio- por ejemplo, la mouiticacién
nes en condiciones extremas Tipos de sistemas de ¢e fa variable controluda (ve
y riesgosas, por ejemplo en- Control industriales — jocidad) se realiza a waves de
Ce samblar tarjetas electrénicas La electrénica industrial,
re a gran velocidad 0 manipy- como se mencioné al co-
oe larremotamente objetosden-_mienzo, trata fundamental-
ce tro de un horno o en una at- mente con el andlisis y de-
a) mésfera de gases t6xicos, fi- sarrollo de sistemas de con-
a) gura 1.5, Asise mejoralase- trol. Un sistema es simple-
2 guridad del operario, se redu- mente und combinacién de
a cen los riesgos de accidentes elementos: relacionados en-
.a de trabajo y se consigue una tre sf, necesarios para reali-
Ca mayor productividad. zar una.o varias funciones
C2 que ninguno podria hacer
a Los beneficios anteriores, por sf mismo. Este concep-
C3 y.olros similares, son posibles 10 se aplica no solamente a — Figura 1.5 Los conuoles
gracias al hecho de que lossis- sistemas fisicos, como los _ #lectnicos permiten accionay
: rodeos ex condiciones
temas de control automiitico se encontrados en Ia industria, PUM
‘ riesgesas o exlremas, protegieno
disefian para conservar uno o Sino también a fenédmenos js inlegridad de los operarios,
exzncir + Cuso Pricio de Becrica nds ySitomaaciin ED Introduccién a la electronica industrial
‘Control
~ de
votocidacl
Motor
Banda transportadora
Conteh
de
Camara Tacémetro
velocidad
del motor
‘Banda Wransportadora
(b) Sistema de control de laze cerrado.
Figura't6 jomplos ce sistomas de cont de veloc de lato aber
de la20 cerrado de wna banda transp
una sefial eléctriea (variable
manipiuladay: Estos concep-
tos’serdn ainpiliados en’ el
prdxime dapiuilo,
ares e
Los sistemas’ de control
industriales, tanto de lazo
abierto como de kz cerrado,
figura 1.6. estén enfocados
piincipilmente al eointral de
movimiento’ o de, procesos
Los sistemas de control de
movimiento, conoei
log tam
ortadora
bign como servomecanismos
‘servos, se utilizan para con-
trolar el movimiento v posi-
cign fisica de un objeto. Los
contfoles de banda transporta:
dora de'la figura 1.6 son de
este tipo.
Otro ejemplo de servo-es
un brazo de robot industrial
cencargado de soldar partes en
una Ifnea de ensamblaje de
auloméviles. Un sistema de
Figura 1.7
smplo de un
proceso industrial
contratado por
computador
este tipo debe controlar Ja
posicién, velocidad y acelera-
cién del objeto, medir la va-
riable controlada y responder
répidamente a los comandos
de entrada, en fraccignes de
segundo,
Los sistemas de control
de procesos, por su parte, que
son los més comunes, se utli-
zan para controlar procesos.
Los procesos estan caracteri-
zados por una serie de pasos 0
cambios graduales que se su-
ceden uno a continuacién det
otro de manera rélativamente
fija y que conducen al objeti-
vo buscado, figura 1.7.
Los procesos industriales
son muy vatiados y abarean
uclios tipos de productos, in-
cluyendo derivados del pettd-
leo, textiles, hilos, alimentos,
licores, aceras, papel, material
impreso, etc. Ein todos estos ca-
sos, la funcidin de los sistemas
dle control es permitir ef mante-
niimiento y la regulacién de la
variable controlada (presién,
caudal, temperatura, pH: etc.) de
una manera més eficiente, rapi-
day confiable de como lo harta
un yperadorhuinane. :
Los sistemas de contral de
procesos; a 80 vez, pueden ser,
comtinuos 6 diseretos. En un
proceso discreto, sabre el pro-
ducto que esta siendo Fabrica-
do sejecuta una sectigneiat de
operaciones prctisas. Un ejem-
ploes una maquina productéra
de galletas, figura 1.8
Curso Prctcn de Llectrbsica bndutaly Autamatiancion + mane Electronica Industrial {|
Enveste caso, primero se
calienta el homo a la tempera-
tura deseada, Luego, se disper-
san y mezclin los ingredientes
requeridos, y se agrega la vai-
nilla, Una vez la masa adquiere
Inconsistencia apropiads, 8¢ ex-
pulsa dosificada mediante. aire
a presién, Finalmente, se lleva
através de una banda transpor-
tadora-al horno de cocein y lue-
w
Alaimaquina
¥ seg joe emo
g0 a la maquina de empacado. 3 ie LS
- Esie tipo de procesos son.tipi- Banda vansporadora 2
ne cos de prodictos hechos de ;
as trees de ingredients, ince, ® 18 empl de proceso sconino. Muna proctor de gat
(e@ yendo alimentos, petréleos, ja- alambres, los textiles, las bol- puladora andloga.o digital, un
ary bones, medicinas, etc. sas plisticas, y una infinidad de juego de. eles y/o contactores,
‘2 productos que utilizamos en etc. Su funcidn primaria es ac:
: En un proceso contintio, nuestra vidadiariason el resul- tar como el-administradr-de
2 por su parte, permanentemen- tado de procesos continuos,, tiempos y de.(rifico de, sefales.
32 te estén entrando y saliendo del sistema, de mode que todas
4 —- —_materias primas.de cadaetapa, Elementos generales _ las funciones ocurran en el ins-
Go yrrealizindose unao més ope- de los sistemas de tanteyy en el orden comectos.
7 raciones a medida que pasa el Control .
22 producto. Un-ejemiplo es una La mayorfa de los sistemas de En atts palabras, el con-
5 red de impresién offset; como control industriales, tanto de trolador es cerebro de siste-
uel lautilizada para‘producir elli- procesos como de movimien- — mayde contyol. La teoria- pen
iJo-
*
jun bro o fasefeulo que esté leyen- 10, constan de elementos,fun- ral de-los epntroladores i
do, En_este caso, el papel en cionales similares que se utili- gos digitales se examina en los
blanco se alimenta desde un zan para regular el flujo de capitulos. 19. y-20.de-esta.sec-
minados. A wavés del proceso.’ Elcontroladordelsistema dad Industrial
se monitorean y regulan elba- proporciona la inteligencia para ‘
lance.de agua y tinta, las. pre- el sistema de control, Puede ser Log aétuadores o trins-
siones de los cilindros jy rodi- uncontrolador lgicé piograma-_ductores de.salida se compor
Ilos, 1a velocidad del papel, y ble (PLC), un microprocesador, tan como los miisculos del sis-
otras variables. El papel, los un microcontrolador, una com- tema de control, convirtiendo
\ rollo.a Jas.cabezas de impre- materiales a través de los mis-_ cidn del curbo, Losaspectos exe
sién, donde se le aplican selec- mos y sineronizar su secuencia “ pecificos telucionadas con los
, tivamente las tintas correspon- de eventos en el tiempo. Estos controladores basaclosen PLC:
: dientes los textos eimégenes. elementos generalessonelcon- microcontrbkidores'y compu
. trolador del sistema, los aetua- ° tadorus se bxuminan en ki see
' Unavezsecaatinta,latira dores, Jos controles del actu: cidn de Automatizieién, ‘Los
' impresa pasa.a.través de ple- dor, los sensores y las inierfa-_controles'y automatismos basa-
5 gadoras y otras méquinas.que ces de sefal, figura 1.9 dlosen felés y contictores sé trae
; confeccionan los productos te «tan eh r'Seeci6n de'Elee
y
3
soobgStureusvedh
emir + Cinco Pictce de tecrvin Indus yuonateacin ED Introduccion a la electronica industrial
la potencia eléetrica aplicada
atellos en alguna forma de ac-
cid fisica’ Ejemplos de actua-
dores son los motores, los fre-
nos, los embragues (clutches),
las solenoides, los relés, las
vilvulas y las bombas.
Los principales tipos de ac-
tuadores eléctricos utilizados
cn los sistemas de control in-
dustriales se examinan en Jos
capitulos 15 hasta el 17 de esta
sei
Gn del curso, Los motores,
particular, se examinan ‘en
detalle en la seeci6n de Elec-
tricidad Industrial, Los actua-
dores hidraulicos y:ncunsiticas
sétratan’en’la'seccién de At
tomatizacion
Los, controles, de los ac-
tuadores, como st nombre to
A, conitrolin individual-
menietdvelocidaddle motcires
laapeituiadetcteric'de valvu-
as, fa energizacién o desener-
‘gizacidn de solenoides, ete. En
inuchossistenias,relativamen-
Portitbacionos:
exlerpas
te simples, los mismos operan
como controladores del siste-
‘ma, mientras que en otros, més
complejos, con mtltiples sen-
sores y actuadores que contro-
Jan una gran cantidad de varia-
bles, estén usualmente bajo el
comarido de un contfolador de
sistema separado.
En esta y otras secciones
del curso se proporcionan nu-
merosos circuitos précticos de
controles de actuadores en los
espacios pertinentes. Los con-
troladores o drives de motores
ACy DC, en particular, se exa-
minan en detalle en a seccién
de Electrénica de Potencia
Los sensores 0 transduc-
tores de entrada actian como
los sentidos de un sistema de
control, Convirtiendo los para
inetrds a ser medidos, contro-
lads o supervisaidos, en sefa-
les eléctricas equivalentes que
pueden ser interpretadas por el
Contfolador. Existen sensores
Variables
de salida
Proceso reguladas
planta
Controles
de acluadores
Sensores «uid
Aconilicionadores
de sefales:
t Contrales
= del sisiema
Sefiales de
referencia/comando
Figura 1.9 Elementos genelales de un sistéma de control industival
autemitic
trol
para cada necesidad industrial,
incluyendo la medicién de ve-
locidad, posicién, peso, volu-
men, tensién, temperatura,
presién, humedad, etc
La salida de un sensor
causa qite el controlador dispa-
re alguna forma de actuador
para comenzar, terminar, inte-
rrumpir o regular un proceso.
Los principales tipos de senso-
ies utilizados en los sistemas de
control industriales se eximi-
han en los capitulos 3 hasta’el
13 de esta seccign del curso
Los sensores, actuadores
y controladores operan todos
sobre tina gran variedad de ni-
veles y tipos de sefiales, a me-
nudo incompatibles. Por tan-
to, deben emplearse,interfa-
és 6 citcuitos dé acondicio-
namiento adectiados para
Convertir seffales'de'uir tipo a
otro, reforzar niveles de seftal
de un dispositivo a otro, lle-
var 9 transmilir seflales de in
silio a otro, aislar etapas‘en-
tre sf, éliminar ruidg, ete,
Por ejeniplo, la silida de
un sensor andlngo debe ser pie-
viamente digitalizada paca pio-
cesarfa mediante ua computa-
dora digital, y ta silida digital
de esta tiltima debe ser conver
“tida a una sefial dridloga antes
de ser apliéada al control de
temperatura de un homo: Los
circiitos de interface y acon-
dicionamiento de sefiales se
exantinan én el capitulo 14 de
esta seceidn del curso. [6 °
CD Curso Practica de Electronica Industrial y Automatizacién + C@RCiT
i
RRP OB!
var
RAL®W
RLRRAGHLER
2
mors
APR
288 see aSH vi
_ basicos de
Sistemas de
Control
Los sistemas de control automaticos desempefian un papel fundamental
en los procesos industriales modernos y han sido, desde la primera
revoluci6n industrial, un factor'decisivo en los grandes avances
cientificos y tecnolégicos de la humanidad: Este capitulo é¥amina a
grandes rasgos las principales caracteristicaé de los sistemas de control
automaticos, incluyendo los elementos y términos utilizados para su.
caracterizaci6n, y los criterios que debe tenerse en cuenta para'su
andlisis, disefio e implementacién
Generalidades sistema de control basico, con En todo sistema de-¢con-
Un sistema de control pue- una variable de entrada (la trol, el foco central de aten-
de ser definido como el me- fuerza queejerce el conductor » cién es la plantayes decir la
dio a través del cual una can- sobre el pedal del acelexador) maquina, mecanismo o pro-
lidad 0 variable cualquiera dey una variable de salida(lave-ceso'i-ser controlado. En
interés en una méquina, me- _ locidad del automévil). nuestro ejemplo, la planta es
canismo 0 proceso, és man-
tenido o alterado de acuerdo ne > (varie
con unr patron de comporta- de comando) ‘controlada)
miento deseado. Como ejem-
plo, considérese el sistema de
impulsién de un automévil, a a
figura 2.1. Bn este caso,,la
velocidad del aitomévil de-
pende de la posicién del ace-
lerador y puede ser manteni-
Carburador, Motor
Fuerza sobre
ida o:alterada controlando la Sipedal” | #esl@sor ]y necansimos| Vlad
i enlaces ak ula
presiGn sobve el pedal. El ace- dotageerador | ¥eieces | Ge transmision
lerador, el carburador y el m0- Figura 2.1 El sistema de impulsién de un vehiculo as un ejemplo de
tor del vehiculo constituyenun sistema de contol bésico . ‘
ENCE + Curso Prictico de Blectrénica Industral y Automatigacién ee Conceptos basicos de sistemas de control
|
=] ‘ee
fa [— [an I ‘Poconos [feet
1 rw eae,
; eae], a mas tote
{ag ert Eee Le
fe Baes Donate ata Goencaon (Conmreioes BA T I -
eee oe ec eee Sea] ee
FLEE Prete nckee See cine be enmcdeFaase ones = bine oe anr
Figura 22 Cisiiscion doles slnasdecontel
el motor del atitomévil. En — neuméticas ode otro tipo. La_—_de presién y temperatuira re-
otros casos, Id planta podrfa planta tiene varins s- queridas para el épiimo fun-
ser el motor eléctrico de una: {icas importantes: cionamiento de una caldera.
lavadora, una columna de
destilacidn quimica, ete + Pucdle no tribajar como se de- . * Puede estar, sometida a per
: + sca si se dejaa sit libre com-.” turhaciones externas, que
Asoviadas con la planta. portamiento, es décirenlaza no estin bajo.el control del
estin los actuadores, enear ~ abierto osin realimentacién. usuario; por ejemplo, tor
zados de modificar su’ com- Por ejemplo,el motordeuna ques de carga sobre un mo-
portamientoocaracteristicas, _centrifugadora podrfa no tor, tormentas, de. viento
y los sensores, encargadosde mantener una velocidad de sobre un ayién, baches en
describir su comportamiento. giro uniforme 0, podrian.no ‘Ja carretera, sobre un au-
&
ce
é
¢
é
:
&
g
@
mediante sefiales eléctriea: conservarse las condiciones tomévil, ete. ¢
trol .
cz {
Curso Prdetien de Etectrantca futusirtat y Auomactzacton + Gusncitr «!
c -2
2 Electronica industrial . 2
a
a) + Puede ser monitoreada de- En cada una de estas cla- Los sistemas de lazo ibier
3 fectuosamente debido a la sificaciones, existen sus pro- to sé denominan también no
“8 presencia de.sefiales de rui- pias subcategorfas, figura 2.2. realimentadoso manuales. Se
2 do que afectan las medicio- En esta seccién nos referire- _ultilizanenaplicaciones relativa-
a nes de los sensores. Esto po-' mos exclusivamente a los sis- _ mente sencillas, donde no se re-
dria ocasionar, por ejemplo, temas de lazoabierto y de lazo quiere muchaexactitud; no hity
2 Iecturas incorrectas de con- cerrado, particularinente'a es- _perturbacionesinternay ni exter
a centracién de impurezas en tos iiltimos, qué son los inds nas, o existe una relacién cono-
B una planta de tratamiento de _utilizados y eficientes. cida entre kaentrada y la silida,
ad, aguas o fugas de liquido en
oo un tanque de almacenamien- Unsistema de control es de Otro ejemplo de sistema de
Op to de combustibles. lazo abierto cuando la varia- _laz0 abierto es el control de ve-
ble de salida no afecta laaccién —_locidad de algunos taladros, En
Para evitar que todo esto de control. Bn otras palabras, este caso, el operatio fija I ve-
sg suceda, y garantizar que una no se mide la salida (variable locidad deseda en un selector,
ra) planta se-comporte de la ma- controlada) ni se realimenta mientras un circuito electréni-
re nera deseada, es necesario in- para compararla con Jaentrada co se encarga de regular el vol-
3 corporarla a un sistema de (sefial de referencia). Por tan- _taje aplicado al motor. Puesto
A control automético. Este Glti- to, no utiliza sensores y a cada, que la velocidad epende fue
c mo cumple, basicamente la entrada de referencia le corres’ temente de la carga, el operario
€ funcidn dé.permitir que la va- pode unacondicién operativa debe estar atento a cualquier
a riable o variables de salida re- fija, Como resultado, la preci- variaci6n de la velocidad y co-
oo guladas (posicién, velocidad, _sidn del sistema depende de la rregirla con el selector sin lit
ra temperatura, presi6a, etc.) si- . calibracidn. Ante la presencia —ayuia del sistema,
> gan una seffal de referencia, de pesturbaciones, el mismo no ‘
Pa por ejemplo un punto de tra- realiza eficientemente la-tared Un circuit pradtivo de
~ bajo (set point) de un horno —deseacla, El sistema de la fign- ContrOl eléctrdnicode este tipo
a eléctrico, digumos 400° C. ra 2.1 es de este tipo. para un taladro pequeiio, hasta
tty
oat Tipos de sistemas de
= control | ee
ei Como vimos en el Capitulo 1,
ee log sistemas de enntrol pneclen st aa
eo ser clasificados: bisicamente C1060
a) de acuerdo a dos criterios: qué
P35 controlan y ¢6ino’ controlaa.
ior Desde el primer punto de vis- :
a ta (el qué), existen sistemas de
Qo control de movimiento 0 ser-
2 vos y sistemas de control de Amatr de
3 procesos. Desde’ el segundo
3 punto de vista (el c6m0), Se Figura 2.3 Circuito préctco de un contoladorc velocidad do lnz6 abiero
2 habla de sistemas de Lazo para un taladro hasta de 250 (kit CEKIT K-018). Las kimpaias de neén
abiertoomanuales,y sistemas (e+! y No-2) puoden ser sustividas por dacs 1NS7SB (20V) o similares.
be) delusscerndoontomaticns, EleHculo también puede se ullzado como dina oreguador do hz do
rms lmparas incandescenies hasta de 2501
GEMIT + Curso Practica de Elecirénica Industrial y Automatizacion ep
xz
ca ~ Conceptos basicos de sistemas de control
de 350W, se muestra en lafi- Note que Th! oTh2 slo’ La Seffal de realimenta-
gura 2.3, El.circuito, disponi- conducen durante una porcién —cidn o feedback es producida
ble como kit para armar bajo deccada semiciclo, dependien-_generalmente a-partir de.un
lareferencia K-19 de CEKIT, do dela velocidad de carga de sensor que mide la variable de
se alimenta de la red de 1207 CloC2yel punto dedisparo salida y la convierte en una
220VAC y no utiliza ningin de Ne-1 0 Ne-2. Por tanto, RL _ sefial: adecuada para set pro-
lipo de sensor. La velocidad —sélo recibe una parte del vol- cesada por el controlador del
descada se fija mediante P1.S1 _taje total disponible en cada sistema y comparada con la
actia como interruptorgeneral. ciclo, Hste miodo de regulacién _ sental de referencia, El sistema
de potencia se denomina co- dela figura 1.9 es deeste tipo.
En este’ caso, durante los minmente control por fase. Los sistemas de.lazo cerrado
semiciclos positives, Cl se se denominan también reali-
cafga a través de D1 y PIHRI Un sistema es de lazo ce- mentados 0 automaticos y
hasta que alcanza el valor de rrado-cuando utiliza elemen- son los més ulilizados en con-
disparo de Ne-I,digamos 60V. tos adicionales para medir 0 trol industrial
Cuando esto sticede, Ne-I_ sensarla variable de salida, tea-
conduce, se dispara Tht, Cl limentarlaprocesadaalaentra- Otro ejemplo desistema de
se descarga y gireula corrien- da, compararla con la sefial de tazo cerrado es un sistema-de
tea través de RL. Durante los referencia y utilizar ladiferen- control de temperatura de wn
seimigiclos. negativos, C2 se cia (sefial de error) para obte- homo eléctrivo. En este caso, la
carga'a trayés de D2 y PI+R1 neg la respuesta de salida de- temperatura del proceso se mo-
hhasia que alcanza el vaior de seada. Por tanto, mantiene una nitoreay mide mediante un sen-
disparo de Ne-2, Nuevamen- relacién preestablecidaentrela sor apropiado (termocupla,
{c, Ne-2 conduce, s¢ dispara _salida y Ja entrada, y es capaz RTD, termistor, etc.), se con-
‘Th2,se descarga C2 y se ener- de autocorregirse en caso de vierteaunasefialeléetrica equi-
giza RL: El proceso se repite. una perturbacién externa. valent, y se,compara con una
: sefial de referencia que repre-
senta la temperatura deseada.:
meow Laan e . R7
ai 2.2K
i (Resistencia :
PI Selector callactora Si la sefial de realimenta-
cl ie e horno) 02_¥. cidn es mayor-o menor que fa
su temperatura Pare
seffal de referencia, porque la
temperatura real es mayor o
menor que la deseacla, el con-
wolador, a través de una inter-
face apropiada, envia una se-
jial al calefactor para corregir
artz0 la discrepancia y conseguir que
€l horno trabiije @ la"tenipera-
Pi. RS
aso. “A701
RG
sant
Thi
BAxag’
Figura 2.4 Circuito préctico de un controlador
de temperatura de lazo cenvado para tin homo
hasta de 3.5kVA. La red RICt permite
2 alimentar la circuilerfa electronica directamente
: desde la red AC de 120V 0 220V
Curso Pdetica de Blctnice Indusiraly Antomatcacin » CBN Electronica Industrial Tet 2
tura’requerida. Un circuito Note que Th2.s6lé'condu- cireuito de la figura 2.4, por
practice de controbeléetrénico ce durante los semiciclos posi- ‘ejeniplo, utiliza realimentacidn
detemperaturadeeste tipo para tivos y:Th3 s6lo durantelosne- de este tipd.
hornos hasta de 3.5kVA se _ gativos, Este modo de regula- i
muestra en la figura’2.4, cién de potencia se denomina La’ replimentacién po:
comiinmente control propor- _ sitiva, por su parte, denomi-
EI sistema mostrado’ se cional o por ciclos enteros. nada también feedback re
alimenta directamente de tina generativo, es rara vez uti-
red de 120/220VAC y utiliza “La realimentacién’ puede lizada en eoiitrol industrial
un termistor (NTC) como ser positiva o negativa, de- debido a que puede causar
sensor. La temperatura de- pendiendode silasefal deren inestabilidad, es decir li pér:
seada'se fija mediante P1. Si limeritacién tiene o no Ia mis- ida del control de la varia
esta dltima es menor que la. ma polaridad de la sefial de ble de salida por parte de lat
temperatura ambiente del comando, es decir silas dos seftal de entrada
homo, la resistencia dél ter- _seffales se suimian o réstan para
mistor (Rth) dismintiye, QI producir la sefial de error Una variante dels siste-
sconduice, se dispara Th1, los mas tealimentados 0 de hizo
CB tiristores Th2 y Th3 se’blo- _* Laealimentacién iegati- cerrado,’ son los sistenias de
= quean, no fluyé ediriente a va, llamada también feedback control feedforvard o antici-
po través del elemento Galefac- degenerativo,esla més utiliza: pativus, los cuales, como $u
& : tor (RL) yla temperatira del -daet sisiemas decontfol indus- nombre to indica, previerien
horno desciende, °° triales debido a su capacidad dé cualquier error antes dé cuie
. . autocorregirse continuamente, ocurra. Bri la figura’ 2.5 se)
Cuando esta-titima ‘cae su habilidad para seguir Ia'sé-miuestia wejemplo de win sis
por debajo del valor deseado, fal de referencia de una mane- tema de este tipo, comespons
QlyThI-se bloquean, condu- raconfiable, su capacidadde re-diente a un control de nivel de
ce Th? 0 Th3, se energiza RL accionarante cambios o pertur-. iquidlo para un tanque-de‘re-
y-aumente'la temperatura del baciones sibitas, y otros efee- serva. En este caso, hay dos
LLLP
<5) homo. El proceso se repite. tos benéficos importantes, El conductos o puertos (PI y P2)
oF fo
a Contador :
Feedlorwara
o
QO Puerto Fuerto
: de de
oO entrada enfada :
Pi Pe
Q pe
3 cD) a] tee
a Electrovalvula T
poporional i
i (Asluadr Puerto
es) ce sada
4 1, Ma, Ma Medidor de tyjo
Puerto
Figura 2.5 Regulacién det nivel de un lanque do db sale
reserva medianie contro feedforward,
donee Oi
Cy
emuctin «0. Conceptos basicos de sistemas de control
{que proporcionan el agua de
entrada al tanque y uno de sali-
da (Po), La velocidad 0 rata a
la cual Muye el liquide a través
de los tres conductos (V1, V2 Figura 2.6 Representacién de up
y Vo) se monitorea mediante logue funcional en un diagrama
de bloques
medidores de flujo. Adicional-
mente, el conducto PI incluye nen algunas limitaciories que
una yalvula de paso proporcio- los “hacen inherenteriente
nal inexactos. Por ejemplo, pue-
den existir perturbaciones no
Para mantener un nivel _medibles dificiles de detectar,
constante, el agvia debe fluirdigamos uha vilvula de flujo
dentro el tanque a la'misma desgastada, un sensor defec-
rata a la cual sale, esto es tuos0 0 cdiculos mateméticos
1+V2, Sin embargo, si inexactos. En nuestro caso,
ocurre ‘una perturbacién que — estas perturbaciones afectan
altere a P2.0-a Po, esta cdndi- 1a operacién del sistema, cau-
cidn-de‘equilibrio se alterara sando que el agua en el tan-
y.el nivel def liquido'se des- que aleance eventualmente un
Vo
viaté del valor deseado. gp _. ,
Funcién
ide transferenciaJ] —>
nivel inaceptable.
Ademés, muchos proce-
Gis) Sos tienen tiempos de res~
Para evitir que esto suce-
da’ debé edntfotarse la Yee
locidil'de entrada ‘det i-
quidem PE (VI restands
continuamente Ia veloéi-
dad de entrada lel mismo
en P2 (V2) de'sis-veloci-
im Levene,
a)Resistencia
im} st beveled
byInductancia
dal de sala en Po (Vor, 24
eevee!
Este edleule (VI
Vo - V2) ds realizado por
un vontiolador feed-" 9,
forward’y wilizado para” Pps
producifiina Sefial etée-" “Fp
{rica que abre ta vélvula
miso menos con respec-
(oa St posicién cent.
Esta accién permite-un
mayor 0 menor.flujo de
aaguud aites-de que el nie [Tm
io be vevtei
Se 86
b)Capacitancia .
xo ek
b)Resorte
xm] sh) Le Fasten
byAmortiquador
vin fe Fe stemex
vel del agua eambie siz-
nificativamente. Los sis-
byMasa
temas de control feed- Figura 2.7 Funciones de iransferencia dé
forward, sin embargo, tic. ''0QU0S‘elécricos y niecinicos basicos
stron
“ED
Curse Procico de ttecirdnica Industrial y Autamatznctin * Gas ihr
puesta rhuy Lirgos. Por estas
razones, el coritrol feed-
forward es raca vez utilizado
como tal en sistemas de'con-
trol industriales, En su lugar,
se emplea combinado con
control réalimentado con-
vencional. Asi se consigue
una mejor compensacién de
las perturbaciones grandes y
los tiempos de respuesta pro-
longados.
Representacion y
terminologia de los
sistemas de control
Un sistema de control auto-
matico, ‘como se explicé
en el Capitula 1, pose
Varios elementos caracte-
risticos como el controla-
dor def sistema, los actua-
dores, los controles de los
actuadores, los senisores y
las interfaces dc seftal, r
lacionados entie Sf pero
cada ung desempemtanido
una furicign cgpectfica
dentro del mismo. La for-
ma mas comin ‘de visuai-
lizar estas funciones y re-
laciones es utilizando
diagramas de bloques, ,
El uso de diagramas
de bloques no es nuevo
para nosotros, puestoque
lo, hemos hecho desde el
comiienzo del curso. Por
tanto, lo que realizaremos
a continuacién es simple
mente una formalizacién
de su teorfa,
e
&
e
€
€
€
€
¢€
€
od aee
PRMD MMO OO
c
g
EARL R RD O:O2-O-O-B-O. = Bees d
f
Ss
7
od
kd
Electronica Industrial
Un diagrama de bloques
es simplemente una répresen-
taci6n gréfica de las funcio-
nes que leva a cabo cada
componente de un sistema de
control y el flujo de sefiales
eatre. ellos. Como tal, un
diagrama de bloques muestra
las relaciones existentes entre
Jos diversos componentes del
Sistema. Normalmente, en
cada bloque se’incluye. una
grifica 0 ecuaci6n que repre-
senta su funcién de transfe-
rencia, es decir la forma como
ese bloque particular relacio-
nd las sefiales de entrada y de
salida del mismo para realizar
su trabajo, figura 2.6.
tba funcién de transferen-
cia se repfesenta normalmente
utilizando una técnica matemé-
tica conocida como transfor
mada de Laplace, la cual em-
plea como variable la frecuen-
cia éompleja (s) en lugar det
tiempo (t). En la figura 2,7 se
muestran las funciones de
transferencia de algunos blo.
ques bésicos de sistemas eléc-
tricos y mecéinicos
Las-flechas que’conectan
los bloques indi¢an'la direccién
del flujo de sefiales, En gene-
ral, cualquier seiial sélo puede
pasar én la direccién indicada
por las flechas, e8 decir de la
entrada a la'salida, Asimismo,
la sefal de salida’de cada blo-
que (Bo) ‘es el producto’de la
sefial de entrada (Bi) por la fun-
ci6n de trdisferencia'del mis-
mo (G(s)). Bsto es:
Eo = Ei x G(s)
Otros elementos impor-
tantes relacionados con los
diagramas de bloques son los
puntos de.suma y lus puntos
de ramificaci6n.
Los puntos de suma se
representan como se indica en
Ja figura 2.8 y corresponden
a los deteotores de error, en-
cargados de.comparar 0 mez~
lar Jas sefiales de entrada y de
realimentaci6n, para producir
una sefial de error. El signo
més (+) © menos (-),en cada
punta de flecha, indica si la se~
fial correspondiente debe su,
marse 0 restarse.
En nuestro caso, la sefial
“a” debe sumarse y la sefal..
““b” debe restarse. Por tanto, la
sefial de salida del. punto de
suma es siempre igual a la di:
ferencia entres las seffales “a”
yb", es decir “a-b”. De este
modo, si “a” es una onda seno
de 1Vpp y “b” un nivel DC de
2N, se obtiene entonces una
‘onda seno de 1 Vpp con un ni-
vel DC de -2V.
Los puntos de ramifica-
cién representan los puntos
donde una misma sefial se
desdobla en dos o més ramas
que van a otros bloques fun-
cionales 0 puntos de suma.
En la figura 2.9 se muestra
fema de contiol.de Lazo
cerrado genérico representa-
do mediante un diagrama de
Figura 2.8 Reprasonticion dle on
‘Punto’ te Suma en wn abgrrma vl
Ddioques
bloques. En el mismo se in-
dican tambign los elementos
antes mencignudos,
Eneste aso, Ris), Bis)
E(s) y C(s) corresponden, en
su orden, a las gedales de ene
trada, realimentagién, error
y salida, mientras.que,G(sp
y His) son las funciones de
transferencia de los bloquys
de control y de realimenut-
ci
in, respectivamente, Tus
dos estos pardmetros se, re-
lacionan asi:
C(s) = GIs) as)
GIs)Hts)
siendo C(sVE(s)=G(s) y
B(s)/E(s)=G(s)H(s).. Tipica-
mente, H(s) representa. fun-
cién de conversidn del sensor,
por ejemplo Ja relacidn entre el,
voltaje de:silida de unt Sensor
de presién y la presién del pro-
ceso que est monitoreanda,
cs
ats) LS
Hts) }e
Figura 2.9 Diagrams de bloguios
dle un sistema de lazo cerraclo
generico
HENCE + Curso Prictico de Bleetrénica Industria v Avtomatvariin CD “Conceptos basicos de sistemas de control
(*s Existen varias ventajas temético idealizado quedescri- micos, etc., especialmente
derivadas dela representacién ba, de la manera més aproxi- cuando, por razones de cos-
desistemasde control median- mada la realidad, el compor- tos, complejidad, seguridad o
te diageamas de-bloques. Por tamientode la planta ypermita de otta indole, no es posible
ejemplo, son ficiles de crear predecirlo sinnécesidad dedis- 0 préctico construir el siste~
y permiten apreciar facilmen- poner del sistema fisico com ma teal, 0 experimentat fist-
{cla operacién de un sistema, tal. Un modelo puede ser, por camente sobre él. Por ejem-
asi como la contribucién de” ejemplo, un juego de ecuacio- plo, ates de construir, probar
cla elemento al desempefio ~ nes procesadas por unacompu- _¢ incorporar un nuevo woutro-
generat del mismo. Ademés, tadora digital o una red neuro- _lador para un transbordador,
tun mismo diagramd puede re- nal artificial entrenada para _ los ingenie‘os aetoespaciales
presentar muchos sistemas di- imitar el comportamiento dela tienen queanalizarlo y perfec-
ferentes y no relacionados. _plantaen base aobservaciones _cionarlo en base a un modelo
6 reglas derivadas de la'expe- matemético de la nave misma
Anilisis y disefio de. riencia humana. en velo porque, simplemen-
sistemas de control. te, no hay otra alternativa, fi-
Modelado . Los’ modelos se utilizan — gura 2.10.
i1"primer y* més importante en todas las dreas de aplica- 5
prigo'en ef’proceso de andlisiscién del control, incluyendo —_De cualquier manera, un
yilisefio de un sistema‘de con sistemas mecsinicos, hidréuli- _wiodelo’es una idealizacién de
til atiloiniticé'es desaitollar cos, neuméticos, térmicos, la realidad y és, por tanto, in-
algtina fortna de modelo ina- qilfmicos, biolégicos, econé- _herentemente inexactu puesto
z . quie’ se deben hacer varias s
posiciones para simplificarto.
Por esta ‘razén, un sistema de
control basado en un modelo
debe ser diseftado'de niodo que
sea robust, és decir que ten-
‘ga en cuenta todo’ los factaites
erfticos necesarios para garari-
tizar ef buen desempefio de la
planta y sea eapaz de acomo-
darse alas invertidumbres de}
modelo matemético de la mis-
miu, es decir los factores 0 per-
turbaciones no considerados 0
ignotados deliberidamente en
su concepeién ofiginal.
Como ejemplo, consideie-
mos él caso de un thotor eléctii-
Figura 2.10. Antes de construirisicamente.un controlador para un
preceeo 0 necanisme, es necesaro primero analiza y perteccionario en co DC que debe aecionar una
hare a un node matemsicoieatzado, per reata, de mismo. Para carga. mecdnica cualquiera, pot
Jos ingoniayos de In NASA, por ejenyalo, ro hay ora opcin Literalmente,
Ins raves espacinies «liseiauns por els salon del computador, coma fo
suyere Ia svacin, raj Para desaitollar un modelo
ejemplo una maquina bobinado-
control :
“
Curso Prieivu e Ble duica Industrial y Automatcactén © CENCET
ARAGRATELLTLOEE
en
g
#8.
@
LOE edad:
a
8
2
a
BD
vow eeu wa
& & a
EL
Electronica Industrial
matemético dél mismo, sencillo
ero eficierite, debemios inicial-
mente definir'y estrcturarel pro-
blema, especificandoclaramente
cul es el propésito y uso inten-
cionado del modelo, cuales son
sus limitaciones y fronteras, y
qué simplificaciones pueden ser
hechas para facilitar su trata-
miento matemético.
Nota metodolégica: La explicacidn
‘quo sigue puede parecgr algo com.
Plleada a los lectores no fariiariza-
{dos con procesos analitéos y la api
caclén de métodos matemalicos ala
Solucién ‘de problemas tisicos. Sin
embargo, no, se pregcupe porque
esta no va a serla ténica de nuestro
‘curso, en. el cual siempre, haremos
Enfasig en, los aspectos conceplua-
les ypricticos, La parte matematica,
‘cuando sea necesarioincuira, a de-
Jaremos. para que sea resuelta por
luna computadora utlizando,una de
lag muchas ayudas de software dis-
Ponibles para ial electo, coma.el ex-
colente programa MATLAB (MATrix
LABoratory;laboratorio de matrices),
desarroliado por, la firma MathWor-
ks y cuyo uso recomendamos,
En muesiro-caso, pode-
mos asumirque-el motor DC
es un sistema lineal, de pa-
‘rametros concentrados, de-
térministico, de tiempo con-
tinuo ¢ invariante en el tiem-
po (verel iecuadio “Formas
de definicién de sistemas
fisicos” ) porque él compor-
tamiento del, mismo se pue-
de describir mediante ecua-
ciones algebraicas y diferen-
ciales lineales sencillas, to-
Chane
Ele conaciago
alsearge mecinica
Figura 2.41 Circuito equivalenite de un motor OC dé excitacién separail
La velocidad (a) y ef torque (7) se controlan varisindo la cévrionte do
armadura (la) mediante el vollaje Ve. La excilacicn fe las bobinas de
‘campo se realiza meciante una corriente constanie (i). Este metodo,
_Proporciona una mejor estabilidad de la velocidad y un mayor lores
dos sus. parémetros, impor-
tantes son conocidos, 0 se
pueden conocer, los mismos
No,varfan considerablemen-
te con el tiempo, etc. Estas
suposiciones no son arbitra-
rias, sino que estén basadas
éfiel conocimiento que'de!
motér (Ia planta) tiene el di-
sefiador por sus estudios y
experiencia,
Bajo las condiciones, an-
teriores, podemos representar
el motor mediante un circuito
equivalente comio el de la fi-
gura 2.11, donde Ra, La, Ta,
‘Vb y Ve corresponden, respec-
fivamente, 4 Ia resistencia, la
inductancia, la-corriente, 1a
flerza contraelectromioteiz.in-
ducida y el voltaje de: control
del devandido rotérico o arma-
dura, e If 4 la corriente de ex-
citacién del devanadg estats-
rico,o de campo (field, en in
glés). Asimismo, Ty @(ome-
8a) represéntan, en su orden,
el torque, o' par y,la yelocidad
angular que le imprime el mo-
tor. Ja carga, Estos y otios
Conceptos. se! explicaii.en, des
talfe en‘la:seccién de lect
Cidad Industrial,
Una ver. detinida, estruc
turado y visualizido el proble:
ma, el siguignte paso.es iden-
tificarlas entradas y salidas det
asi como las. vitria-
bles, constantes y pardmetros
importantes del. mismo. En,
nuestro caso, Iw variable, dé
entrada es el yoltaje de contiol
CYS), mientras-quie las -vatia.
bles de salida sonel torque sitil
, aig
Vols) 60 aa “Fivelosiad)
(Votaje
eB control ey
or (orgie)
o
Figura 2.12 Diagrama de bloques simplficado vel sislema
electromecdinico de la figura 2.11.
GMAT + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automaiizacion ep Introduccion a la electronica industrial
(Te) y la velocidad angular
(cn), Estas variables estin re-
lacionadas entre sf mediante
las siguiicntes funciones de
transfereneia, figura 2.12:
GA(s) vey
K
Kt
KeseeK,siK,
GA(s}
= TAS) = Jo
Gals) =e) =
siendo K,. Ky K, y Ky
fis del sistema
constantes propi
Especificarnente, -K,=Kt,
KSBeRa ¢ Riekb, K= JeRa
+BeLay K,=l+La, donde Kty
KD son las coristantes de tor-
que y fem inducida, B el coefi-
ciente de amortiguamiento y J
el momento de inercia det sis
tema rotatorio cmpleta (ver
rocuadro Definicién,de pard-
metros ...). Los vaildies reales
de estos parsimetros ptieden ser
stimadds por &xpericnicia, dey,
rivados de las hojas dedalos del
matory’ demas clementos. 0
riedidos.experimentalmente.,
0.10 skgeme, B=0.0059
Nemes, La=0.78 mH y Ra=
0.51.2. entonces las tuiciones’
de translerencia, G1(s) y G2s),
de nuestro sistema adoptarfart
lag siguientes formas:
ofs) 0.763.»
:
Para saber mais
Formas de definicion de sistemas fisicos
Un sistema fisico cualquiera puede ser definido de muchas formas para
obtener un modelo matemiatico adecuado del misitio. A continuacién se re-
lacionan algunas de las definiciones més comiunes. Estas definiciones es-
‘én estrechamente relacionadas con la clasificacién de sistemas ce control
automatic” #9 la figura 2.4 (ver pagina 8)
Sistema dinémico — cuyo comportamiento puede ser descrito sola-
mente mediante acuaciones diferenciales o de diferencia, Su contraparte
‘son los sistemas estaticos, los cuales pueden ser representados mediante
ecuaciones algebraicas, que son ms simples. Ambos tipos son muy co-
munes en ‘el mundo real
Sistema lineal, Sistema que puede ser representado mediante ecvaciones
lineales. La mayoria de sistemas del mundo real, sin embargo, son no I
reales, pero se aproximan a modelos lineales dentro del rango de interés
para simpiicar.su andlisis. Esta praclica es muy comin en.el disefio de
sistemas de control
Sistema de pardmetros concentrados. Sistema que puede ser represen
tado maciante ecuaciones diferenciales o de diferencia, orcinarias. Muchos:
sistemas, sin embargo, son de pardmetros distribuidos, es decir su com-
portamiento depende tanto del tiempo como det éspaclo y deberi ser descii-
tos ifediante ecuaciones dlferenciales parciales. No obstante, los mismmos
pueden ser frecuentemente aproximados como sistemas de pardmetros
Concentrados, que son més féciles de analizar. Esta préctica es muy comin
enel disefio de sistemas de-control.
sistema deterministico. Sistoma cuyas entradas y-pardmetos se con0:
cen evactamento, es deci no son aleatoios. Su contraparte son fs sste-
mas estocdsticos, en fos cuales por lo menos ua entrada o parémeto'es
Bectado por parurbaciones no predecible8, por ejemplo ruidosintereren-
ias extemas. Estas perturaciones pueden o no ser ignoradas dependien-
do del grado de exaciilud requerds.
Sistema de tiempo continuo, Sistema que’ puede ser represerilado m=
diante ecuaciones diferenciales, La mayorla de sistemas fisicos son de este
tipo. Su contraparte son los sistemas de tiempo discreto 0 muestreados,
los cuales se representan mediante. ecuaciones de diferencia. Muchos sis-
temas continuo, sin embargo, reauenternents son modalados enma siste=
ras discretos para poderlos disefiar o controlar ulilzando una.computadora
digital. Esta préctica es muy comtn en el disefo de sistemas de control
moderns.
Sistema invariante ef el tiempo, Sistema cuyos parémetros no.varlan'
con el tiempo. Su cohtraparle son |9s sistemas variantes con el tiempo,
Muchos sistemas de.esie diltimo tipo, sin embargo, especialmente aque-
ligs relacionados con procesos cuyos parainetros cambian lontariente
‘con el tiempo, frecuentemente son modelados:comé sistemas Invarlan+
tes con el fiempo, Esta prdctica es también muy comin an ol disefio de
sistemas de control
Curse Prictiew de Blectednicu Industrial y Automaticacién * CEMA
eee ebebbbLbEbessoodd dh
Seve wvuewyow
EEELE
2
3
o>
2
3
€belce
4
Electronica Industria
En la gréfica dé la figura
2.13 se muestra c6mo varfan la
Velocidad (a) y el par itil (To)
para un motor DC represeintado
poruin modelo como el de la fign-
va 2.11. Observe que la rekacién
entre la velocidad y el voltaje de
control es précticamente lineal
Asimismio,‘el torque dis
minuye a medida que auimen-
ta la velocidad, y viceversa,
Por tanto, para un determina-
do yoltajé de armadura, el
par es.mayor a bajas veloci-
dades que a altas. Esto de-
inuestra que nuestro modelo
se comporta en la préctica tal
como fue previsto y es esta-
ble, e8 decir la salida (i) si-
gue fielmente.la entrada (Ve).
Disefio del
controlador.
Opciones disponibles
Una vez ha sido desarrollade
y.verificado el modelo de una
planta, el siguiente paso es di-
sefiar el sistema de control de
Ja misma, Las opciones dispo-
nibles son muy variadas, de-
pendienido de los objetivos es:
pecificos buscados, por ejem-
plo-estabilidad, velocidad de
respuiesta, redaccidn del con-
sumo de energfa, ete. Un pri-
Mer enfoque es recurtir.a tée-
nicas’dé control clasico; ba-
siidas en el andligis en el do-
minio de la frecuencia, las.cua
les hacen uso'extensivo'de la
transformada de Laplace
para sistemas continuos y la
Hamada transformada z para
sistemas discrétos.
2
: , Votocidad de estado
Las'téétiieas clisicas son stable (min)
adecuadas para sistemas con
una entrada y una salida,
comio“€l “escrito anterior-
miente. Sin'embargo, pierden
su solidez ante sistemas con
muchas entradas y salidas:
En estos casos, debe recu-
trirse a técnicas de control (pe inas)
moderno; basadas en el ani
lisis en el dominio del tiem-
po, las cuales hacen uso ex-
tensivo de los conceptos de
estado, variables de esta:
do, vector de-estado y es-
pacio de’estados. Este tipo M
de enfoque, que es particu-
larmente adecuado para su invertido
implementacién por compu-
tadora, se examina en detal:« |
isenel Captato 8 deexa e in
Seccién del curso ‘motor DC.
wy
Para un par
conta
——__+v.
Votta'de
ceonliol
w
Veta
wan)
“Figura 2.13 Caractelistcas de
Para saber macy _
Definicién de los principales pardmetros fisicos Invellicrados
en el sistema electromecdnico dela tigura 2.11
Kt: Constante de torque o par. Representa la relacién ante ol torque elec:
{romagnético desarrollado por el rotor (T,) y la coriante de armadura (|,
Esto es, T,=Ke,
Kb: Constante de fem. Representa la rlacién entre la fuerza contraelectro-
‘motrz inducida (V,) y la velocidad angular (a). Esto es: V,=K,«, Por detini-
lén, w es le rala de cambio de 8, e5 decir w=d0/dt(lédse como, "e 03 la
primera derivada de 6°) en el dominio del iampo, oa = 58 (\base como "
8 ese por 6") en el dominio dela trecuencia,
Fa: Resistencia equivalente del devanado rélérco, Por la Ley de Ohm, R
95 a felacién entre Vz, 6 1, Esto es! V, =F,
La’ inductancia equivalents del devanado Forico . Por definicon, Les la
relacién entre V,, ylarata 8 cambio de le (jai. Esto és: VL (ct) 0
V.el,*s*), Asimismo, pola primera Ley de Kitchot, V, debe Ser igual aaa
suma de Vue VY Vys E810 08: V,2V5, 4 Vy, + Vy
B: Coofcente de amoniguaclin, Fleprésentlarelacién enve el iorque de fic:
‘idn (T) yl velocidad angular (a. Esto os: T,=Brw o T,= Bx(60dl) oT, = BO
JsMornento de inerca del sistema rolatorio completo, Incluyendo el rotor, la
carga, el ee y los elementos de acoplamiento, Representa larelaciin entre
el torque iti (T,)y la aceleracién angular (a) Esto es: T,=Je Por detinicién,
‘wes la rata de cambio da i, 6s dacir azdu (I6ase como “a es la primera
derivada de a) 0 a=
También podría gustarte
- 1merparcial FisicaDocumento3 páginas1merparcial Fisicamavanelcrack 2Aún no hay calificaciones
- 4 CompressedDocumento16 páginas4 Compressedmavanelcrack 2Aún no hay calificaciones
- Maquinas ElectricasDocumento24 páginasMaquinas Electricasmavanelcrack 2Aún no hay calificaciones
- Documento Sin TítuloDocumento9 páginasDocumento Sin Títulomavanelcrack 2Aún no hay calificaciones
- Compresores Dinamicos AxialesDocumento21 páginasCompresores Dinamicos Axialesmavanelcrack 2Aún no hay calificaciones
- Diagrama de Procesos de GaseosasDocumento4 páginasDiagrama de Procesos de Gaseosasmavanelcrack 2Aún no hay calificaciones
- FÍSICA - CLAVE DE CORRECCIÓN Primer Parcial 2022-2 TEMA 3Documento3 páginasFÍSICA - CLAVE DE CORRECCIÓN Primer Parcial 2022-2 TEMA 3mavanelcrack 2Aún no hay calificaciones
- TemperaturaDocumento18 páginasTemperaturamavanelcrack 2Aún no hay calificaciones
- Fechas Del Primer Parcial 2022Documento2 páginasFechas Del Primer Parcial 2022mavanelcrack 2Aún no hay calificaciones
- Icse 2020 Clase 5 Unidad 2Documento7 páginasIcse 2020 Clase 5 Unidad 2mavanelcrack 2Aún no hay calificaciones
