ELECTRNICA DE POTENCIA

Cuadernillo temtico: Accionamiento de motores de Induccin N1 - Ao 2005

Variador de velocidad para motor de induccin con modulacin de frecuencia

Laureano A. Bulus Rossini y Sergio A. Gonzlez

I. Introduccin
Del principio de funcionamiento de un motor de induccin, la velocidad de giro del mismo se vara a travs de cambiar la frecuencia de alimentacin del estator. Para desarrollar cuplas muy prximas al valor de cupla nominal, an a bajas frecuencias, es necesario mantener el flujo en el entrehierro prximo a su valor nominal en el rango de frecuencias de variacin. Esta condicin es posible si la tensin de alimentacin al estator del motor vara en forma proporcional con la frecuencia de alimentacin, [1] a [5]. Este mtodo de variacin de velocidad es posible con el empleo de un inversor de tensin, comnmente denominado variador de velocidad, para generar una forma de onda cuya relacin entre la amplitud y la frecuencia (V/f) sea constante. En general para los variadores de velocidad en motores hasta 100 HP de potencia se emplea modulacin sinusoidal o cuadrada del ancho de pulso de una portadora de frecuencia fija, modulando la amplitud de la fundamental. En estos mtodos el ciclo de trabajo de loas pulsos de portadora cambia con la amplitud de la moduladora. De este modo es posible mantener la relacin V/f constante variando la amplitud de la moduladora y su fundamntal en forma proporcional. Un mecanismo simple de lograr que la relacin V/f sea fija, se presenta en el equipamiento empleado en el laboratorio [6]. Bsicamente el mtodo de modulacin empleado modifica la amplitud de la fundamental a travs de variar el ciclo de trabajo de los pulsos de portadora pero en este caso mantiene el tiempo de permanecia del pulso fijo y varia la frecuencia de portadora. Con este esquema de modulacina a travs de la variacin de frecuencia, resultantes tensiones de lneas que conservan, bajo ciertas condiciones, un relacin constante entre la amplitud y frecuencia de la fundamental de modulacin. Se describe el mtodo de modulacin especifico utilizado por el equipamiento de laboratorio. Se har un anlisis de Fourir detallado para conocer el contenido armnico de las tensiones generadas por el inversor. A partir de este anlisis se mostrar como, mediante este esquema de modulacin y bajos ciertas condiciones, es posible mantener la relacin constante entre la amplitud y la frecuencia de la componente fundamental de modulacin. La descripcin del mtodo de modulacin se har considerando variaciones de velocidad del motor por debajo del valor nominal. Finalmente se describir brevemente como el modulador corrige efectos de debilitamiento del flujo en el rango de muy bajas velocidades (boost de tensin) y como opera con velocidades por encima de la nominal del motor.

multiplicador R limitador de referencia VCO |R| generador de boost de tensin F S inversor B de C fases 1 2 3 fm=fp /M generador de fases PF generador de ancho de pulso fijo boost Ton A FA FB FC seales de excitacin de columna

Figura 1 - Diagrama en bloques del modulador

II. Descripcin del mtodo de modulacin

En la Figura 1 se puede observar el diagrama en bloques del sistema de modulacin empleado en el equipamiento de laboratorio para el control de velocidad en motores de induccin trifsicos. Como se menciono se modula la amplitud y la frecuencia de la tensin de lnea a la salida del inversor para fijar la relacin de tensin a frecuencia del accionamiento, manteniendo aproximadamente constante el flujo sobre el entrehierro de la mquina para velocidades por debajo de la nominal. II.1. Generacin de onda portadora La seal de referencia (R) o set-point de la velocidad de la mquina, es una tensin continua cuya amplitud define el valor de la velocidad, y su signo (+ o -) el sentido de giro del motor. El limitador de referencia separa a R en dos seales, el modulo de la referencia ( |R| ) y una seal digital (S), dnde S ser 0 lgico si R 0 o S ser 1 lgico si R < 0. |R| gobierna un oscilador controlado por tensin (VCO) cuya seal de salida es una onda cuadrada (F) con frecuencia fp, proporcional a la amplitud de referencia, como se aprecia en la Figura 2. En esta figura tambin se observa el cambio de F al producirse un cambio de |R|1 a |R|2. Se puede ver que la frecuencia aumenta de fp1 a fp2, sin modificar su forma.
|R|
|R|2 |R|1 t

1/f p1

1/f p2

Figura 2 - Seal de entrada al VCO (|R|) y su salida correspondiente (F)

El bloque generador de ancho de pulso fijo es un monoestable que a partir de la seal cuadrada F genera la seal portadora (PF) de frecuencia fp con ancho de pulso fijo Ton, como se observa en la Figura 3. Se aprecia como, frente al cambio de frecuencia fp la seal PF modifica su frecuencia manteniendo constante el ancho del pulso. Esto significa que el ciclo de trabajo de PF cambia en forma proporcional con la frecuencia (d = Ton. fp).

1/fp1

1/fp2

PF

Ton

1/fp1

1/fp2

Figura 3 - Seal de entrada al generador de ancho de pulso fijo (F) y su correspondiente salida (PF)

II.2. Modulador y seales de comando Como se aprecia de la Figura 1 la salida del VCO (F), se emplea para generar las seales moduladoras 1, 2 y 3. Son ondas cuadradas desfasadas 120 una respecto de otra, con amplitud constante de frecuencia fm = fp/M. Siendo M una cantidad fija y mayor que uno, relaciona en forma constante la frecuencia de portadora respecto de la moduladora.
A
1/f m t

PF

1/f p

Ton

FA

1/f p

Ton

1/f m

Figura 4 - Ejemplo de la salida FA del multiplicador

El modulador toma las seales A, B y C y las multiplica con la portadora PF, generando las seales FA, FB y FC. El resultado de esta modulacin se puede apreciar en la Figura 4 dnde solamente se presenta, por simplicidad, la seal FA. Se observa que queda conformada una seal multipulso de frecuencia fundamental fm, con pulsos de ancho Ton y frecuencia fp. Como las seales A, B, C y PF son todas seales digitales, el multiplicador puede ser implementado fcilmente con tan slo una compuerta AND. Directamente las seales FA, FB y FC son las seales de comando de cada columna del inversor, y por consiguiente sern equivalentes a las tensiones de columna correspondientes. En la Figura 5 se muestran las tensiones de columna VA y VB y la tensin de lnea VAB
VA
E Tm 1/fp Ton

VB
E 2Tm/3 Ton

VAB
E

1/fp

1/fm -E

Figura 5 - Tensiones de columna VA ,VB y de lnea VAB del inversor

resultantes. Por simplicidad no se muestran las tensiones de la columna VC ni las tensiones de lnea asociadas. Se deja al lector, el desarrollo de las mismas. II.3. Sentido de giro Las seales 1, 2 y 3 pueden cambiar la secuencia de fase mediante la seal S sobre las salidas A, B y C, Figura 6. Esto es: si S = 0 entonces, 1 = A, 2 = B y 3 = C, (secuencia 1-2-3) si S = 1 entonces, 1 = A, 2 = C y 3 = B, (secuencia 1-3-2) De este modo es posible invertir el sentido de giro del motor.
S=0 A
Tm/2 Tm t t 4Tm/3 t

B
2Tm/3

S=1 A
Tm t t t

B
4Tm/3

C
2Tm/3

Figura 6 - Salidas del inversor de fases (A, B, C) para ambos valores del signo de la seal de referencia

III. Desarrollo en serie de Fourier de la tensin de lnea del inversor

Como se observa de la Figura 5, las seales FA, FB y FC, conservan la misma propiedad que la seal FP. Su ciclo de trabajo es proporcional a la frecuencia fp. De este modo al cambiar la frecuencia de moduladora modula el ciclo de trabajo de los pulsos de portadora d = Ton. fp = Ton.M.fm. As se modula la amplitud de la componente fundamental de tensin. En esta seccin lo que se demuestra que bajo ciertas condiciones es posible encontrar una relacin constante entre la componente fundamental y la frecuencia, de la seal moduladora. III.1. Clculo de Fourier Como se sabe la tensin de lnea es la suma de dos tensiones de columna adyacentes. En la Figura 5 se observa que Vab = Va-Vb. De la suma resulta una forma de onda de tensin que contiene pulsos de amplitud E y duracin Ton, durante un intervalo igual a 2 , en cada 3 semi-periodo. Durante el tiempo en que no existen pulsos se aprecia una cancelacin exacta entre pulsos de Va con Vb. Esto se debe a que el nmero de pulsos de PF entra un nmero mltiplo de tres en cada semiciclo de la moduladora. De este modo todas las tensiones de lnea tendrn la misma forma, desfasadas 120, conformando un sistema trifsico de tensiones balanceado y equilibrado. Para el anlisis de Fourier partimos de considerar que el nmero de ciclos completos de portadora que entran en cada semiciclo de la moduladora (o tensin de columna) debe ser T /2 entero. Esto significa que la relacin m debe ser entera. Si adems se considera que el Tp

nmero de ciclos de portadora debe ser entero, en el intervalo de tiempo en que los pulsos estn presente en la tensin de lnea y siendo f p = M f m , entonces: 2 Tm / 2 2 M M = = 3 Tp 3 2 3 De esto se desprende que el nmero de ciclos en cada semiciclo de la tensin de lnea sea entero y por lo tanto M debe ser mltiplo de tres. En la Figura 7 se puede observar la forma de onda de una tensin de lnea generada por el inversor junto con la seal PF. Por ejemplo para el este caso: M = 24, el nmero de ciclos de PF en un semiciclo de moduladora es 12 y el nmero de ciclos de PF en cada semiciclo de la tensin de lnea es M/3 = 8. Por lo tanto teniendo en cuenta todas las consideraciones anteriores, se concluye que para generar un sistema trifsico de tensiones balanceado y equilibrado, M debe ser par y mltiplo de 3 (6, 12, 24, 48, etc).
nmeros de ciclos en cada semiciclo de la tensin de lnea =
PF
Tp = 1/fp Ton Toff

v(t)

-E

6m
Toff/2 i i

2 3m
Toff/2

Tm/2

Figura 7 - Tensin de lnea del inversor y seal de ancho de pulso fijo PF

Bajo las consideraciones anteriores y mediante el desarrollo de serie de Fourier, sobre una cualquiera de las tensiones de lnea, se determinar cual es el contenido armnico de dicha forma de onda y que relacin mantiene con la frecuencia de modulacin. Para esto se calcularan los coeficientes de la serie de Fourier sobre la forma de onda de la tensin de lnea v(t), Figura 7. El origen de tiempo se elige de modo tal que la forma de onda sea impar y con simetra de un cuarto de onda. As la expresin de la serie queda constituida solamente en trminos de seno, como sigue
v(t) = b n sen(nm t)
n =1

Por definicin los coeficientes bn son

1 42 b n = v(t)sen(nm t)d(m t) = v(t)sen(nm t)d( m t) 0 Dado que v(t) es la suma de pulsos de ancho Ton y amplitud E, para un nmero de pulsos M, bn tomo la forma
2 3 M / 6 4E 1 bn = . + + + ...... + 1 2 3 M / 6

4E 6 = i =1

sen(n

t)d(m t)

(1)

donde el ndice i llega hasta la mitad de pulsos en un semiciclo de v(t) (M/6), i y i son los lmites de integracin para cada i-esimo pulso. Observando la Figura 7, es posible expresar los

i-esimos ngulos de integracin, lmite inferior (i) y lmite superior (i), en funcin de fm y Ton, de la forma:
i = i = T + m off + (i 1)(Ton + Toff ) 6 2 T + m off + iTon + (i 1)Toff 6 2 1 , por lo tanto Toff es: Mf m

(2)

(3)

Tp puede escribirse como Tp = Ton + Toff =

Toff =

finalmente reemplazando m = 2fm, i y i quedan:

i = i = + (2i 1) f m Ton = i f m Ton 6 M + (2i 1) + f m Ton = i + f m Ton 6 M

1 Ton Mf m Reemplazando Toff en (2) y (3), i y i quedan: 1 1 1 1 T i = + m (i 1)Ton + (i )( Ton ) = + m (i ) on 6 2 Mf m 2 Mf m 2 6 1 1 1 1 T i = + m iTon + (i )( Ton ) = + m (i ) + on ) 6 2 Mf m 2 Mf m 2 6

(4)

(5)

Dnde i =

+ (2i 1) 6 M Retomando la expresin de los coeficientes bn (ec. (1)), los coeficientes de la serie de Fourier de v(t) quedan:

4E cos(nt) ii , n i =1 y reemplazando los lmites de integracin (4) y (5), se obtiene: bn = 4E 4E [cos(ni ) cos(ni )] = n [cos(n(i f m Ton )) cos(n(i + f m Ton ))] n i =1 i =1 Aplicando identidades trigonomtricas del coseno de una suma y coseno de una resta se tiene que: cos(n( i f mTon )) cos(n( i + f mTon )) = bn =
M 6 M 6

M 6

[ cos(ni ) cos(nf mTon ) + sin(ni )sin(nf mTon )] [ cos(ni ) cos(nf mTon ) sin(ni )sin(nf mTon )]
M

y simplificando se llega a:
4E 6 bn = 2 sen(ni ) sen(nf m Ton ) n i =1 Finalmente la frmula general de los coeficientes de la serie de Fourier toma la expresin:

8E 6 bn = sen(n[ 6 + (2i 1) M ]) sen(nf m Ton ) n i=1

O en forma resumida b n = K sen(nf mTon ) dnde K =

M 6

(6)

8E sen(n[ 6 + (2i 1) M ]) , es una constante que depende de la tensin del bus n i=1 de continua E y de M. (6) indica que los coeficientes de cada componente armnica dependen de E, M y una funcin trigonomtrica cuyo argumento es proporcional a la frecuencia moduladora fm. Mientras la modulacin multipulso est presente Ton Tp, por lo tanto se puede expresar que: f f m Ton f m Tp = m = fp M Si fp >> fm entonces M >> 1 y esto permite hacer la siguiente aproximacin sen(fmTon) fmTon Tomando esta aproximacin sobre el coeficiente de la componente fundamental (que corresponde a la componente de frecuencia fundamental de la moduladora) se llega a la siguiente relacin:
M

8E 6 b1 sen( 6 + (2i 1) M ) f mTon i=1 Como fm es constante sale fuera de la sumatoria y finalmente se puede expresar la relacin b1/fm de la forma:
6 b1 8ETon sen( + (2i 1) ) = cte fm 6 M i =1 M

(7)

Por lo tanto (7) indica que manteniendo la relacin fp >> fm con M y Ton fijos, la razn entre la amplitud de la tensin de lnea generada y la frecuencia fundamental se mantendr constante. Analizando cualitativamente el comportamiento del modulador se puede ver que siendo la cantidad de pulsos por semiciclo de la tensin de lnea y el tiempo de cada pulso son fijos, al aumentar la frecuencia de moduladora aumenta el ciclo de trabajo de los pulsos como resultado, aumentar el valor medio por semiciclo de la tensin de lnea (los pulsos estarn ms cerca uno de otro) y por consiguiente aumentar su valor eficaz. Es importante resaltar que la amplitud de todos los armnicos conservan igual relacin proporcional con la frecuencia fm.
III.2 Ejemplo de clculo Como ejemplo de variacin de V/f constante se toma el caso particular del equipamiento de laboratorio, para el cual se dispone lo siguiente: E 300V 1 1 Ton = = = 416, 67s f pMAX 2400Hz

M = 48

b1 V = 6.62 f Hz

para para para para para

f = 10 Hz f = 20 Hz f = 30 Hz f = 40 Hz f = 50 Hz

b1 = 66.2V b1 = 132.4V b1 = 198.6V b1 = 264.8V b1 = 331V

IV. Operacin del modulador a velocidades por encima de la nominal del motor y a muy bajas velocidades.
Durante la descripcin del modulador, se consider su operacin en un rango de velocidades por debajo de la nominal y hasta velocidades no muy bajas. Se describir en lo que sigue como opera el modulador para frecuencias de excitacin por encima de la nominal del motor y para frecuencias muy bajas. Dada las caractersticas de funcionamiento del motor de induccin, es posible aumentar la velocidad del mismo por encima de la nominal. Para ello se debe mantener la tensin de alimentacin en el valor nominal, aumentando slo la frecuencia de excitacin. Este modo de operacin se realiza a potencia constante [1] a [5]. Cuando es necesario elevar la velocidad, se incrementa la referencia R (Figura 1) y as crece fp y por consiguiente fm. Como se presento en el anlisis de la seccin anterior, el aumento de la frecuencia de portadora tambin aumentara la amplitud de la fundamental de la moduladora, pero esto se auto limita cuando Tp = Ton. En este caso la amplitud de la fundamental alcanza su valor mximo correspondiente al caso de un inversor de 6 pulsos, aunque fp y fm crezcan. En estas condicin las salidas del multiplicador sern seales de onda cuadrada de frecuencia fm, es decir que las salidas FA, FB y FC sern iguales a sus entradas A, B y C, respectivamente. La tensin de lnea ser un monopulso de 120 y por lo tanto el valor pico de la tensin de lnea fundamental llegar a su valor mximo 6E/. Para alcanzar el lmite de tensin igual al valor de tensin nominal del motor, a la frecuencia nominal de modulacin de 50 Hz, se deber ajustar el Ton del modulador. As cuando la frecuencia de portadora aumente por encima de 1/Ton, se ingresar a la zona de control por potencia constante. Cuando es deseable trabajar a muy bajas velocidades, mantener la relacin de tensin a frecuencia constante e igual a los valores nominales, debilita fuertemente la cupla motora. La razn es que el flujo en el entrehierro se debilita muchsimo comparado con el obtenido en las cercanas del punto nominal de operacin, debido a la cada de tensin sobre los componentes parsitos del estator [1] a [5]. Por esta razn es necesario sumar sobre la tensin una cantidad extra que compense la cada de tensin sobre los componentes del estator. El modo de agregar una tensin adicional con el modulador es incrementando el tiempo Ton para bajas frecuencias de modulacin.

Referencias
[1] [2] [3] [4] [5] [6] B.K.Bose, Power Electronics and AC Drives, Prentice-Hall, 1986. N.Mohan, T.M.Undeland, W.P.Robbins, Power Electronics: Converters, Applications, and Design, 2nd Ed., John Wiley, 1995. N. Mohan, Electric Drives: An Integrative Approach, MNPERE, 2001. J.M.D.Murphy, F.G.Turnbull, Power Electronics Control of AC Motors, Pergamon Press, 1988. M.H. Rashid, Electnica de Potencia: Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones, 2da Ed., Prentice Hall Hispanoamerica, 1995. Alecop, Mquinas Asncronas, CMA200, Manual de Prcticas.