Maestría en ciencia de la ingeniería en

mecatrónica.

Ovalle Ozuna Edgar Omar

Robot con sensor

ultrasónico

13 de Septiembre del 2021

 RESUMEN

En el siguiente trabajo presentamos el código en la Raspberry 3B para el manejo

del sensor ultrasónico. El sensor tomará la distancia a la que esta un objeto frente a él,
de esta manera el robot evitará el choque eligiendo un camino diferente mediante dos
motores.

INTRODUCCION

El señor HC-SR04 es un objeto que incorpora un par de transductores de ultrasonido que

se utilizan de manera conjunta para determinar la distancia del sensor con un objeto colocado
enfrente de este, además de la electrónica necesaria para su operación que funciona de la siguiente
manera: el emisor piezoeléctrico emite 8 pulsos de ultrasonido luego de recibir la orden en el
Trigger, las ondas de sonido viajan en el aire y rebota al encontrar un objeto, el sonido de tiempo
rebote es detectado por el receptor piezoeléctrico, luego el pin Echo cambia a altopor un tiempo
igual al que demoró la onda desde que fue emitida hasta que fue detectada, el tiempo del pulso
Echo es medido por el microcontrolador y así se puede calcular la distancia del objeto.

OBJETIVO GENERAL
Implementar sensor ultrasónico en robot para evitar colisiones

DESARROLLO
Comenzamos agregando las librerías para controlar el tiempo, así como para la declaración
de los puertos de entrada y salida en la Raspberry.
Declaramos la entrada y la salida para el sensor ultrasónico, así como las salidas para los
motores, como se muestra en la figura 1.

Figura 1
 Para calcular la distancia creamos la función ultrasónico(), donde mandamos un pulso al
trigger del ultrasónico. Mientras que el echo sea igual a cero es el tiempo inicial y cuando echo
sea igual a uno se guarda el tiempo final, esto es, para saber el tiempo que tardó el pulso en llegar
al echo. Para calcular la distancia multiplicamos el resultado de la diferencia del tiempo inicial y
el tiempo final multiplicado por la velocidad del sonido entre 2.

Figura 2

Para la acción de los motores de acuerdo a la distancia, creamos una función

llamada motores(), donde se manda a llamar a la función ultrasónico y nos de la
distancia. Así relacionamos los GPIO de salida con la distancia como se muestra en la
figura 3. Si el ultrasónico detecta un objeto menor de 20cm, entonces hará la
condición del if.

Figura 3
 Por último, dentro de un ciclo while llamamos a la función motores() para que sea
ejecutada cada 0.2 segundos.

Figura 4

Teniendo el codigo listo procedemos a las conexiones de entradas y salidas de

la Raspberry, así como las tierras de cada componente unidas y los voltajes de
alimentación adecuados.

CONCLUSION
El avance continuo en la tecnología hace más fácil el desarrollo de las actividades
humanas, simulando las acciones de la vida diaria el ser humano. El sensor ultrasónico puede
hacer que un robot actúe y evite no colisionar con objetos frente a él.
La utilización del sensor ultrasónico simula también la acción que tendría un robot con
visión artificial, evitar colisión con objetos, pero, analizando los pixeles de una secuencia de
imágenes para determinar la profundidad de cada escena.