Universidad Federico Santa María

Departamento de Obras Civiles

Implementación del Método

de Rigidez y Aplicaciones

Análisis Estructural (CIV–234)

H. Jensen & M. Valdebenito
Cálculo de Fuerzas Internas
Concepto
• Relación de rigidez en coordenadas
globales
– Las relaciones de rigidez
establecidas para elementos tipo
barra y viga permiten relacionar
fuerzas y desplazamientos
respecto del sistema coordenado
global
– Situaciones prácticas de diseño:
y
interesa conocer carga axial, corte
y momento flector
– Es necesario determinar fuerzas x
en sistema coordenado local Sistema de
referencia global

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 2

Cálculo de Fuerzas Internas
Concepto
• Relación de rigidez en coordenadas
locales
– Es posible expresar las fuerzas
nodales en coordenadas locales
(en función de los desplazamientos
globales)

Relación de rigidez en
coordenadas locales
Relación de
desplazamientos
yL
xL
Sistema de
referencia local

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 3

Cálculo de Fuerzas Internas
Caso Elemento Tipo Barra (2D)
• Fuerzas nodales locales como
función de los desplazamientos
globales
– Se asume que
desplazamientos globales
son conocidos y

x
– Es posible demostrar que:

condición de equilibrio

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 4

Cálculo de Fuerzas Internas
Caso Elemento Tipo Barra (3D)
y
• Fuerzas nodales locales como
función de los desplazamientos x
globales z
– Se asume que
desplazamientos globales
son conocidos
– Es posible demostrar que:

condición de equilibrio

Recordar que los cosenos directores se definen como:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 5

Cálculo de Fuerzas Internas
Caso Elemento Tipo Viga (2D)
• Fuerzas nodales locales como y
función de los desplazamientos
x
globales
– Se asume que
desplazamientos globales
son conocidos

– Es posible demostrar que:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 6

Cálculo de Fuerzas Internas
Caso Elemento Tipo Viga (2D)
• Fuerzas nodales locales como y
función de los desplazamientos
x
globales
– Se asume que
desplazamientos globales
son conocidos

– Es posible demostrar que:

condición de equilibrio

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 7

Cálculo de Fuerzas Internas
Caso Elemento Tipo Viga (3D)
• Fuerzas nodales locales como función de los desplazamientos globales

– Se asume que desplazamientos globales son conocidos

– Las fuerzas buscadas

pueden ser
determinadas a partir
de la relación

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 8

Cálculo de Fuerzas Internas
Caso Elemento Tipo Viga (3D)
• Recordar que para el caso del elemento tipo viga 3D, la matriz de
rigidez en coordenadas locales es:

(matriz válida para elemento prismático)

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 9
Cálculo de Fuerzas Internas
Caso Elemento Tipo Viga (3D)
• Recordar que para el caso del elemento tipo viga 3D, la matriz de
compatibilidad geométrica es:

• Donde [𝐴∗ ] es la matriz de rotación

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 10

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Formulación
• Hasta el momento, se ha estudiado sistemas tales que las cargas
siempre son aplicadas en los nodos
• ¿Qué ocurre en el caso en que existan cargas fuera de los nodos?

2 3 2 3
2 2

1 3 1 3

1 4 1 4

Carga aplicada sobre un nodo Cargas aplicadas sobre un nodo

y en la luz de un elemento

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 11

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Solución – Concepto
• Estrategia: generar vector de cargas nodales equivalentes que
ocasionen en la estructura desplazamientos idénticos a los causados
por cargas reales
• Ejemplo: viga con carga distribuida uniformemente, propiedades 𝐿, 𝐸, 𝐼

Sistema 1 Sistema 2 Sistema 3

• Sistema 1: sistema real

• Sistema 2: sistema real más cargas nodales necesarias para mantener desplazamientos
nodales nulos
• Sistema 3: sistema que incluye cargas nodales del sistema 2 (pero de sentido opuesto)

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 12

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Solución – Concepto
• Ejemplo: viga con carga distribuida uniformemente, propiedades 𝐿, 𝐸, 𝐼

Sistema 1 Sistema 2 Sistema 3

• Note que la superposición de los sistemas 2 y 3 es estáticamente

equivalente al sistema 1
• Note que el sistema 3 genera los mismos desplazamientos nodales
que produce el sistema 1

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 13

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Solución – Concepto
• Note que el sistema 2 corresponde a una viga bi-empotrada
• Las reacciones asociadas al sistema 2 pueden ser calculadas
utilizando, e.g. método de flexibilidad

Sistema 1 Sistema 2 Sistema 3

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 14

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Solución – Concepto
• Utilizando el método de rigidez, es posible calcular los desplazamientos
nodales asociados al sistema 3 y también las reacciones

Sistema 3

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 15

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Solución – Concepto
• Finalmente, los desplazamientos nodales y fuerzas nodales asociadas
al sistema real pueden ser obtenidos por superposición

Solución – Desplazamientos

Solución – Fuerzas

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 16

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Solución – Estrategia General
• Paso 1: para analizar una estructura cualquiera con cargas aplicadas
tanto en los nodos como en la luz, identifique nodos, elementos y
grados de libertad

2 3
2

1 3

1 4

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 17

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Solución – Estrategia General
• Paso 2a: generar un Problema 1 donde se restringen todos los grados
de libertad de la estructura y se calculan las fuerzas de
empotramiento perfecto (FEP)

1 3
Problema 1

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 18

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Solución – Estrategia General
• Paso 2b: las fuerzas de empotramiento perfecto (FEP) son expresadas
en un vector de fuerzas (siguiendo convención de grados de libertad)

2 3
2

2 1 3

1 4

1 Problema 1 3

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 19

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Solución – Estrategia General
• Paso 3: generar un Problema 2 donde se considera la estructura
sometida a las cargas nodales originales más las FEP en sentido
contrario. Calcular desplazamientos, fuerzas internas y reacciones

Problema 2

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 20

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Solución – Estrategia General
• Paso 4: Superponer las soluciones a los problemas 1 y 2 para
encontrar desplazamientos nodales y fuerzas nodales en estructura real

1 3

Problema Real Problema 1 Problema 2

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 21

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Solución – Estrategia General
• Paso 4: considere por ejemplo la determinación de fuerzas internas en
el elemento 2. Es necesario superponer las fuerzas asociadas a los
problemas 1 y 2

2 2 2

Problema Real Problema 1 Problema 2

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 22

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Casos Típicos de FEP

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 23

Consideración de Cargas Fuera de los Nodos
Casos Típicos de FEP

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 24

Efecto de Temperatura
Solución – Estrategia General
• Es posible seguir una estrategia similar al caso de cargas fuera de los
nodos
• Estructura real es analizada a través de la superposición de un
problema 1 (grados de libertad restringidos) y un problema 2 (fuerzas
nodales equivalentes)
• Ejemplo: considere una viga sometida a cambios de temperatura Δ𝑇𝑠
(cambio de temperatura constante a lo largo de la fibra superior) y Δ𝑇𝑖
(cambio de temperatura constante a lo largo de la fibra inferior)

Sistema Real Problema 1 Problema 2

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 25

Efecto de Temperatura
Solución – Estrategia General
• Ejemplo: note que si la sección de la viga es simétrica, las cargas
asociadas al problema 1 son:

Problema 1

• En caso que la estructura real sea modelada considerando varios

elementos, la estrategia a seguir consiste siempre en definir un
problema 1 (grados de libertad restringidos) y un problema 2 (fuerzas
nodales equivalentes)

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 26

Condiciones de Borde (Apoyos)
Formulación
• El enrejado de la figura puede ser modelado como una estructura de 10
grados de libertad (GL)

• 4 de los desplazamientos son conocidos (y en este caso particular,

iguales a 0)

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 27

Condiciones de Borde (Apoyos)
Formulación
• Considere la tercera ecuación de la relación de rigidez

• Al existir desplazamientos conocidos, es posible reescribir la última

ecuación como:

• Este proceso se puede repetir para todas las ecuaciones de la relación

de rigidez asociadas a grados de libertad activos y generar un vector de
cargas tal que:
Donde:
• Subíndice i: grados de libertad activos
• Subíndice j: grados de libertad conocidos

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 28

Condiciones de Borde (Apoyos)
Formulación
• Finalmente, la relación de rigidez para los grados de libertad activos
queda expresada como:

• Note que para el ejemplo particular del enrejado, esta formulación no

trae beneficios aparentes, pues los desplazamientos conocidos son
iguales a cero

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 29

Condiciones de Borde (Apoyos)
Estrategia
• Para problemas donde existan desplazamientos conocidos distintos de
cero, procedimiento propuesto permite considerar efecto de
desplazamientos conocidos
• Ejemplo: considere el mismo enrejado que sufre un desplazamiento
horizontal en uno de sus apoyos

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 30

Elementos Rotulados
Formulación
• Considere una estructura que incluya una rótula y que es modelada por
medio de elementos viga 2D

2
3

• La relación de rigidez del elemento es:

• Note que por condición de rótula, 𝑤6 = 0

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 31

Elementos Rotulados
Estrategia
• Al considerar la sexta ecuación de la relación de rigidez, es posible
expresar el giro en el nodo de la rótula como función de los demás
desplazamientos

• Note que 𝑑6 no es necesariamente igual a cero, solo es expresado en

términos de los otros desplazamientos debido a la condición de rótula

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 32

Elementos Rotulados
Estrategia
• De manera matricial, es posible expresar los desplazamientos como:

Vector de Matriz de Vector de

desplazamientos transformación desplazamientos
(dimensión 6x1) (dimensión 6x5) (dimensión 5x1)

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 33

Elementos Rotulados
Estrategia
• Esta última relación puede ser utilizada en contexto con la matriz de
rigidez de una viga 2D
Relación de rigidez en
coordenadas globales
Relación de desplazamientos +
premultiplicación por matriz 𝐶 𝑇𝑛

Matriz de rigidez asociada a

viga 2D con extremo rotulado

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 34

Elementos Rotulados
Estrategia
• La matriz de rigidez asociada al elemento viga 2D con extremo rotulado
es la siguiente:

(matriz válida para elemento prismático)

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 35
Elementos Rotulados
Ejemplo
• La estructura de la figura puede ser modelada considerando solo 5
grados de libertad activos

1 Elementos
tipo viga con
rótula 2D
Elemento tipo
viga 2D

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 36

Elementos Rotulados
Fuerzas de Empotramiento Perfecto
• Las fuerzas de empotramiento perfecto para un elemento rotulado
( 𝐹𝐸𝑃𝑅 ) pueden ser obtenidas a partir de las fuerzas de empotramiento
perfecto ( 𝐹𝐸𝑃 ) para una viga bi-empotrada y de la matriz de
transformación [𝐶]

• La estrategia para considerar cargas en la luz de un elemento tipo viga

2D son aplicables para el caso particular de elemento viga que incluye
rótula (superposición de problemas 1 y 2)

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 37

Elementos Rotulados
Fuerzas de Empotramiento Perfecto – Ejemplo
• Ejemplo: determinar las 𝐹𝐸𝑃𝑅 para
la viga de la figura

• Solución: se considera viga bi-

empotrada

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 38

Elementos Rotulados
Caso Elemento Bi-rotulado
• Considere una 2
estructura con
un elemento bi-
3 2
rotulado
1

• La relación de rigidez del elemento es:

• Note que por condición de rótula, 𝑤3 = 𝑤6 = 0. De esta condición se
puede deducir que:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 39

Elementos Rotulados
Caso Elemento Bi-rotulado
• De manera matricial, es posible expresar los desplazamientos como:

Vector de Matriz de Vector de

desplazamientos transformación desplazamientos
(dimensión 6x1) (dimensión 6x4) (dimensión 4x1)

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 40

Elementos Rotulados
Caso Elemento Bi-rotulado
• La matriz de rigidez asociada al elemento viga 2D con ambos extremos
rotulados es la siguiente:

(matriz válida para elemento prismático)

• Note que esta relación de rigidez corresponde al caso de un elemento

tipo barra 2D

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 41

Elementos Axialmente Indeformables
Concepto
• Considere un elemento tipo viga axialmente indeformable
• 𝑑𝑖 : Desplazamiento nodal en coordenadas globales en
dirección i
• 𝑢𝑖 : Desplazamiento en coordenadas locales en dirección i

• Al imponer condición de viga

indeformable axialmente:

Deformación axial

• En términos de las coordenadas

globales:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 42

Elementos Axialmente Indeformables
Caso 𝜃𝑛 = 0
• Considere el caso especial en que el elemento está orientado de tal
forma que 𝜃𝑛 = 0

• Se puede definir una matriz de transformación que relacione los grados

de libertad

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 43

Elementos Axialmente Indeformables
Caso 𝜃𝑛 = 0
• La matriz de rigidez asociada al elemento tipo viga indeformable
axialmente (para 𝜃𝑛 = 0) queda expresada como:

(matriz válida para elemento

prismático)

• El vector de fuerzas asociado a dicho elemento es:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 44

Elementos Axialmente Indeformables
Caso 𝜃𝑛 = 0
• Note que por condición de viga axialmente indeformable,
desplazamientos nodales en dirección longitudinal son descritos
por un solo grado de libertad

• El arreglo de conectividad en este caso queda expresado como:

Note que grado de libertad a

nivel de la estructura es el mismo

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 45

Elementos Axialmente Indeformables
Caso 𝜃𝑛 = 𝜋/2
• Considere el caso especial en que el elemento
está orientado de tal forma que 𝜃𝑛 = 𝜋/2

• Se puede demostrar que en este caso, la

relación de rigidez del elemento es:

(matriz válida para

elemento prismático)

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 46

Elementos Axialmente Indeformables
Caso −𝜋 < 𝜃𝑛 < 𝜋
• En base a la condición de elemento indeformable
axialmente, es posible expresar un grado de libertad en
función de los demás grados de libertad
• Por ejemplo, considere el siguiente caso particular

• La matriz de transformación asociada a este caso particular es:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 47

Elementos Axialmente Indeformables
Caso −𝜋 < 𝜃𝑛 < 𝜋
• La matriz de rigidez asociada al elemento tipo viga indeformable
axialmente queda expresada como:

• El vector de fuerzas asociado a dicho elemento es:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 48

Elementos con Extremos Rígidos
Motivación
• Suponga que se desea modelar un marco donde las dimensiones de
las secciones transversales no son despreciables
• Considere en particular el modelo de la viga del primer piso; note que
los extremos (nudos) son muy rígidos
Elemento
flexible
Elemento
tipo viga
(modela
columnas y
vigas)

Extremos muy rígidos

¿Cómo modelar la rigidez

Sección
transversal
de la viga considerando
Extremos muy rígidos extremos rígidos?
USM – Análisis Estructural (CIV–234) 49
Elementos con Extremos Rígidos
Modelo
• Para modelar el problema, se consideran 2 elementos rígidos (de
largos 𝐿1 y 𝐿2 , respectivamente) y un elemento flexible tipo viga (de
largo 𝐿𝑛 )

Por geometría
(deformaciones pequeñas):

Para la viga flexible:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 50

Elementos con Extremos Rígidos
Modelo
• Los grados de libertad del elemento flexible y de los nodos extremos
pueden relacionarse a través una matriz de transformación

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 51

Elementos con Extremos Rígidos
Modelo
• La relación de rigidez para el elemento viga con extremos rígidos queda
expresada como:
Relación de rigidez del
elemento viga
Relación de desplazamientos +
premultiplicación por matriz 𝐴 𝑇𝑛

Matriz de rigidez asociada a

viga 2D con extremos rígidos

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 52

Apoyos Especiales
Apoyos Modelados con Elementos Tipo Resorte
• En ciertos casos, es posible modelar las propiedades del material de
apoyo (ejemplo: suelo) a través de elementos tipo resorte

• La rigidez del elemento tipo resorte

puede ser considerada conjuntamente
con la rigidez de la estructura

• En análisis matricial, esto equivale a

sumar la rigidez del elemento tipo
resorte a la matriz de rigidez de la
Apoyo
rígido estructura en el término
correspondiente (en dirección del
Apoyo resorte)
flexible

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 53

Apoyos Especiales
Apoyos Modelados con Elementos Tipo Resorte
• En ciertos casos, es posible modelar las propiedades del material de
apoyo (ejemplo: suelo) a través de elementos tipo resorte
Incorporación directa de
elementos tipo resorte

Apoyo
rígido

Apoyo
flexible

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 54

Apoyos Especiales
Apoyos Inclinados
• Ciertos tipos de apoyo pueden inducir relaciones de dependencia
entre grados de libertad
• Por ejemplo, considere caso de apoyo simple deslizante inclinado
donde los desplazamientos vertical y horizontal se encuentran
relacionados

• La relación de dependencia entre

grados de libertad debe ser
incorporada al momento de
formular la relación de rigidez

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 55

Apoyos Especiales
Apoyos Inclinados
• Estrategia: definir una matriz de transformación que exprese la relación
de dependencia

• Luego, la matriz de transformación se incorpora en la relación de

rigidez
Nota: para este tipo de
situaciones se
considerará más adelante
Matriz de rigidez (incluye un método más eficiente
dependencia entre de modelación
grados de libertad)

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 56