OTRA FORMA......

r3 cos Ѳ3 = - r2 cos Ѳ2 + r4 cos Ѳ4 + r1 ...................... 1a se elevan al cuadrado y

se suman
r3 sen Ѳ3 = - r2 sen Ѳ2 + r4 sen Ѳ4 ....................... 2a

r32 (sen2Ѳ3 + cos2 Ѳ3 ) = (- r2 sen Ѳ2 + r4 sen Ѳ4 )2 + (- r2 cos Ѳ2 + r4 cos Ѳ4 + r1 )2 ..................... 3a

r32 = (- r2 sen Ѳ2 + r4 sen Ѳ4 )2 + (- r2 cos Ѳ2 + r4 cos Ѳ4 + r1 )2 ..................... 3a

ECUACION 3a DESARROLLADA

r32 = r22 + r24 + r12 - 2r2r1 cos Ѳ2 + 2r4r1 cos Ѳ4 - 2r2r4(sen Ѳ2 sen Ѳ4 + cos Ѳ2 cos Ѳ4)2 ....................4

Simplificando factores utilizando cttes

K1 = d/a K2 = d/c K3= (r22 - r32 + r24 + r12) / ( 2r2r4)

K1 cos Ѳ4 - K2 cos Ѳ2 + K3 = cos Ѳ2 cos Ѳ4 + sen Ѳ2 sen Ѳ4 ................... 5

Identidades trigonometricas

(Ѳ2 - Ѳ4) = cos Ѳ2 cos Ѳ4 + sen Ѳ2 sen Ѳ4

K1 cos Ѳ4 - K2 cos Ѳ2 + K3 = cos(Ѳ2 - Ѳ4)

Aplicar identidades semiangulares:

2 tan2(Ѳ4 / 2 ) 1 - tan2(Ѳ4 / 2 )
sen Ѳ4 = cos Ѳ4 = ........................6
1+ tan2(Ѳ4 / 2 ) 1+ tan2(Ѳ4 / 2 )

Se usan nuevamente ctts A,B y C.

A tan2(Ѳ4 / 2 ) + B tan(Ѳ4 / 2 ) + C = 0 ..............................................7

donde:

A = cos Ѳ2 - K1 - K2 cos Ѳ2 + K3

B = -2 sen Ѳ2

C = K1 - (K2 + 1) cos Ѳ2 + K3

vease que la ecuacion 7 es cuadratica y la solucion es :

tan (Ѳ4/2) = -B +- B2 - 4AC

2A

Ѳ4(1,2) = 2 arctan -B +- B2 - 4AC ..............................................8

2A

Cristian Ajarachi O. FNI

ANALISIS ANALITICO DE POSICION
MEC 2246 A 27 04 10