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X ( u , v )=senuCosv
Y ( v , v )=Senusenv
Z ( v , v ) =Cosu
r⃗ ( π2 , π )=rv (−uCosvi−uSenViCosi )
r⃗ ( , )=Senu cosvi+ Sen uSenvJ +senU cos uK
π π 2
2 2