MIXV cON-8 | Hy gQué es y para que sirve? Francisco J Rodriguez R. Universidad Nacional Auténoma de México Facultad de Ingenieria, Division de Ingenieria Electrica, Departamento de Ingenieria de Control Circuito exterior sin Edificio DIME 1° piso, Ciudad Universitaria, Coyoacan, 04510, México, D-F. Tel, (5) 622-31-32 0622-31-37, Fax (5) 616-1855. e-mail. pacorr@servidor.unam.mx Resumen EI rapido aumento en la complejidad de los sistemias y procesos que requieren ser controlados ha propiciado un meteérico desarrollo de técnicas tanto de andlisis como de disefio de sistemas de ‘control de cierto grado de sofisticacion, denominadas (écnicas avanzadas. Muchas de estas técnicas han nacido en los centros de investigacién y universidades, dichas técnicas han sido toma de estudio en los cursos de posgrado de Ingenieria Eléctica e Ingenieria Quimica en el rea de control, en parte por la compiejidad matemdtica en que éslas se sustentan. Cabe mencionar que las técnicas @ las que se have referencia: aparecen en publicaciones especializadas con una rnotacion y un formalismo matematico que sdlo los “elegidos” pueden entender. Por lo anterior * surge la inquietud de tomar una de estas técnicas, la de H.. (H-Infinito) y presentaria de una manera sencila, indicando como surge, en que consiste y cuales son sus principales aplicaciones en lenguaje matematico sencilo que permita un entendimiento pleno. Estoy convencido de que en la medida en que las técnicas de analisis y disefio de sistemas de control conocidas como "avanzadas’ sean mas difundidas, entre los estudiantes a nivel licenciatura y profesionales de campo, tendran a la larga un mayor alcance y aplicacion, Abstract The rapidly complexity increase of systems and processes to be controlled has stimulated the development of sophisticated analysis and design techniques called advanced techniques. Most of these fechniques have born at research centres and universities, which are subjects in Chemical and Electrical Engineering postgraduate studies, this is due in part to the mathematical complexity ‘required involved. Publications mentioned above are accessible in specialised joumels with a very complicated notation and terminology understandable just for *Gods*. Based on the above we take (one of this techniques, H (H-Infinty), and bringing it down to normal and terrestrial people, in order to present applications and open it in @ simple mathematical language to ensure its full understanding. | am sure as far as these advanced techniques be spread at graduate levels students, control practitioners and majors they will be used in a broader way, and their applications are fo be guaranteed. , 1. Introduccion Uno de fos mayores retos en control ha sido el anélisis y disefio de sistemas de control multivariable (MIMO). Este es un problema dificil debido a que la/funcién de transferencia de un} ‘sistema MIMO es una matriz de funciones de transferencia’ En osto tipo de sistemas ain los ‘conceptos basicos como orden, polos 0 ceros crean diffculiad en este caso. Por ejemplo, Existen entre cinco y diez definiciones diterentes para los ceros de un sistema multivariable. Antes de la década de 1960, predominaban los métodos de disefio de sistemas de control en el dominio de la frecuencia, como el erreglo de Nyquist (traza polar de Nyquist), las trazas de valores singulares (trazas de Bode) y el lugar geométrico caracteristico (lugar geoméirico de las raices).. sesarrolladas principalmente por los protesores H. H. Rosembrock y A. G. J. McFarlane. como una ‘exlension de las técnicas de control clésicas para sistemas multvariables. Con el advenimiento de la carrera espacial, la d'sponibiidad de computadoras digitales practicas, la teoria moderna del control Gptimo y el enfoque de variables ‘de estado a principio de la década de 1960, se dio un giro hacia los métodos en el dominio del tiempo. En las décadas de 1960 y 1970 se dieron una gran ‘CONGRESO NACIONAL DE INSTRUMENTACION,SOMIXV CON. 8 Cantidad de aplicaciones de las técnicas de control modemo, en especial él control doting; I «io origen a técnicas de diseno sisteméticas como LOR, LOG y LTR, conocidas como rey ‘posmodemas. A princpios de la década de 1980, emergié una nueva técnica conocida como Teoria de Control H.., la cual combina ambos enfoques, en el dominio del tiempo y en el de la frecuencia con el fin de proveer una soluciin unificada. El eréito se le olorga a George Zames por su introduccién en el articulo (1), El enfoque de H. tuvo un impacto significative en el desarrolio de sistemas de control durante las décadas de 1980 y 1990, en fa actualidad la tgonica ha madurado y sus aplicaciones en problemas industriales son, Cada vez mayor. Cabe menecionar que el control H,, fue seguida de otras técnicas como la de j-sintesis por J. Doyle y simultaneamente de la Kn- sintesis por M. Safonov, la Teoria Cuantitativa de la Realimentacion (QFT, del inglés Quantitative Feedback Theory) por |. Horowitz y los métodes basades en la incertidumbre estructurada de Kharitonov, las cuales atin se siguen desarroliando y refinando. La presentacién de la Teoria del Control H., en este articulo se haré para sistemas de una entrada una salida (SISO), la transformacién de los resultados para el caso MIMO es directa. 2. Notaci ny terminologia El control H.. ha desarrollado su propia terminologia, nolacién y patrones, Por ejemplo, se modificé el diagrama de bloques cldsico para manejar una variedad de problemas mas general, Se utiiza también una notacién corta para una mejor manipulacién de las ecuaciones de disefio. transferencia, de hecho se lleva a cabo un proceso de optimizacion sobre un espacio de funciones de transferoncia, en el que se presupone una funcién objetivo a de costo por minimizar, por lo que ‘es necesario comparar funciones de transferencia para elegir la mejor. En el control H, se ‘comparan funciones de transferencia de acuerdo a su norma-, le cual se define como: G(s) = sup GU) Esta norma se puede caloular gréficamente de un modo sencillo, ya que es el valor maximo en la {raza de Bode en magnitud de la funcién de transferencia (6sta es finita cuando la funcién de transferencia es propia y no tiene polos sobre el eje imaginario). En el control H., el objetivo es inimizar la norman de una funcién de transferencia, es decir, en realidad se minimiza el valor pico de la traza de Bode en magnitud (o el valor singular de la traza en el caso MIMO), con lo cual se reduce el margen multiplicative de estabilidad (MSM) robusta del sistema, que esta definido mediante: MsM 1 TI ‘También se utiliza la notacién de matrices empacadas, esto es, dado un sistema en el espacio de esiados por las matrices (A, B, C, D] su funcién de transferencia esta dada por G(s) = CsI - A B+ D Esta funcion de transferencia en la notacién de matrices empacadas es: La solucién al problema de H. contiene ecuaciones de Riccati dificles de resolver, para lo cual tambien se tiene notacién para dichas ecuaciones, por ejemplo sea la siguiente ecuacion de Riccati CONGRESO NACIONAL DE INSTRUMENTACIONSOMIXV ‘ CON-8 IN + X4-ARX+0=0 La solucién estable de esta ecuacién se denotaré mediante Hamitoniana siguiente ult -®) aan tS En lugar de escribir la eouacion de Riccati, se especificara su matriz Hamiltoniana asociada y a se puede crear la ecuacion de Riocati asociada. Lo nico que resta incluir en la notacién es una representacién grafica mediante un diagrama de blagues de dos puertos, como se muestra en la figura 1 = Ric (IN), donde Hes la matriz RX) es estable Zz Dloamar=S (ER) ames i K(s) [gt Figura 1 Diagrama de bloques de dos puertos para el control H. El diagrama contiene dos bloques principales, la planta y el controlador. La planta tiene dos entradas, en general éstas se pueden clasificar como entradas de control y entradas exogenas Para este caso, la entrada de control 1, es la salida del controlador y alimenta directamente a los actuadores que manejan a la planta. La entrada exdgena w, “es en realidad un conjunto de entradas (normalmente un vector, donde se incluyen las perturbaciones, ruido de los sensores y los puntos de ajuste o sefales de comando, o sefiales de seguimiento). Las salidas de la planta también Se clasifican en dos categorias, una primera categoria de sefiales medidas y que se realimentan, como lo es y, [a segunda categoria, - , son las salidas reguladas, Estas son todas las sefiales de interés para regulacién o control, las cuales pueden ser estados, sefiales de error, 0 sefiales de control. Aun si se considera originalmenie un sistema SISO, la nueva formulacién es mimo. La representacion mediante la funcién de transferencia del sistema es ahora de la forma: P= Pw Rae y= Py wt Patt u=ky La funcion de transferencia en lazo cerrado entre las salidas reguladas y las entradas exdgenas, se obtione al sustituir en la ecuacion dey, esto es, y= Pw Pky y despejando 1, se obtiene: (=P, = Py = UPR) "Py Por tanto, se convierte en w= Ky KU-P,K) Pa Y al sustitur este resultado en la ecuacién de = se obtiene, 25 Pywt PKU ~PyKY Pits [P, + P,KUE=P,KYP, be Por utimo, T,,w donde 7, Py + PyKRU— Py) "Py CONGRESO NACIONAL DE INSTRUMENTACIONSOMI XY : CON 8 La ecuacién anterior para la funcién de transferencia en lazo cerrada T., se conoce como la transformacién fraccional lineal (LTF) La planta se puede representar en ol espacio de estados como: £5 det Baws Buu Gxt Dw Dawe =C,x+ Dywt Ds Usando la notacién de matrices empacadas, se obtiono AB, 3. Uso de los diagramas de bloques de dos puertos Considérese el problema del regulador clasico usando la estructura de realimentacién unitaria que se muestra, en la figura 2a. El objetivo es mantener la salida de la planta péquefia aun con la presencia de perlurbaciones y ruido en el proceso de medicién. También se desea mantener el esfuerzo del actuador lo mas bajo posible para conservar la energia de control. El diagrama de bloque se puede redibujar de modo que se tenga un diagrama dg blaques con dos puertos, como se muestra en la figura 2b. En este caso las entradas exdgenas son la perturbacién« y el ruido den la medicién 1 las cuales se ponen a la izquierda para formar w; las salidas que se descan regular son la salida de la planta y, y la salida del controlador » se ponen a la derecha para formar: . Las relaciones de entrada-salida del sistema son: Ga +Gn y=-Gd-n-Gu Y sean entonces PA [ el [4] ae, Uy u d K GS > @ Figura 2 Problema de regulacién: (a) Enfoque clasico, (b) Enfoque de diagramas de dos puertos. CONGRESO NACIONAL DE INSTRUMENTACION,SOMIXV I CON-8 K | Oo) Figura 2 Problema de regulacién: (a) Enfoque clasica, (b) Enfoque de diagramas de dos puertos. Por lo tanto la funcién de transferencia en lazo cerrado de wa 5s mt, -GK ne -| lege lege Se 8 lick 10K y haciendo las signaciones ox tack * as se obtene [so TY 7 Ta Observes que las funciones de transferencia. Sy T deben ser pequefias en el intervalo de freouencias apropiado. En el control H.. se hard el tamafio (es decir, la norma) de estas funciones de transferencia pequefias y de esta manera regular las salidas de interés. Con la exposicion anterior es claro que casi cualquier problema de control se puede formular mediante la representacién de los diagramas de bloques de dos puertos. 4, Formulacién del problema de control H., : Considérese el diagrama de blogues de dos puertos en la figura 1, y encuéntrese el controlador, K(s), que establlice intemamente a Ia planta, P(s), de modo que la norma~n de la funcién de transferencia en lazo cerrado T., @st@ por debajo de un nivel dado (un escalar positivo), es decir, Enconirar CONGRESO NACIONAL DE INSTRUMENTACION,SOMI XV CON-8 Este problema se denomira problema de contro! H esténdar. Del mismo modo se plantea el problema de control éptimo come: - El problema estandar es més conveniente desde el punto de vista practico, ya que el disefio de sistemas de control es mas parecido a un acto de balanceo enire compromisos o intercambios, y tuna solucién matematica dptima no sera deseable después de que se tomen en cuenta todas las otras restricciones de la vida real. El problema de control 6plimo se puede resolver partiendo de un valor de reducirlo hasta que el problema tenga una solucién. Como un valor de inicio para, se puede resolver primero un problema de LQG, es decir, encontrar el valor pica en la funcidn de transferencia en lazo cerrado resultante y usar este valor. Para disminuir el valor de, se puede utiizar un algoritma de busqueda, como busqueda binaria, por ejemplo para alcanzar el valor ‘optimo, Este procedimiento Se conoce como iteracin- . Para que el problema tenga solucion se deben satistacer las siguientes suposiciones: Las dimensiones de las variables son: dim:x =m, dimw=m,, dimu =m;,dimz=p,.dimy= ps 1. El par (4,8,)es estabilizable y (C,,A) es detectable. Caractoristicas que son menos fuertes que las de controlabilidad y obsevabilidad, respectivamente. Esta suposicién es ecesaria para que exista un controlador que estabilice. Esto simplemente garantiza que el ‘controlador puede alcanzar todos los estados inestables, y que se puedan modi 2. Elrango D,, = m,, rango D,, = p;. Estas condiciones son necesarias para asegurar que los ‘controladores son propios. Esto también implica que la funcién de transferencia de wa y es diferente de cero a altas frecuencias. A diferencia de la primera suposicién, la cual normaimente se salisface, ésta frecuentemente se viola, si es que la planta es estriciamente propia, a menos que el problema se formule de modo tal que se satistaga esta suposicién ie 5 Range a | 11+ m, para todas las frecuencia. [4-70 B) 4. pangs } Dy BX.SOMI XV CON 8 El término extra, es un estimado de la perturbacién de entrada al sistema para el peor de los casos y pes la salida del estimador. La ganancia del estimadar es Z,K,. La ganancia del controlador, K., y la ganancia del estimador, K.,, estan dadas po las expresiones: =Dp(BiX,+DyC,) donde ,; =(DD,)' K,=(,C)+B,D)D,, donde B,, =(D,,D5,)' Eltérmino Z, est dado mediante z,=(- 7¥.x.)" Los términos Y,y ¥, son las soluciones de las ecuaciones de Riccati del controlador y el estimador, esto es, : 28,81 — B,D pB ‘ =(A-B, Dy DiC = BDyDyCY CC ~ CDC BB, ~(A~BDyD4C) donde € = (1-002, y B = a,()-05d,D,,) El sistema en lazo cerrado se convert en [ Cee "Tela Por ultimo, se puede probar que existe un compensador que esiabilice si y sdlo si existen soluciones positivas semi-definidas a las ecuaciones de Riccati y se cumple la condicién siguiente OLN) * donde (4) es el radio espectral de 4, que es igual al valor caracteristico mas grande de 4, esto es, a (A> sag (AD A partir de presentacién anterior es obvio que el problema de control H.. no se puede resolver manualmente, para ello existen programas especializados que contienen funciones y rutinas para dicho fin, entre otros se pueden citar MATLAB, MATRIX,, CC, Ctrl-C, slo por mencionar algunos. Para cada valor de, se deben resolver dos eouaciones de Ricvatl. Adicionalmente es necesario afadir funciones de ponderacién (factores de peso 0 ponderacién) al sistema, atin si la planta es de primer orden, para satisfacer los requerimientos de disefio o para satisfacer las suposiciones mencionadas para obtener una solucién que sea factible, lo cual hace que el orden de las ecuaciones se incremente y el problema se tome aun mas complicado para resolverse manualmente. Enseguida se presenta una secuencia de pasos a seguir para dar solucién al problema de H... ‘1. Iniciar el problema para obtener la representacion en el espacio de estados para Ps) 2. Verificar que las suposiciones las condiciones de rango) se satisfagan. De no ser asi, reformular el problema adicionando pesos o adicionando entradas 0 salidas ficticias, 3, Elegir un valor grande y positive para 4. Resolver las dos ecuaciones de Riccati. Determinando si las soluciones son positivas semi- definidas; también se debe verificar que se cumpla la condicién del radio espectral. ) NACIONAL DE INSTRUMENTACIONSOMI XV ‘ CON-8 5. Sitodas las condiciones anteriores se satistacen, disminuir el valor de, de otro modo este valor se debe incrementar. Repelir los pasos 4 y 5 hasta que la solucion sea la optima 0 satisfactoria 6. Pesos en problemas de control H,, Fi Los problemas de control précticos requieren que se ponderen las entradas y las salidas. Los factores de ponderacién constantes s8 usan en las entradas y las salidas incluso para conversion de unidades, La ponderacion en funciones de transferencia se usa para dar forma a algunas medidas de desempefio en el dominio de la frecuencia. En el caso del control H. las funciones de ponderacién se utlizan para satisfacer las condiciones de rango. De hecho las funciones de ponderacién son los Unicas pardmetras que debe especificar el disefiador. Asi la apropiada Seleccién de las funciones de ponderacién depende grandemente de la experiencia del disefiador y del entendimiento desde el punto de vista fisico del problema a resolver, asi como de algunas otras consideraciones de ingenieria Para problemas de saguimiento y de rechazo a perturbaciones es nevesario que la serisibiidad de. las funciones de transferencia sea pequefia en el intervalo de baja frecuencia. Lo anterior se puede, formular a medida que se especifique que la sensibiidad se mantenga por debajo de una frecuencia que dependa de la funcién de ponderacién, es decir, S4.,y 80 viola la condicién. <9, y si se satisface la condici6n, por lo que se CONGRESO NACIONAL DE INSTRUMENTACIONSOMIXV Elcaloulo de, ¥,, Z., K, y K,da por resultado: X, =¥, =267; Z, =482; K, =K, =267 Asi la funcion de transferencia del compensador es: 3 Keys OO 5414.26 y los polos del sistema en lazo cerrado estén en: -1.75 y ~11.51 con lo que se obliene un margen de fase, PM, de 56.5° y el margen de ganancia, GM, es infnito, Conclusiones ‘A manera de comentarios finales sélo quisiera mencionar que en la medida que las técnicas de control de las llamadas “avanzadas” se tralen de aterrizar (presentar de una manera sencilla y simplificada, sin perder su formalismo), mayores beneficios tendra la comunidad de control y probablemente se tengan mas adeptos a dicha disciplina. Lo anterior es una apreciacion personal del autor que esta basada en mas de 20 afios de experiencia docente en el area de control y se ha - observado que la mayor parte de los estudiantes solamente abordan o lo hacen 2 medias las {eenicas clasicas. Bibliografia [1] Zames, G., "Feedback and Optimal Sensitiviy:Model Reference Transformation, Multiplicative Seminorms, and Approximate Inverses’ IEEE Transactions on Automatio Control, AC-26, 301- 320,1981 [2] Doyle, 4.C., K., Glover, P.0., Khargonekhav, B.A., Francis, “State Space Solutions to Standard Hig and H, Control Problems" IEEE Transactions on Automatic Control, AC-34, 831-847, 1984 (8) Boyd, SP, CH, Barrant, “Linear Controller Design*, Prentice-Hall. In. Englewood Citfs, Nueva York, 1991 [6] Doyle, JC., BA, Francis, AR., Tannenbaum, “Feedback Control Theory", Macmillan, Nueva York, 1992. CONGRESO NACIONAL DE INSTRUMENTACION,