UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

UNIDAD DE POSGRADO

TAREA 1
CONTROL DIGITAL

Integrantes:

- LAREDO QUISPE HENRY RICARDO

Email: hrlaredoq@unac.edu.pe
- PALACIOS PAREDES VICTOR PAUL
Email: vppalaciosp@unac.edu.pe

Profesor: Ing. ASTOCONDOR VILLAR JACOB

Callao, 2022
EJERCICIO 2

Considere el sistema de dos tanques como se muestran en la Figura.

Las ecuaciones dinámicas no lineales del sistema son:

Linealizar el sistema con Matlab en torno a un punto de equilibrio (p.e) elegido. Por ejemplo,
considere que las ecuaciones linealizado en torno al p.e. son:

; ; ; ; ; ; ;

Hallamos las ecuaciones de estado:

Para un punto de equilibrio (estado estacionario), tenemos:

Para la primera ecuación:

Para la segunda ecuación:

Despejando las alturas en estado de equilibro de las ecuaciones obtenidas, se tiene:

Reemplazamos:

Obtenemos solo en términos de

Obtenemos solo en términos de

Realizamos la linealización por método Jacobiana

Solo tomamos la primera derivada evaluada em el punto de equilibrio:

Entonces tenemos:

Reemplazamos los valores que nos da y las matrices se reducen a las siguientes:

También se tiene:

De donde se deduce que:

Hallando la función de transferencia a partir de los espacios de estado:
A=[-0.44145 0.44145 ; 0.5886 -0.99725];
B=[0.5 ; 0];
C=[0 1];
D=[0];
[num,dem]=ss2tf(A,B,C,D)
GS=tf(num,dem)
clc;

clear all;

close all;

s1=0.3;

s2=0.25;

A1=2;

A2=1.5;

F1=1;

h1=1.38;

h2=0.816;

g=9.81;

%NIVEL DE TANQUE EN PUNTO DE EQUILIBRIO%%%

h1s=((F1^2)*(s1^2+s2^2))/(2*g*s2^2*s1^2);

h2s=(F1^2)/(2*g*s2^2);

heq=[h1s h2s];

%LINEALIZACIÓN DEL SISTEMA POR JACOBIANA%%%%

syms x1 x2 F1

%FUNCIONES PARA REALIZAR JACOBIANA%%%

fx1=1/A1*(F1-s1*sqrt(2*g*(x1-x2)));

fx2=1/A2*(s1*sqrt(2*g*(x1-x2))-(s2*sqrt(2*g*x2)));

%%CONFORMA VECTOR

fx=[fx1 fx2];

x=[x1 x2];

%%LINEALIZACIÓN POR MEDIO JACOBIANA

A=jacobian(fx,x);

B=jacobian(fx,F1);

%REEMPLAZANDO LOS VALORES

display('Representación en Espacio de Estado Caso 1')

Ad=double(subs(A,{x1,x2},{heq}));

Bd=double(B);

Cd=[0 1];
%DETERMINAR LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

display('Representación de la Función de Transferencia Caso 1')

[num,dem]=ss2tf(Ad,Bd,Cd,0);

GS=tf(num,dem)