Reporte observador levitador

Edgar Omar Ovalle Ozuna

Desarrollo
Comenzamos definiendo las variables dadas del sistema de levitación magnética
como se muestra en la figura 1.

Fig. 1

Para encontrar los puntos de equilibrio utilizamos fsolve y obtenemos los 3 puntos
y los guardamos en las variables x1_0, x2_0 y x3_0 respectivamente.

Fig. 2
 Continuamos derivando las ecuaciones para encontrar la matriz jacobiana de A, B
donde se multiplican los puntos de equilibrio.

Fig. 3

Teniendo las matrices linealizadas pasamos a obtener la LMI de las matrices

obteniendo la ganancia k de Lyapunov.

Fig. 4

Ahora diseñamos el observador, donde definimos nuestra salida cnew de 1x3, donde analizaremos el primer
estado del sistema. Por ello necesitamos obtener la ganancia del observador nuevamente usando la LMI.
Teniendo las ganacias correspondientes, con ayuda del ode45 mandamos a llamar las ganacias
encontradas para graficar los resultados.

Fig. 7

Resultados
Fig. 9