Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y Su

1
E ua iones Diferen iales Ordinarias
de Orden Superior
y
Apli a iones a la Ingenier
a Civil
Manuel Calixto Molina

Departamento de Matem
ati a Apli ada y Estad
sti a,
Universidad Polit
e ni a de Cartagena,
Paseo Alfonso XIII, 52
30203 Cartagena
24 de Abril de 2002
2
Indi e General
1 Teor
a sobre EDOs lineales de Orden Superior 5
1.1 Generalidades y estru tura del espa io de solu iones . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Problemas de: valores ini iales (V.I.) y valores en la frontera (V.F.) 6
1.1.2 E ua iones homogeneas. Sistema fundamental de solu iones . . . . 7
1.1.3 E ua iones no homogeneas. Varia ion de las onstantes . . . . . . . 11
1.2 EDOs lineales on oe ientes onstantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1 EDOs lineales homogeneas on oe ientes onstantes . . . . . . . . 13
1.2.2 EDOs lineales no homogeneas on oe ientes onstantes . . . . . . 14
1.3 Sistemas de EDOs lineales on oe ientes onstantes . . . . . . . . . . . . 16
2 Apli a iones a la Ingenier
a Civil 19
2.1 Problemas de V.I.: vibra iones me ani as y ele tri as . . . . . . . . . . . . 19
2.1.1 Os ilador armoni o simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.2 Os ilador armoni o amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.3 Os ilador armoni o forzado: pulsa iones y resonan ia pura . . . . . 25
2.1.4 Os ilador armoni o amortiguado y forzado: fa tor de ampli a ion 28
2.1.5 Analogas ele tri as. Leyes de Kir hho . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2 Problemas de V.F.: exion y pandeo en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.1 Flexion en vigas: e ua ion diferen ial de la urva elasti a y e ha
de exion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.2 Pandeo en vigas: arga de Euler y modos de desvia ion . . . . . . . 38
2.2.3 Derrumbe del puente olgante de Ta oma Narrows . . . . . . . . . 40
3
4 INDICE GENERAL
Cap
tulo 1
Teor
a sobre EDOs lineales de Orden
Superior
1.1 Generalidades y estru tura del espa io de solu-

iones
Una EDO lineal de n-

esimo orden puede es ribirse simb
oli amente omo:
an (x)y
(n)
+ an 1 (x)y
(n 1) 0
+ : : : a1 (x)y + a0 (x)y = b(x) (1.1)
Esta e ua i
on puede es ribirse tambi
en omo un sistema de n EDOs de orden uno de la
forma
~
0 z +~
z = A(x)~ b(x); (1.2)
0 (n 1)
0 1
donde ~
z = (y; y ; : : : ; y ),

BB CC
0 1 0 0 0
..
BB 0 0 1 . 0 0
CC
BB 0 0 0
..
. 0 0 CC
A ( x) =
BB .
. .. .. .. .. .
. CC
B CA
. . . . . .
..
0 0 0 . 0 1
a0 (x)
an (x)
a1 (x)
an (x)
a2 (x)
an (x) an 2 (x)
an (x)
an 1 ( )
x
an (x)
y
~
b(x) = (0; 0; ; 0; b(x)=an (x))
T;
donde T indi a trasposi i

on.
Esta tradu i
on de una EDO de orden n a un sistema equivalente de n EDOs de
orden 1 nos resultar

a u
til aqu
, m
as que desde un punto de vista pr
a ti o, desde una
perspe tiva te

ori a. Haremos uso extensivo de esta orresponden ia entre ambos espa ios
de solu iones.
Consideraremos dos tipos de problemas, dependiendo del tipo de restri iones sobre
la solu i
on general de (1.1)
5
6 CAPITULO 1. TEORIA SOBRE EDOS LINEALES DE ORDEN SUPERIOR
1.1.1 Problemas de: valores ini iales (V.I.) y valores en la fron-

tera (V.F.)
Problema de valores ini iales
Un problema de valores ini iales para una EDO lineal de orden n onsiste en
Resolver : an (x)y (n) + an 1 (x)y (n 1) + : : : a1 (x)y 0 + a0 (x)y = b(x)
Sujeta a : y (x ) = y ; y 0(x ) = y 0 ; : : : ; y (n 1) (x ) = y (n 1) :
0 0 0 0 0 0 (1.3)
o en forma de sistema
~z0 = A(x)~z + ~b(x); ~z(x0 ) = ~z0 :
Para el problema de valores ini iales (1.3) tenemos un teorema de existen ia y uni idad
de solu iones que nos di e lo siguiente:
Teorema 1.1.1. Sean an (x); an 1 (x); : : : ; a1 (x); a0 (x) y b(x) ontinuas en un intervalo
I R , y sea an (x) 6= 0 8x 2 I . Si x = x0 es ualquier punto en el intervalo, existe una
ni a solu ion y (x) en di ho intervalo del problema de valores ini iales (1.3).
u
Observa ion 1.1.2. Notese que si an (x) = 0 para alguna x en el intervalo I , la solu ion
del problema lineal de valores ini iales (1.3) quiza no sea uni a o in luso no exista; Por
ejemplo, es inmediato omprobar que la fun ion y (x) = x2 + x + 3 es una solu ion del
problema de valores ini iales
x2 y 00 2xy 0 + 2y = 6; y (0) = 3; y 0(0) = 1
para x 2 ( 1; 1) y ualquier valor del parametro . En otras palabras, no hay solu ion
uni a para este problema. Esto se debe a que, aunque los oe ientes an (x) son fun iones
ontinuas en (1; 1), el oe iente a2 (x) = x2 es ero en x = 0, pre isamente donde se
han impuesto las ondi iones ini iales.
Problema de valores en la frontera
Otro tipo de problema es resolver una EDO lineal en el que la variable dependiente y ,
o sus derivadas, esten espe i adas en puntos distintos. Un problema omo
Resolver : a (x)y 00 + a (x)y 0 + a (x)y = b(x)
2 1 0
Sujeta a : y (x0 ) = y0 ; y (x1 ) = y1 ; (1.4)

se denomina problema de valores en la frontera. Las restri iones y (x0 ) = y0 ; y (x1 ) = y1 se
denominan ondi iones en la frontera. Una solu ion del problema anterior es una fun ion
que satisfa e la e ua ion diferen ial en algun intervalo I que ontiene a x0 y x1 , uya
gra a pasa por los puntos (x0 ; y0 ) y (x1 ; y1 ). Estas ondi iones en la frontera son asos
parti ulares de las ondi iones generales:
0 y (x0 ) + 0 y 0(x0 ) = 0 ;
y (x ) + y 0 (x ) = :
1 1 1 1 1
1.1. GENERALIDADES Y ESTRUCTURA DEL ESPACIO DE SOLUCIONES 7
Los ejemplos que siguen demuestran que aun uando se satisfagan las ondi iones del
teorema 1.1.1, un problema de valor en la frontera puede tener i) varias solu iones; ii)
solu ion uni a, o iii) ninguna solu ion. En efe to la solu ion general de la EDO lineal de
orden 2: y 00 + 16y = 0 es y = 1 os(4x) + 2 sen(4x). Ahora:
i) Si imponemos y (0) = 0; y (=2) = 0 ) 1 = 0, on 2 arbitraria. Es de ir, tenemos
una familia uniparametri a de solu iones y = 2 sen(4x) que pasan por los puntos
(0; 0) y (=2; 0) y que satisfa en la e ua ion y 00 + 16y = 0.
ii) Si imponemos y (0) = 0; y (=8) = 0 ) 1 = 2 = 0. Es de ir, y = 0 es la uni a
solu ion de y 00 + 16y = 0 que pasa por estos puntos.
ii) Si imponemos y (0) = 0; y (=2) = 1 ) 1 = 0; 1; 2 =arbitraria. Es de ir, el
problema no tiene solu ion.
1.1.2 E ua iones homogeneas. Sistema fundamental de solu io-

nes
Una EDO lineal de orden n omo (1.3) se di e homogenea si el lado dere ho de la
igualdad es identi amente nulo: b(x) = 0. Veremos que la resolu ion de una e ua ion no
homogenea omo (1.3) pasa por la resolu ion de la e ua ion homogenea aso iada.
Operadores diferen iales

dy
A ve es es util denotar dx = Dy , donde el smbolo D se llama operador diferen ial
porque transforma una fun ion diferen iable en otra fun ionn. Las derivadas de orden
superior se pueden expresar omo \poten ias"de D, omo dx d y
n = D y . Las expresiones
n
polinomi as en D, omo L = D2 + 3xD + 5 tambien son operadores diferen iales. En

general:
Deni ion 1.1.3. Se dene un operador diferen ial de orden n omo:
L = an (x)Dn + an 1 (x)Dn 1 + + a1 (x)D + a0 (x); (1.5)
donde ai (x); i = 0; 1; : : : ; n son fun iones reales (o omplejas) de x.
Denotemos por C (m) el onjunto de las fun iones reales (o omplejas) f : R ! R de
lase m. Obviamente C (m) es un espa io ve torial sobre el uerpo R , y L es una apli a ion
L : C (m) ! C (l) ; m n que ha e orresponder a ada f 2 C (m) una fun ion L(f ) de lase
C (l) . La apli a ion \multipli a ion por a0 (x)"ha e orresponder a ada fun ion f (x) la
fun ion a0 (x)f (x). Veamos que la apli a ion L : C (m) ! C (l) ; m n es una apli a ion
lineal entre espa ios ve toriales.
Teorema 1.1.4. El operador L tiene la propiedad de linealidad
L(f (x) + g (x)) = L(f (x)) + L(g (x)); (1.6)
donde y son onstantes y f; g 2 C (m) ; m n. A ausa de esta propiedad, el operador
diferen ial de orden n (1.5) se denomina \ operador lineal".
Demostra ion: la demostra ion radi a en dos propiedades basi as de la diferen ia ion:
1) D(f (x)) = Df (x), donde es una onstante, y 2) D(f (x)+ g (x)) = Df (x)+ Dg (x).
Estas propiedades son laramente extensibles a la derivada n-esima Dn, in luyendo D0
1, y a sus ombina iones lineales on oe ientes ak (x).
Observa ion 1.1.5. Notese que, al ontrario que D, el operador L no tiene porque umplir
la regla de Leibnitz D(f (x)g (x)) = D(f (x))g (x)+f (x)D(g (x)). Esto se debe a la presen ia
del termino a0 (x) en (1.5).
Nota ion operatorial de EDOs lineales

La EDO lineal (1.3) puede expresarse en forma ompa ta en terminos del operador
diferen ial lineal (1.5) omo:
L(y ) = 0;
para el aso homogeneo b(x) = 0, o bien en forma de un sistema de n EDOs de orden uno
omo:
D~z = A(x)~z ) (DIn A(x))~z = ~0;
donde In denota la matriz identidad n n.
As, resolver la e ua ion L(y ) = 0 signi a en ontrar el nu leo del operador L entre
las fun iones reales n ve es derivables C (n) . O, equivalentemente, en ontrar el nu leo del
operador lineal DIn A(x) entre las fun iones ve toriales derivables ~z : I ! R n .
Prin ipio de superposi ion

La propiedad de linealidad de L permite, dadas dos o mas solu iones de L(y ) = 0,
en ontrar otra. Esta idea viene expresada de manera pre isa en el siguiente teorema
Teorema 1.1.6. Sean y1 ; y2 ; : : : ; yk solu iones de la e ua ion diferen ial homogenea de
orden n L(y ) = 0, donde x esta en un intervalo I . La ombina ion lineal
y (x) = 1 y1 (x) + 2 y2 (x) + + y (x);

k k
donde i ; i = 1; 2; : : : ; k son onstantes arbitrarias, tambien es una solu ion uando x

esta en el intervalo I .
on: la lave esta en la linealidad de L:
Demostra i
L(y ) = L(1 y1 + 2 y2 + + y ) = 1 L(y1 ) + 2 L(y2 ) + + L(y ) = 0;
k k k k
donde, en la ultima igualdad hemos usado que L(yi ) = 0; i = 1; : : : ; k, es de ir, que

y1 ; y2 ; : : : ; yk son solu iones de la EDO lineal homogenea de orden n: L(y ) = 0.
Corolario 1.1.7. Del teorema anterior se dedu e inmediatamente que las solu iones de
L(y ) = 0 forman un espa io ve torial sobre R .
Veamos omo en ontrar la dimension de este espa io ve torial real.
Dependen ia e independen ia lineal

Citaremos un par de on eptos basi os para estudiar EDOs lineales.
Deni ion 1.1.8. Se di e que un onjunto de fun iones, f1 (x); f2 (x); : : : ; fn(x) es lineal-
mente dependiente en un intervalo I si existen onstantes , 1 ; 2 ; : : : ; n 2 R no todas
nulas, tales que
1 f1 (x) + 2 f2 (x) + + n fn (x) = 0; 8x 2 I:
Si el onjunto de fun iones no es linealmente dependiente, se di e que es linealmente
independiente.
Para un onjunto de dos fun iones, la dependen ia lineal 1 f1 (x) + 2 f2 (x) = 0 signi-
a que una fun ion es multiplo de la otra: f1 (x) = 21 f2 (x) (suponiendo que 1 6= 0). Por
ejemplo, las fun iones f1 (x) = sen(2x) y f2 (x) = sen(x) os(x) son linealmente dependien-
tes en I = ( 1; 1) porque f1 (x) = sen(2x) = 2 sen(x) os(x) = 2f2 (x). Por otro lado,
las fun iones f1 (x) = x y f2 (x) = jxj son linealmente independientes en I = ( 1; 1)
(aunque no en los intervalos ( 1; 0) y (0; 1), donde son dependientes).
Generalidades sobre las solu iones de EDOs lineales homogeneas

Antes de entrar en formulas expl itas para las solu iones, las uales solo pueden pro-
por ionarse salvo asos ex ep ionales omo el aso de oe ientes onstantes, estudiemos
on detenimiento la estru tura del espa io de solu iones.
Teorema 1.1.9. Las solu iones de L(y ) = 0, o equivalentemente de (DIn A(x))~z = ~0,
forman un espa io ve torial de dimension n sobre R .
Demostra ion: hemos visto que la suma de solu iones y el produ to de solu iones de
L(y ) = 0 por es alares son tambien solu ion. Para ono er la dimension utilizaremos la
equivalen ia L(y ) = 0 , (DIn A(x))~z = ~0. Fijemos una base ~v1 ; ~v2 ; : : :~vn de R n y
x0 2 I , y onsideremos las solu iones ~z1 ; ~z2 ; : : : ~zn de (DIn A(x))~z = ~0 on ondi iones
ini iales ~zi (x0 ) = ~vi ; i = 1; 2; : : : ; n.
Basta probar que ~z1 ; ~z2 ; : : : ~zn forman una base del espa io de solu iones (linealmente
independiente y generador). Para ello pro edamos por redu ion al absurdo. Supongamos
que existen onstantes 1 ; 2 ; : : : ; n 2 R no todas nulas, tales que
1~z1 (x) + 2~z2 (x) + + n~zn (x) = ~0; 8x 2 I:
Sustituyendo x por x0 ,
1~v1 + 2~v2 + + n~vn = ~0;
pero esto ontradi e que ~v1 ; ~v2 ; : : :~vn sea una base de R n , luego ~z1 ; ~z2 ; : : : ~zn son linealmente
independientes. Para ver que son un sistema generador, supongamos que ~z es una solu ion
de (DIn A(x))~z = ~0 y pongamos ~z(x0 ) = ~v. Sean 1 ; 2 ; : : : ; n 2 R las oordenadas de
~v en la base ~v1 ; ~v2 ; : : :~vn de R n . Enton es
1~z1 (x0 ) + 2~z2 (x0 ) + + n~zn (x0 ) = ~v ;
y por uni idad de solu iones del problema de Cau hy (Teorema 1.1.1)
1~z1 (x) + 2~z2 (x) + + ~z (x) = ~z(x): n n
Por tanto ~z1 ; ~z2 ; : : : ~z forman un sistema generador.

n
Deni ion 1.1.10. Llamaremos a ualquiera de las bases S = f~z1 ; ~z2 ; : : : ~z g del espa io n
de solu iones de (DI A(x))~z = ~0 un sistema fundamental de solu iones. De las matri es
n
y2 y
0 1 0 1
z1 0 z2 0 z 0 y1
y20 y 0 C
n
z2 1 z 1 C B y0
; ; n;
B z
.. C 2 M (R )
11
Z=B C B C
; ; 1 n; n
B .. .. .. =
.. C B .. .. ..
. . . .
n n
. . . . A A
z1 ;n 1 z2 ;n 1 z n;n 1 y1(
n 1)
y2(n 1)
y n
(n 1)
uyas olumnas ~z1 ; ~z2 ; : : : ~z son un sistema fundamental S diremos que son matri es
A(x))~z = ~0 $ L(y ) = 0.
n
fundamentales M [S ℄ = Z de (DI n
Entre las familias F = fy1 (x); y2 (x); : : : ; y (x)g de solu iones de L(y ) = 0 distinguire-
n
mos las que onstituyen un sistema fundamental de las que no a traves del Wronskiano,
que se dene omo el determinante

y1 (x) y2 (x) y (x)

n
y10 (x) y20 (x) y 0 (x)

W [F ℄(x) = jM [F ℄(x)j =
:
n
.. .. .. ..

. . . .

y1( 1) (x) y2( 1) (x) y ( 1) (x)
n n
n
n

Teorema 1.1.11. Sean y1 (x); y2 (x); : : : ; y (x) solu iones de L(y ) = 0. Enton es las
n
siguientes arma iones son equivalentes:

(i) La familia F = f~z1 ; ~z2 ; : : : ~z g, formada por los ve tores on omponentes ~z =
n k
(y ; y 0 ; : : : ; y ( 1) ), es un sistema fundamental;
k k
n
k
(ii) existe x0 2 I tal que W [F ℄(x0 ) 6= 0;

(iii) para todo x 2 I; W [F ℄(x) 6= 0
Demostra ion: en virtud del isomorsmo lineal entre el espa io de solu iones de L(y ) =
0 y (DI A(x))~z = ~0, podemos demostrar que (i))(ii). En efe to, supongamos
que M [F ℄(x) es una matriz fundamental pero que, sin embargo, existe x1 2 I tal que
n
det M [F ℄(x1 ) = W [F ℄(x1 ) 6= 0. Existiran enton es 1 ; 2 ; : : : ; 2 R no todas nulas,

tales que 1~z1 (x1 ) + 2~z2 (x1 ) + + ~z (x1 ) = ~0. Denamos ~z(x) = 1~z1 (x) + 2 ~z2 (x) +
n
+ ~z (x). Obviamente ~z(x) es solu ion de (DI A(x))~z = ~0 on la ondi ion ini ial
n n
n n n
~z(x1 ) = ~0, al igual que ~z(x) = ~0, luego, por uni idad, ~z(x) = ~0. Se ontradi e as que la
familia F sea libre.
Trivialmente (iii))(ii).
Para probar que (ii))(i), basta notar que ~v = ~z (x0 ); i = 1; 2; : : : ; n es una base dei i
R y razonar omo en el Teorema 1.1.9 para on luir que F es un sistema fundamental.

n

1.1.3 E ua iones no homogeneas. Varia ion de las onstantes

Las solu iones de la e ua ion lineal homogenea L(y ) = 0 $ (DI A(x))~z = ~0 y de la n
no homogenea L(y ) = b(x) $ (DI A(x))~z = ~b(x) guardan una rela ion muy estre ha,
n
omo pone de maniesto el siguiente resultado:

Teorema 1.1.12. Sea S = fy1 (x); y2 (x); : : : ; y (x)g un sistema fundamental de L(y ) = 0
n
e y (x) una solu ion ualquiera de L(y ) = b(x). Enton es la solu ion general de L(y ) =
p
b(x) viene dada por

s:g:n:h:
z }| {
y (x) = y (x) + | 1y1 (x) + 2 y2 (x{z) + + y (x});
p n n
| {z }
s:p:n:h: s:g:h:
donde 1 ; 2 ; : : : ; son onstantes arbitrarias.

n
Demostra ion: sea y (x) la solu ion general de la e ua ion no homogenea (s.g.n.h.)
L(y ) = b(x) e y (x) una solu ion parti ular de L(y ) = b(x) (s.p.n.h.). Si denimos
p
u(x) = y (x) y (x), por la linealidad de L se debe umplir

p
L(u) = L(y ) L(y ) = b(x) b(x) = 0: p
Esto demuestra que u(x) es una solu ion de la e ua ion homogenea L(y ) = 0; por
onsiguiente, segun el Teorema 1.1.9, existen onstantes 1 ; 2 ; : : : ; tales que u(x) =
1 y1 (x) + 2 y2 (x) + + y (x) = y (x) y (x) .
n
n n p
Prin ipio de superposi ion para e ua iones no homogeneas

Respe to al al ulo de solu iones parti ulares y de L(y ) = b(x), a ve es resulta util p
el siguiente \prin ipio de superposi ion"para EDOs lineales no homogeneas (vease mas
adelante el metodo de los oe ientes indeterminados ).
Teorema 1.1.13. Sean y 1 ; y 2 ; : : : ; y
p p p k solu iones parti ulares respe tivas de
L(y ) = h1 (x); L(y ) = h2 (x); : : : ; L(y ) = h (x) k
en un ierto intervalo I , enton es y = 1 y 1 + 2 y 2 + + y k , on ; i = 1; : : : ; k

p p p k p i
onstantes reales, es solu ion de
L(y ) = b(x) = 1 h1 (x) + 2 h2 (x) + + h (x): k k
Demostra ion: en efe to, este resultado es onse uen ia de la linealidad del operador
diferen ial L
L(1 y 1 + 2 y 2 + + y k ) = 1 h1 (x) + 2 h2 (x) + + h (x) = b(x):

p p k p k k
Metodo de varia ion de las onstantes

Como en el aso de los sistemas lineales, la busqueda de la solu ion general de la
e ua ion lineal no homogenea pasa por en ontrar un sistema fundamental de solu iones
de la e ua ion homogenea y despues una solu ion parti ular de la ompleta. Cuando ya
se ono e la s.g.h., el al ulo de una solu ion parti ular puede ha erse por el metodo de
varia ion de las onstantes. En este aso, suponemos que la solu ion parti ular que bus a-
mos podra es ribirse, en terminos del sistema fundamental S = fy1 (x); y2 (x); : : : ; yn(x)g
del que ya disponemos, omo
yp (x) = 1 (x)y1 (x) + 2 (x)y2 (x) + + n (x)yn (x) (1.7)
para fun iones ade uadas i (x); i = 1; : : : ; n. Para omprenderlo mejor, ha emos uso del
isomorsmo lineal entre el espa io de solu iones de L(y ) = 0 y (DIn A(x))~z = ~0. As,
la e ua ion (1.7) puede es ribirse de manera equivalente omo
~zp = Z (x)~ (x);

donde ~zp = (yp ; yp0 ; : : : ; yp(n 1) )T , Z es la matriz fundamental denida en 1.1.10 y ~ (x) =
( 1 ; 2 ; : : : ; n )T (x). Notese que, para una fun ion ~zp denida de esta manera o urrira que
~zp0 (x) = Z 0 (x)~ (x) + Z (x)~ 0 (x) = A(x)Z (x)~ (x) + Z (x)~ 0 (x);
donde hemos utilizado que (DIn A(x))~zk = ~0; k = 1; : : : ; n para las olumnas ~zk de
la matriz fundamental Z (x). Si queremos que ~zp umpla la e ua ion no homogenea
~zp0 (x) = A(x)~zp (x) + ~b(x), se on luye que
Z Z !
W [S ℄(x)
Z (x)~ 0 (x) = ~b(x) ) ~ (x) = Z (x)~b(x)dx =
1
dx;
W [S ℄(x)
donde, en la ultima igualdad, se ha utilizado el metodo de Cramer on
!
W [S ℄ = (W1 [S ℄; W2 [S ℄; : : : ; Wn[S ℄)
y Wj [S ℄ el determinante que resulta de sustituir la olumna j en el Wronskiano W [S ℄ por
~b. As, la solu ion general de (DIn A(x))~z = ~b(x) es
Z
~z(x) = Z (x)~ + Z (x) Z 1 (x)~b(x)dx;
o, si se imponen ondi iones ini iales ~z(x0 ) = ~z0 :

Z x
~z(x) = Z (x)Z (x0 )~z0 + Z (x)
1
Z 1 (t)~b(t)dt: (1.8)
x0
1.2. EDOS LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES 13
1.2 EDOs lineales on oe ientes onstantes

Existen metodos de resolu ion de e ua iones lineales omo (1.3) basados en desarrollos
en serie de poten ias. No obstante, nosotros no trataremos estos metodos aqu y pasaremos
a abordar el aso mas sen illo en que los oe ientes aj (x) de (1.3) son onstantes ak (x) =
ak . Sin perdida de generalidad podemos tomar an = 1, de manera que la e ua ion a
estudiar es
L(y ) = y (n) + an 1 y (n 1) + + a1 y 0 + a0 = b(x):
Comen emos por bus ar un sistema fundamental de la EDO homogenea L(y ) = 0.
1.2.1 EDOs lineales homogeneas on oe ientes onstantes

Para en ontrar la solu ion general de
L(y ) = y (n) + an 1 y (n 1)
+ + a1 y 0 + a0 = 0; (1.9)
ensayaremos fun iones del tipo y (x) = ex , que sustituidas en la e ua ion anterior L(y ) = 0
nos queda L(ex ) = ex L[℄ = 0, donde
L[℄ = n + an 1 n 1
+ + a1 + a0 ; (1.10)
denota un polinomio de grado n en al que denominaremos polinomio ara ter

sti o de
(1.9). La e ua ion L[℄ = 0 se denomina e ua ion ara tersti a.
Teorema 1.2.1. La solu i

on general de (1.9) es una ombina i
on lineal de las fun iones
xk ex os(!x); xk ex sen(!x);
donde = + i! re orre el onjunto de las ra

es de (1.10) on ! 0, y 0 k m( ),
siendo m( ) la multipli idad de .
Demostra ion: basta demostrar que si es una raz de L[℄ de multipli idad m y 0
k m, enton es xk e x es solu ion de L[D℄(y ) = 0 ( on L[D℄ L).1 A este n, apre iese
que si L[℄ fa toriza omo L[℄ = L1 [℄L2 [℄ enton es si L2 [℄(y ) = 0 ) L[℄(y ) = 0.
Como nuestro objetivo es demostrar que si ( )m divide a L[℄ enton es L[D℄(xk e x ) = 0
para ada 0 k < m, bastara on probar que
(D )k+1(xk e x ) = 0 para ada k 0:

1 N
otese que si, en parti ular, = + i! tiene parte imaginaria ! = 0, enton es se tendra
6
0 = L[D℄(xk e x ) = L[D℄(xk ex os(!x)+ ixk eax sen(!x)) = L[D℄(xk ex os(!x))+ iL[D℄(xk eax sen(!x));
y por tanto L[D℄(xk ex os(!x)) = 0 = L[D℄(xk ex sen(!x)).

Esto es simple si razonamos por indu ion. La arma ion es obviamente ierta uando
k = 0. Supuesta ierta para k 1 ! (D )k (xk 1 e x ) = 0, se tiene que:

(D )k+1 xk e x = (D )k (D )xk e x

= (D )k kxk 1 e x + xk e x xk e x

= k(D )k xk 1 e x = 0;
de modo que tambien sera ierta para k. Es inmediato omprobar tambien que di has
solu iones son linealmente independientes.
1.2.2 EDOs lineales no homogeneas on oe ientes onstantes

Ya hemos visto un metodo general para el al ulo de solu iones parti ulares de la
e ua ion no homogenea L(y ) = b(x) ono ido un sistema fundamental de la e ua ion
homogenea L(y ) = 0, denominado metodo de varia ion de las onstantes [vease (1.8)℄.
Existe otro metodo mas dire to para el aso en que el termino inhomogeneo b(x) sea
produ to de exponen iales, polinomios en x, senos y osenos.
Metodo de los oe ientes indeterminados

Teorema 1.2.2. Supongamos que
b(x) = ex (p(x) os(!x) + q (x) sen(!x));
donde p(x) y q (x) son polinomios de grado a lo sumo k 0 . Sea = + i! . Enton es
se tienen las siguientes posibilidades:
(i) Si NO es ra
z del polinomio ara ter
sti o (1.10) enton es L(y ) = b(x) tiene una
solu i
on parti ular de la forma yp (x) = ex (r(x) os(!x) + s(x) sen(!x)), on r(x)
y s(x) polinomios de grado a lo sumo k.
(ii) Si es raz del polinomio ara tersti o (1.10) on multipli idad m, enton es L(y ) =
b(x) tiene una solu ion parti ular de la forma yp (x) = ex xm (r(x) os(!x)+s(x) sen(!x)),
on r (x) y s(x) polinomios de grado a lo sumo k .
Demostra ion: utilizaremos la version ompleja

y ) = y(n) + an 1 y(n
L( 1)
+ + a1 y0 + a0 y = ex v (x) = b(x); (1.11)
de la e ua ion real L(y ) = b(x), donde v (x) = p(x) iq (x) es un polinomio de grado menor
o igual que k on oe ientes omplejos. Demostraremos que existe una solu ion ompleja
yp : R ! C de (1.11) de la forma yp(x) = xm ex w(x), donde m es la multipli idad de
omo solu ion de
n + an 1 n 1 + + a1 + a0 = 0
(m = 0 si no es raz de la e ua ion) y w(x) = r(x) is(x) es un polinomio de gra-
do menor o igual que k on oe ientes omplejos. La parte real yp (x) <(
yp(x)) =
1.2. EDOS LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES 15
ex xm (r(x) os(!x)+s(x) sen(!x)) sera pues solu ion de L(y ) = b(x) on b(x) = <(b(x)) =
<(exv(x)) = ex(p(x) os(!x) + q(x) sen(!x)).
Notese que la e ua ion (1.11) se puede rees ribir en terminos de la des omposi ion en
produ to de monomios (D j )mj , on j una raz de (1.10) de multipli idad mj , de la
siguiente forma:
(D 1 )m1 (D 2 )m2 : : : (D r )mr (D )m y = ex v (x); (1.12)
donde admitimos la posibilidad de que sea o no sea una raz, poniendo en este ultimo
aso: m = 0 ) (D )0 = 1. Pro edamos por partes:
a) Comen emos por el aso m = 0, o sea, uando no es raz de (1.10). Bastar a
probar que existe un polinomio w(x) de grado k tal que yp(x) = e w(x) es solu ion de
x
(D y (x) = ex v~(x)

j ) (1.13)
para algun polinomio v~(x) de grado k. En efe to, sustituyendo yp(x) en (1.13)
ex v~(x) = yp0 (x) j yp(x) = ex (w0 (x) + w(x) j w(x)) ) v~(x) = ( j )w(x) + w0(x):
Poniendo v~(x) = v~0 + v~1 x + + v~k xk y w(x) = w0 + w1 x + + wk xk e igualando

oe ientes de igual grado:
v~0 = ( j )w0 + w1 ;
v~1 = ( j )w1 + 2w2 ;

v~k 1 = ( j )wk 1 + kwk ;
v~k = ( j )wk ;
que obviamente tiene solu ion por ser 6= j ( no es raz). Pro ediendo de forma iterada
llegamos a que existe w(x) tal que yp (x) = ex w(x) es solu ion de (1.12) on m = 0.
b) Analizamos a ontinua ion el aso en que sea una raz on multipli idad m = n )
mj = 0. Se trata de omprobar que yp (x) = xn ex w(x) es una solu ion de (D )ny =
ex v (x) on w(x) un polinomio de grado k. De he ho demostraremos bastante mas:
que para ada n 1 y l 0 la e ua ion
(D )n y = xl ex v (x) (1.14)

tiene una solu ion de la forma yp(x) = xl+n ex w(x), on w(x) un polinomio de grado k.
Razonemos por indu ion sobre n y supongamos n = 1. La fun ion yp(x) = xl+1 ex w(x)
sera solu ion de (D ) y = xl ex v (x) si y solo si
xl ex v (x) = xl+1 ex w(x) + [(l + 1)xl w(x) + xl+1 w0(x)℄ex xl+1 ex w(x);
o sea,
v (x) = (l + 1)w(x) + xw0 (x);
o igualando oe ientes de igual grado
v0 = (l + 1)w0 ;
v1 = (l + 2)w1 ;

vk 1 = (l + k)wk 1 ;
vk = (l + k + 1)wk ;
y despejando obtenemos wj = vj =(j + l + 1).

Para ompletar nuestro argumento por indu ion supongamos que y~p(x) = xl+n ex w~ (x)
es solu ion de e ua ion (D )n y = xl ex v (x) para un ierto n y demostremos enton es
que yp(x) = xl+n+1 ex w(x) es solu ion de la e ua ion (D )n+1 y = xl ex v (x) utilizando
que, omo ya hemos demostrado, (D ) yp = xl+n ex w~(x) para alg
un polinomio w~(x) de
grado k. En efe to:
(D )n+1 yp = (D )n[(D )yp℄

)n[xl+n ex w~(x)℄ = xl ex w(x)
= (D
| {z }
y~p
A abamos de demostrar en el apartado b) que yp(x) = xm ex w(x) es solu ion de la

)
e ua ion
(D )m y = ex w~(x) y~p (x);
on w~(x) un polinomio de grado k, y en el apartado a) que, a su vez, y~p(x) es solu ion
de
(D 1 )m1 (D 2 )m2 : : : (D r )mr y = ex v (x):
Por onsiguiente, yp(x) = xm ex w(x) es solu ion de (1.12).
1.3 Sistemas de EDOs lineales on oe ientes ons-

tantes
Consideremos el sistema
9
L11 [D℄y1 (x) + L12 [D℄y2 (x) + + L1n [D℄yn (x) = b1 (x); >
>
L21 [D℄y1 (x) + L22 [D℄y2 (x) + + L2n [D℄yn (x) = b2 (x); =
.. > ! L(~y(x)) = ~b(x); (1.15)
.
Ln1 [D℄y1 (x) + Ln2 [D℄y2 (x) + + Lnn
>
[D℄y (x) = b (x); ;
n n
donde L denota ahora una matriz n n uyos oe ientes Lij [D℄ son operadores lineales
omo los denidos en (1.5). Para resolver este sistema diferen ial lo inmediato es apli ar
el algoritmo de triangula ion de Gauss tratando el sistema formalmente omo si las fun-
iones in ognita ~y = (y1; y2 ; : : : ; yn) fuesen numeros y sus oe ientes Lij [D℄ polinomios
1.3. SISTEMAS DE EDOS LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES 17
en el \parametro"D. Sabemos que en este pro eso de \triangula ion"se reemplaza una
la (o olumna) por la que se obtiene al sumar a di ha la una \ ombina ion lineal"de
P
las restantes, en tendiendo aqu por \ ombina ion lineal"la \multipli a ion"de las por
operadores diferen iales polinomiales j j Dj arbitrarios (no ne esariamente onstantes).
En el siguiente aptulo estudiaremos las e ua iones de movimiento de sistemas de os i-
ladores armoni os a oplados, que pueden verse omo asos parti ulares omo los sistemas
de EDOs lineales de orden 2 de la forma
y ) = M D2 ~
L(~ y + CD~
y + K~ ~ (x);
y=F
donde M se denomina matriz de masas, K es la matriz de resortes o de onstantes de

a oplamiento, C es la matriz de onstantes de amortiguamiento, F~ es un ve tor de fuerzas
externas, e ~y(x) denota el ve tor de posi ion ~y del sistema en fun ion del tiempo x. En
vez de apli ar el algoritmo de triangula ion de Gauss, aqu es mas onveniente (desde el
punto de vista interpretativo) ensayar una solu ion del tipo ~y(x) = e!x ~ para el sistema
homogeneo
(M 2 + C + K )~ = ~0;
el ual tendra solu ion si det(M 2 + C + K ) = 0, que onstituye una e ua ion ara -
tersti a para el sistema. Un aso parti ularmente interesante es uando C = 0 o C / K .
En tal aso, el sistema se onvierte es una e ua ion de autovalores
M 2 ~ = K~
;
on autovalores j = i!j (\fre uen ias naturales de vibra ion") omplejos puros (debido
a que M y K son en general matri es simetri as denidas positivas) y autove tores ~j
(\modos normales de vibra ion"). Por razones de tiempo, no trataremos apli a iones
fsi as on retas de esta parte en el siguiente aptulo.
Cap
tulo 2
Apli a iones a la Ingenier

a Civil
2.1 Problemas de V.I.: vibra iones me ani as y ele tri as

Estudiaremos el movimiento unidimensional de una part ula de masa m sometida
a fuerzas de diferente naturaleza: elasti as o restauradoras Fe (t; x), vis osas o resistivas
Fv (t; x; x
_ ) y otras fuerzas externas Fext (t) dependientes del tiempo. La e ua ion diferen ial
que des ribe la evolu ion de la posi ion x(t) en fun ion del tiempo viene dada por la
segunda ley de Newton:
mx = Fe (t; x) + Fv (t; x; x_ ) + Fext (t); (2.1)
que es una EDO de orden 2 uyas ondi iones ini iales
( ) = x0 ;
x t0 ( ) = x_ (t0 ) = v0 ;
v t0
onsisten en espe i ar la posi ion x(t) y la velo idad v (t) = dxdt(t) x_ (t) en un instante
ini ial t0 .
Pasemos a dis utir distintas expresiones de di has fuerzas y sus aproxima iones li-
neales, las uales tomaremos omo punto de partida para un tratamiento analti o de la
e ua ion (2.1)
1. Fuerzas re uperadoras o elasti as Fe . Hemos permitido, en general, fuerzas restau-
radoras Fe (t; x) dependientes de la posi ion y del tiempo. Supongamos que x denota
un desplazamiento alrededor de una posi ion de equilibrio y que Fe (t; x) admite un
desarrollo en serie alrededor de di ha posi ion de equilibrio de la forma:
(
Fe t; x)= ()
k1 t x ()
k3 t x
3
+:::;
donde solo intervienen poten ias impares del desplazamiento x debido que la fuerza
restauradora debe ser impar Fe (t; x) = Fe (t; x).
(a) Resorte lineal. Cuando los desplazamientos son peque~nos, podemos despre iar
ordenes superiores en el desarrollo de Fe y onsiderar
(
Fe t; x )= ()
k1 t x:
19
20 CAPITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIERIA CIVIL
i. Ley de Hooke. El aso mas sen illo e ideal es aquel en el ual las ara -
tersti as fsi as del resorte no ambian on el tiempo, es de ir, uando
k1 (t) = k > 0 es independiente del tiempo, on lo ual la fuerza elasti a
queda:
Fe (t; x) = kx:
ii. Resorte desgastable. Sin embargo, en el mundo real es logi o esperar que el
resorte de debilite (o \pierda bro") onforme pasa el tiempo; por ejemplo,
de la forma k1 (t) = ke t ; k; > 0. En este aso, la EDO del sistema
\masa-resorte"
mx + ke t x = 0
se transforma en una
d2 x dx 2
E : de Bessel ( = 0) : s2 + s + s x = 0:
ds2 ds
mediante el ambio de variable
r
2 k t=2 :
s= e
m
La solu ion de esta e ua ion se obtiene por desarrollo en serie de poten ias
(nosotros no trataremos este metodo aqu) y puede es ribirse en terminos
de las fun iones de Bessel de primera y segunda lase de la forma:
r ! r !
2 k t=2 2 k t=2
x(t) = 1 J0 e + 2 Y0 e :
m m
iii. Resorte que se endure e. Cuando un resorte se somete a un ambiente en
que la temperatura de re e rapidamente, la onstante elasti a re e on el
tiempo, por ejemplo, de forma lineal k1 (t) = kt. En este aso, la EDO del
sistema \masa-resorte"viene des rito por la
E : de Airy : mx + ktx = 0:
que se resuelve por series de poten ias. Di ha e ua ion tambien apare e
al estudiar la difra ion de la luz, la difra ion de las ondas de radio en
torno a la super ie de la Tierra, en aerodinami a y en el pandeo de una
olumna verti al uniforme que se exiona bajo su propio peso.
(b) Resorte no lineal. Para desplazamientos no tan peque~nos, el muelle abandona
su omportamiento lineal y la fuerza elasti a adopta (en el aso independiente
del tiempo) la forma Fe (x) = kx k3 x3 , donde hemos despre iado terminos
de orden superior. DuÆng estudio las os ila iones forzadas de una masa pun-
tual sometida a una fuerza re uperadora no lineal modelada por la e ua ion
diferen ial:
E : de DuÆng : mx + kx + k3 x3 = F0 os !t:
Caben dos asos interesantes aqu:

2.1. PROBLEMAS DE V.I.: VIBRACIONES MECANICAS
Y ELECTRICAS 21
i. Resorte duro. k3 > 0, para el ual la fuerza re uperadora es mayor (en

valor absoluto) que la del resorte lineal.
ii. Resorte suave. k3 < 0, para el ual la fuerza re uperadora es menor (en
valor absoluto) que la del resorte lineal.
Fx
Lineal
Duro
x
Blando
Figura 2.1: Fuerza ( )=

Fe x kx k3 x
3
para un resorte lineal (k3 = 0), uno duro (k3 > 0) y
uno blando (k3 < 0)
2. Fuerzas resistivas o vis osas Fv . Supongamos que (

Fv t; x; x _ ) admite un desarrollo
en serie de la forma:
( _) =
Fv t; x; x (
1 t; x x )_ (
2 t; x)jx_ jx_ (
3 t; x )jx_ j2 x_ + : : : ;
donde los valores absolutos garantizan que la fuerza vis osa se oponga siempre al
movimiento.
(a) Fuerza vis osa lineal. Para velo idades peque~nas, se pueden despre iar terminos
de orden superior y tomar
(
Fv t; x; x_) = (
1 t; x x: )_
Caben varias posibilidades aqu:

i. Coe iente de vis osidad onstante. 1 (t; x) = = onstante> 0.
ii. Coe iente de vis osidad variable. Dentro de las posibilidades desta amos
el aso 1 (t; x) = (x2 a2 ) que da lugar a la
E : de van der Pol : mx + (x2 2

a )x_ + kx = 0:
El he ho de que la fuerza vis osa sea Fv (jxj > jaj) < 0 y Fv (jxj < jaj) > 0
signi a que la part ula se a elera para jxj < jaj y se retarda para jxj > jaj
(o, de otra forma, la part

ula absorbe energ
a uando jxj < jaj y disipa
uando jxj > jaj ) tendiendo, por tanto, permane er en os ila i

on esta io-
naria. Este es el resultado del Teorema de Li

enard (v
ease [Simmons℄, pag.
518), el ual asegura para e ua iones omo la de van der Pol la existen ia
de una u
ni a traye toria errada que rodea al origen en el plano de fases,
a la que tienden en forma de espirales todas las dem

as traye torias uando
t ! 1.
(b) Fuerza vis osa no lineal. Para velo idades no tan peque~
nas, y dependiendo
del tipo de medio vis oso, a ve es es ne esario a~

nadir nuevos t
erminos en el
desarrollo de Fv , por ejemplo:

Fv (x_ ) = 1 x_ 2 jx_ jx:
_
En la siguiente se i
on s
olo onsideraremos el aso lineal independiente del tiempo, on
lo ual, la e ua i
on a estudiar es:
mx + x_ + kx = Fext (t) ! x + 2 x_ + !02 x = Fext (t)=m;

q
donde hemos puesto 2 = =m y !0 = mk por omodidad de al ulo (vease mas ade-
lante). Como fuerzas externas Fext (t) utilizaremos, por simpli idad, fun iones de tipo
peri
odi o Fext (t) = Fext (t + T ).
2.1.1 Os ilador armoni o simple

Comen emos onsiderando el aso en que no existe fuerza vis osa ( = 0) ni fuerzas
externas Fext (t) = 0. As

, la e ua i
on a estudiar es:
x + !02 x = 0:
Ensayando la solu i
on x(t) = et obtenemos la e ua ion ara tersti a
2 + !02 = 0 ) = i!0 ;
luego, por el teorema 1.2.1, la solu i
on general es:
x(t) = + sen(!0 t) + !0 t) = A os(!0 t

os( Æ );
donde las onstantes de integra i
on A; Æ representan la amplitud y el desfase, respe tiva-
s
mente. Estas onstantes se determinan a trav
es de las ondi iones ini iales

v0 2
x(0) = x0
x_ (0) = v0
) Æ = ar tan( !vx0 ); A = x0 1+
x0 !0
:
0 0
El resultado es un movimiento sinusoidal de periodo T = 2 =!0. Las
orbitas en el espa io
xx
de las fases _ ( ) son elipses o v
orti es ya que
x(t)2 x_ (t)2
:
C2 C 2 !02
+ = 1

Y ELECTRICAS 23
2.1.2 Os ilador armoni o amortiguado

Introduz amos ahora una fuerza vis osa en el os ilador armoni o simple, de forma que
la e ua ion a estudiar es:
x + 2 x_ + !02 x = 0:
Ensayando la solu ion x(t) = et obtenemos la e ua ion ara tersti a
q
+ 2 + ! = 0 ) =
2 2
0 2 !02 :
Caben diferentes posibilidades aqu dependiendo de los valores relativos de y !0 . Estu-

diemos ada uno por separado.
a) Os ilador arm
oni o subamortiguado ( < !0 )
p
En este aso tenemos dos ra es omplejas = i !02 2 = i! y la
solu ion general puede es ribirse omo:
q
x(t) = e t
( 1 sen(!t) + 2 os(!t)) = e| t
{zA} os(!t Æ ); ! !02 2:
A~(t)
Las onstantes de integra ion A; Æ (amplitud y desfase) se determinan a traves de las

ondi iones ini iales
s x x
x(0) = x0 + v0 2
+ v0
x_ (0) = v0
)A=x 0 1+ 0
!x0
; Æ = ar tan 0
!x0
:
p
El resultado es un movimiento os ilatorio de fre uen ia ! !02 2 (menor que la
fre uen ia natural !0 ) y amplitud de re iente A~(t) = e t A ! 0 uando t ! 1 (vease la
gura 2.2). Las orbitas en el espa io de las fases x_ (x) son espirales (vease la gura 2.3).
b) Os ilador arm
oni o r
ti amente amortiguado ( = !0 )
En este aso tenemos una raz real doble = y la solu ion general puede es ribirse
omo:
x(t) = 1 e t + 2 te t :
Las onstantes de integra ion 1 ; 2 se determinan a traves de las ondi iones ini iales

x(0) = x0
x_ (0) = v0
) 1 = x0 ; 2 = v0 + x0 :
El resultado es un movimiento no os ilatorio en el que x(t) de re e on el tiempo de forma

exponen ial (vease la gura 2.4). Notese que la part ula puede pasar por la posi ion de
equilibrio a lo sumo una vez. Las orbitas en el espa io de las fases x_ (x) son nodos lmite.
xt
Figura 2.2: La amplitud de las os ila iones de re e on el tiempo para un os ilador subamor-
tiguado
vx

Figura 2.3: Orbita espiral en el plano de fases \velo idad-posi i
on"para un os ilador suba-
mortiguado
) Os ilador armoni o sobreamortiguado ( > !0 )

p 2
En este aso tenemos dos ra es reales = !02 y la solu ion general
puede es ribirse omo:
p 2 !02 t
p2 !02 t

x(t) = e t + + e+ t = e t
+ e + e ;
Las onstantes de integra ion se determinan a traves de las ondi iones ini iales

x(0) = x0
x_ (0) = v0
) + = v0 x0 v + + x0
; = 0 :
+ +
El resultado es un movimiento no os ilatorio en el que x(t) de re e on el tiempo de forma
exponen ial, al igual que en el aso rti o anterior. No obstante, la mayor vis osidad para
el os ilador sobreamortiguado ha e que la amplitud vaya a ero mas lentamente (vease la
gura 2.5).

Y ELECTRICAS 25
xt
Figura 2.4: La amplitud de las os ila iones de re e on el tiempo para un os ilador
r
ti amente amortiguado
xt
ΒΩ0
t
ΒΩ0
Figura 2.5: Compara i

on entre el os ilador r
ti amente amortiguado y sobreamortiguado
Las orbitas en el espa io de las fases x_ (x) son nodos.
2.1.3 Os ilador armoni o forzado: pulsa iones y resonan ia pu-

ra
Supongamos primeramente que no existe amortiguamiento e introduz amos una fuerza
externa de tipo sinusoidal de la forma Fext (t) = F0 os(!e t), donde !e denota la fre uen ia
de la fuerza externa. La e ua ion a estudiar es:
F0
x + !02x = os(!et):
m
Apli ando el metodo de los oe ientes indeterminados (teorema 1.2.2), ensayaremos una
la solu ion parti ular del tipo xp (t) = A1 os(!et) + A2 sen(!et). Introdu iendo esta
solu ion parti ular en la e ua ion diferen ial obtenemos que A1 = !F20 =m
!e2 ; A2 = 0, on lo
0
ual, la solu ion general de la e ua ion no homogenea es la suma de la solu ion general
de la homogenea (s.g.h.) mas una parti ular de la no homogenea (s.p.n.h.):
F0 =m
x(t) = | 1 os !0 t {z
+ 2 sen !0}t + os !et :
!02 !e2
s:g:hh | {z }
s:p:n:h:
Caben estudiar aqu dos fenomenos interesantes dependiendo de los valores relativos de
la fre uen ia natural !0 y la fre uen ia externa !e .
a) Pulsa iones !e !0
xt
Figura 2.6: Fenomeno de las pulsa iones

Tomemos, por ejemplo, omo ondi iones ini iales

x(0) = 0 F0 =m
x_ (0) = 0 ) x(t) =
!02 !e2
( os !e t os !0 t)

F0 =m !0 !e !0 + !e
= 2 2 sen t sen t ;
!0 !e2 2 2
| {z }
A(t)
donde se ha utilizado la identidad trigonometri a: os a os b = 2 sen 12 (a b) sen 21 (a +

b). La solu ion anterior se interpreta omo una os ila ion rapida de fre uen ia !0 +2 !e
(la media aritmeti a de la fre uen ia natural y la externa) modulada o envuelta por una
na !0 2 !e uando las fre uen ias externa y natural son
os ila ion lenta de fre uen ia peque~
muy pare idas !e !0 (<pero distintas!). Vease gura 2.6.
Este fenomeno re ibe el nombre de latidos o pulsa iones y es la base de la fre uen ia
modulada (FM) en las emisoras de radio, donde el sonido audible (de menor fre uen ia)
modula o envuelve a las ondas de radio (de alta fre uen ia). Tambien es fa ilmente
dete table durante la \ana ion de una guitarra".

Y ELECTRICAS 27
b) Resonan ia pura !e = !0
xt
Figura 2.7: Cre imiento lineal en el tiempo de la amplitud para una resonan ia pura
Cuando la fre uen ia externa !e oin ide exa tamente on la fre uen ia natural del sis-
tema !0 (en ausen ia de rozamiento), el metodo de los oe ientes indeterminados (teore-
ma 1.2.2) nos sugiere una solu ion parti ular del tipo xp (t) = t(A1 os(!e t) + A2 sen(!et)).
Introdu iendo esta solu ion parti ular en la e ua ion diferen ial obtenemos que A1 =
0; A2 = F20!=m
e
, on lo ual, la solu ion general de la e ua ion no homogenea es la suma
de la solu ion general de la homogenea (s.g.h.) mas una parti ular de la no homogenea
(s.p.n.h.):
F0 =m
x(t) = |1 os !0 t {z
+ 2 sen !0}t + t os !0 t :
2 !
| {z }
0
s:g:hh
s:p:n:h:
Tomemos, por ejemplo, omo ondi iones ini iales
F0 =m
F0
v0 2m!
x(0) = x0
x_ (0) = v0 ) x(t) = x0 + 2! t os !0t + ! 0 sen !0t:
| 0
{z } 0
A(t)
En este aso, el oe iente A(t) es lineal en el tiempo y ello supone que la amplitud de
las os ila iones rez a indenidamente (vease la gura 2.7).
Este fenomeno se denomina resonan ia pura, y puede onllevar la rotura del resorte
uando la amplitud de las os ila iones al anza el lmite elasti o del material del que esta
fabri ado di ho resorte. Esta es la vertiente \negativa"de la resonan ia, la ual puede
presentarse omo un efe to \perni ioso"en las vibra iones de iertas estru turas en ons-
tru ion. No obstante, este fenomeno tambien subya e a la fabri a ion de sintonizadores,
omo los de una radio, que \ltranuna determinada fre uen ia (vease se ion 2.1.5 sobre
la apli a ion a la teora de ir uitos).
2.1.4 Os ilador armoni o amortiguado y forzado: fa tor de am-

pli a ion
Ρr
4
Β1
3 1
Β
2
2 1
Β
4
1 1
Β
8
r
1 2 3 4 5
Figura 2.8: Dependen ia del fa tor de ampli a ion (r) on r !!e

0
para distintos valores
de vis osidad
Supongamos ahora que existe amortiguamiento e introduz amos una fuerza externa
de tipo sinusoidal de la forma Fext (t) = F0 os(!e t), donde !e denota la fre uen ia de la
fuerza externa. La e ua ion a estudiar es:
F
x + 2 x_ + !02 x = 0 os(!e t):
m
Apli ando el metodo de los oe ientes indeterminados (teorema 1.2.2), ensayaremos una
la solu ion parti ular del tipo xp (t) = A1 sen(!e t) + A2 os(!et). Introdu iendo esta
solu ion parti ular en la e ua ion diferen ial anterior obtenemos que
2!eF0 (!02 !e2 )F0 =m
xp (t) = sen( !e t) + os(!e t)
(!02 !e2 )2 + 4 2!e2 (!02 !e2 )2 + 4 2 !e2
F0 =m F
= p 2 os(!e t Æ ) = (r) 0 os(!e t Æ );
(!0 !e2 )2 + 4 2 !e2
| {z } | {z k}
A(!e ) A(r)
donde se ha denido:
1 !e
Fa tor de ampli a ion : (r) = p ; r !0
;
(1 r2 )2 + 4 2 r2
2!
Desfase : Æ = ar tan 2 e 2 :
!0 !e

Y ELECTRICAS 29
En la gura 2.8 tenemos un gra o de la dependen ia del fa tor de ampli a ion

en fun ion del o iente r !!0e . Observamos que (r) presenta un maximo para r =
1 ) !e = !0 , o sea, uando la fre uen ia de la fuerza externa oin ide on la fre uen ia
natural de os ilador del resorte. Di ho maximo es mas pronun iado onforme el oe iente
de rozamiento es mas peque~no, tendiendo a la resonan ia pura (estudiada en el apartado
anterior) en el lmite ! 0. En este aso, la amplitud A(!e ) de las os ila iones es maxima.
Es de ir:
!e !0
Si
<< 1
) A(!e) >> 1 ! Resonan ia:
La solu ion general de la e ua ion no homogenea sera la suma de la solu ion general de
xt
Ωe 4Ω0
t
Ωe Ω0
Figura 2.9: Compara ion de la amplitud para un movimiento amortiguado ( = 0:3) y forzado
on !e = 4!0 y en resonan ia !e = !0
la homogenea (s.g.h.) mas la solu ion parti ular de la no homogenea (s.p.n.h.) al ulada
anteriormente. Es de ir:
t
xg:n:h:(t) = xg:h: (t) + xp (t) = e B os(!t + ') + A(r) os(!et Æ );
| {z } | {z }
Parte transitoria Parte esta ionaria
donde B y ' son onstantes arbitrarias a jar por las ondi iones ini iales x(0) = x0 y
p que la fre uen ia para el movimiento amortiguado no forzado se dena
x_ (0) = v0 ; re uerde
omo: ! !02 2 . La solu ion general de la homogenea xg:h:(t) se ve fuertemente
amortiguada por el fa tor e t , de manera que es insigni ante pasado un ierto tiempo
t >> 1= y supone, por lo tanto un termino transitorio o solu ion transitoria. Pasado ese
tiempo, la solu ion general de la no homogenea tendera a la solu ion parti ular, es de ir,
xg:n:h:(t) xp (t); t >> 1= , que se denomina parte esta ionaria o solu ion de estado
esta ionario.
2.1.5 Analogas ele tri as. Leyes de Kir hho

La e ua ion diferen ial que modela las vibra iones ele tri as (varia ion de la arga
q (t) en el tiempo) en un ir uito RCL, on una resisten ia de valor R, un ondensador
de apa idad C , una bobina de indu tan ia L y una fuente de alimenta ion de fuerza
ele tromotriz E (t) en serie, viene dada por la segunda ley de Kir hho (\la suma de las
adas de tension o voltajes en los elementos de un ir uito debe ser igual a la fuerza
ele tromotriz apli ada"):
1
Lq + Rq_ +
|{z} |{z}
q = E (t);
C
VL VR |{z}
VC
donde VL = Lq denota la ada de tension en la bobina, VR = Rq_ la ada de tension en
la resisten ia y VC = C1 q la ada de tension en el ondensador. Todo lo di ho para las
vibra iones me ani as puede tradu irse dire tamente a las ele tri as sin mas que ha er la
siguiente identi a ion:
CONCEPTO MECANICO ! CONCEPTO ELECTRICO
desplazamiento x(t) ! arga q (t)
masa m ! indu tan ia L
vis osidad ! resisten ia R
te. resorte k ! apa itan ia 1=C
fuerza externa Fext (t) ! fuerza ele tromotriz E (t)
i
L
+
E (t) C
Figura 2.10: Cir uito RCL
2.2 Problemas de V.F.: exion y pandeo en vigas

En los problemas de valor en la frontera que seguidamente exponemos se ombinan
on eptos de interes en Geometra, Me ani a de Medios Continuos y Teora de Distribu-
Y PANDEO EN VIGAS
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: FLEXION 31
iones omo: urvatura, tensor de esfuerzos y deforma iones, Ley de Hooke, distribu ion
de argas, et .
2.2.1 Flexion en vigas: e ua ion diferen ial de la urva elasti a

y e ha de exion
x -
Y6
Fibra neutra
X-

| {z }
Elemento diferen ial de viga
Figura 2.11: Viga en orvada y bra neutra
En la gura 2.11 mostramos el aspe to general que presenta una viga horizontal al
en orvarse bajo las argas que soporta, las uales se suponen verti ales. Imaginemos
la viga des ompuesta en delgadas laminas horizontales. Debido al en orvamiento, las
laminas situadas en la region superior de la viga se en uentran omprimidas, en tanto
que las situadas en la region inferior estan estiradas. Ambas regiones estan separadas por
una apa uyas bras no estan ni estiradas ni omprimidas; esa apa re ibe el nombre
de apa o super ie neutra. Segun la gura 2.11, la interse ion de la super ie neutra
on el plano XY nos dene una urva llamada bra neutra. Consideremos ahora un
elemento diferen ial longitudinal de la viga, tal omo se ilustra en la gura 2.12, sometido
a momentos exores de signo opuesto M (x + dx) = M (x dx) (para que el elemento no
gire) en los extremos. El elemento de viga experimenta una exion tal que su bra neutra
toma la forma de un ar o de ir unferen ia de radio R. Otra bra situada a una distan ia
y por en ima de la neutra tendr a un radio R y ; enton es, la deforma ion longitudinal
unitaria (o por entaje en ambio de longitud), denida omo el o iente: ((longitud de
la bra ontrada) - (longitud de la bra neutra))/(longitud de la bra neutra), sera:
(R y )d Rd y
xx = = ; (2.2)
Rd R
donde d es el angulo substendido por el elemento de viga de longitud dx en el entro de

urvatura C . El signo negativo en la expresion (2.2) nos indi a que las bras situadas por
C

d
M (x dx) Y
j R 6
9M x ( + dx)
Fibra
jj
)
jj
q
1
11
Fibra neutra
YY i
y
-
xx (x; y )
X
Figura 2.12: Elemento longitudinal diferen ial de viga y esfuerzo normal y momento exor
que soporta debido a la a ion del material situado a izquierda y dere ha
en ima de la bra neutra (y > 0) estan omprimidas (xx < 0) en tanto que las situadas
por debajo (y < 0) estan estiradas (xx > 0). La ley de Hooke generalizada di e que la
deforma ion longitudinal unitaria xx (x; y ) es propor ional al esfuerzo normal xx (x; y )
( ompresor o tensor) que a tua en la dire ion del eje X sobre una bra situada a una
altura y por en ima de la bra neutra:
E
xx (x; y ) = Exx (x; y ) = y;
R(x)
donde la onstante de propor ionalidad E es el modulo de Young del material.

La fuerza normal total que a tua sobre una se ion transversal S (en el plano Y Z )
de la viga omo resultado de la a ion del material situado a la izquierda sobre el situado
a la dere ha de la se ion debe ser nula:
Z Z
E
F = xx dydz = ydydz = 0;
S R(x) S
ya que estamos suponiendo que todas las argas que soporta la viga son verti ales, de
modo que noR puede haber fuerza neta horizontal en ninguna se ion transversal de la viga.
Puesto que S ydydz = 0, sera ne esario tomar el origen del eje verti al Y oin idiendo
on el entro de area o entroide de la se ion transversal S para ada valor de x, lo
que equivale a de ir que la bra neutra pasa por los entroides de todas las se iones
transversales.
Aun uando la distribu ion de esfuerzos normales xx sobre una se ion transversal
de la viga representa una fuerza normal neta nula, no pasa lo mismo on el momento de
Y PANDEO EN VIGAS
di ha distribu ion:
Z Z
E 2 EIz
M (x) = yxx dydz = y dydz = ;
S R(x)
| {z }S R(x)
R
Iz
donde Iz S y dydz es el an

2
alogo del \momento de iner ia "de la se ion transversal,
on rela ion al eje Z que pasa por la bra neutra, supuesta di ha se ion una \lamina
delgada de densidad super ial unidad".
Se trata de determinar la forma de la bra neutra o urva elasti a y (x). Re ordemos
que, de a uerdo on la Geometra Diferen ial, la urvatura (el inverso del radio de
urvatura R) de una urva plana y (x) en un punto generi o x de la misma se al ula
omo:
1 y (x)
y (x);
00
(x) = = 00
R (1 + y (x)2 )3=2 0
donde se ha supuesto que, omo su ede an la mayor parte de los asos de interes pra ti o, la
exion que experimenta la viga es muy peque~na, de manera que y (x)2 puede onsiderarse 0
despre iable frente a la unidad. As, la e ua ion diferen ial de la urva elasti a queda:
1
y 00 (x) = M (x):
EIz
R
Teniendo en uenta que la derivada del momento exor M (x) es igual a menos la fuerza
ortante F (x) = S xy dydz , y que la derivada de la fuerza ortante es igual a la densidad
de arga q (x) (peso por unidad de longitud),
M 0 (x) = F (x); F 0 (x) = q (x);

podemos representar tambien la e ua ion diferen ial de la urva elasti a omo:
1
y IV (x) = q (x); (2.3)
EIz
donde y IV denota la derivada uarta.

Hay que distinguir entre:
1. Cargas distribuidas, dF (x) = q (x)dx = w(x)dx, tales omo el propio peso de la viga,
que se apli an de forma uniforme a lo largo de la viga (en general, fun iones w(x)
ontinuas a trozos).
P
2. Cargas on entradas, dF (x) = q (x)dx = i Wi Æ (x xi )dx, tales omo las rea iones
verti ales Vi en los apoyos, que se apli an omo argas Wi lo alizadas en los puntos
xi .
Hemos introdu ido la \distribu ion"(\<que no fun ion!") delta de Dira Æ (x xi )dx para
dar un tratamiento matemati o uni ado de argas distribuidas y on entradas omo
distribu iones dF (x) de peso sobre la viga. Fsi amente, las argas on entradas Wi estan
lo alizadas en un entorno peque~no de an hura a alrededor de los puntos de apli a ion xi , de

manera que (\a efe tos pra ti os") las densidades de arga on entrada pueden es ribirse
omo
X 1
a ; si x 2 [xi a2 ; xi + a2 ℄ ;
a a
w (x) = Wi Æa (x xi ); donde Æa (x xi ) =
0; si x 62 [xi 2 ; xi + 2 ℄
i
de manera que el area que substiende la \fun ion meseta"Æa (x xi ) es siempre igual a
uno (vease gura 2.13). La abstra ion matemati a onsiste en ha er tender a ! 0, es
Æ0 (x)
6 Æa3 (x)
Æa2 (x)
Æa1 (x)
a1 a2 a3 a3 a2 a1
- x
Figura 2.13: Delta de Dira omo \l

mite de fun iones meseta"
de ir, lo alizar mas y mas las argas Wi hasta que estas a tuen en un solo punto xi . As,
la delta de Dira tiene sentido omo una distribu ion, al ha er promedios (integrales),
umpliendo que, para una fun ion f (x) ontinua en un punto x0 se tiene:
Z
f (x)Æ (x x0 )dx = f (x0 ):
Todas estas deni iones se pueden formalizar aun mas y esto onstituye parte de la do -
trina denominada Teora de Distribu iones. Para nuestros nes sera su iente on saber
que la fuerza ortante en un punto x de la viga puede al ularse omo:
Zx Zx X Zx X
F (x) = F (0) + q (x)dx = (w(l) + Wi Æ (l xi ))dx = w (l)dl + Wi ;
0 0 i 0 x>xi
donde hemos puesto F (0) W0 y x0 = 0. Conseguimos as rebajar en uno el orden de la
e ua ion diferen ial (2.3), quedando:
1
y 000 (x) = F (x);
EIz
Y PANDEO EN VIGAS
Re ordando igualmente que M (x) = F (x), el momento exor M puede al ularse omo
0
la integral:
M (x) = M (0)
x Z
F (l )dl = M (0) + xi Wi +
x
lw (l )dl
X
xF (x);
Z
0 x>xi 0
que introdu ida en la e ua ion diferen ial anterior rebaja el orden a dos:
1
y
00
(x) = ( )
M x ;
EI x
Re uerde que F (x) tiene dis ontinuidades de salto en las posi iones xi donde estan
lo alizadas las argas on entradas Wi . Por lo tanto la urva elasti a y (x) sera, en gene-
ral, una fun ion ontinua on derivada segunda y ontinua (es de ir, de lase C 2 ), on
00
puntos angulosos donde estan lo alizadas las argas on entradas. Si no existen argas
on entradas, la fun ion y (x) sera de lase C 3 .
Y
6 Condi iones de ontorno:
` X
...................................... -
Soporte simple y(0) = y(`) = y 00
(0) = y (`) = 0
00
.....................................
Viga empotrada y(0) = y(`) = y (0) = y (`) = 0
0 0
.....................................
Viga en voladizo
y(0) = y (0) = y (`) = y (`) = 0
0 00 000
Figura 2.14: Condi iones de ontorno para vigas on soporte simple, empotradas y en voladizo
La solu ion general de la e ua ion (2.3) depende de 4 onstantes arbitrarias que pueden
jarse on ondi iones de ontorno (vease gura 2.14). Tenemos tres tipos de ondi iones
de ontorno, dependiendo del tipo de suje ion que tenga la viga en sus extremos (x = 0; `):
soporte simple, soporte inter onstruido (empotrada) y en voladizo (vease gura 2.14).
Veamos el signi ado fsi o de las mismas:
1. La ondi ion y (0) = 0 signi a que la viga esta empotrada en el extremo
0
x = 0.
2. La ondi ion y (`) = 0 signi a que la viga no esta sometida a momentos exores
00
en el extremo x = `, es de ir, esta apoyada o libre.

3. La ondi ion y (`) = 0 signi a que no existen fuerzas ortantes en el extremo
000
x = `, es de ir, la viga est

a libre en ese extremo.
A di has ondi iones de ontorno deben a~nadirse las
ondi iones de empalme : y (xi ) = y (x+

i ); y
0(x ) = y 0(x+ );
i i
a izquierda y dere ha de los puntos xi donde se apli an las argas on entradas. Veamos
algunos ejemplos:
Viga on soporte simple

Y
6
x
z }| {
x=2
z }| { W
6 6 - X
?
V1 = !` + W=2 ? ( x;y) V2 = !` + W=2
!x
0 <x<`
Figura 2.15: Viga en soporte simple sometida a su propio peso y a una arga W on entrada
en x = `
Supongamos que tenemos una viga horizontal de longitud 2` que esta apoyada sobre
sus extremos (vease gura 2.15). Se trata de en ontrar la e ua ion de su urva elasti a
on maxima o e ha de exion ymax uando:
y (x) y su de exi
1. La viga esta sometida a su propio peso por unidad de longitud ( arga) w = te.
5w`4
Solu ion: E I y (x) = w`x3 =6 wx4 =24 w`3 x=3; ymax = 24 EI
2. La viga esta sometida a su propio peso y a una arga W lo alizada en el entro
12 (3`x j`
(vease gura 2.15). Solu ion: E I y (x) = w(`x3 =6 x4 =24 `3 x=3) + W 2
xj
3 6`2 x + `3 ); ; ymax = 5w` 4 W` 3
24EI 6EI .
Y PANDEO EN VIGAS
Viga on soporte inter onstruido
y6
x2
x22
-
x1 - -
qM x21
- x2 2l - )
0O R M0 -x
6 6
wx?1 Q1 Q2
wx?2 ?
w`+2 W w`+2 W
W
Figura 2.16: Viga on soporte inter onstruido sometida a su propio peso y a una arga W
on entrada en x = `=2
Una viga horizontal de longitud ` esta empotrada en sus extremos (vease gura 2.16).
En ontrar la e ua ion de su urva elasti a y su de exion maxima o e ha de exion
uando:
Solu ion: E I y (x) = wx w`4
2
24 (2`x x ); ymax = y (`=2) =
2 2
`
384EI
2. La viga esta sometida a su propio peso y a una arga W lo alizada en el entro

(vease gura 2.16). Solu ion:

wx2 (2`x `
2
x
2
)+ W
48 (4x
3
3`x2 ); 0 x `=2
EI y x( )= 24
wx2 (2`x W (`3 6`2 x + 9`x2 4x3 ); `=2 x `
x ) +
2 2
`
24 48
w`
4
+ 2W `3
ymax = y (`=2) =
384E I
y 6
`
-
M j
0
x
- ` x
2 -
-
x
6 O
Q(x; y )
V = w` + W ? R
w (` x)
?
W
Figura 2.17: Viga en voladizo sometida a su propio peso y a una arga W on entrada en
x = `
Viga en voladizo
Una viga horizontal de longitud ` esta apoyada en su extremo izquierdo y libre en
el dere ho (vease gura 2.17). En ontrar la e ua ion de su urva elasti a y su de exion
maxima o e ha de exion uando:
w (4`x3 6`2 x2 x4 ); y
Solu ion: E I y (x) = 24 w`4
max = 8EI
2. La viga esta sometida a su propio peso y a una arga W lo alizada en el extremo
w (4`x3 6`2 x2 x4 ) + W (x3 =6
libre (vease gura 2.17). Solu ion: E I y (x) = 24
( 8w`EI + W`
4 3
`x =2); ; ymax =
3EI )
2
2.2.2 Pandeo en vigas: arga de Euler y modos de desvia i

on
En el siglo XVIII Leonhard Euler fue uno de los primeros matemati os en estudiar un
problema de valores propios al analizar omo se urva una olumna elasti a sometida a
una fuerza axial de ompresion (vease gura 2.18) Hemos visto que la rela ion entre el
momento exor M (x) y el radio de urvatura R(x) en un punto x de la viga viene dada
por:
E Iz
M (x) = :
R(x)
Y PANDEO EN VIGAS
6Y
y + dy ............................
y ..........................
..
..
.. ..
- . .
x x + dx
-X
F F
Figura 2.18: Pandeo de una viga sometida a una fuerza axial F de ompresion
Supongamos primeramente que la urvatura es peque~na, de manera que R(1x) y (x). 00
El momento exor M (x) a una distan ia x del extremo izquierdo de la viga es igual al
produ to de la fuerza F por el brazo de momento (es de ir, la ordenada orrespondiente):
M (x) = F y (x);
de manera que, para pandeos peque~nos la e ua ion a estudiar es:
F
y (x) +
00
y (x) = 0; y (0) = 0 = y (`)
EIz
que tiene solu iones:
n
r Fn
yn (x) = A sen(n x); n = = ; n = 1; 2; 3; : : : :
` EIz
Es de ir, se trata de un de un problema de autovalores n ( argas rti as) y autofun iones
yn (modos de desvia ion) uyo signi ado fsi o es el siguiente: la olumna se desva solo
uando la fuerza de ompresion tiene uno de los valores:
2 EIz 2
Fn = n ; n = 1; 2; 3; : : : :
`2
Estas fuerzas se llaman argas rti as. La urva de de exion y (x) que orresponde a
2
la mnima arga rti a, F1 = `EI 2
z
( arga de Euler ), es y1 (x) = A sen(x=`), que se
ono e omo primer modo de desvia ion. Las urvas de de exion orrespondientes a
argas superiores Fn ; n = 2; 3; : : : se orresponden on modos de desvia ion donde la
olumna tiene algun tipo de restri ion fsi a o gua en xn = Ln (vease la gura 2.19). La
olumna no se desviara para otras argas intermedias que no sean estas argas rti as
(o autovalores) Fn . Este es un problema pare ido al de la uerda giratoria (vease la
referen ia [Zill℄, pag. 228), donde la uerda adopta iertas formas (modos de desvia ion)
para iertas fre uen ias rti as de rota ion.
6y
-x n=1
6
- n=2
6
- n=3
Figura 2.19: Modos de desvia i

on para argas r
ti as F1 ; F2 y F3
Consideremos ahora urvaturas no ne esariamente peque~nas. Re ordemos que la

urvatura de dena omo el o iente:
1 d
= = ;
R(x) ds
on ds un diferen ial de ar o de urva y = ar tan(y (x)) (vease gura 2.18). Si derivamos
0
nuevamente on respe to a s la e ua ion anterior y tenemos en uenta que dy=ds = sen ,

obtenemos nalmente que la e ua ion diferen ial de la urva elasti a es:
d2 F
= sen :
ds2 EIz
Esta e ua ion es formalmente identi a a la de un <pendulo simple!. Se trata de una
e ua ion no lineal de orden dos uyo estudio se sale de los objetivos de esta memoria.
Trate el le tor de imaginar la forma ualitativa de las urvas elasti as solu ion de esta
e ua ion (utili e la intui ion fsi a. . . ).
2.2.3 Derrumbe del puente olgante de Ta oma Narrows
El 1 de julio de 1940, el puente olgante (de unos 12 metros de an ho y asi un kilometro

de largo) \Ta oma Narrows", estado de Washington (EEUU), se termino y abrio al tra o.
Casi de inmediato se observo que uando el viento soplaba en dire ion transversal a la
arretera, originaba grandes os ila iones verti ales en la plataforma o \tablero". Estas
ondula iones dieron nalmente al traste on el puente el 7 de noviembre de ese mismo a~no,
uando una ra ha intensa de viento hizo que las os ila iones aumentaran hasta niveles
nun a vistos. Pronto las os ila iones provo aron un movimiento torsional del puente y su
rotura.
Se pidio a Theodor von Karman, ono ido ingeniero, que determinara la ausa del
derrumbe. El y sus olaboradores [AKW℄ di taminaron que el viento, al soplar perpendi-
ularmente a la arretera, se separaba formando vorti es alternos arriba y abajo del tablero
Y PANDEO EN VIGAS
y on ello estable a una fuerza verti al que a tuaba sobre el puente y que auso las os i-
la iones. Otras personas propusieron que la fre uen ia de esa fuerza periodi a oin ida
on la fre uen ia natural del puente, llegando a la resonan ia, a las grandes os ila iones y
a la destru ion, omo se des ribe en la gura 2.7. Durante asi 50 a~nos se propuso que la
resonan ia fue la ausa del derrumbe del puente, aunque el grupo de von Karman lo re-
hazo di iendo que \es muy improbable que la resonan ia on vorti es alternos desempe~ne
una fun ion importante en las os ila iones de los puentes olgantes"[AKW℄.
Como se dis utio en las se iones 2.1.3 y 2.1.4, la resonan ia es un fenomeno lineal.
Ademas, para que se presente debe haber una oin iden ia exa ta entre la fre uen ia de
la fuerza externa y la natural del puente (en ausen ia de amortiguamiento), lo ual es
siempre improbable.
Si la resonan ia no origino el derrumbe, > ual fue la ausa?. Las expli a iones re ientes
[LM, CM, DH℄ sostienen que fueron los efe tos no lineales, y no la resonan ia lineal, los
fa tores prin ipales que provo aron las grandes os ila iones. En su teora interviene la
siguiente e ua ion en derivadas par iales
= q (x) + + F (x; t); (2.4)

E Iz yxxxx M ytt yt ky ext
on ondi iones de ontorno
y (0; t) = y (`; t) = yxx(0; t) = yxx(`; t) = 0;
para la de exion verti al y (x; t) (dire ion positiva ha ia abajo) de una viga de masa M
por unidad de longitud, modulo de Young E y momento de iner ia de la se ion transversal
Iz , sometida a las siguientes fuerzas:
1. La distribu ion de peso q (x) o arga por unidad de longitud.

2. La fuerza iner ial M ytt .
3. La fuerza amortiguadora yt ausada por la vis osidad del aire.

ky si y > 0
4. La fuerza re uperadora o elasti a ky
+= k maxfy; 0g = que
0 si y < 0
ejer en los ables sobre el tablero uando di hos ables estan tensos (y > 0).
5. La fuerza externa Fext (x; t) debida a los vorti es de von Karman.
Lazer y M Kenna introdu en la \fuerza re uperadora a un lado solo" ky + omo un me-
anismo no lineal que puede dar uenta de los efe tos destru tivos del viento en el olapso
del puente de Ta oma Narrows. De he ho, demuestran que pueden o urrir respuestas
subarmoni as de gran amplitud para ex ita iones de peque~na amplitud en un amplio es-
pe tro de valores de los parametros (vis osidad, masa, et ). Este me anismo de \banda
an ha"pare e mas plausible que el basado en la resonan ia.
Notese que la e ua ion (2.4) es una e ua ion diferen ial en derivadas par iales (EDP)
y no una EDO. No obstante, pueden ha erse aproxima iones y separa iones de variables
que llevan esta EDP a una EDO. En el puente de Ta oma se observo que fue el primer
modo de os ila ion (sin nodos) el que aparentemente perdio estabilidad y dio lugar a las
os ila iones torsionales, de manera que es plausible el onsiderar:
x x
y (x; t) = u(t) sen( ); Fext (x; t) = F0 sen(!t) sen( ); q (x) = W sen(`= ):
0
` `
Despues de rees alamientos y iertas simpli a iones se llega a la siguiente e ua ion dife-
ren ial ordinaria denida a trozos:
+ 2Æ u_ + ( + 1)u
u = W + B sen(!t); u > 0;
+ 2Æ u_ + u
u = W + B sen(!t); u < 0:
El estudio de esta e ua ion no lineal ae fuera del al an e de esta memoria. La busqueda

de solu iones y el estudio ualitativo y numeri o de di ha e ua ion sigue siendo objeto de
investiga iones a tualmente.
Bibliograf
a
[NOR℄ S. Novo, R. Obaya y J. Rojo, E ua iones y sistemas diferen iales , M Graw-Hill,

Madrid (1995).
[VJ℄ V. Jimenez, E ua iones diferen iales, Universidad de Mur ia (1999).
[Ayres℄ Frank Ayres, E ua iones diferen iales, M Graw Hill (1991).
[Zill℄ Denis G. Zill, E ua iones diferen iales on apli a iones de modelado, Int. Thomson
Publishing (1997).
[Simmons℄ G. Simmons/J. Robertson, E ua iones diferen iales on apli a iones y notas
ori as, M Graw-Hill (1993)

hist
[Edwards-Penney℄ C.H. Edwards/D.E. Penney, E ua iones diferen iales elementales y

problemas on ondi iones en la frontera, Prenti e-Hall Hispanoameri ana (1994).
[Makarenko℄ A. Kiseliov, M. Krasnov, G. Makarenko, Problemas de e ua iones diferen-

iales ordinarias, Editorial Mir Mos
u (1984).
[Ortega℄ M.R. Ortega, Le iones de Fsi a: me
ani a III, Tipografa Catoli a SCA (1988).
[Ortiz℄ I. Ortiz Berro al, \Elasti idad", Litoprint-Pri am S.A. (1985).
[AKW℄ O.H. Amann, T. von Karman and G.B. Wooddru, The Failure of the Ta oma
Narrows Bridge, Washington, DC: Federal Works Agen y, 1941.
[LM℄ A.C. lazer and P.J. M Kenna, Large amplitude periodi os ilations in suspension
bridges: some new onne tions with nonlinear analysis , SIAM Reviews 32, 537-578
(1990).
[CM℄ A.R. Champneys and P.J. M Kenna, On solitary waves of a pie ewise-linear sus-
pension bridge model, Preprint (1996).
[DH℄ S.H. Doole and S.J. Hogan, A pie ewise linear suspension bridge model: nonlinear
dynami s and orbit ontinuation, Dynami s and Stability of Systems 11(1), 1996.
43

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y Su

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1

E ua iones Diferen iales Ordinarias

Manuel Calixto Molina

Paseo Alfonso XIII, 52

1.1 Generalidades y estru tura del espa io de solu-

Una EDO lineal de n-

donde T indi a trasposi i

orden 1 nos resultar

perspe tiva te

1.1.1 Problemas de: valores ini iales (V.I.) y valores en la fron-

Problema de valores en la frontera

Sujeta a : y (x0 ) = y0 ; y (x1 ) = y1 ; (1.4)

1.1.2 E ua iones homogeneas. Sistema fundamental de solu io-

Operadores diferen iales

polinomi as en D, omo L = D2 + 3xD + 5 tambien son operadores diferen iales. En

Nota ion operatorial de EDOs lineales

Prin ipio de superposi ion

y (x) = 1 y1 (x) + 2 y2 (x) + + y (x);

donde i ; i = 1; 2; : : : ; k son onstantes arbitrarias, tambien es una solu ion uando x

donde, en la ultima igualdad hemos usado que L(yi ) = 0; i = 1; : : : ; k, es de ir, que

Dependen ia e independen ia lineal

Generalidades sobre las solu iones de EDOs lineales homogeneas

Por tanto ~z1 ; ~z2 ; : : : ~z forman un sistema generador.

y10 (x) y20 (x) y 0 (x)

siguientes a rma iones son equivalentes:

(ii) existe x0 2 I tal que W [F ℄(x0 ) 6= 0;

det M [F ℄(x1 ) = W [F ℄(x1 ) 6= 0. Existiran enton es 1 ; 2 ; : : : ; 2 R no todas nulas,

R y razonar omo en el Teorema 1.1.9 para on luir que F es un sistema fundamental.

1.1.3 E ua iones no homogeneas. Varia ion de las onstantes

omo pone de mani esto el siguiente resultado:

b(x) viene dada por

donde 1 ; 2 ; : : : ; son onstantes arbitrarias.

u(x) = y (x) y (x), por la linealidad de L se debe umplir

L(u) = L(y ) L(y ) = b(x) b(x) = 0: p

Prin ipio de superposi ion para e ua iones no homogeneas

L(y ) = h1 (x); L(y ) = h2 (x); : : : ; L(y ) = h (x) k

en un ierto intervalo I , enton es y = 1 y 1 + 2 y 2 + + y k , on ; i = 1; : : : ; k

onstantes reales, es solu ion de

L(y ) = b(x) = 1 h1 (x) + 2 h2 (x) + + h (x): k k

L( 1 y 1 + 2 y 2 + + y k ) = 1 h1 (x) + 2 h2 (x) + + h (x) = b(x):

Metodo de varia ion de las onstantes

yp (x) = 1 (x)y1 (x) + 2 (x)y2 (x) + + n (x)yn (x) (1.7)

~zp = Z (x)~ (x);

o, si se imponen ondi iones ini iales ~z(x0 ) = ~z0 :

1.2 EDOs lineales on oe ientes onstantes

1.2.1 EDOs lineales homogeneas on oe ientes onstantes

denota un polinomio de grado n en  al que denominaremos polinomio ara ter

Teorema 1.2.1. La solu i

donde = + i! re orre el onjunto de las ra

(D )k+1(xk e x ) = 0 para ada k  0:

y por tanto L[D℄(xk e x os(!x)) = 0 = L[D℄(xk e x sen(!x)).

1.2.2 EDOs lineales no homogeneas on oe ientes onstantes

Metodo de los oe ientes indeterminados

se tienen las siguientes posibilidades:

Demostra ion: utilizaremos la version ompleja

(D y (x) = ex v~(x)

Poniendo v~(x) = v~0 + v~1 x + + v~k xk y w(x) = w0 + w1 x + + wk xk e igualando

(D )n y = xl ex v (x) (1.14)

o igualando oe ientes de igual grado

y despejando obtenemos wj = vj =(j + l + 1).

(D )n+1 yp = (D )n[(D )yp℄

A abamos de demostrar en el apartado b) que yp(x) = xm ex w(x) es solu ion de la

1.3 Sistemas de EDOs lineales on oe ientes ons-

Una EDO lineal de n-

donde T indi a trasposi i

orden 1 nos resultar

perspe tiva te

1.1.2 E ua iones homogeneas. Sistema fundamental de solu io-

polinomi as en D, omo L = D2 + 3xD + 5 tambien son operadores diferen iales. En

Nota ion operatorial de EDOs lineales

Prin ipio de superposi ion

donde i ; i = 1; 2; : : : ; k son onstantes arbitrarias, tambien es una solu ion uando x

donde, en la ultima igualdad hemos usado que L(yi ) = 0; i = 1; : : : ; k, es de ir, que

Generalidades sobre las solu iones de EDOs lineales homogeneas

siguientes arma iones son equivalentes:

det M [F ℄(x1 ) = W [F ℄(x1 ) 6= 0. Existiran enton es 1 ; 2 ; : : : ; 2 R no todas nulas,

1.1.3 E ua iones no homogeneas. Varia ion de las onstantes

omo pone de maniesto el siguiente resultado:

Prin ipio de superposi ion para e ua iones no homogeneas

onstantes reales, es solu ion de

L(1 y 1 + 2 y 2 + + y k ) = 1 h1 (x) + 2 h2 (x) + + h (x) = b(x):

Metodo de varia ion de las onstantes

1.2.1 EDOs lineales homogeneas on oe ientes onstantes

denota un polinomio de grado n en al que denominaremos polinomio ara ter

Teorema 1.2.1. La solu i

donde = + i! re orre el onjunto de las ra

(D )k+1(xk e x ) = 0 para ada k 0:

y por tanto L[D℄(xk ex os(!x)) = 0 = L[D℄(xk ex sen(!x)).

1.2.2 EDOs lineales no homogeneas on oe ientes onstantes

Metodo de los oe ientes indeterminados

Demostra ion: utilizaremos la version ompleja

(D y (x) = ex v~(x)

(D )n y = xl ex v (x) (1.14)

(D )n+1 yp = (D )n[(D )yp℄

A abamos de demostrar en el apartado b) que yp(x) = xm ex w(x) es solu ion de la

Apli a iones a la Ingenier

2.1 Problemas de V.I.: vibra iones me ani as y ele tri as

Caben varias posibilidades aqu:

E : de van der Pol : mx + (x2 2

(o, de otra forma, la part

uando jxj > jaj ) tendiendo, por tanto, permane er en os ila i

naria. Este es el resultado del Teorema de Li

a la que tienden en forma de espirales todas las dem

mx + x_ + kx = Fext (t) ! x + 2 x_ + !02 x = Fext (t)=m;

2.1.1 Os ilador armoni o simple

externas Fext (t) = 0. As

2.1.2 Os ilador armoni o amortiguado

Caben diferentes posibilidades aqu dependiendo de los valores relativos de y !0 . Estu-

Las onstantes de integra ion A; Æ (amplitud y desfase) se determinan a traves de las

) Os ilador armoni o sobreamortiguado ( > !0 )

Figura 2.5: Compara i

Las orbitas en el espa io de las fases x_ (x) son nodos.

2.1.3 Os ilador armoni o forzado: pulsa iones y resonan ia pu-

Figura 2.6: Fenomeno de las pulsa iones

donde se ha utilizado la identidad trigonometri a: os a os b = 2 sen 12 (a b) sen 21 (a +

2.1.4 Os ilador armoni o amortiguado y forzado: fa tor de am-

Figura 2.8: Dependen ia del fa tor de ampli a ion (r) on r !!e

En la gura 2.8 tenemos un gra o de la dependen ia del fa tor de ampli a ion

2.1.5 Analogas ele tri as. Leyes de Kir hho

2.2 Problemas de V.F.: exion y pandeo en vigas

2.2.1 Flexion en vigas: e ua ion diferen ial de la urva elasti a

donde d es el angulo substendido por el elemento de viga de longitud dx en el entro de

donde la onstante de propor ionalidad E es el modulo de Young del material.

donde Iz S y dydz es el an

lo alizadas en un entorno peque~no de an hura a alrededor de los puntos de apli a ion xi , de

Figura 2.13: Delta de Dira omo \l

en el extremo x = `, es de ir, esta apoyada o libre.

x = `, es de ir, la viga est

2. La viga esta sometida a su propio peso y a una arga W lo alizada en el entro

2.2.2 Pandeo en vigas: arga de Euler y modos de desvia i

Supongamos primeramente que la urvatura es peque~na, de manera que R(1x) y (x). 00

Figura 2.19: Modos de desvia i

Consideremos ahora urvaturas no ne esariamente peque~nas. Re ordemos que la

nuevamente on respe to a s la e ua ion anterior y tenemos en uenta que dy=ds = sen ,

El 1 de julio de 1940, el puente olgante (de unos 12 metros de an ho y asi un kilometro

1. La distribu ion de peso q (x) o arga por unidad de longitud.

El estudio de esta e ua ion no lineal ae fuera del al an e de esta memoria. La busqueda