LECCION 3 3.1 Composicién de movimientos Sea un sélido rigido mévil con respecto a dos sistemas de referencia S$), fijo, y So, méyil con respecto a S), representados por los triedros cartesianos ortogonales cuyos origenes respectivos son O y 1, respectivamente, figura 3.1. Fig. 3.1 El movimiento de Sz respecto de S;, se denomina movimiento arrastre, el del sélido rigido respecto de S> movimiento relative y el del sélido rigido respecto de S; movimiento absoluto. Cada uno de Jos movimientos esta determinado, como se ha visto anteriormente, por un movimiento de traslacién y un movimiento de rotacién. Mediante la composicién de movimientos se determina el movimiento absoluto del sblido rigido en funcién de los movimientos componentes, de arrastre y relativo. Una vez. hecho esto, puede determinarse el movimiento respecto de un tercer sistema de referencia y asi sucesivamente, 343.2 Velocidad en la composicién de movimientos Sea un solido rigido mévil con respecto a dos sistemas de referencia Si, fijo, y Sa, mévil con respecto a S;, representados por los triedros cartesianos ortogonales cuyos origenes respectivos son O y Oy, respectivamente, figura 3.2. Fig. 3.2 De la figura 3.2, se tiene Derivando respecto al tiempo, se tiene Teniendo en cuenta que 3-2ya que la variacién del vector ri en el arrastre es debida tnicamente al movimiento de rotacién, se obtiene =Voy +O XH +r wo siendo Fe = vo tOT la velocidad de arrastre y ¥, la velocidad relativa. La ecuacién (1) da la velocidad de un punto P del sélido rigido en la composicién de movimientos, 3.3 Aceleracién en la composicién de movimientos Teniendo en cuenta la ecuacién de la velocidad de un punto en la composicién de movimientos ion + OXF + Vr y derivando respecto del tiempo, se obtiene dv _dva do - = dri | dv EO aed dt a at y puesto que = = q Bea in (Sy, se obtiene 33Wx M4. Wy (Wnt) 4 Wx Ve 21 + Ar) 4 x(@ xT) + ered ar 2 siendo adel te an + rn +@ x(@ xr) dt la aceleracién de arrastre, la aceleracién complementaria o de Coriolis, y ar la aceleracién relativa. La ecuacién (2) da la aceleracién de un punto P del s6lido en la composicién de movimientos. 34