TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO Instituto Tecnologico de San Cuis Potosi MVCOCOC EL CONV PCTOCE FUNDAMENTOS BASICOS DEL ROBOT MOVIL UNIDAD 3 ALUMNA: MARTINEZ CALDERON ALONDRA SARAHI 19180097 DOCENTE: SAAVEDRA MAGDALENO MARTHA RUTH MATERIA: AUTOMATIZACION DE PROCESOS 10:00-11:00 FECHA DE ENTREGA:17/10/2022 AN CONTENIDO 1. Omnidrive . Motores . Encoder incremental . Reductor . Ruedas . Sensores paragolpes . Sensores de distancias . Giroscopio . Camara 10. Sensores dpticos 11. Detector inductivo OMDNA HAWN 12. Interfaces WLAN 13. Interfaz E/S Yb 14. | Motor/encoder 15. USB 16. PCI Express 17. Ethernet 18. VGA 19. Programacién KAKI IK Referencias:‘onntarive 1) Gracias al sistema de accionamiento omnidireccional, llamado Omnidrive, Robotino puede trasladarse en cualquier sentido y, ademas, efectuar giros sobre si mismo. Omnidrive consta de tres unidades de accionamiento independientes, cada una compuesta de motor, encoder incremental, reductor y ruedas, montadas en el chasis de Robotino ~ 2) s mr Motores: : 1 2 Robotino dispone de tres motores. Cada uno esta a cargo del accionamiento de una de las tres ruedas omnidireccionales. Cada motor cuenta con un encoder © incremental para medir las revoluciones del motor. 3 En r ntal = Cada uno de los motores de Robotino esta provisto de un encoder incremental. Recurriendo a los valores del encoder incremental, el regulador del motor puede comparar las revoluciones nominales con las revoluciones reales del motor y realizar los ajustes necesarios. Ademas, los valores de los encoder incrementalesseaprovechan | para determinar la posicién del sistema movil 4) Reductor > Robotino tiene un reductor entre cada motor y su respectiva rueda. La relacion de los reductores es de 32:1. De esta manera, el sistema de reductores permite que el sistema movil se desplace a bajas velocidades y de manera muy precisa. ; 5) % T.. Ruedas of ae fl Las tres ruedas omnidireccionales de Robotino® 2 permiten que el sistema ejecuten movimientos en 7], todos los sentidos y que, ademas, sea capaz de fa girar sobre si mismo. hy Sensores paragolpes El paragolpes de Robotino consigue que en el caso de una colisién no se interrumpa la ejecucién del programa y, por lo tanto, que el movimiento continue. Sensores de distancia Los sensores de luz infrarroja permiten determinar la distancia que hay entre Robotino y objetos que se encuentran en su entorno. Robotino® tiene, en total, nueve sensores de luz infrarroja, dispuestos en su base en angulos de 40° entre si. ~ Cada uno de los sensores de distancia emite una tensién de un\S determinado voltaje. El voltaje depende de la distancia a la que se encuentra el objeto reflectante. FA KIA I IK= Robotino esta equipado con un giroscopio, utilizado para aumentar la precision de la determinacién de posiciones. Para aumentar el grado de precisi6n, el giroscopio determina los cambios de la orientaci’n de Robotino Ie 9) : : Camara : = La cdmara de Robotino entrega una imagen en vivo directo. Esta imagen se puede utilizarse tanto para navegar, asi como también para detectar obstaculos objetos. a oy. i SON Coot 4 70) ==" nsore Con los sensores épticos (sensores de reflexion directa) es t posible detectar superficies de formas y colores diferentes debido a la variacién del grado de reflexion. Los sensores pueden utilizarse para que Robotino avance alo largo de un trazado definido, o bien para que se detenga con precision en un determinado lugar. J : aati [e 11) Detector inductivo El sensor inductivo tiene la finalidad de detectar objetos metalicos sobre el suelo. Se utiliza, por ejemplo, para controlar la trayectoria del movimiento y para el posicionamiento fino de Robotino mediante una red WLAN es posible establecer una conexién entre Robotino® y un teléfono mévil, una j tableta, un PC 0 un PC portatil, asi como también una infraestructura de red. Si esta conectado a una red, ( Robotino® puede controlarse desde un equipo externo. 73) \ “Interfaz £/S_ " 14) Zé Recurriendo a la interfaz E/S de Robotino® es posible ~ conectar ampliaciones como, por ejemplo, sensores y actuadores. La interfaz ofrece entradas/salidas ~~ analégicas, entradas analégicas y salidas de relés, asi como conexiones para la alimentacién de tension. ia = Motor encoder Robotino® tiene una cuarta salida para motor y encoder. En esa salida esx posible conectar un motor y un encoders, adicionales. FAKA KAA IK> 15) La camara, el adaptador USB para WLAN y los componentes adicionales se conectan a la unidad de control de Robotino® a través de las seis — conexiones USB disponibles. Las conexiones USB cumplen la especificacién USB-2.0. ay nm) é Las dos ranuras PCI Express de Robotino® permiten incluir tarjetas de ampliacién para aplicaciones individuales. Para instalar la tarjeta de ampliacién, debers retirarse la tapa de la unidad de control e introducir la tarjeta en una de las dos ranuras. Antes de adquirir una tarjeta de ampliacién, compruebe si el espacio disponible en la unidad de control de Robotino® es suficiente para el montaje. En caso necesario, se dispone de una alimentacion adicional de tension — H para tarjetas de ampliacion. Disponibilidad de conexiones con 12 Vy [4 3,3 V (max. 100 mA), asi como de una conexién ATX. Gf —Importante: antes de retirar la tapa deberé retirarse el sello en la base de la unidad de control. Cuando retire la tapa, compruebe que no = sufran dafos los componentes electrénicos de la unidad de control y que no caigan involuntariamente objetos sobre la placa de circuitos _—impresos. ‘Ethernet a = Con la interfaz Ethernet para el PC incorporado es posible establecer una conexion directa entre su PC / PC portatil y el ordenador de la ~ unidad de control de Robotino® . En el estado de entrega, la direccion IP del PC incorporado para esta conexion es 172.27.1.1. Dado que el PC incorporado no soporta DHCP, configure una direccién IP estatica para su tarjeta de red. Por ejemplo 172.27.1.100 con mascara de red 255.255.0.0 antes de establecer la conexién con Robotin “ven 78) \ En la salida VGA se puede conectar una pantalla si prefiere acceder directamente al sistema operativo de Robotino®. Con ese fin “puede conectar adicionalmente un teclado y un raton a través de los puertos USB. Robotino® admite los lenguajes de programacién y los sistemas de control que se indican a continuacién. * Robotino® View © CH e FeSTO © JAVA | « .Net til + VabVIEW- MRDS <* MATLAB/Simulink ROS (Robot Operating System) MRDS (Microsoft® Robotics Developer Studio FOTIA IAI =