UNIVERSIDAD MICHOACANA DE SAN NICOLAS DE HIDALGO
PRIMER EXAMEN PARCIAL DE ROBOTICA DEL PRIMER PERIODO.
INGENIERIA MECANICA
2021-2022
(01 DE NOVIEMBRE DE 2021,
Seccién: GOA.
Fechan8 nov 24
Reactivo 3 (80%)
Determinese la posicén de la herramienta p,(1j,),) de un manipulador de 2 grados de tbertad,
cuyas longitudes de eslabones son L = 1.0 m y Lz = 1.0m y cuando los sensores de posicidn de
las articulaciones, movidas por servomotores, detectan éngulos de 8, = 49° y0, = ~35°. demas,
indique si la postura es codo arriba 0 codo abajo. Para comprobar los resultados, use (1) la
A= 61 + Ga
Entonces noo queda que’
Mh = La Cos G1 + 12 Coo (O1+6a)
Nee genet ai Den 1 = e
den Ox ;
0 Seigonocned 11a Snaz Ye
Yaz La den (04482)
Eotontes nos queda quet
Bh = Li SenQy + La cen (Gr tO)
Colesiange Ph Cla, Qn) ot Lela = dm, Ge 44 gy
Oa =- Ue
Xh = Am Cos 44 + den Cos (494 FD8)) = 1.6264 m
Whe dm Sent h + Am den (444 6 28°) = 0.94 66 m
E\ braze esta en posicidn (odo arriba,
Delerminanda +t y Oat
O=nt B
Con Vrigenomet rig ot = Eas! (3)
Con ley de cozenes [3 = Cod! (pixgis dt) Aplicando et Seorema de pric goras
heVAh + Qn
Entonces nos queda ques
ui . Lae hye -1e
Bat = kon! (YE) cos' PES
Sar =- 180+
Con ley de cosenos
P= Cost (HEME)
Entonces Des queda
Sah = - 180+ Cog! (ot uh xn ss
alila
Comprobands resultado
i 4, 16264 Foaage% 17
Ort= ton (Renee) + Cos" (Ge V3 16264 £0.0966 FO. 6 )
BAY Glecaeaye (0964)?
Ot= 418.9964"
oy [484 1% 6 964% 0-962
Bat = -1t0+ Goo! (EEE
Oat =- 34,4998
hoja 4 & Reactive 2
La ciMematica divectar Consiote en determinar la
Powicidn de ler hecamienta conaciendo les angules
de las avticolaciones
Reactivo 3
La Cinematica invetsa es lo contyavio a la directa,
ev decix que ve Poede conocer los Cingulo $ entre
las avticulaciones podemoas conocer “la aSiClon
de la hecamienta; existen clos formas las cudles
Don Code arrilocr y code abajo.
ye prrekesla de clecin verdad, cleclare que
Ja tetalidad del examen fue contertacde
Tatler por mi autoria y che ninguna
marta tealice Copta cle cigun etemen cle
Compal, Compatona & perdona -vreberna ,y
que fe Lahlmente Senerste
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