UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGIA Y MECANICA AREA DE DISENO Y MECANICA COMPUTACIONAL MECANISMOS NRC 7743 - INGENIER{A MECATRONICA MECANISMOS Y VIBRACIONES NRC 7744 - INGENIER[A MECANICA ANALISIS CINETOSTATICO DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS — IMPLEMENTACION COMPUTACIONAL Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura y sabiendo que el eslabdn motriz OA gira a una velocidad angular constante de 800 rpm realizar el andlisis cinetostdtico para un ciclo completo de movimiento del eslabdn motriz si éste gira en sentido antihorario empezando a los 20° b,=3em, b,=1lem, b,=10em m,=O.1k9, m,=0.3k9, m,=0.25k9, Tq, =0.00008 kg-m*, Ig, =0.0002 kg-m', T,=0.00015 kgm? (a) Andlisis cinemético del mecanismo Del an8lisis cinemstico revisado en el capftulo de ci— nemética de mecanismos planos, se tiene: Y Ze K\(0,)=n.0080,-1,0080, (1) sen0,=nsen0, (2) HK} (0))+K3(0,) e @ Fe, (je HIO “KE . K,(0,)+VKi@,)= 10) R10) | 81) 2 TO) 040) =2tanr!f Hols) ARTO IHG ()- KEG) EEE) bodona Ro, = be __ ne, sen(0,-0,(0,)) 5 son ,)=8,08) Derivando dos voces implicitamente con rospecto al 0,(0,)=- 2 tiempo, OO Fst Goa) © ° 4g, (0,)=-balcos®, (11) 1 cos(0, ~04(0,))~n03(0, Jos, (0,)~04(0,)) +re08(03) ee 7 3en{6,(0,)=8,(0,)) () A, (0,)=-hyosen®, (12) 44(6,)) ~nat(0,)+ not, )oo((0,)-8 *#00(8,(0,]=0,(05)) Centro de masa Gy Dela misma grdfica anterior: (0) Andlisis cinematico de los centros de masa Ro, =f + Centro de masa Gy De la grdfica siguiente: Rao, Ry, =ne™ +be* Entonces,Derivando dos veces implicitamente con respecto al __Las ecuaciones para dichos diagrams cinéticos son: tiempo, Fast Faas = MMe, 44, (0) = -r@} e080, ~b,[a,(0,)sen(0, (0,)) Ray + Pay =™40, +03(0,)e05(0,(0,))] (13) HFigFae +TagPay +My =0 4, (8) =r} seme, +2, [a (8,)e0s(8,(0,)} Fase t Fats, =04(0,}sen(0,(0,)}] (4) Fray + Fay =o, Centro de masa Gs ayFiae “Pine Friy Pay Fite *FaeFuny =Le a Nuovamente de la grdfica anterior: “heh na Re, =e Fay + Fy = M0, De donde, 2.0088, tyPan—TexPay = (lo, +71 rr, =bysend, Donde, Derivando dos veces implicitamente con respecto al ta (0,)=r0080, (17) tiempo, 1, (@,)=msen8, (18) 4%, (0,)=-befas(0,)s0m(0,(0,)) +0%(0,)e0s(0,(0,))] (15) *au(0s)=~b,e08(0,(0,)) (19) {0,)=b,[a,(0, }e08(0,(0,})~04(8,}sen(9,(0,)}] (16) Tiny (O))=—b, sen(0,(0,)) (20) (c) Andlisis cinetostdtico del mecanismo Tax(8))=b, c08{68,(8,)) +7, 008(6,(8,)) Los diagramas cinéticos de los eslabones méviles del un(®,)=(n-=b,)008(0,(0,)) (21) ‘mecanismo se muestran en la siguiente figura Tasiguiente figura, ay (05) =—b sen(3,(8,)}+7 sen (0, (0,)) ras(0,)=(r1-b,)s8en(0,(8,)) (22) re(8,)=7e08(0,(8,)) (23) ry (0.)=7.808(0,(0,)) (24) En forma matricial, se tiene: fio 1 o 0 o 0 0 0} o1 0 1 ° 0 000 00 =r, (8) nel®) 0 0 001 oo 41 oo 1 0 000 Ga-fo0 0 ° 10 0 0/(25) © 0 ryy(0) ~tre(0,) —tos(Ps) Tosl) 9 0 0 oo 0 ° a 0 100 y Fo, oo 0 o ° 1 9010 Joo 0 © n4(8) —ta(8,) 0 0 0] . m8, (02) Pose mae, (0s) ° ‘mae, (8,) F,(0,)=) Ma, (03) (26) Ta,63(8) Mae, (8) ate, (22) (t., +m) (0,) Pia De donde,FO,)=4Foo()}=O"(0,)E (8) (27) Fay (0) (t,(@,)} El diagrama cinético del eslabén bastidor del meca~ nismo se muestra en la siguiente figura, Entonces, Por lo que, F,(0,)=[Fise(2) + Fuel 82) [Fay (82) Fay ®s Que corresponde ala fuerza de sacudimiento. Si, (28) re(0,)=n 080, (29) n,(8,)=7,8en8, (30) y, Me= Fate |My =F, natiy + Entonces, Me(9,)= Fras (9,)tig —Fisy (02 )%ie—Min(8,) (31) Que corresponde al momento de sacudimiento res— pecto a0. A continuacién, la IMPLEMENTACION COMPU- TACIONAL en MathCAD y las graficas obtenidas de Ia misma,