Club de Robótica PUCMM – Día 1 – Instructivo

1. Seguir las instrucciones de la guía de instalación

2. Maestro y Nodos (Recuerda correr display.sh)
2.1. Prerrequisito:
2.2. sudo apt-get install ros-noetic-ros-tutorials
2.3. Correr: roscore
2.4. Abre una nueva terminal
2.5. Corre rosnode list
2.6. Corre rosnode info /rosout
2.7. Corre rosrun turtlesim turtlesim_node
2.8. Abre una nueva terminal
2.9. Corre rosnode list
2.10. Cierra la ventana del turtlesim
2.11. Corre rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle en la segunda
terminal
2.12. En la tercera terminal, corre rosnode list
2.13. Corre rosnode ping my_turtle
3. Tópicos y Mensajes
3.1. Prerrequisitos
3.1.1. sudo apt-get install ros-noetic-rqt
3.1.2. sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins
3.2. Cierre todas las terminales y ventanas del paso anterior
3.3. En un nuevo terminal correr roscore
3.4. Abre una nueva terminal
3.5. Corre rosrun turtlesim turtlesim_node
3.6. Abre una nueva terminal
3.7. Corre rosrun turtlesim turtle_teleop_key
3.8. Juegue un poco
3.9. Abre una nueva terminal
3.10. rosrun rqt_graph rqt_graph
3.11. Abre una nueva terminal
3.12. Corre rostopic type /turtle1/cmd_vel
3.13. Corre rosmsg show geometry_msgs/Twist
 3.14. Corre rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,
0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
3.15. Corre rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 --
'[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
3.16. Abre una nueva terminal
3.17. Corre rostopic echo /turtle1/pose
3.18. Corre rostopic hz /turtle1/pose
3.19. Corre rosrun rqt_plot rqt_plot
4. Servicios y Parámetros
4.1. Cierre las terminales excepto: la de roscore y la de turtlesim
4.2. En una nueva terminal, corra rosservice list
4.3. Corra rosservice type /clear
4.4. Corra rosservice call /clear
4.5. Corra rosservice type /spawn | rossrv show
4.6. Corra rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""
4.7. Corra rosparam list
4.8. Corra rosparam set /turtlesim/background_r 150
4.9. Corra rosservice call /clear
4.10. Corra rosparam get /turtlesim/background_g
4.11. Corra rosparam get /
4.12. Corra rosparam dump params.yaml
4.13. Corre rosparam load params.yaml copy_turtle
4.14. Corre rosparam get /copy_turtle/turtlesim/background_b