ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

ROBÓTICA
Nombre: Luis Felipe Galeano

Fecha: 16 – 02 – 2016

Grupo: Gr – 1

Cinemática inversa de un robot de 6 grados de libertad.

TERMINO 34

- x05*cos(q1) - y05*sin(q1)= D2

VARIABLE q1
TERMINO 24

D1 - z05=q3*sin(q2)

VARIABLE q2

TERMINO 14

y05*cos(q1) - x05*sin(q1)=q3*cos(q2)

VARIABLE q3

Como se q2 y q3 estan en función una de la otra se realiza un sistema de ecuaciones

VARIABLE q2

VARIABLE q3

=
TERMINO 33

ay*cos(q1)*cos(q2) - az*sin(q2) - ax*cos(q2)*sin(q1)=cos(q5)

VARIABLE q5

TERMINO 32

oy*cos(q1)*cos(q2) - oz*sin(q2) - ox*cos(q2)*sin(q1)=sin(q5)*sin(q6)

VARIABLE q6

TERMINO 23

- ax*cos(q1) - ay*sin(q1)=sin(q4)*sin(q5)

VARIABLE q4