Conocimientos previos de matemáticas

Grupos
𝐶𝑜𝑛𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑛𝑜 𝑣𝑎𝑐𝑖𝑜 𝐺 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑑𝑎 𝑢𝑛𝑎 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 ∗ 𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒:
Movimiento Rígido

Un movimiento rígido es un par ordenado (d, R) donde d ∈ 𝑅 3 y R ∈ SO(3). El grupo de

todos los movimientos rígidos es conocido como el Grupo Especial Euclidiano y es
denotado como SE(3). Se puede observar que SE(3) = R × SO(3).

𝑆𝑒 𝑑𝑖𝑐𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑢𝑛 𝑔𝑟𝑢𝑝𝑜 𝐺 𝑒𝑠 𝑎𝑏𝑒𝑙𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑖

Transformaciones homogéneas

Las matrices de transformación de la forma Transformación de similitud

Anillos
Una matriz A ∈, 𝑅 𝑛𝑥𝑛 representa a una transformación lineal T : 𝑅 𝑛 → 𝑅 𝑛 en el sentido de
𝐶𝑜𝑛𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑛𝑜 𝑣𝑎𝑐𝑖𝑜 𝐺 𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑑𝑜𝑠 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 + 𝑦 . 𝑡𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑞𝑢𝑒 son llamadas transformaciones homogéneas. Entonces una transformación que toma a un vector X ∈ 𝑅 𝑛 y lo lleva a un vector Y ∈ 𝑅 𝑛 según y = Ax. El vector y es
homogénea es una representación de un movimiento rígido y se usar 'a en forma llamado la imagen de x bajo la transformación A
indistinta SE(3) para referirse al conjunto de todos los movimientos rígidos o al
conjunto de todas las matrices H ∈ 𝑅 4𝑥4 de la forma

donde T es una matriz no singular con vectores columna f1,··· ,fn. La

transformación 𝑇 −1AT es llamada transformación de similitud.
Para poder operar con matrices de transformación homogénea a los vectores p0 y p1 es
necesario incrementar su dimensión a 𝑅 4𝑥1 , agregando un 1 al final, como sigue:

Transformación lineal
Sean V y W espacios vectoriales sobre un campo F. Una función T : V → W se llama
transformación lineal de V en W si ∀x,y ∈V y c ∈F tenemos que

𝑈𝑛 𝑎𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑚𝑢𝑡𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑅 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 𝑠𝑖

𝑎∙𝑏 = 0→𝑎 = 0𝑜𝑏 = 0

Campos Espacios vectoriales

Un espacio vectorial V es un conjunto de elementos llamados vectores, los cuales, dado un
𝑆𝑒 𝑑𝑖𝑐𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑢𝑛 𝑎𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 𝑅 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑠𝑖 𝑅 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑎𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑣𝑖𝑠𝑖ó𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑚𝑢𝑡𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜. Nos referiremos a los
campo F, satisfacen:
“escalares” como cualquier miembro de una clase o conjunto de números, F, si se cumplen las
siguientes propiedades sobre sus elementos y las operaciones suma (a + b) y multiplicación (ab)

Espinoza Díaz Joseph Brian 31/08/2022 Autómatas industriales

 Articulaciones y configuraciones de robots manipuladores

Un sistema robótico es un sistema complejo, que secuencia de cuerpos rígidos (eslabones)

puede ser representado en bloques funcionales
Estructura mecánica interconectados mediante articulaciones
(juntas o uniones)

Caracterizado por un “brazo” que le da movilidad y una “muñeca” que

le da dextrosidad, y el efector final que realiza la tarea o aplicación final Manipulador serial o “cadena cinemática abierta
del robot

Articulaciones Configuraciones Espacio de configuración

conjunto de todas las

Giro (rotacional) Lineal (prismática) Es una especificación completa de configuraciones posibles
la ubicación de cada punto en el
manipulador.
Es una bisagra y permite la Permite un movimiento lineal
rotación relativa entre dos relativo entre dos eslabones Su configuración puede ser
eslabones Se dice que un objeto tiene n grados de libertad (DOF) especifica en forma mínima
por n parámetros

R P Numero de DOF’s
Dimensión del espacio de configuración para las cadenas cinemáticas abiertas

eje de rotación o desplazamiento

Cadena cinemática abierta
zi
numero de juntas = numero de DOF’s

Manipulador= Minimo 6 DOF’s

θ d

“Alcanzar cada punto en su ambiente de trabajo

en una orientación arbitraria”
Espinoza Díaz Joseph Brian 31/08/2022 Autómatas industriales
 Robots móviles con ruedas

Se caracterizan por tener una base movible que Capacidades de movimiento

Aplicaciones de servicio le permite al robot moverse libremente en el
ambiente
autónomo

Un robot móvil consiste de uno o más

Robots móviles de locomoción a base de ruedas cuerpos rígidos equipados con un Robots móviles de locomoción a base de ruedas
sistema de locomoción

Consiste de un cuerpo Son construidos a partir de varios cuerpos

rígido (base o carcasa) y un sistema de rígidos, conectados por articulaciones o juntas
ruedas que provee de movimiento prismáticas, o más a menudo, por articulaciones
con respecto al suelo de rotación.

Se considera solamente los robots móviles con locomoción a base de ruedas y sus tipos

Rueda fija (fixed wheel) Rueda dirigible (steerable wheel) Rueda giratoria (caster wheel)

Configuraciones con el tipo de rueda

Vehículo con transmisión Vehículo triciclo (tricycle) Robot con tres ruedas locas colocadas en
diferencial (differential-drive) un arreglo simétrico

Rueda sueca (Mecanum –or Swedish– wheel)

Configuración cinemática de
Vehículo tipo coche (car-like)
trasmisión síncrona (synchro-drive)

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