Introducción a la Robótica: Instrucciones de Instalación de ORB-SLAM2

M.C. Leticia Oyuki Rojas Perez y Dr. José Martínez Carranza

Ciencias Computacionales, INAOE
Lea detenidamente las instrucciones antes de realizar la instalación. Las instrucciones de
instalación sirven para ubuntu 20.

Instalación de ORB-SLAM2

Paso1: abrir terminal Ctrl + Alt + t

Paso2: Creación de carpeta libs

$ mkdir libs
$ cd libs

Paso3: Dependencias para compilación de ORB-SLAM2

$ sudo apt install python-is-python3

$ sudo apt install libgl1-mesa-dev
$ sudo apt install libglew-dev
$ sudo apt install cmake

Paso4: Instalación de Pangolin

$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

$ cd Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ cmake --build .

Paso5: Descargar de Drive "ORB_SLAM2" del repositorio de Drive Paquetes de ROS, este debe
colocarse en IntRob2023/src/

$ cd ~/IntRob2023/src/ORB_SLAM2
$ chmod +x build.sh
$ chmod +x build_ros.sh
$ sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt
$ ./build.sh
$ geany ~/.bashrc

añadir la siguiente linea al final del documento:

export
ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/”nombreUsuario”/IntRob2023/src/O
RB_SLAM2/Examples/ROS

$ source ~/.bashrc
$ cd ~/IntRob2023/src/ORB_SLAM2
$ ./build_ros.sh
 Introducción a la Robótica: Instrucciones de Ejecución de ORB-SLAM2
M.C. Leticia Oyuki Rojas Perez y Dr. José Martínez Carranza
Ciencias Computacionales, INAOE

Ejecución de ORB-SLAM2 monocular usando una cámara USB

Paso1: Abrir terminal Ctrl + Alt + t

$ roscore

Paso2: Segunda terminal (Ctrl + Shift + t)

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

Paso3: Tercera terminal (Ctrl + Shift + t)

$ rroslaunch ORB_SLAM2 mono_slam.launch

Ejecución de ORB-SLAM2 monocular usando una cámara del dron simulado

Paso1: Abrir terminal Ctrl + Alt + t

$ roscore

Paso2: Segunda terminal (Ctrl + Shift + t)

$ roslaunch rotors_gazebo bebop_city.launch

Paso3: Tercera terminal (Ctrl + Shift + t)

$ rroslaunch ORB_SLAM2 bebop_mono_slam.launch

Ejecución de ORB-SLAM2 monocular usando una cámara del dron simulado

Paso1: Abrir terminal Ctrl + Alt + t

$ roscore

Paso2: Segunda terminal (Ctrl + Shift + t)

$ roslaunch rotors_gazebo bebop_city.launch

Paso3: Tercera terminal (Ctrl + Shift + t)

$ rroslaunch ORB_SLAM2 bebop_rgbd_slam.launch

_________________________________________________________________________________
2