UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIÓN

Enrique Guzmán y Valle

Alma Máter del Magisterio Nacional

FACULTAD DE TECNOLOGÍA
Escuela Profesional de Electrónica y Telecomunicaciones

MONOGRAFÍA

Servosistemas

Examen de Suficiencia Profesional Resolución N° 0008-2018-D-FATEC

Presentada por:
Lizana Castillo, Jhon Robert

Para optar al Título Profesional de Licenciado en Educación

Especialidad: Electrónica e Informática

Lima, Perú
2018
 ii

MONOGRAFÍA

Servosistemas

Designación de Jurado Resolución N° 0008–2018–D-FATEC

……………………………………………………………………..
Dr. Soria Cuellar, Fidel Tadeo
Presidente

……………………………………………………………………..
Mg. Pumacayo Sánchez, Orlando Yban
Secretario

……………………………………………………………………..
Mg. Moreno Casachahua, Humberto Raúl
Vocal

Línea de investigación: Tecnología y soporte educativos

 iii

Dedicatoria:
Dedicatoria:
A dios, hacedor del mundo y guía constante de mi vida,

por darme la oportunidad de ser un profesional en el

campo de la tecnología electrónica, al darme salud y

vocación para culminar los estudios superiores.

A mis padres, por su constante apoyo incondicional

en la búsqueda de mi vocación y durante el tiempo de

formación en la universidad, velando por mi bienestar y

darme las facilidades para cumplir con la meta trazada en

cuanto a ser un profesional competente y útil a la

sociedad.

A mis compañeros de estudios, por los gratos

momentos de convivencia durante los años que duró

nuestra vida universitaria en cuanto a formación en el

campo de la tecnología electrónica.

 iv

Índice de contenidos

Portada .................................................................................................................................... i

Hoja de firmas de jurado ....................................................................................................... ii

Dedicatoria............................................................................................................................ iii

Índice de contenidos ............................................................................................................. iv

Lista de tablas ........................................................................................................................ x

Lista de figuras ..................................................................................................................... xi

Introducción ......................................................................................................................... xv

Capítulo I. Servosistemas .................................................................................................... 18

1.1 Definición .................................................................................................................... 18

1.2 Representación mediante diagrama en bloques ............................................................ 20

1.3 Elementos principales .................................................................................................. 21

1.3.1 Servoamplificador............................................................................................. 21

1.3.2 Controladores para automatización .................................................................. 22

1.3.3 Algoritmos de control ....................................................................................... 23

1.3.4 Servomotores .................................................................................................... 23

1.3.4.1 Servomotores CC ........................................................................................... 24

1.3.4.1.1 Excitación controlada................................................................................... 25

1.3.4.1.2 Inducido controlado ..................................................................................... 26

1.3.4.1.3 Imán permanente .......................................................................................... 27

1.3.4.1.4 Excitación serie partida ................................................................................ 28

1.3.4.2 Servomotores AC ........................................................................................... 30

1.3.5 Encoder ............................................................................................................. 32

1.3.5.1 Funcionamiento .............................................................................................. 33

 v

1.3.5.2 Tipos ............................................................................................................... 34

1.3.5.2.1 Digitales ....................................................................................................... 34

1.3.5.2.2 Analógicos ................................................................................................... 41

1.3.6 Resolver ............................................................................................................ 41

1.4 Elementos secundarios de los servosistemas ................................................................ 42

1.4.1 Freno electromagnético de disco ...................................................................... 43

1.4.1.1 Partes del freno ............................................................................................... 43

1.4.1.2 Funcionamiento .............................................................................................. 43

1.4.1.3 Consideraciones técnicas................................................................................ 44

1.4.1.3.1 Material de fricción ...................................................................................... 44

1.4.1.3.2 Coeficiente de rozamiento ........................................................................... 44

1.4.1.3.3 Velocidad de rotación .................................................................................. 45

1.4.2 Engranajes......................................................................................................... 45

1.4.2.1 Tipos ............................................................................................................... 46

1.4.2.1.1 Ejes paralelos ............................................................................................... 46

1.4.2.1.2 Ejes perpendiculares .................................................................................... 48

1.4.2.1.3 Otros tipos .................................................................................................... 50

Capítulo II. Sistemas de control .......................................................................................... 53

2.1 Importancia de los sistemas de control ......................................................................... 53

2.2 Ingeniería de control ..................................................................................................... 54

2.3 Evolución histórica ....................................................................................................... 55

2.4 Definición ..................................................................................................................... 62

2.5 Análisis de Sistemas mediante modelos ....................................................................... 62

2.5.1 Métodos empíricos............................................................................................ 62

2.5.2 Métodos analíticos ............................................................................................ 63

 vi

2.5.3 Método de representación física y modelos...................................................... 63

2.5.4 Modelos matemáticos ....................................................................................... 65

2.6 Tipos de sistemas de control......................................................................................... 66

2.6.1 Lazo abierto ...................................................................................................... 66

2.6.2 Lazo cerrado ..................................................................................................... 67

2.7 Componentes ................................................................................................................ 67

2.7.1 Transductores y captadores............................................................................... 67

2.7.2 Clases ................................................................................................................ 68

2.7.2.1 De posición ..................................................................................................... 68

2.7.2.1.1 Finales de carrera ......................................................................................... 68

2.7.2.1.2 Detectores de proximidad inductivos........................................................... 68

2.7.2.1.3 Detectores de proximidad capacitivos ......................................................... 68

2.7.2.1.4 Detectores de proximidad ópticos ................................................................ 68

2.7.2.2 De desplazamiento ......................................................................................... 69

2.7.2.2.1 Radar ............................................................................................................ 69

2.7.2.2.2 Detectores lineales de pequeña distancia ..................................................... 69

2.7.2.3 De velocidad ................................................................................................... 69

2.7.2.4 De presión ...................................................................................................... 69

2.7.2.4.1 Mecánicos .................................................................................................... 70

2.7.2.4.2 Electromecánicos ......................................................................................... 70

2.7.2.4.3 Piezoeléctricos ............................................................................................. 70

2.7.2.5 De temperatura ............................................................................................... 70

2.7.2.5.1 Dilatación ..................................................................................................... 70

2.7.2.5.2 Termorresistencias ....................................................................................... 71

2.7.2.5.3 Termistores .................................................................................................. 71

 vii

2.7.2.5.4 Termopares .................................................................................................. 71

2.7.2.5.5 Pirómetros de radiación ............................................................................... 71

2.7.2.6 Elementos actuadores ..................................................................................... 71

2.7.2.6.1 Electroválvula .............................................................................................. 71

2.7.2.6.2 Motores eléctricos ........................................................................................ 72

2.7.2.6.3 Cilindros....................................................................................................... 72

2.7.2.7 Comparadores................................................................................................. 72

2.8 Estrategias de control .................................................................................................. 72

2.8.1 Retroalimentación ............................................................................................. 73

2.8.2 Acción precalculada.......................................................................................... 74

2.8.3 Cascada ............................................................................................................. 75

2.8.4 PID .................................................................................................................... 77

2.8.4.1 Proporcional ................................................................................................... 78

2.8.4.2 Integral ........................................................................................................... 78

2.8.4.3 Derivativo ....................................................................................................... 78

Capítulo III. Proyecto: Control de giro de un motor paso a paso ........................................ 80

3.1 Fundamentación .......................................................................................................... 80

3.2 Objetivos ...................................................................................................................... 81

3.2.1 General .............................................................................................................. 81

3.2.2 Específicos ........................................................................................................ 81

3.3 Diseño del proyecto ...................................................................................................... 82

3.3.1 Aspecto físico ................................................................................................... 82

3.3.2 Diagrama en bloques ........................................................................................ 83

3.3.3 Función de cada etapa ....................................................................................... 83

3.3.3.1 El microcontrolador........................................................................................ 84
 viii

3.3.3.2 Driver ............................................................................................................. 84

3.3.3.3 Motor paso a paso .......................................................................................... 84

3.3.3.4 Pulsadores....................................................................................................... 84

3.3.3.5 Fuente de alimentación................................................................................... 84

3.3.3.6 Regulador LM7805 ........................................................................................ 85

3.3.4 Diagrama esquemático...................................................................................... 85

3.3.5 Dispositivos ..................................................................................................... 86

3.3.5.1 Microcontrolador PIC 16F628A .................................................................... 86

3.3.5.1.1 Características generales .............................................................................. 87

3.3.5.1.2 Distribución de pines ................................................................................... 88

3.3.5.1.3 Arquitectura interna ..................................................................................... 90

3.3.5.1.4 Organización de la memoria ........................................................................ 90

3.3.5.1.5 El oscilador .................................................................................................. 91

3.3.5.2 Fuente para alimentar al circuito .................................................................... 94

3.4 Actividades de planificación ........................................................................................ 95

3.4.1 Programación calendarizada ............................................................................. 95

3.4.2 Costo individualizado ....................................................................................... 95

3.4.3 Variedad de gastos ............................................................................................ 96

3.4.4 Costeo total ....................................................................................................... 97

3.5 Pasos para elaborar el proyecto .................................................................................... 97

3.5.1 El módulo.......................................................................................................... 97

3.5.2 Diseño esquemático del circuito ..................................................................... 101

3.5.3 Realización del diseño en circuito impreso .................................................... 101

3.5.4 Diagrama de flujo del programa ..................................................................... 102

3.5.5 Instrucciones del programa ............................................................................. 108

 ix

3.5.6 Grabación del PIC........................................................................................... 112

3.5.6.1 Etapas del proceso de grabación .................................................................. 112

3.5.6.2 Grabación con el PICKit2 ............................................................................ 113

3.5.6.3 Programador PIC .......................................................................................... 117

3.6 Prueba del proyecto .................................................................................................... 118

3.7 Evaluación .................................................................................................................. 120

Aplicación didáctica .......................................................................................................... 121

Síntesis ............................................................................................................................... 155

Apreciación crítica y sugerencias ...................................................................................... 156

Referencias ........................................................................................................................ 158

Apéndice ............................................................................................................................ 160

 x

Lista de tablas

Tabla 1. Códigos binario y gray de 4 bits ............................................................................ 37

Tabla 2. Descripción de pines del PIC 16F628A ................................................................ 89

Tabla 3. Valores de capacitores para la frecuencia del cristal ............................................ 92

Tabla 4. Valores de capacitores para la frecuencia del cristal ............................................. 93

Tabla 5. Programación Calendarizada ................................................................................. 95

Tabla 6. Relación y precio de componentes ........................................................................ 96

Tabla 7. Gastos varios ......................................................................................................... 96

Tabla 8. Contenido del sílabo ............................................................................................ 123

Tabla 9. Descripción de normas para evaluación .............................................................. 124

 xi

Lista de figuras

Figura 1. Elementos del servosistema ................................................................................. 20

Figura 2. Esquema de servosistema..................................................................................... 20

Figura 3. Circuito rectificador ............................................................................................. 21

Figura 4. Servomotor ........................................................................................................... 24

Figura 5. De excitación controlada ...................................................................................... 25

Figura 6. De inducido controlado ........................................................................................ 26

Figura 7. De imán permanente ........................................................................................... 27

Figura 8. Excitación serie partida ........................................................................................ 29

Figura 9. Servomotor AC .................................................................................................... 31

Figura 10. Copa de inducido y amortiguador magnético .................................................... 32

Figura 11. Encoder absoluto ................................................................................................ 35

Figura 12. Disco codificado de 8 bits .................................................................................. 35

Figura 13. Patrón marcas y diagramas de temporización código gray 4 bits ...................... 36

Figura 14. Patrón marcas y diagramas de temporización código binario 4 bits .................. 36

Figura 15. Encoder incremental........................................................................................... 38

Figura 16. Patrón disco codificado y señales A y B del encoder incremental ................... 39

Figura 17. Determinación del sentido de giro por señales de cuadratura A y B ................. 40

Figura 18. Esquema de un resolver ..................................................................................... 42

Figura 19. Partes del freno electromagnético ...................................................................... 43

Figura 20. Sistemas de engranajes ....................................................................................... 45

Figura 21: Engranaje cilíndrico recto .................................................................................. 46

Figura 22. Engranaje cilíndrico de dientes helicoidales ...................................................... 47

Figura 23. Engranaje doble helicoidal ................................................................................. 48

 xii

Figura 24. Engranaje cónico de diente recto ....................................................................... 48

Figura 25. Engranaje cónico de diente helicoidal................................................................ 49

Figura 26. Tornillo sin fin con corona glóbica .................................................................... 50

Figura 27. Engranajes planetarios ....................................................................................... 50

Figura 28. Engranajes de cremallera ................................................................................... 51

Figura 29. Engranaje diferencial ......................................................................................... 51

Figura 30. Reductor de velocidad ........................................................................................ 52

Figura 31. Reloj de Ktesibios. Clepsydra ............................................................................ 56

Figura 32. Alarma de Platón ................................................................................................ 57

Figura 33. Regulación de nivel de una lámpara de aceite ................................................... 57

Figura 34. Dispensador de vino ........................................................................................... 58

Figura 35. Puerta de Herón .................................................................................................. 59

Figura 36. Regulador de Watt.............................................................................................. 59

Figura 37. Método empírico ................................................................................................ 63

Figura 38. Método analítico................................................................................................. 63

Figura 39. Representación del resistor ................................................................................ 64

Figura 40. Representación del transistor ............................................................................. 64

Figura 41. Representación del sistema de suspensión ......................................................... 64

Figura 42. Representación del motor de corriente continua ................................................ 65

Figura 43. Del sistema físico al sistema matemático........................................................... 65

Figura 44. Diagrama de control en lazo abierto .................................................................. 66

Figura 45. Control en lazo abierto por etapas ...................................................................... 66

Figura 46. Sistema de control en lazo cerrado .................................................................... 67

Figura 47. Símbolo del comparador .................................................................................... 72

Figura 48. Intercambiador de calor................................................................................................. 73

 xiii

Figura 49. Respuesta de control por retroalimentación............................................................. 74

Figura 50. Intercambiador de calor por acción precalculada ..................................................... 75

Figura 51. Control por acción precalculada ............................................................................. 75

Figura 52. Control de temperatura del intercambiador de calor ................................................ 76

Figura 53. Variante 1 del control en cascada ........................................................................... 76

Figura 54. Variante 2 del control en cascada ...................................................................... 77

Figura 55. Medidas del módulo ........................................................................................... 82

Figura 56. Diagrama del proyecto en bloques ..................................................................... 83

Figura 57. Diagrama esquemático ....................................................................................... 85

Figura 58. Mapa de la memoria de programa ...................................................................... 87

Figura 59. Distribución de pines modo físico...................................................................... 88

Figura 60. Esquema pictórico .............................................................................................. 89

Figura 61. Arquitectura interna ........................................................................................... 90

Figura 62. Organización de la memoria. ............................................................................. 91

Figura 63. Oscilación LP, XT y HS..................................................................................... 92

Figura 64. Oscilación con resonador cerámico ................................................................... 93

Figura 65. Oscilación con reloj externo............................................................................... 93

Figura 66. Oscilación con RC.............................................................................................. 94

Figura 67. Fuente Switching................................................................................................ 94

Figura 68. Módulo de madera.............................................................................................. 97

Figura 69. Motor p.p. ........................................................................................................... 97

Figura 70. Circuito driver .................................................................................................... 98

Figura 71. Circuito del microcontrolador ............................................................................ 98

Figura 72. Módulo con orificios .......................................................................................... 98

Figura 73. Instalación motor p.p.......................................................................................... 99

 xiv

Figura 74: Instalación del circuito driver ............................................................................ 99

Figura 75. Instalación del microcontrolador........................................................................ 99

Figura 76. Instalación polea .............................................................................................. 100

Figura 77. Instalación pulsadores ...................................................................................... 100

Figura 78. Instalación completa......................................................................................... 100

Figura 79. Diagrama esquemático ..................................................................................... 101

Figura 80. Circuito impreso ............................................................................................... 101

Figura 81. Diagrama de flujo............................................................................................. 107

Figura 82. Proceso de grabación........................................................................................ 112

Figura 83. Verificación de conexión del programador ...................................................... 114

Figura 84. Comunicación del PIC con el Software ........................................................... 114

Figura 85. Habilitación del PIC ........................................................................................ 115

Figura 86. Programar código ............................................................................................ 115

Figura 87. Cargar código ................................................................................................... 116

Figura 88. Exportar código ............................................................................................... 116

Figura 89. Almacenar código ........................................................................................... 117

Figura 90. Circuito del programador PIC .......................................................................... 117

Figura 91. Módulo terminado ............................................................................................ 118

Figura 92. Módulo terminado ............................................................................................ 118

Figura 93. Posiciones de la faja ......................................................................................... 119

 xv

Introducción

El ser humano a través de su historia, ha estado empeñado en la creación de sistemas que

puedan actuar por sí solos, es decir sistemas automatizados con ciertas limitaciones de

acuerdo a los sistemas a diseñar. Esta idea siempre latente ha traído como consecuencia

que se hayan realizado investigaciones empíricas al respecto, produciéndose actividades en

los diversos campos de la física, química, mecánica, etc, obteniéndose como resultado, el

desarrollo de conocimientos en estas áreas y por lo tanto una serie de aplicaciones en las

diversas actividades del ser humano.

La vida del ser humano es siempre cambiante, produciéndose estos cambios con

frecuencia en el tiempo cada vez más reducida, debido fundamentalmente a la incesante

evolución de la tecnología en todos los quehaceres de la actividad humana, lo que trae

como consecuencia que los requerimientos de la aplicación tecnológica sean cada vez más

puntuales, motivando la creación de dispositivos sofisticados con tendencia acentuada a la

automatización, dando nacimiento a variados sistemas de control que en sus inicios fueron

mecánicos, pero que posteriormente se idearon formas de hacerlos que trabajen en forma

automática.

Una de las ramas de la ciencia que más aporta al desarrollo de la tecnología en

general es la electrónica, siendo su principal fortaleza la construcción de dispositivos

especiales requeridos para su aplicación en diferentes áreas, como: informática,

obteniéndose sistemas que se diferencian por la velocidad que alcanzan;

telecomunicaciones, con transmisiones que utilizan frecuencias del orden de giga Hertz, ya

sean alámbricas o inalámbricas, etc.

Una consecuencia directa del avance tecnológico es la creación de sistemas que

controlan funciones determinadas en forma automática, las cuales se han aplicado

 xvi

inicialmente a dispositivos domésticos, como las planchas eléctricas y tostadoras que

utilizan termostatos para el apagado automático cuando supera la temperatura

seleccionada. Posteriormente las aplicaciones se trasladan a la industria, generándose el

diseño de controles para gobernar sistemas variados, tales como regulación de

temperaturas, controlar presión de fluidos, sensar humedad, niveles de viscosidad, etc.,

logrando finalmente elaborar productos de baja complejidad, hasta aquellos que pueden ser

denominados de alta complejidad.

El funcionamiento de la industria moderna se encuentra centrada en el uso racional

de sistemas productivos, en función de sistemas que se programan para ejercer control en

las diversas atapas de producción, conformando automatismos que permiten la producción

a cantidades muy altas, asimismo elaborar productos de todo tamaño, ya sean grandes o

pequeños a nivel micro e inclusive a nivel nano. Las expectativas se siguen incrementando

y son utilizadas también en industrias muy importantes, como la industria dedicada a la

construcción de autos, aviones, naves espaciales, etc.

La presente monografía constituye un aporte en cuanto a la evolución de los sistemas

automatizados en sus diferentes formas, con denominaciones como servosistemas o

servomecanismos, relatando a grandes rasgos su evolución histórica, los diferentes tipos

que se han desarrollado con sus características principales y sus aplicaciones básicas en las

variadas actividades propias del ser humano, con la finalidad de que el profesional en la

especialidad de electrónica, tenga conocimiento de este tema cada vez más importante en

la vida del ser humano. El trabajo monográfico se ha desarrollado en los capítulos que se

mencionan:

El primer capítulo, está referido a los servosistemas o servomecanismos, realizando

en primer lugar la definición o conceptualización de este sistema, luego se analizan los

diversos tipos de servosistemas y posteriormente las principales aplicaciones que se han

 xvii

producido a través del tiempo, es decir su evolución histórica. El segundo capítulo, trata

sobre la teoría de control, es decir la base fundamental sobre la cual se cimientan estos

sistemas, la evolución histórica de estos circuitos con sus respectivas aplicaciones en

campos específicos, de acuerdo al tipo de control empleado, así como también sus

aplicaciones básicas en los diferentes campos del quehacer humano. El tercer capítulo trata

sobre el proyecto de aplicación, el cual consiste en el diseño y elaboración de un circuito

que controla el accionar de una faja transportadora, haciendo que tenga diversos recorridos

de acuerdo a un determinado tipo de carga. El control y direccionamiento de la carga, se

realiza mediante un microcontrolador que hace funcionar a motores paso a paso, cuyo

ángulo de rotación depende de la distancia a la cual se va a dirigir el objeto a trasladar. Al

final se propone la aplicación didáctica del proyecto desarrollado, la síntesis, la

apreciación crítica, y sugerencias, referencias y apéndices.

 18

Capítulo I

Servosistemas

1.1 Definición

La palabra servo proviene del latín “servus” que significa obedecer, entonces los

Servosistemas representan a un conjunto de elementos, que tienen por finalidad obedecer a

una señal de entrada, para modificar su señal de salida, ya sea de posición o velocidad,

para cumplir con un determinado objetivo.

Tomando como base este concepto elemental, es que diversos autores a través del

tiempo y el desarrollo incesante de la tecnología, han ensayado diversas definiciones que a

continuación se presentan.

Kurt en su texto titulado “Teoría de los servomecanismos lineales de alta precisión”,

definió brevemente en pocas palabras a los servomecanismos (también denominados

servosistemas), aduciendo que son dispositivos automáticos con muchas aplicaciones,

brindando los siguientes ejemplos: (a) determinar mediante el giróscopo, la dirección que

sigue una nave en el mar; (b) comunicación eficiente del avión, por acción automática de

la antena de recepción y la señal que se emite; (c) mantener en forma automática la

coincidencia entre dos coordenadas, una que es la controlada y la otra que es la de

comparación.
 19

También estableció que el desarrollo tecnológico en este campo, dará lugar al

desarrollo de una teoría de carácter muy general, lográndose aplicar a un sinnúmero de

aplicaciones prácticas (Kurt, 1950).

El Ministerio de Defensa Nacional de la Fuerza Aérea Portuguesa, a través de su

Centro de formación militar y técnica, elaboró un manual de instrucción titulado.

Fundamentos de Servomecanismos, en la que definió a los servomecanismos, como un

sistema de control, en la que el valor de la cantidad controlada es comparado con un valor

de una cantidad determinada, siendo el resultado de esta comparación un valor de error, la

cual es utilizada para dirigir el funcionamiento de un sistema (MDNFAP, 2008).

Noriega definió en su trabajo de investigación para optar el grado de maestro en

manufactura avanzada con título “Diseño de algoritmos para la sincronización de

servosistemas con aplicación en procesos de manufactura”, como el conjunto de elementos

formado por el servomotor, el servoamplificador y el transductor, funcionando en lazo

cerrado para lograr un control óptimo y estable de la señal de control deseada, la cual

puede ser de posición o de velocidad (Noriega, 2015).

López definió a los servomecanismos como aquella forma de controlar sistemas

mediante un lazo continúo denominado retroalimentación, teniendo la variable que se

controla una posición de característica mecánica. También hace referencia que los

términos servosistemas es sinónimo de servomecanismos, por lo que la definición alcanza

a ambos (López, 2011).

Tomando en cuenta las definiciones mencionadas, se puede definir a los

servosistemas, como el conjunto de dispositivos electrónicos, eléctricos y mecánicos,

además de accesorios diversos, que tienen por finalidad accionar un sistema de

automatización determinado, con señales de salida previamente establecidas. Su aplicación

es diversa, tanto en artefactos de uso doméstico, como los VHS, DVD, Blue Ray, etc,
 20

como también en la industria en lo que respecta a todo lo que este comprendido, en lo que

compete a controles referidos a procesos y automatismos.

1.2 Representación mediante diagrama en bloques

Los elementos que constituyen un Servosistema, va a depender de la aplicación a la cual

va dirigida o las actividades que se van a realizar.

Noriega realizó una descripción básica acerca de los elementos que constituyen un

servosistema, tal como se detalla en la representación en bloques mostrado en la figura

(Noriega, 2015).

Servosistema

Controlador de Servoamplificador o Servomotor y transmisión

movimiento Comparador Driver mecánica

IN OUT IN OUT IN OUT

+
V(t)
U(t) Señal de voltaje
W(t)
Señal de Velocidad de
Transductor
salida
OUT IN

Figura 1. Elementos del Servosistema. Fuente: Noriega, 2015.

Herrera propone también una representación en bloques de un servomecanismo,

como se observa a continuación (Herrera, 2011).

Servo Caja de
Freno Encoder
motor engranajes

Mecanismo
Controlador
final

Figura 2. Esquema de servosistema. Fuente: Herrera, 2011.

 21

1.3 Elementos principales de los servosistemas

A continuación, se describen en profundidad, los elementos más importantes utilizados en

los Servosistemas o Servomecanismos en general.

1.3.1 Servoamplificador.

El servoamplificador también denominado Driver, es aquel dispositivo de potencia

que tiene como función principal, realizar el control en cuanto al mantenimiento de la

posición, velocidad y torque de un servomotor, dentro de un régimen o circuito

establecido.

Este dispositivo cuenta con varias etapas para su óptimo funcionamiento, siendo una

de las más importantes la etapa de potencia, que realiza la conversión de alterna a directa,

para que, al recibir la señal de control de baja potencia, la convierta a una señal de alta

potencia de voltaje de corriente directa, usando la modulación PWM (ancho de pulso).

Figura 3. Circuito rectificador. Fuente: Servosistemas, 2013.

El driver o también llamado circuito servoamplificador, perteneciente a un solo

sistema, se encuentra integrado en primer lugar, de un conjunto de circuitos que cumplen

 22

funciones específicas, destacando los siguientes: la fuente que surte de energía necesaria a

todo el sistema; circuito para realizar el control; circuito para obtener la potencia necesaria;

puertos para las señales IN/OUT analógicas o digitales; conexiones para la comunicación

externa por redes, respetando los protocolos; circuito refrigerante; panel de comando por

teclado.

En segundo lugar, se tienen los circuitos lógicos como microcontroladores que

pueden programarse; circuitos que emplean microprocesadores con programación de

fábrica; convertidores de señales analógicas a digitales y viceversa; memorias de diversos

tipos como la RAM, también las EEPROM, etc; circuitos con compuertas lógicas;

amplificadores operacionales OPAM; dispositivos y componentes de montaje superficial

SMD; circuito impreso multicapas para colocar los componentes.

En tercer lugar, cuenta con dispositivos de potencia conformado por osciladores

astables del tipo PWM; semiconductores híbridos como el IGBT; diodos controlados como

el SCR y los TRIACS; banco compuesto por capacitores polarizados; transformadores;

optoacopladores, etc.

1.3.2 Controladores para automatización.

En todo proceso de automatización, es necesario contar con dispositivos que tenga la

capacidad de realizar el control del proceso en forma exacta, con la finalidad de garantizar

el resultado esperado o deseado. Estos dispositivos reciben el nombre de controladores de

automatización y se pueden clasificar en tres categorías:

Controlador de movimiento; este controlador tiene la capacidad de controlar la

posición y velocidad de uno o más servosistemas, trabajando de forma individual o en un

movimiento coordinado de varios servosistemas.

 23

Control Numérico Computarizado (CNC); estos controladores contienen más de un

controlador de movimiento además de un generador de trayectorias, ya que se utilizan

generalmente en el área de robótica y de máquinas y herramientas avanzadas ya sean

verticales o horizontales, debido a la gran capacidad de información y de control que se

requiere en las mismas, con el error menor posible de todos los servosistemas

involucrados, estos se basan en la topología de sincronización mutua.

Controladores de lógica programable; estos controladores son capaces de controlar

operaciones lógicas de un proceso, mediante interfaces de entrada y salida para señales

digitales o analógicas de dispositivos de control, los más modernos incluyen la parte de

redes de comunicación industriales como Ethernet/IP, Ethercat, Profinet. El avance de la

tecnología ha permitido desarrollar nuevos equipos capaces de realizar operaciones lógicas

de proceso, manejo de buses de redes, y manejo de control de movimiento en el mismo

controlador.

1.3.3 Algoritmos de control.

Un algoritmo de control se puede definir como un conjunto de operaciones precisas

que se llevan a cabo en forma secuencial para resolver un problema, por ejemplo,

estabilizar dentro de un rango especificado la velocidad del servosistema maestro, realizar

las paradas que se requieran en un sistema de producción, así como también sincronizar

varios servosistemas, etc. Es decir, una secuencia ordenada de operaciones, para obtener

como resultado una salida prevista, ante una entrada determinada.

1.3.4 Servomotores.

Un servomotor, llamados comúnmente solamente como servo, es un dispositivo

compuesto por un eje cuyo giro se encuentra controlado, llevándolo a posiciones

 24

determinadas con diversos ángulos, al recibir una señal debidamente codificada. Mientras

se mantenga presente en la entrada esta señal que ha sido codificada, el sistema servo

mantiene fija la posición del engranaje en el ángulo que corresponda, la cual solo sufre

variación cuando cambia el código.

Estos servomotores tienen múltiples aplicaciones en la industria, por las

características peculiares que lo identifican, como el control que se ejerce en los pares de

fuerza, la precisión que se obtiene en cuanto a posición y velocidad, etc; la representación

física se muestra a continuación.

Figura 4. Servomotor. Fuente: Recuperado de

http://www.electronicaindustrial.cl/images/servo2.jpg

Una forma de clasificar a los servomotores, es por el tipo de energía con las que se

alimentan, entonces se tiene en forma general a los Servomotores con alimentación de

corriente directa (DC) o continua (CC) y corriente alterna (AC) y otros que se detallan a

continuación.

1.3.4.1 Servomotores CC.

Utilizan motores que se alimentan con corriente continua que puede ser

proporcionada por: fuentes de corriente con transistores, circuitos controladores de AC con

demoduladores instalados en el interior o externamente, por circuitos que utilizan

 25

rectificadores que se controlan por tensión o por pulsos. Las potencias de estos

servomotores se encuentran en el rango de 0.05 a 1000 HP.

Existen ciertas características que pueden ser denominadas como fundamentales, las

cuales deben ser cumplidas por todos los servomotores. En primer lugar, tiene que haber

una relación proporcional entre el valor de la tensión aplicada al control y la fuerza

obtenida en el par; en segundo lugar, el giro del par depende de la polaridad de la tensión;

hay básicamente cuatro tipos de estos servomotores, correspondiéndoles las siguientes

denominaciones:

1.3.4.1.1 Excitación controlada.

En la figura 5 se encuentra la representación gráfica de este tipo de motor, en él se

puede apreciar que el giro y fuerza del par, depende directamente de la inducción que le

llega al bobinado correspondiente al campo que proviene del circuito amplificador, por lo

que se deduce que a mayor campo mayor inducción y viceversa; con respecto al sentido de

giro, depende de la polaridad en la excitación.

Figura 5. De excitación controlada. Fuente: López, 2010.

Durante el funcionamiento, es posible cambiar el sentido de giro del motor

invirtiendo la polaridad de excitación en el campo; aunque este método se encuentra

 26

restringido para ser usado en servomotores de pequeño tamaño, por las siguientes razones

que se mencionan a continuación:

El requerimiento de corriente es mínimo en este tipo de servomotor de cc, por ser de

tamaño pequeño, en contraposición con los servomotores de gran tamaño cuyo

requerimiento de corriente es mayor y de valor fijo.

La respuesta dinámica en estos servomotores es más lenta, comparado con aquellos

motores que son controlados por la cantidad de inducción que se produce en sus campos.

1.3.4.1.2 Inducido controlado.

Estos dispositivos se caracterizan primordialmente por crear un campo de excitación

con valor fijo, ya que la polarización del bobinado depende de la fuente que le brinda

corriente en forma constante, lo que puede ser visualizado en la figura 6. En este diseño se

obtiene como ventaja principal con respecto a la excitación controlada, una respuesta

rápida ante el surgimiento de una variación brusca que se pueda suscitar, la cual es

detectada por el amplificador de error y produce un cambio inmediato en la inducción del

motor.

Figura 6. De inducido controlado. Fuente: López, 2010.

La característica básica de funcionamiento de estos motores, radica en los efectos

producidos por las corrientes de excitación y de inducido que se producen en los

 27

bobinados de campo y del motor respetivamente, que se relacionan en forma directa e

inmediata con la fuerza del par resultante en el motor; para la inversión del giro, es

necesario que al mismo tiempo la señal que detecta el error cambie de sentido y que la

polaridad en la bobina inductora se invierta. El uso de esta técnica es aplicable solo a

motores cuyas potencias máximas no excedan de 1 000 HP.

Para potencias mayores que superen los 1 000 HP se requiere mayor excitación, por

lo que se recurre al uso de un conjunto de varios campos para obtener la excitación

apropiada, actuando en definitiva como amplificadores rotacionales con par de fuerza

acorde a la potencia que se desea controlar.

1.3.4.1.3 Imán permanente.

Para diseños exclusivos de instrumentos que miden magnitudes utilizando campos

magnéticos, el requerimiento de potencia es bastante reducido, por lo que se hace uso de

imanes para lograr excitación permanente. Las tensiones de funcionamiento para estos

dispositivos, se encuentra comprendido en el intervalo de seis voltios y 28 voltios, con

valores de corriente del orden de 100 miliamperios; en cuanto al material utilizado para

elaborar la estructura de excitación, es una aleación de aluminio, níquel y cobre.

Figura 7. De imán permanente. Fuente: López, 2010.

Uno de los peligros a las que se encuentran expuestos los imanes permanentes, es

que se desmagneticen en forma inesperada por acción de la inversión de tensión en el

bobinado de inducción.
 28

Dentro de las ventajas que poseen estos dispositivos, se encuentran aquellas

corrientes que se denominan como parásitas y cuyo valor en magnitud puede ser

considerada como insignificante; del mismo modo se tiene que el efecto de histéresis

producto del trabajo real del dispositivo, es muy reducido, por lo que no hay una

afectación directa en cuanto al rendimiento real de este dispositivo.

1.3.4.1.4 Excitación serie partida.

En esta nueva forma de hacer trabajar a estos motores, se recurre a dos tipos de

configuraciones, que tienen como base fundamental, el uso de dos bobinados excitadores

que trabajan en forma independiente, cada uno con una determinada tensión y corriente de

campo, por lo tanto, su respectivo valor de potencia. Estas configuraciones son:

En la primera, ambos devanados excitadores se encuentran conectados al circuito

amplificador de error, con la salvedad de que cada uno de ellos es totalmente

independiente; uno de ellos recibe el nombre de principal, mientras que al otro se le

denomina auxiliar. Al motor se le surte de energía con una fuente externa constante. La

figura 8(a) muestra en detalle esta configuración.

La segunda configuración consiste en brindar energía al motor mediante los

devanados excitadores en forma conjunta, sin necesidad de alimentarlo con una fuente

externa fija, tal como se puede apreciar en la figura 8(b).

El uso frecuente de estas formas de configuración, se realiza en el diseño de motores

grandes en tamaño y potencia, por la facilidad que ofrecen en espacio que permita colocar

sin dificultades las bobinas excitadoras, sobre todo porque cada una de ellas trabaja en

forma totalmente independiente. En el caso exclusivo de la figura 8(b) se puede llegar a

deducir que la corriente total, es la suma de las corrientes parciales de cada devanado;
 29

también que, si las magnitudes de las corrientes son iguales pero opuestas en signo,

entonces no habrá giro del motor ya que no se produce par de fuerzas.

(a) Excitación independiente b) Excitación directa

Figura 8. Excitación serie partida. Fuente: López, 2010.

Una ventaja mostrada por la configuración en serie, lo constituye la obtención de un

gran valor del par de fuerzas, que es necesaria para salir del estado de inercia y propiciar el

arranque del motor, ante variaciones inesperadas que puedan producirse en la carga;

además de permitir responder en forma rápida a las señales provenientes del amplificador

de error, que le indicaría alguna corrección inmediata.

La desventaja principal se encuentra referida al control de velocidad, la cual se puede

catalogar como deficiente, debido a que no existe un circuito especial que tienda a una

regulación afinada en ese sentido, pero lo que ayuda para que no sea una deficiencia grave,

es el hecho de que generalmente la carga que se coloca para su funcionamiento es

relativamente constante. Lo que también puede ser considerada como desventaja

secundaria, es el rendimiento del motor por el uso de los devanados en forma opuesta, pero

que no es trascendente cuando el motor es de tamaño pequeño, pero no al extremo de

miniatura, ya que las escobillas que hacen contacto por rozamiento deben tener un tamaño

mínimo, de lo contrario no podrían caber en el dispositivo final.

 30

Un problema frecuente que se presenta, es cuando trabajan en lugares de gran altitud,

en los cuales por causas naturales la cantidad de oxígeno disminuye considerablemente,

propiciando capas de óxido que dificultan la circulación de corriente en forma adecuada,

afectando inclusive la velocidad de giro y propiciar una lentitud, que trae como

consecuencia el deterioro en el colector por las chispas que se producen por la falta de un

buen contacto, además del incremento de corriente por este hecho que ocasiona el

deterioro definitivo del colector; para remediar este problemas en algunos casos, se han

diseñado para el uso en estos lugares, de motores pequeños cerrados herméticamente para

evitar que se suscite este problema.

1.3.4.2 Servomotores AC.

El uso de estos servomotores que utilizan como fuente de abastecimiento de energía

la corriente alterna, se encuentra supeditado a valores de potencia comprendidas entre el

rango de un quinto a un octavo de HP, para la cual la eficiencia del sistema responde

adecuadamente a lo estipulado en el diseño. Cuando hay un requerimiento de potencias

superiores a las mencionadas, el principal problema que presentan es la disipación del

calor generado por la tensión y corriente que transcurren por el sistema, acarreando con

ello problemas en cuanto a refrigeración; por lo tanto, una decisión acertada sería la

implementación obligatoria de hacer uso de motores de corriente continua, para evitar la

dificultad mencionada y asegurar de esta forma el rendimiento del sistema ante la potencia

requerida.

A continuación, se muestran dos formas diferentes de configurar el motor abastecido

con corriente alterna, en la figura 9.

 31

(a) Servomotor bifásico b) Servomotor con espiras de sombra

Figura 9. Servomotor AC. Fuente: López, 2010.

El primer motor presentado es el bifásico el cual contiene dos devanados y el rotor,

uno de los devanados actúa como referencia y es alimentado con corriente alterna a través

de un capacitor que se encuentra en serie con uno de sus terminales, ambos devanados se

encuentran ubicados en el estator con un desplazamiento en ángulo recto, es decir 90° de

diferencia. El funcionamiento básico es el siguiente:

El estator se mantiene en estado de reposo mientras no reciba señal alguna, que

provenga del circuito amplificador de error como consecuencia de la comparación con la

señal de referencia; una vez que aparece una señal en el amplificador de error producto de

la comparación efectuada, se inicia el giro del rotor hasta que se reduzca la señal de error,

llegándose a parar definitivamente cuando la diferencia entre señales es cero, es decir, se

encuentran en equilibrio y su valor es cero.

El segundo motor que se presenta a diferencia del anterior, utiliza tres devanados

para su funcionamiento, un primer bobinado que hace actuar a un relé, un segundo

bobinado al cual se le conoce como espiras de sombra y un tercero que es el bobinado por

el cual va a ingresar la energía de corriente alterna; el funcionamiento es como sigue: (a) el

motor es alimentado por el devanado correspondiente, con corriente alterna; (b) el circuito

amplificador de error envía una señal por el devanado que actúa como relay, el cual se

activa y cortocircuita los devanados que en ese momento hacen girar al motor en el sentido
 32

establecido; (c) cuando se llega al equilibrio el relay se desactiva por falta de excitación,

entonces se produce la parada del motor; (d) si la señal del amplificador de error

manifiesta un cambio de polaridad, entones el relay cortocircuita otro devanado diferente

al anterior, obteniendo un cambio de giro en la dirección contraria a la anterior.

Si se hace una comparación entre los dos tipos mencionados para determinar cuál es

el mejor, se puede asegurar que el bifásico ofrece una mejor perfomance o rendimiento, ya

que actúa rápidamente ante pequeñas variaciones de señal, el cual inclusive puede ser

mejor si se producen cambios en dos aspectos fundamentales del motor, peso e inercia. En

contraparte, el otro motor con espiras de sombra requiere mayor valor de la señal con la

que va a activar al relay, por lo que su rendimiento es menor al anterior.

También existen diseños específicos para ser utilizados en instrumentación y que

cuentan con una fuerza menor en el par, figura 10 (a), a estos se les denomina copa de

inducción, caracterizándose por trabajar con señales pequeñísimas e incluso tienen la

propiedad de pararse al instante ante una señal nula, siendo la ventaja de no producir

oscilación de movimiento.

a) Servomotor copa de inducción (b) Amortiguador magnético de copa de inducción

Figura 10. Copa de inducido y amortiguador magnético. Fuente: López, 2010.

1.3.5 Encoder.

En investigación sobre este tema, se realizó un trabajo muy detallado con respecto al

control que se puede efectuar en el servomecanismo que se desea gobernar, teniendo en

 33

cuenta su posición tridimensional, contemplando para ello los ejes x, y, z. Asimismo, para

definir a este dispositivo, refirió que es un transductor que responde tanto a un movimiento

de índole angular como también lineal, mediante una codificación digital (Herrera, 2011).

También en otro trabajo posterior, se investigó y experimento en el diseño para

poder controlar servomotores, específicamente para perfeccionar troqueladoras que cortan

láminas de metal, en la cual es imprescindible indicar la posición exacta de corte en las

posiciones que varían de acuerdo al modelo que se desea obtener. Al definir a este

dispositivo resaltó su propiedad electromecánica y de transductor, con capacidad de

convertir una posición angular en una codificación que puede ser analógica o también

digital (López, 2011).

Las aplicaciones del encoder resultan múltiples y variados, utilizables en aquellos

procesos en la que la precisión de los movimientos del eje que pertenece al motor sea

imprescindible, por lo que su uso es requerido en la industria en general, en los diseños de

máquinas robóticas con movimientos múltiples, radares que hacen uso de una plataforma

rotacional en todas las direcciones, diseño de mouses optométricos utilizados en

computadoras y lentes fotográficos.

1.3.5.1 Funcionamiento.

Los elementos que hacen posible el funcionamiento óptimo de este importante

dispositivo en los sistemas de automatización, se encuentra constituido por un disco de

forma circular o una placa de forma rectangular, los cuales contienen divisiones continuas

en forma de huecos, que pueden ser transparentes o en todo caso opacos pero con las

mismas dimensiones; un circuito que utiliza un fotodiodo como emisor de luz y otro

circuito que utiliza un fototransistor, el cual tiene la función de recepcionar la luz que

proviene del fotodiodo.

 34

La idea central es generar un código digital mediante la conformación de ceros y

unos, ya que el sistema que se utiliza es el binario; para obtener el cero lógico al cual le

corresponde la tensión de cero voltios, la luz del fotodiodo no llega a la base del

fototransistor, debido a que es interrumpida su trayectoria por un hueco opaco; para la

obtención de un uno lógico al que le corresponde la tensión de 5 voltios, la luz del

fotodiodo si le llega al fototransistor al pasar por un hueco transparente. Al final, cuando el

disco realiza su función giratoria, se producen en forma alternada los ceros y unos que

contienen información importante.

1.3.5.2 Tipos.

Predominan dos tipos: (a) digitales, y (b) analógicos.

1.3.5.2.1 Digitales.

Son aquellos dispositivos que cumplen con la función de realizar la conversión del

movimiento rotacional del eje, en un conjunto secuencial de pulsos que reciben el nombre

de digitales, porque contienen ceros y unos lógicos que pueden contener uno o varios bits;

posteriormente estos códigos son decodificados para indicar posiciones que pueden ser

relativas o absolutas.

Los materiales utilizados para la construcción de estos discos son prioritariamente

aislantes, algunos fabricantes usan el vidrio y otros el plástico; también hay variedad,

clasificándose en: absolutos y relativos o incrementales. Hay de dos clases: los absolutos y

los incrementales, que se detallan a continuación.

El absoluto; consta de un disco especialmente diseñado para contener un código

representado por una palabra, que tiene la capacidad de indicar diversas posiciones
 35

rotacionales del eje; con ocho marcas, por ejemplo, se puede indicar hasta 256 posiciones

diversas, cada una de ellas con 1.4 grados de diferencia.

En la figura que se muestra a continuación, se observa claramente las partes de este

dispositivo, además del disco codificado de 8 bits.

Figura 11. Encoder absoluto. Fuente: Herrera, 2011.

Desde la parte superior del disco hasta la parte central, se observa la construcción de

ocho bandas concéntricas situadas una a continuación de otra, diferenciándose cada una de

ellas por la cantidad de marcas que pueden ser transparentes alternadas con opacas,

inclusive de diferente ancho. El código que se genera tiene un valor único e indica una

posición particular del rotor, que representa la posición absoluta.

Figura 12. Disco codificado de 8

bits. Fuente: Herrera, 2011.
 36

Para una mejor comprensión del funcionamiento de este tipo de encoder, se muestran

en las siguientes figuras, como se distribuyen las marcas mediante código gray y también

binario, ambos de cuatro bits.

Figura 13. Patrón de marcas y diagramas de temporización código gray de 4 bits. Fuente:
Recuperado de http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/sensors/gray.jpg

Figura 14. Patrón de marcas y diagramas de temporización, código binario 4 bits. Fuente:
Recuperado de http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/sensors/gray.jpg
 37

Los dispositivos encargados de leer lo códigos del disco que los contiene, son los

fototransistores que mediante la conducción y no conducción del transistor interno, general

los estados binarios, los cuales son mostrados en la siguiente tabla.

Tabla 1
Códigos binario y gray de 4 bits
Rotación del eje
Decimal Binario Gray
(grados)
0 0000 0000 0 a 22.5
1 0001 0001 22.5 a 45
2 0010 0011 45 a 67.5
3 0011 0010 67.5 a 90
4 0100 0110 90 a 112.5
5 0101 0111 112.5 a 135
6 0110 0101 135 a 157.5
7 0111 0100 157.5 a 180
8 1000 1100 180 a 202.5
9 1001 1101 202.5 a 225
10 1010 1111 225 a 247.5
11 1011 1110 247.5 a 270
12 1100 1010 270 a 292.5
13 1101 1011 292.5 a 315
14 1110 1001 315 a 337.5
15 1111 1000 337.5 a 360
Nota: Relación de conversión entre códigos y grados de rotación de ejes.
Fuente: Recuperado de http://mechatronics.mech.northwestern.edu

La diferencia sustancial entre los códigos binario y gray, radica en el número de

unidades que varían al pasar de un estado al otro, por ejemplo, para representar al número

decimal cinco en binario seria 0101, mientras que en gray seria 0111, luego al representar

al siguiente número decimal que es el seis, en binario cambian dos unidades resultando

0110, pero en gray cambia solo una unidad resultando 0101; de la observación de la tabla

se puede deducir que con la codificación binaria, para pasar de un valor a otro se pueden

variar más de un valor o bits y en gray solo un valor en cualquier caso.

 38

El inconveniente en el uso de la codificación binaria, es que cada variación de valor

representa un estado de transición por el cambio de cero a uno lógico, que conlleva a más

tiempo de procesamiento si se producen mayor cantidad de cambios de estado, además de

la posibilidad de perder algún dato, por la velocidad con la que se procesa dicha

información.

Lo contrario sucede cuando se codifica en gray, como solo varía un solo valor o bit

en cualquier caso, el tiempo de procesamiento siempre va a ser menor que con el binario,

así como la posibilidad de error de lectura va a ser también menor, lo que conlleva

definitivamente a un trabajo eficiente.

El Incremental; llamado o conocido en algunas ocasiones como Encoder Relativo,

tiene un diseño de menor complejidad con respecto al Encoder Absoluto, siendo su

principal característica la de producir o generar pulsos de carácter digital, mientras se

produce el giro del eje perteneciente al motor, con lo que es posible detectar con precisión

la medida exacta de dicho eje, en cuanto a su posición con respecto a un punto de

referencia, por lo tanto relativa; para ello genera dos tipos de pulsos el A y el B, con la

finalidad de indicar en primer lugar posición y luego la dirección, también hay un tercer

pulso sindicado como Z, utilizado para indicar el punto cero u origen.

Figura 15. Encoder incremental. Fuente: Herrera, 2011.

 39

Las marcas correspondientes a las señales codificadas A y B, son las que se muestran

en la siguiente figura:

Figura 16. Patrón del disco codificado y señales A y B del

encoder incremental. Fuente: Recuperado de
http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/sensors/inc
rement.jpg

La medición del movimiento angular, se realiza efectuando la cantidad numérica de

pulsos que han sido generados por el encoder, conjuntamente con la resolución que tiene el

disco; la información contenida en el canal A y también en el B que se encuentran en

cuadratura, sirven para hallar el sentido en el cual gira el eje relacionando además el canal

que sirve de guía.

También es utilizado un canal extra como salida al cual se le denomina indexado,

que genera pulsos que van a servir para contabilizar el número de revoluciones que han

acontecido en una operación determinada, además de establecer como referencia el punto

de inicio o cero, conocido también como home.

Se torna necesaria la decodificación de las señales provenientes de los canales A y B,

para hallar con exactitud el sentido en el que rota el eje, tal como se encuentra graficado en

la figura 17. Para realizar esta codificación, se requiere necesariamente el uso de ciertos
 40

circuitos de naturaleza lógica secuencial, es decir que trabajen en estados continuos de

corte y saturación, los cuales deben tener capacidad de entregar tres tipos diferentes de

resoluciones a la salida, que se identifican como 1X para un pulso simple, 2X para dos

pulsos y 4X para cuatro pulsos.

Figura 17. Determinación del sentido de giro por señales de cuadratura A y B. Fuente:
Recuperado de http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/sensors/quadrature.jpg

Es muy importante determinar si el giro adoptado por el eje se establece en sentido

de las manecillas del reloj o va en sentido contrario, es decir antihorario; el cual se halla

comparando los niveles y flancos de las señales que se obtienen de los canales A y B;

como ejemplo se tiene lo siguiente:

Obtención de resolución 1X: A tiene flanco que desciende y B tiene valor lógico

uno, le corresponde sentido horario. Si B tiene flanco que desciende y A es uno lógico,

entonces el sentido varía, siendo antihorario.

 41

1.3.5.2.2 Analógicos.

El funcionamiento de los encoder analógicos son contrarios a los digitales, debido

principalmente a que no generan pulsos rectangulares, ya que no hacen uso de discos que

contienen la información digital que se requiere; aunque su función es la misma que los

digitales, que consiste en determinar la posición en forma exacta de la posición que tiene el

eje, sin tener en cuenta su composición.

1.3.6 Resolver.

Hay dos parámetros cuya medición es indiscutiblemente necesario que se conozca,

uno de ellos es la velocidad con la que gira el eje y la otra es el ángulo de giro para hallar

la posición de rotación en forma absoluta, siendo el Resolver, el dispositivo que hace

posible determinar los parámetros mencionados. La forma utilizada para obtenerlos es

mediante un transformador AC que tiene la particularidad de ser rotativo y que se

encuentra provisto de dos devanados secundarios, a los cuales se les induce señales

moduladas en amplitud, que servirán para la determinar con precisión la posición del eje

en un momento determinado correspondiente a una revolución (Herrera, 2011, p.18).

La forma de la señal que producen los devanados, comprende las funciones seno en

un devanado y la función coseno en el devanado siguiente, originada por el movimiento

giratorio de los núcleos de cada devanado, elementos claves en la determinación del grado

rotacional del eje perteneciente al motor, por lo tanto, encontrar la posición llamada

absoluta en tan solo una revolución; aunque estas señales análogas deben ser convertidas a

digital mediante una interfaz apropiada. Para la excitación de referencia que también es

AC, se utiliza una fuente que generalmente funciona con voltaje DC.
 42

Figura 18. Esquema de un Resolver. Fuente: Recuperado de

http://amci.com/tutorials/images/brushless-resolver-control-transformer.gif

Existen básicamente dos tipos de resolver, los denominados bipolares que contienen

como su nombre lo indica dos polos, en la que hay coincidencia entre el ángulo del estator

y el ángulo del eje; luego están los multipolares cuyo número de polos se encuentra

relacionada con la expresión: 2 ∗ 𝑝 polos, en la que “p” es el número de ciclos, entonces

tiene la posibilidad de hacer entrega de “p” ciclos en tan solo una rotación correspondiente

al rotor. Cabe mencionar que eventualmente es posible usar los dos tipos en un solo

sistema.

1.4 Elementos secundarios de los servosistemas

En los sistemas de automatización industrial que contienen servosistemas o

servomecanismos, se utilizan ciertos elementos que pueden ser considerados como

secundarios, ya que van a depender de la actividad en particular a la cual se tienen que

adaptar. En este trabajo de investigación se desarrolla solamente, el freno electromagnético

y los engranajes.
 43

1.4.1 Freno electromagnético de disco.

Es un dispositivo utilizado como elemento de comando para realizar algunas de las

siguientes acciones: (a) parar la máquina, ante alguna emergencia que atente contra la

seguridad material o física de alguna persona y cuando es parte de cualquier proceso

cíclico; (b) Aumentar o disminuir la velocidad, por cuestiones particulares contempladas

en el proceso; (c) Posicionar el eje, en un ángulo determinado.

1.4.1.1 Partes del freno.

Las partes del disco de freno, se muestran en detalle en la siguiente figura:

Figura 19. Partes del freno electromagnético. Fuente: Recuperado de https://imgv2-2-

f.scribdassets.com/img/document/245685558/298x396/04a18f5a35/1415248050?v=1

1.4.1.2 Funcionamiento.

Tomando como referencia la figura 19, el funcionamiento del freno electromagnético

es el siguiente: (a) el diseño presenta siete resortes de carga, sobre los cuales se va a

producir una fuerza por motivo de sufrir una compresión; (b) el disco de armadura recibe
 44

una fuerza perpendicular a su eje, que proviene de los resortes; (c) es el disco de fricción el

que recepciona directamente la presión, que viene del disco de armadura, (d) la tapa del

motor recibe la presión del disco y genera un par para frenar, el cual se aplica al disco y se

transmite hacia el eje del motor mediante el tambor estriado, el cual puede ser regulado por

acción de la tuerca que sirve para ajustar la carga; (e) cuando es conectado la bobina que

pertenece al freno, se genera campo magnético que produce una fuerza que atrae al disco

hacia la bobina y libera al eje del motor.

1.4.1.3 Consideraciones técnicas.

Antes de adquirir un freno, hay que tener en cuenta ciertos parámetros importantes

para el funcionamiento óptimo, de acuerdo a un objetivo en particular:

1.4.1.3.1 Material de fricción.

Hay que tener en cuenta principalmente, la temperatura de trabajo a la que va a estar

expuesto el dispositivo, de preferencia que no contenga asbestos para facilitar su

operatividad.

1.4.1.3.2 Coeficiente de rozamiento.

Este parámetro debe tener un valor bastante bajo, para evitar el pronto deterioro de

los materiales que se exponen directamente a la fricción, por lo que la vida útil de estos

elementos se incrementara considerablemente, siendo aplicables en equipos que deben ser

colocados en sitios con dificultad en el acceso; otra ventaja sería la de producir niveles de

ruido muy reducidos al momento de utilizar el embrague.

 45

1.4.1.3.3 Velocidad de rotación.

Es recomendable que por ningún motivo se exceda la velocidad máxima designada,

con la finalidad de asegurar que dure más tiempo y evitar que se produzcan accidentes de

cualquier índole, por acción del incremento de temperatura causado por la escasa

disipación de calor.

1.4.2 Engranajes.

En cualquier sistema donde se hace uso de un motor que genera movimiento

rotatorio, es frecuente pretender transmitir este movimiento a otro dispositivo, con

velocidad que puede ser igual, menor o mayor al eje principal, surgiendo la necesidad de

usar componentes circulares que reciben el nombre de engranajes, que se caracterizan por

tener una especie de dientes, como puede ser apreciado en la figura 20.

Figura 20. Sistema de engranajes. Fuente: López, 2011.

Se puede deducir fácilmente que la transmisión se produce desde un eje que puede

ser denominado como principal, a otro eje que puede ser nombrado como secundario,

colocados a distancias propias del diseño en particular del sistema, con la finalidad de

cumplir con un trabajo específico; si se desea transmitir la misma velocidad, los dos

engranajes tienen que tener el mismo tamaño y la misma cantidad de dientes; para

transmitir menor velocidad, el engranaje principal es más pequeño que el secundario; para
 46

transmitir mayor velocidad, el engranaje principal es más grande que el secundario. Con el

uso de engranajes se evita que se produzcan las patinadas, como sucede con el uso de

poleas.

1.4.2.1 Tipos.

Atendiendo a como se encuentran dispuestos los ejes rotacionales y la forma de los

dientes utilizados, responden a la siguiente clasificación:

1.4.2.1.1 Ejes paralelos.

La configuración adoptada con respecto a la posición de los ejes que contienen los

engranajes, guarda siempre una relación de paralelismo en el espacio donde se encuentran,

bien sea horizontal, vertical o estableciendo un ángulo. Se elaboran de diversos tipos,

siendo los más comunes los siguientes:

Cilíndricos de dientes rectos; son de uso frecuente en variadas aplicaciones comunes,

donde la velocidad con la que rotan los ejes se encuentra restringida a aquellas

consideradas como bajas o medianas, debido al ruido que originarían si son sometidas a

velocidades consideradas altas, estableciéndose la relación de que a mayor velocidad de

giro mayor ruido. La representación gráfica es la siguiente.

Figura 21. Engranaje cilíndrico recto. Fuente: López, 2011.

 47

Cilíndricos de dentado helicoidal: los ejes en esta forma de engranajes, pueden estar

situados en paralelo o colocarse en forma cruzada conformando un ángulo que en la

mayoría de los casos es recto, o sea 90°. Son requeridos preferentemente cuando hay que

transmitir mayor potencia inclusive a mayor velocidad que los engranajes rectos, por el

mínimo ruido que producen y la mayor duración comprobada que ofrecen. La

representación gráfica es:

Figura 22. Engranaje cilíndrico de dientes

helicoidales. Fuente: López, 2011.

Engranajes dobles helicoidales; con la intención de lograr una mejora en la

transmisión de potencia con respecto a los helicoidales simples, se diseñaron tras muchas

pruebas de experimentación los engranajes dobles, cuya disposición particular elimina por

completo la fuerza axial ejercida entre los ejes, lo que no sucedía en los anteriores. La

disposición física describe que se combinan dos helicoides en una sola unidad, uno hacia la

derecha y el otro hacia la izquierda; con esta forma se logra una transmisión silenciosa con

mayor potencia y grandes velocidades. La representación gráfica es:

 48

Figura 23. Engranaje doble helicoidal. Fuente: López, 2011.

1.4.2.1.2 Ejes perpendiculares.

La configuración de los ejes que realizan la transmisión y que contienen los

engranajes, se encuentran en posición perpendicular, es decir en cuadratura o en ángulo

recto, siendo importantes para solucionar problemas de ejes que deben cruzarse o cortarse.

El aspecto físico tiene forma de cono, mientras que los dientes pueden ser de diferente

forma, ya sea recto, cónico o helicoidal. Se clasifican en:

Cónicos de dientes rectos; cómo se puede apreciar en el gráfico, los ejes que

intervienen en la transmisión se encuentran situados perpendicularmente, los contactos de

los dientes se realizan en superficies de forma cónica, siendo utilizados exclusivamente

para la solución de transmisión cuando hay problemas de perpendicularidad de ejes. Se

aplican generalmente en sistema de reducción de velocidad. La gráfica es:

Figura 24. Engranaje cónico de

diente recto. Fuente: López, 2011.
 49

Cónicos de dientes helicoidales; la forma especial de sus dientes ofrece como ventaja

principal, mayor contacto superficial entre sus dientes, lo que ocasiona ciertas ventajas

referidas a una mejor reducción de velocidad entre ejes que se cruzan y ser sumamente

silenciosos; la desventaja radica en su construcción, ya que requiere de fresadoras

especiales, lo que encarece el producto. La gráfica es:

Figura 25. Engranaje cónico de diente

helicoidal. Fuente: López, 2011.

Tornillo sin fin y corona; particular diseño compuesto de dos partes bien definidas, la

primera es un eje conteniendo en lo largo de su superficie un dentado helicoidal que no

tiene topes ni al principio ni al final, la segunda parte lo constituye un eje cruzado a 90°,

que contiene un engranaje con dientes que encajan perfectamente en los dientes del primer

eje, al cual se le denomina corona. La ventaja de este diseño es que puede ser aplicado a

transmisiones de grandes potencias, debido a la mayor área de contacto que hace posible

una mejor distribución de la fuerza transmisora, por lo que actúa eficientemente en

sistemas de reducción de velocidades. Como desventaja resalta el hecho de que gira solo

en un sentido, en otras palabras, no es reversible.

 50

Figura 26. Tornillo sin fin con corona

glóbica. Fuente: López, 2011.

1.4.2.1.3 Otros tipos.

También existen otros tipos de engranajes, los cuales se diseñan para diferentes

sistemas mecánicos, inclusive pueden tener más de dos engranajes con diferentes formas

de combinación, acorde a la aplicación en particular que se quiera obtener. Los más

utilizados son los siguientes.

Planetarios; denominados también por su forma física peculiar como engranajes

epicicloidales, que conforman todo un sistema; en los sistemas básicos se dispone de un

engranaje principal fijado en un eje, que para fines de explicación se le puede comparar

con el funcionamiento de un planeta, luego hay otro engranaje con eje paralelo al anterior

cuyos dientes se mantienen en contacto constante; en algunos casos puede tener un

engranaje en forma de corona, como se puede observar en el gráfico:

Figura 27. Engranajes planetarios. Fuente: López, 2011.

 51

Cremallera; dispositivo de funcionamiento mecánico, utilizado para realizar la

conversión del movimiento giratorio manual o automático de un eje, a movimiento lineal

para una aplicación determinada. Consiste en una barra al cual se le ha dotado de dientes

rectos, sobre el que se monta un engranaje circular, tal como se aprecia en el gráfico.

Figura 28. Engranajes de cremallera. Fuente: López, 2011.

Diferencial; disposición especial de engranajes con el que se logra que las dos ruedas

traseras o delanteras de los autos o vehículos en general, puedan desarrollar diferentes

velocidades por efecto de pasar una curva a velocidad. La representación gráfica es la

siguiente.

Figura 29. Engranaje Diferencial. Fuente: López, 2011.

Reductores de velocidad; sistemas mecánicos desarrollados específicamente, para

disminuir velocidades de giro mayores a velocidades reducidas de giro, sin mellar la

potencia de transmisión requerida. Consta básicamente de pares de engranajes con

 52

diámetros diferentes, en el eje principal va el engranaje que tiene menos dientes y en el eje

secundario va el engranaje que tiene más dientes.

Figura 30. Reductor de velocidad. Fuente: López, 2011.

 53

Capítulo II

Sistemas de control

2.1 Importancia de los sistemas de control

Cada vez es más frecuente el uso de sistemas automatizados en la sociedad industrializada,

destacando los denominados sistemas de control que se utilizan para regular determinadas

magnitudes físicas, como por ejemplo la temperatura, presión, flujo, etc, que son

necesarios en los diversos procesos que se efectúan en la industria.

El requerimiento cada vez más exigente en la evolución de estos sistemas

controlados, ha hecho posible la evolución electrónica e informática, lográndose diseñar

nuevos dispositivos con características especiales, como los microcontroladores y otros

dispositivos de potencia como el IGBT, tiristores, SCR, etc, así como también el desarrollo

de lenguajes de programación para lograr la versatilidad de estos dispositivos electrónicos

y utilizar la infovía para realizar el control a distancia.

Los sistemas de control han incursionado también en los campos de la seguridad

electrónica y la robótica, permitiendo el control a distancia mediante bluetooth, internet o

telefonía celular, con lo que se logra la versatilidad de estos sistemas cuando son aplicados

a la vida cotidiana, como a la actividad industrial.

 54

Una de las características de estos sistemas es que son variantes en el tiempo, por lo

que se puede asegurar que son dinámicos, que han generado como consecuencia directa, la

evolución de etapas en función de elaboración de nuevos dispositivos, que han hecho

posible llegar a la automatización de procesos y el control a distancia. Para poder

comprender a cabalidad estos sistemas, es necesario adquirir conocimientos acerca de la

teoría de control.

Por lo tanto, es importante y necesario realizar un estudio adecuado de los sistemas

de control en general, ampliar el conocimiento en este tema con el propósito de desarrollar

nuevos diseños y realizar los respectivos análisis en los modelos que ya existen, en la que

se involucren los nuevos dispositivos fabricados, que han hecho posible incursionar con

ímpetu en el campo de la automatización y la robótica, cambiando notablemente la vida de

los seres humanos. La ciencia en general y la ingeniería en particular se han nutrido de

estos avances y se ha logrado la construcción de diversos tipos de robots, vehículos que

son lanzados al espacio, armas teledirigidas, etc.

2.2 Ingeniería de Control

El desarrollo de los sistemas de control en los diferentes campos del quehacer humano, ha

creado la necesidad de establecer toda una teoría debidamente fundamentada en leyes

físicas que definen los fenómenos de la naturaleza, así como en teorías puntuales en el

campo de la física aplicados a estos sistemas, incursionando en el campo de la ingeniería,

dando nacimiento a la denominada Ingeniería de Control.

Hay muchos temas para estudiar relacionados al control, entre ellos se tiene a la

teoría relacionada con los circuitos de realimentación, que son parte indesligable de

cualquier sistema que se encuentre operando, el análisis y diseño de amplificadores

lineales y la integración con las redes circuitales y de comunicación. Estos conocimientos

 55

son aplicables a la ingeniería en sus variadas especialidades, resaltando la aeronáutica,

civil, industrial, mecánica, informática, eléctrica, mecatrónica, electrónica etc., lo que ha

hecho posible que cada una de estas ramas haya aportado la parte que le corresponde, hasta

lograr en su conjunto el desarrollo al que se ha llegado, lo que lo convierte en un sistema

de mucha utilidad en las actividades del quehacer humano.

Gil, consideró en su trabajo de investigación titulado: “Fundamentos de Control

automático de Sistemas Continuos y muestreados”, que uno de los grandes aportes que ha

realizado la ingeniería de control, son estudios que han conllevado a la formulación de

leyes en función de términos matemáticos, como ecuaciones diferenciales, integrales, La

Place, con respecto a gobernar sistemas físicos de diferente índole, mediante el

cumplimiento de ciertas especificaciones técnicas, que han devenido en el desarrollo de

sistemas auto controlados, que pueden ser observados y manipulados inclusive a grandes

distancias, recomendando la conveniencia el perfeccionamiento en esta área, de los

ingenieros dedicados a esta importante rama (Gil, 2010).

Se puede deducir entonces, que la ingeniería de control utiliza para controlar

sistemas y dispositivos, un enfoque interdisciplinario, ya que combina áreas diversas como

la electricidad, electrónica, mecánica, química, ingeniería de procesos, teorías

matemáticas, etc.

2.3 Evolución histórica

El hombre siempre ha estado en la búsqueda incesante, de crear mecanismos que puedan

realizar acciones de automatización, que le sirvan de apoyo en las diversas actividades que

le compete realizar. La evolución en el tiempo en cuanto a la creación de estos

mecanismos, mediante el uso de sistemas de control, son las siguientes:

 56

El reloj de agua llamado en aquel entonces como Clepsydra; diseñado y elaborado

por Ktesibios durante el siglo tres antes de cristo, es uno de los inventos que marcaron esa

época y que demuestran el ingenio del hombre en la satisfacción de las necesidades

humanas; el objetivo era lograr que el nivel con el que se llena un tanque con agua, se

realice a velocidad constante; la solución fue regular el ingreso del caudal de agua que

abastecía un depósito anexo, de esta forma se mantiene constante el nivel y por ende que

sale hacia el depósito principal (Piedrafita, 1999).

Figura 31. Reloj de Ktesibios. Clepsydra.

Fuente: Piedrafita, 1999.

Alarma; otro diseño en el año 378 a.c. basado en el Clepsydra fue una alarma

diseñada por Platón, teniendo como finalidad de que sus alumnos se despertaran a tiempo

y llegaran en forma puntual a sus clases; en su diseño contempló el vaso usado en la

Clepsydra donde puso un flotador sobre el cual colocó varias bolas, cuando se llenaba el

vaso las bolas producían ruido al caer sobre un plato de cobre, logrando que los alumnos se

despertaran (Piedrafita, 1999).

 57

Figura 32. Alarma de Platón. Fuente: Piedrafita, 1999.

Reglador del nivel de aceite; otro inventor de nombre Philon natural de la ciudad de

Bizancio, diseño todo un sistema que consistía en regular el nivel de aceite que contenía

una lámpara, aunque no contemplaba un nivel continuo, se aseguraba el reabastecimiento

de aceite cuando este se consumía; el funcionamiento es como sigue: al consumirse el

aceite que se encuentra en la base, ingresa aire por b y se produce la evacuación de aceite

por los tubos laterales d, cuando se llena no ingresa aire por b y no sale aceite por d

(Piedrafita, 1999).

Figura 33. Regulación de nivel de una

lámpara de aceite. Fuente: Piedrafita, 1999.
 58

Sistema automatizado; el primero que empleo la realimentación según consta en la

historia, lo diseño Herón al confeccionar el primer dispensador automático de vino, cuyo

funcionamiento radica en lo siguiente: el recipiente (a) es utilizado para ser servido,

comunicándose por un conducto con el recipiente (c), si se consume vino de (a), el

recipiente (c) disminuye su nivel y la válvula del flotador se abre llenando el recipiente (c)

que proviene de (e) hasta que la válvula se cierre (Piedrafita, 1999).

Figura 34. Dispensador de vino. Fuente: Piedrafita, 1999.

Puerta automática; Herón llevo a cabo un invento que tuvo repercusiones divinas,

debido a que su diseño consistía en abrir y cerrar las puertas de un templo en forma

automática que, por lo novedoso en aquellos tiempos, hacía pensar a las personas que el

efecto provenía por acción de los dioses. La explicación es la siguiente: para el inicio del

proceso que era abrir las puertas, se encendía la hoguera utilizada para las ceremonias, lo

que propiciaba el calentamiento del agua que se encontraba en el depósito que se

encontraba debajo de la hoguera, paralelamente por efecto sifón se traslada el líquido a

otra cubeta el cual por peso que se incrementa paulatinamente, abre las puertas del templo;

para cerrar las puertas bastaba con apagar la hoguera (Pérez, 2008).
 59

Figura 35. Puerta de Herón. Fuente: Pérez, 2008.

Dosificador de vapor; ingenioso invento realizado por Watt, consistente en un

sistema netamente mecánico que utilizaba un conjunto de palancas distribuidos

armoniosamente, con la finalidad de dosificar el ingreso de vapor proveniente de la

caldera, hacia la turbina perteneciente a una máquina de vapor, marcando el inicio del

desarrollo de los sistemas que utilizan en su diseño, reguladores automáticos (Pérez, 2008).

Figura 36. Regulador de Watt. Fuente: Piedrafrita, 1999.

Reguladores diversos; en el transcurrir del siglo diecinueve diversos sistemas

reguladores, como el diseñado por Ure en el año 1830 para regular la temperatura y el de
 60

Woodward en el año 1870 para regular la velocidad; lo que demuestra que siempre ha

habido interés permanente por avanzar en el diseño y elaboración de sistemas

automatizados de regulación de magnitudes físicas. El aporte de watt ha sido crucial en

este incesante desarrollo, ya que la regulación centrífuga ideado por él, ha sido utilizado,

por ejemplo, para que un embrague sea accionado con la finalidad de permitir controlar la

forma de transmitir potencia a la etapa llamada admisión.

Maxwell hace un gran aporte a la Teoría de Control en el año 1868, al realizar un

trabajo que puede ser considerado como el origen que enmarca a esta teoría, haciendo una

presentación en la que destaca el criterio que tiene acerca de la estabilidad que deben tener

los sistemas llamados lineales, que se caracterizan por ser dinámicos, así como invariantes

en el tiempo. Un primer punto de mucha importancia, es haber establecido la diferencia

que hay entre los sistemas de regulación proporcional y los sistemas con regulación

integral, con lo cual se establecen las funciones que cumplen las etapas de cada sistema y

los parámetros a tener en cuenta. Un segundo punto también de importancia relevante, es

la demostración matemática de que la forma de comportarse de un sistema controlado

automáticamente, que se encuentra a los alrededores de una determinada posición que se

halla en equilibrio, tiene una aproximación que puede ser representada mediante una

ecuación del tipo diferencial lineal, por lo que la propiedad de estabilidad se encontraría

supeditada a las raíces que se obtendrían como respuesta.

Un trabajo específico a lo que es la estabilidad, lo constituye el realizado por

Liapunov en el año 1889, que por su profundidad e importancia han servido de base para

ser aplicados a la llamada teoría de control moderna.

Otro aporte orientado a brindarle connotación matemática al estudio de los sistemas

de control ha sido Heaviside, quien aplicó el análisis basado en impulsos para estudiar los
 61

sistemas llamados dinámicos, usando cálculos operacionales para resolver problemas

eléctricos.

Un factor decisivo en el auge vertiginoso de los sistemas controlados de altas

prestaciones, ha sido lamentablemente la Segunda Guerra Mundial, porque fueron

utilizados para el ataque entre seres humanos, cobrando vidas inocentes en la mayoría de

los casos. Prosperó en este acontecer los diseños controlados mediante retroalimentación,

consiguiendo avances significativos en este punto.

Para el desarrollo de nuevas armas bélicas, se enfocó el problema de control de tiro

en la cual se tiene que dar cumplimiento a una serie de órdenes en forma automática, como

son el detectar el blanco a disparar, llevar el arma a la posición correcta para apuntar y

finalmente el disparo que debe llegar exactamente al lugar previsto con antelación. En la

década de los cincuenta se incursiona en temas que requieren mayor exactitud y precisión,

como son las aplicaciones en experimentos aeroespaciales, cuyas exigencias de diseño,

elaboración y funcionamiento, requieren necesariamente de la ayuda de dispositivos

altamente sofisticados, como los equipos de cómputo digitales que pertenecen a toda una

plataforma de tecnología moderna.

La tecnología computacional ha cumplido un rol sumamente importante, en el

desarrollo de proyectos relacionados con el control aplicados a los procesos industriales de

gran magnitud, impulsándose en mayor proporción a finales de la década de los cincuenta,

debido a los requerimientos de grandes empresas como las refinerías donde se procesa el

petróleo y sus derivados, cuyos procesos son bastante complejos. En aquellos tiempos los

procesos se encontraban supeditados a la mano de obra existente, en la que no había una

capacitación especializada de manera puntual, por el contrario, dependía de la experiencia

adquirida por el operario y de la rapidez con la que reaccionaba ante una situación

anómala.
 62

2.4 Definición

Carrillo, definió a los sistemas de control, al conjunto de etapas o elementos que

interactúan de forma secuencial y ordenada, con la finalidad de brindar una salida deseada

(Carrillo, 2011).

Rodríguez, refirió que estos sistemas engloban a toda una serie de componentes que

se relacionan internamente entre sí, de tal forma que respondan a órdenes o regulaciones

que provienen del mismo sistema u otro y lograr una condición deseada. El objetivo

central es ejercer el control de las salidas, de acuerdo a la información que les llega a las

entradas, mediante los elementos que pertenecen al sistema de control (Rodríguez, 2003).

Gil, aportó con su definición, expresando que son componentes o dispositivos que

actúan en conjunto, para poder autorregular su propio funcionamiento o el de otro sistema,

debiendo cumplir con el fin predeterminado con antelación, reduciendo probables fallas y

se produzcan resultados deseados (Gil, 2010).

De las definiciones brindadas por los diversos autores mencionados, se puede

deducir que los sistemas de control son circuitos con componentes eléctricos, electrónicos,

mecánicos, etc. interrelacionados, que cumplen con la función de supervisar

continuamente un proceso u operación, para obtener el resultado esperado.

2.5 Análisis de Sistemas mediante modelos

Los análisis de los sistemas de control mediante modelos, se llevan a cabo utilizando los

métodos siguientes:

2.5.1 Métodos empíricos.

El procedimiento que se efectúa se encuentra representado en el siguiente diagrama

de bloques.
 63

Diseño Diseño Si Diseño

Análisis final
inicial aceptado

No

Diseño Reglas
modificado heurísticas

Figura 37. Método empírico. Fuente: Apuntes de clase,

2011.

2.5.2 Métodos analíticos.

El procedimiento que se efectúa se encuentra representado en el siguiente diagrama

de bloques.

Descripción
Modelización Análisis Diseño
matemática

Figura 38. Método Analítico. Fuente: Apuntes de clase,

2011.

2.5.3 Método de representación física y modelos.

También hay un método que permite la representación física de componentes y el

modelo eléctrico, mecánico o electromecánico que lo representa; a continuación, algunos

ejemplos que ilustran este método.

En la figura 39, se observa un resistor que es un componente pasivo, el cual puede

ser representado por el circuito en serie de un resistor en serie con una bobina. Esto se

debe a que el material que ofrece resistencia, se encuentra conectada a los terminales de

salida, los cuales también ofrecen oposición a la corriente directa y alterna, aunque

despreciables a frecuencias bajas, per significativas a frecuencias altas.

 64

Figura 39. Representación del resistor. Fuente: Apuntes de clase, 2011.

En la figura 40 se observa a un transistor, el cual puede ser modelado de acuerdo a

sus características de amplificación y frecuencia de trabajo. Por el factor de amplificación,

le corresponderá el modelado de pequeña señal o de gran señal, y por la frecuencia de

trabajo, le corresponde el modelo de baja o alta frecuencia.

Figura 40. Representación del transistor. Fuente: Apuntes de clase, 2011.

En la siguiente figura se tiene un sistema de suspensión mecánica y el modelo

mecánico que lo representa.

Figura 41. Representación del Sistema de suspensión. Fuente: Apuntes de clase, 2011.
 65

En la figura se muestra a un motor de corriente continua y la representación electro

mecánica, ya que al funcionar ejerce una fuerza de torque, es decir el giro del eje.

Figura 42. Representación del motor de corriente continua. Fuente: Apuntes de clase, 2011.

2.5.4 Modelos matemáticos.

En el siguiente diagrama en bloques, se presenta el proceso mediante el cual se pasa

del estado físico al modelo matemático que lo representa.

Figura 43. Del sistema físico al sistema matemático. Fuente. Apuntes de clase, 2011.
 66

2.6 Tipos de sistemas de control

Básicamente existen dos tipos bien diferenciados; lazo abierto y lazo cerrado, los cuales se

describen a continuación.

2.6.1 Lazo abierto.

La característica de estos sistemas que también se les conoce como bucle abierto, es

que la salida que se obtiene, es totalmente independiente de cualquier control que tenga el

sistema, por lo que se encuentra expuesto a las perturbaciones que hubiese.

E(s) S(s)
Elemento Planta o
de control Proceso

Perturbaciones
Figura 44. Diagrama de control en lazo abierto. Fuente: Apuntes de clase, 2011.

E(s) S(s)
Transductor Amplificador Control Planta

Figura 45. Control en lazo abierto por etapas. Fuente: Pérez, 2008.

Algunos ejemplos acerca de esta forma de sistemas que se observan en la vida diaria,

son las que se mencionan a continuación: lavadora de ropa y de platos, los braseros que

carecen de termostato, los semáforos de las avenidas, etc., ofrecen una salida que no es

parte del control.

 67

2.6.2 Lazo cerrado.

También llamado bucle cerrado es lo contrario al anterior, ya que en este caso la

salida obtenida si produce cierto efecto en la señal que efectúa el control, por lo que

cualquier perturbación que pudiera haber es corregida en forma permanente para brindar la

salida requerida.

Figura 46. Sistema de control en lazo cerrado. Fuente: Pérez, 2008.

Algunos ejemplos de este sistema son: abastecimiento de fluido a un tanque o

cisterna, controlador de la potencia entregada por un generador de energía eléctrica, siendo

la condición que la potencia que se genera debe ser igual a la que se consume, etc.

2.7 Componentes

Los principales componentes son:

2.7.1 Transductores y captadores.

Transductores; son dispositivos que cumplen con la función de convertir una

magnitud física en otra que generalmente es una magnitud eléctrica y que es reconocida

por los circuitos del sistema de control. Con respecto al captador, viene a ser una parte del

transductor que cumple con la función, de recepcionar la magnitud física que se desea

transformar.
 68

2.7.2 Clases.

Generalmente se les atribuye el nombre de sensores a ambos elementos, sin

distinguir la diferencia que tienen; los más comunes son:

2.7.2.1 De posición.

Diseñados exclusivamente para brindar información cuando se produce presencia

física de algún objeto. Por su funcionamiento se clasifican en:

2.7.2.1.1 Finales de carrera.

Actúan como un interruptor eléctrico, conducen o se comportan como aislante

interrumpiendo la señal, hay varias presentaciones para diferentes usos.

2.7.2.1.2 Detectores de proximidad inductivos.

La base de funcionamiento consiste en la creación de un campo magnético, por

acción de una bobina interna que las conforma y tiene capacidad para atraer un metal.

2.7.2.1.3 Detectores de proximidad capacitivos.

Modifican la capacidad de un capacitor interno, haciendo que se separen las placas

que forman parte de ella, con lo que pueden variar el funcionamiento de un oscilador.

2.7.2.1.4 Detectores de proximidad ópticos.

Contiene un diseño para poder detectar objetos de naturaleza líquida como sólida, en

base a las características de detectar por reflexión, el haz infrarrojo generado internamente.
 69

2.7.2.2 De desplazamiento.

Su función puntual es brindar información acerca de la posición en forma relativa de

objetos que se encuentran en su radio de acción. Se clasifican en:

2.7.2.2.1 Radar.

Tienen doble función, la de emitir y captar por eco las emisiones de radiaciones

electromagnéticas que se generan debidamente moduladas; para obtener la distancia

exacta, se procede a medir el tiempo que ha transcurrido entre la emisión y la posterior

recepción de la onda generada. Tienen la capacidad para medir distancias muy grandes,

por la velocidad de las ondas que concuerdan con la velocidad de la luz.

2.7.2.2.2 Detectores lineales de pequeñas distancias.

Conformados por circuitos generadores de ondas de baja potencia, regulados por un

potenciómetro o control, para medir distancias lineales o angulares.

2.7.2.3 De velocidad.

Expresan en revoluciones por minuto, velocidades que pueden ser lineales o

angulares que experimenta un objeto determinado.

2.7.2.4 De presión.

Miden el grado de presión que ejerce una determinada materia que puede ser sólido o

también un fluido, sobre otro tipo de material. Pueden ser:

 70

2.7.2.4.1 Mecánicos.

Cuando la medición se encuentra referida a cierto grado de deformación o

desplazamiento, que sufren los elementos internos del transductor, por acción de una

fuerza que actúa sobre ellos.

2.7.2.4.2 Electromecánicos.

En este caso, el desplazamiento producido al interior del transductor es para actuar

sobre dispositivos eléctricos, como resistencias variables, capacitores o bobinas, con la

intención de modificar un parámetro que puede ser tensión o corriente. Por ejemplo, las

galgas extensiométricas que modifican su resistencia al variar su forma.

2.7.2.4.3 Piezoeléctricos.

Son aquellos materiales como el cuarzo, que tienen la capacidad de generar pequeñas

variaciones eléctricas entre sus partes, cuando son expuestos a presión.

2.7.2.5 De temperatura.

Diseñados para medir la temperatura del medio ambiente, aunque también de objetos

que se encuentran en las cercanías. Se clasifican en:

2.7.2.5.1 Dilatación.

Efecto del material por modificación de la temperatura, como el termómetro de

mercurio.
 71

2.7.2.5.2 Termorresistencias.

Aquellos en los que varía su resistencia eléctrica, por variación de la temperatura que

actúa sobre ellos.

2.7.2.5.3 Termistores.

Elementos semiconductores en las que se produce un cambio en su resistencia

eléctrica, cuando sufren una variación de temperatura que puede ser mayor y se les

denomina PTC o menor y se les denomina NTC.

2.7.2.5.4 Termopares.

Son dos metales unidos de diferente material, que producen una fuerza electromotriz,

cuando reciben calor en esta unión.

2.7.2.5.5 Pirómetros de radiación.

Utilizados específicamente para la medición de grandes temperaturas por acción de

la radiación que emite, por la temperatura que recibe en su estructura.

2.7.2.6 Elementos actuadores.

Son aquellos elementos utilizados por un determinado sistema de control, para

obtener la variable que se requiere a la salida. Los más comunes son:

2.7.2.6.1 Electroválvula.

Válvula utilizada para regular automáticamente el caudal de un fluido, por acción

eléctrica.
 72

2.7.2.6.2 Motores eléctricos.

En la actualidad los más usados son los denominados paso a paso, que se

caracterizan por su gran precisión en lo que respecta a la velocidad angular a que son

programados, como en las impresoras.

2.7.2.6.3 Cilindros.

De uso preferente en hidráulica y neumática, brindan desplazamiento lineal por

acción de una presión o transcurre un fluido específico.

2.7.2.7 Comparadores.

Brindan una señal resultante por diferencia entre las señales de entrada y

realimentada. La representación es:

Figura 47. Símbolo del comparador. Fuente: Pérez, 2008.

2.8 Estrategias de control

Acciones diversas ante la variedad de sistemas en las que cada una de ellas poseen

características singulares, destinadas primordialmente a la verificación de las

especificaciones técnicas y condiciones de maniobrabilidad, que deriven a un óptimo

funcionamiento, aplicados preferentemente en lazos cerrados (López, 2011). Estos tipos de

estrategia de control, son:

 73

2.8.1 Retroalimentación.

Recibe también la denominación de tipo proporcional, teniendo la particularidad de

conformar un lazo continuo, participando en primer lugar la variable que se desea

controlar, la cual ingresa a un segundo elemento encargado de realizar el control, de la

cantidad de la variable que va a reingresar al sistema (López, 2011). A continuación, se

presenta un sistema para intercambiar calor.

Figura 48. Intercambiador de calor. Fuente: López, 2011.

El esquema presentado realiza las siguientes acciones pertinentes, con la finalidad de

brindar a la salida, la variable temperatura a un valor estabilizado: la temperatura que

ingresa al sistema es susceptible de variaciones, mientras que el valor de la temperatura a

la salida, debe tener un valor constante acorde a un valor prefijado, por lo que es necesario

tomar una muestra mediante un sensor, que va a ingresar al transmisor que acciona al

elemento de control, abriendo la válvula para que ingrese la cantidad de vapor necesario,

para que compense y logre la estabilización de temperatura requerida.

La técnica utilizada es la de ensayo y error, ya que al inicio se obtiene en la salida un

valor de temperatura superior al punto de control, descendiendo posteriormente a un valor

 74

inferior a este punto, repitiéndose el ciclo hasta alcanzar la temperatura a controlar,

permaneciendo en forma continua como se muestra en el siguiente gráfico (López, 2011).

Figura 49. Respuesta de control por retroalimentación. Fuente: López, 2011.

2.8.2 Acción precalculada.

En algunos procesos, el diseño para controlar mediante retroalimentación no

proporciona la función de control que se requiere, ya que el criterio que prima consiste en

lograr el control antes que suceda la variación desde la entrada, sean una o dos variables a

tener en cuenta, por lo que, en comparación con la retroalimentación este diseño resulta

más eficiente (López, 2011).

Como ejemplo se toma como referencia al mismo intercambiador de calor del caso

anterior, en la que una de las variables de ingreso es la temperatura y la otra es la cantidad

de flujo de vapor; la primera acción es la medición exacta de ambas variables y la segunda

es decidir la cantidad de vapor requerido que compense la variación sufrida. La figura 50

muestra cómo funciona este sistema.

 75

Figura 50. Intercambiador de calor por acción precalculada. Fuente: López, 2011.

Para casos en los cuales hay más de una variable que pueda ocasionar perturbación y

que no se encuentre contemplado en el diseño de este sistema y que tenga la capacidad de

alterar la salida, se hace imprescindible añadir una etapa de retroalimentación al control de

acción precalculada, con la finalidad mantener siempre constante la salida a los valores

establecidos en el diseño (López, 2011). La figura 51 muestra en detalle cómo funciona

este sistema.

Figura 51. Control por acción precalculada. Fuente: López, 2011.

2.8.3 Cascada.

Técnica utilizada para controlar el ingreso de vapor, accionando el grado de apertura

o cierre de la válvula, que responden a las mediciones en serie de la temperatura y presión

de vapor, que al sensar un desvío del punto de control realiza una corrección inmediata en
 76

la válvula de vapor, permitiendo de esta manera fijar la temperatura al nivel contemplado

en el diseño (López, 2011). La figura 52 muestra el esquema completo.

Figura 52. Control de temperatura del intercambiador de calor. Fuente: López, 2011.

Existen dos variantes importantes en este tipo de control, los cuales han sido ideados

con la finalidad expresa de establecer la salida a valores prefijados, con tolerancias

mínimas de variación que permitan garantizar el funcionamiento en forma óptima. Una de

las variantes hace uso de un circuito por la que circula el flujo de vapor, el cual es

controlado por temperatura estableciendo la compensación requerida mediante el circuito

que direcciona el flujo (López, 2011). La figura 53 muestra el diagrama completo en la

que se aprecia el proceso completo.

Figura 53. Variante 1 del control en cascada. Fuente: López, 2011.

 77

El circuito correspondiente a la segunda variante también tiene la misma finalidad

que la variante anterior, con la diferencia que la variable que es tomada como referencia

para ejercer el control, lo constituye la presión de vapor que ingresa al intercambiador, de

forma que cuando se produce cualquier variación de flujo en el vapor, la compensación se

realizará mediante el circuito que regula la presión, que afecta también al contenido de

calor que hay en el vapor (López, 2011). Para concluir, este sistema tiene dos tipos de

controladores, uno que puede ser denominado como maestro y el otro que obedece al

maestro, es considerado esclavo. La figura 54 muestra el esquema completo de esta

variante.

Figura 54. Variante 2 del control en cascada. Fuente: López, 2011.

2.8.4 PID.

Utiliza también la retroalimentación como una forma de control, en diversos

procesos referidos prioritariamente a la industria. Permite la corrección del error por

diferencia entre un valor obtenido por medición directa, contra un valor específico que se

desea obtener; este valor de diferencia va a propiciar una acción de corrección inmediata,

con la que se procede al ajuste del proceso al valor requerido (López, 2011).
 78

Este tipo de control hace uso de tres parámetros bien definidos, para lograr

resultados eficientes en el proceso a controlar: proporcional, integral y derivativo, los

cuales se definen a continuación.

2.8.4.1 Proporcional.

En términos matemáticos es posible explicar la forma como actúa este diseño, que

consiste en el producto o multiplicación de los factores consistentes en la señal que

representa al error con respecto al tiempo e(t) y un valor constante que representa la

proporción a tener en cuenta, para dar como resultado la proporción deseada para controlar

la salida; cuando el valor resultante es superior al contemplado en el diseño, se le

denomina sobre oscilación (López, 2011).

2.8.4.2 Integral.

La finalidad de este novedoso diseño, es la de eliminar o reducir considerablemente

el error producido de modo estacionario, que es causado por la aplicación del modo

proporcional; la actuación de este modelo tiene lugar, cuando no convergen los valores de

la variable a controlar y el punto consignado, por lo que hay que realizar la integración del

error producido con respecto al tiempo y adicionarle el factor proporcional. El factor de

ganancia del lazo que se conforma para el control es siempre menor a la unidad, para

lograr la atenuación requerida a la salida del sistema controlador y obtener la estabilidad

del proceso (López, 2011).

2.8.4.3 Derivativo.

En el caso que el error presentado en el proceso tenga un valor constante, se utilizan

los modos de control vistos líneas atrás, como son el modo proporcional y el modo

integral; pero cuando el error absoluto es cambiante con respecto al tiempo, se aplica el
 79

control que lleva por nombre derivativo, siendo su función específica obtener que el valor

del error tenga siempre un valor mínimo, realizando la corrección proporcional en el

mismo momento en el que se produce, evitando de esta manera el incremento del error

(López, 2011).
 80

Capítulo III

Proyecto: Control de giro de un motor paso a paso

3.1 Fundamentación

Los sistemas de automatización en lo que respecta a procesos industriales ha evolucionado

a la par de la evolución tecnológica electrónica, los requerimientos de la parte empresarial

industrial son cada vez más exigentes, en cuanto al control de procesos inclusive a

distancia, accediendo a la vía informática a través de la Web o utilizando el teléfono

celular desde cualquier parte del mundo.

Pero como se ha hecho para llegar a automatizar gran parte de las actividades del ser

humano, es la pregunta que suelen hacerse el común de las personas, pero lo que se ha

logrado no es casualidad, sino que es el trabajo arduo en el descubrimiento de nuevas

tecnologías, en especial de la tecnología electrónica, que ha hecho posible toda la

maravilla que hoy en día observamos y disfrutamos.

Uno de los dispositivos que se encuentra relacionado directamente con el desarrollo

de la automatización, es el microcontrolador, que tiene como característica principal que

realiza funciones lógicas con precisión y ante órdenes que se le introducen a través de

instrucciones, con la finalidad de que realice alguna función específica, cuando recibe

alguna información, mediante sensores que se conectan a los pines de entrada de estos
 81

dispositivos, brindando como respuesta una variación eléctrica en los pines de salida, que

hará accionar a los dispositivos actuadores que se encuentran conectados a estos pines.

Para los futuros profesionales en electrónica, es fundamental conocer el

funcionamiento correcto de estos dispositivos microcontroladores, por ser parte

fundamental de los denominados servosistemas o servomecanismos, así como conocer los

diversos sensores que se utilizan como dispositivos de entrada, como sensores de

temperatura, velocidad, calor, humo, caudal, etc, y a los actuadores que se conectan a la

salida de los microcontroladores, como los relé, motores, dispositivos de visualización, etc.

3.2 Objetivos

3.2.1 General.

Implementar un sistema representativo de servosistema, mediante la elaboración de

un circuito de control de giro de un motor del tipo paso a paso, para obtener el

desplazamiento lineal requerido.

3.2.2 Específicos.
Los objetivos específicos a cumplir para el desarrollo del proyecto mencionado, son

los siguientes:

a. Seleccionar adecuadamente los dispositivos a utilizar en la elaboración del circuito de

control de giro del motor del tipo paso a paso y obtener el desplazamiento lineal,

b. seleccionar el circuito Driver que controla el giro del motor p,p. para la obtención del

desplazamiento lineal,

c. elaborar el circuito impreso que va a contener al microcontrolador y demás dispositivos,

d. armar en un módulo, el circuito completo con la fuente de alimentación respectiva,

siguiendo la normatividad en cuanto a seguridad industrial.

 82

3.3 Diseño del proyecto

Para el desarrollo del diseño elaborado, se han contemplado varios aspectos, los cuales se

detallan.

3.3.1 Aspecto físico.

La implementación de este sistema, para controlar el giro del motor tipo paso a paso

para obtener un desplazamiento lineal, consiste en la construcción del módulo teniendo en

cuenta los siguientes aspectos:

a. La caja rectangular sin declive se encuentra construida de triplay enchapada con

formica en las partes laterales. Las medidas del módulo son las que se muestran en la

figura 55,

5 cm

Figura 55. Medidas del módulo. Fuente: Autoría propia.

b. la fuente utilizada es del tipo conmutada, con tensión de entrada de 220 VAC y tensión

de salida de 12 VDC,

c. el encendido general es mediante Switch con diodo LED incorporado, el cual se

enciende cuando el circuito esta energizado,

 83

d. el circuito impreso contiene al microcontrolador, pulsadores para la programación de

los giros del motor, un circuito Driver que es el que controla los giros en cuanto a

sentido y potencia de acuerdo a la carga, diodos LED como indicadores de

programación y de accionamiento.

3.3.2 Diagrama en bloques.

Contiene las etapas que corresponden al circuito de control de giro del motor, que se

muestran en el siguiente diagrama.

Motor paso a
paso

Driver con
puente H

Pulsador para Microcontrolador Pulsadores para

programar PIC 16F628A accionar

Al PIC

Regulador
7805

12 VDC

Fuente

220 VAC

Figura 56. Diagrama del Proyecto en bloques. Fuente: Autoría propia.

3.3.3 Función de cada etapa.

Las etapas que componen el dispositivo elaborado, tienen características y funciones

específicas, las cuales son:

 84

3.3.3.1 El microcontrolador.

Representa la unidad en la cual se procesa toda la información proveniente del

pulsador de programación y de los pulsadores que accionan los giros del motor, con fines

de controlar el avance programado; en el proyecto se utiliza el PIC 16F628A.

3.3.3.2 El Driver.

Circuito de control de los giros del motor, bien sea en sentido horario o sentido

antihorario, además de controlar la potencia requerida de acuerdo a la carga; su accionar se

encuentra supeditada a la orden que viene del microcontrolador, una vez que se ha pulsado

el botón de programación y los pulsadores de accionamiento.

3.3.3.3 Motor paso a paso.

Es el dispositivo que hace posible obtener energía mecánica mediante su

polarización con energía eléctrica, en el modo de giro del eje que contiene; este accionar se

encuentra sujeto a la orden que viene del circuito Driver.

3.3.3.4 Pulsadores.

Son componentes que cumplen la función de interruptores momentáneos, tienen la

finalidad de programar la secuencia y ángulo de giro del motor.

3.3.3.5 Fuente de alimentación.

Es el dispositivo encargado de brindar la tensión y corriente DC que requiere el

circuito de control de temperatura; en este caso es una fuente de alimentación conmutada,

que convierte la corriente alterna de entrada que es de 220 VAC a 12 VDC.

 85

3.3.3.6 Regulador LM7805.

Es un circuito integrado, que actúa como un regulador fijo de tensión a 5 VDC,

utilizado para polarizar al microcontrolador.

3.3.4 Diagrama esquemático.

El diagrama esquemático realizado con el software electrónico PROTEUS, se

encuentra representado en la figura.

Figura 57. Diagrama esquemático. Fuente: Autoría propia.

 86

3.3.5 Dispositivos.

Los principales dispositivos que se han utilizado en este proyecto, indispensables

para su óptimo funcionamiento, son los siguientes:

3.3.5.1 Microcontrolador PIC 16F628A.

El PIC16F628A cuenta con arquitectura Harvard, con el cual es posible conseguir un

mejor rendimiento para procesar instrucciones, con respecto a la empleada por Neumann,

cuyas memorias se sitúan en dos bloques manteniendo su total independencia, una de ellas

para datos y la segunda para instrucciones, con sus respectivos buses para el acceso, para

los datos ocho líneas y para instrucciones catorce, con la posibilidad de hacer operaciones

que tengan acceso a escritura y lectura en forma simultánea, denominándose paralelismo a

esta característica.

El CPU se encuentra implementada con arquitectura RISC, que utiliza un número de

instrucciones reducido muy poderosas que no sobrepasa el número de 35, las cuales

pertenecen a la familia PIC gamma media; estas instrucciones son ejecutadas en cada ciclo

de instrucción, exceptuándose aquellos que necesitan dos ciclos. Para anidar subrutinas

cuentan con una PILA que consta de ocho niveles, con la finalidad de retornar a ocho

líneas de programa diferentes, inclusive en orden inverso en que fueron colocados, lo que

se muestra en la figura.
 87

Figura 58. Mapa de la memoria de

programa. Fuente: Recuperado de
http://web.mit.edu/6.115/www/document/
16f628.pdf

3.3.5.1.1 Características generales.

A continuación, se describen las características más relevantes del PIC16F628A, que

en forma resumida son las siguientes: (a) oscilador externo de 20 MHZ, mejora la

velocidad de las operaciones; (b) oscilador interno con circuito RC de 4 MHZ, con

tolerancia ±1 %; (c) el oscilador puede tener, hasta ocho configuraciones; (d) la PILA

tiene, hasta ocho niveles; (e) arquitectura HARVARD, en el procesador; (f) instrucciones

reducidas (35), sistema RISC; (g) un ciclo para instrucciones, excepto aquellos que

requieren dos; (h) puerto B con resistencias programables, PULL-UP; (i) reset externo

programable, con denominación MCLR, pin RA5; (j) alimentación de 3V mínimo, a 5.5V

máximo; (k) quince pines para entradas y salidas y uno para solo entrada (RA5); (l)
 88

oscilador independiente de la función, perro guardián WDT; (m) se puede programar con

voltaje bajo LPV, hasta 5V; (n) la programación serial se realiza por dos pines: RB6 del

reloj y el RB7 de datos; (ñ) protección, mediante código por sectores; (o) uso de memoria

FLASH 2048K para programas, a 100 KHz; (p) uso de EEPROM para datos, a 1 MHz; (q)

dos circuitos comparadores análogos, con entradas multiplexadas; (r) usa tres Timers, el

cero y el 2 con 8 bits, el uno con 16 bits; (s) tres módulos CCP: para PWM de 10 bits,

comparador y captura 16 bits; (t) diez fuentes, para interrupción; (u) módulo serial de

comunicación, con siglas USART/SCI.

3.3.5.1.2 Distribución de pines.

La distribución de pines en este PIC, contiene principalmente dos puertos de ocho

pines cada uno y los que se detallan en la tabla 2.

Figura 59. Distribución de pines modo físico. Fuente: Reyes, 2008.

 89

Tabla 2
Descripción de pines del PIC 16F628A
Pin Siglas Detalle
Diecisiete RA0/AN0 Pin In/Out, IN analóg. al compar.
Dieciocho RA1/AN1 Pin In/Out, IN analóg. al compar.
Uno RA2/AN0 Pin In/Out, IN analóg. al comprar. c/. refer. tensión.
Dos RA3/AN3/CMP1 Pin In/Out, IN analóg. al comp. y OUT comp. uno.
Tres RA4/TOCKI/CMP2 Pin In/Out IN y OUT, IN TIMER0 y OUT comp. Anál. 2.
Cuatro RA5/MCLR/VPP Pin IN, Master Clear, RESET.
Cinco Vss Tierra
Quince RA6/OSC2/CLKOUT Pin I/O, IN oscil. ext., OUT ¼ frecuencia.
Dieciseis RA7/CLKIN/osc1 Pin In/Out, IN oscil. Ext., IN reloj ext.
Seis RB0/INT Pin In/Out, parar programa, entrada interrup. externo.
Siete RB1/RX/DT Pin In/Out, conector entrada RS232.
Ocho RB2/TX/CT Pin In/Out, salida RS232.
Nueve RB3/CCP1 Pin In/Out, CCP/PWM, entrada o salida.
Diez RB4/PGM Pin In/Out, programable
Once RB5 Pin In/Out, programable
Doce RB5/T10S0/TICKI Pin In/Out, salida TIMER1, IN reloj ICSP
Trece RB7/T10SI Pin In/Out, entrada TIMER1, I/O datos ICSP
Catorce VDD Alimentación

Nota: Descripción detallada del contenido de cada pin perteneciente al PIC. Fuente: Reyes, 2008.

El esquema Pictórico muestra el aspecto físico del PIC 16F628A.

Figura 60. Esquema Pictórico. Fuente: Reyes, 2008.

 90

3.3.5.1.3 Arquitectura interna.

Figura 61. Arquitectura interna. Fuente: Microchip, 2007.

3.3.5.1.4 Organización de la memoria.

La memoria del microcontrolador PIC 16F628A, se encuentra organizada de la

siguiente forma: (a) memoria FLASH; organizadas mediante dos páginas, a las cuales se

accede por PCLATH; (b) memoria de datos RAM; distribuidos en cuatro bancos, a las

cuales se puede acceder por RP1/RP2 (status).

 91

Figura 62. Organización de la memoria. Fuente: Microchip, 2007.

3.3.5.1.5 El oscilador.

Este microcontrolador tiene hasta 8 formas diferentes para oscilar, las cuales se

describen a continuación: (a) oscilación con cristal de baja frecuencia, LP: Low Power

Crystal; (b) oscilación con resonador cerámico, XT; (c) oscilación con resonador cerámico

de alta velocidad, HS: High Speed; (d) oscilación con Resistor/Capacitor externo con

Fosc/4, salida por RA6, RC; (e) oscilación con Resistor/Capacitor externo, con I/O por

RA6, RCIO; (f) oscilador interno con Fosc/4, salida por RA6 y I/O por RA7, INTIO1; (g)
 92

oscilador interno con I/O por RA6 y RA7, INTIO2; (h) reloj externo con I/O por RA6,

ECIO.

Las figuras relacionadas con las diversas formas de oscilar, son las siguientes:

Figura 63. Oscilación LP, XT y HS. Fuente: Microchip, 2007.

Los valores de los capacitores de acuerdo al valor del cristal, se muestran en la

tabla siguiente.

Tabla 3
Valores de capacitores para la frecuencia del cristal
OSC1 OSC2
Crystal Freq.
Osc Type
(Mhz) C1(pf) C2(pf)
LP 0,32 15-30 15-30
0,200 0-15 0-15
XT 0,100 68-150 150-200
2 15-30 15-30
4 15-30 15-30
8 15-30 15-30
HS
10 15-30 15-30
20 15-30 15-30
Nota: Relación entre capacidad y frecuencia del oscilador a cristal.
Fuente: Microchip, 2007.
 93

Osciladores con resonador cerámico.

Figura 64. Oscilación con resonador cerámico. Fuente: Microchip (2007).

Los valores de los capacitores de acuerdo al valor del cristal, se muestran en la tabla

siguiente.

Tabla 4
Valores de capacitores para la frecuencia del cristal
Mode Freq.(Mhz) OSC1(pf) OSC2(pf)
0,455 56 56
XT
2.0 47 47
4.0 33 33
HS 8.0 27 27
16.0 22 22
Nota: Capacidades en relación con la frecuencia de oscilación. Fuente: Microchip, 2007.

Oscilador con reloj externo ECIO.

Figura 65. Oscilación con reloj externo. Fuente: Microchip, 2007.

 94

Oscilador RC.

Figura 66. Oscilación con RC. Fuente: Microchip, 2007.

3.3.5.2 Fuente para alimentar al circuito.

Representa la fuente de energía, que surte de tensión y corriente necesarias al

circuito de control de temperatura para su óptimo funcionamiento, siendo imprescindible

garantizar la estabilidad de los mismos, por ello se utiliza una fuente denominada

switching o conmutada, que convierte la entrada alterna a 12 voltios DC estables.

Figura 67. Fuente Switching. Fuente: Autoría propia.

 95

3.4 Actividades de planificación

Son varias las actividades relacionadas con la planificación, destinadas con el

cumplimento del proyecto, entre ellas se tiene:

3.4.1 Programación calendarizada.

Las actividades concernientes a la elaboración del proyecto, se ejecutan bajo el

cumplimiento del cronograma siguiente:

Tabla 5
Programación calendarizada
2018 Enero Febrero
Actividades Sem. 3 Sem. 4 Sem. 1 Sem. 2
a. Elegir proyecto a realizar, X
b. diseñar proyecto: diagrama pictórico y esquemático, X
c. lista de requerimientos técnicos para implementar el X
módulo, X
d. diseño estructural y partes del módulo, X
e. diseñar el circuito utilizando el PROTEUS para la X
simulación, X
f. diseño y elaboración del circuito impreso del módulo, X
g. montaje del circuito en el módulo, X
h. prueba dinámica y controlar la calidad,
i. elaboración y entrega del informe con el proyecto
implementado.

Nota: Programación para la realización del proyecto en cuatro semanas. Fuente: Autoría propia

3.4.2 Costo individualizado.

La relación individualizada de dispositivos que se van a disponer en el proyecto y los

precios correspondientes a cada uno de ellos, son los siguientes:

 96

Tabla 6
Relación y precio de componentes
N° Detalle Precio (soles)
1 PIC 16F628A 14
2 Driver 30
3 Motor paso a paso 25
4 Polea y faja 10
5 Zócalo 9x9 1
6 LM7805 2
7 Fuente conmutada 220 VAC – 12 VDC 20
8 2 capacitores 1
9 4 resistores 1
10 4 conectores 12
11 Circuito impreso 30
12 Interruptor de línea 2
13 Soldadura 5
14 Tornillos y tuercas 2
15 Cable de línea 2
16 Módulo de madera con formica 50
TOTAL 187

Nota: Relación detallada de componentes del proyecto. Fuente: Autoría propia

3.4.3 Variedad de gastos.

Los desembolsos que se tienen que efectuar como parte complementaria del proyecto

y que son indispensables, son:

Tabla 7
Gastos varios
N° Descripción Costo (Soles)
1 Uso de computadora 30
2 Imprimir trabajo 40
3 Empastado 60
4 Asesoría 200
TOTAL 330

Nota: Relación de gastos complementarios. Fuente: Autoría propia

 97

3.4.4 Costeo total.

Realizando la suma aritmética de los precios totales que corresponden a los

componentes utilizados y la variedad de gastos, se tiene:

Total= 187 + 330= 517 Nuevos soles

3.5 Pasos para elaborar el proyecto

3.5.1 El módulo.

La estructura que sirve de base, ha sido construida con madera, con triplay en la

parte superior, revestido con fórmica de color blanco y negro.

a. Presentación del módulo donde se va a montar el circuito,

Figura 68. Módulo de madera. Fuente: Autoría propia.

b. motor p.p. con reductor,

Figura 69. Motor p.p. Fuente: Autoría propia.

 98

c. presentación circuito driver,

Figura 70. Circuito Driver. Fuente: Autoría propia.

d. circuito con PIC 16F628A,

Figura 71. Circuito del microcontrolador. Fuente: Autoría propia.

e. haciendo los orificios para instalar los dispositivos,

Figura 72. Módulo con orificios. Fuente: Autoría propia.

 99

f. instalando el motor p.p.,

Figura 73. Instalación motor p.p. Fuente: Autoría propia.

g. instalando el circuito driver,

Figura 74. Instalación del circuito driver. Fuente: Autoría propia.

h. instalando el circuito microcontrolador,

Figura 75. Instalación del microcontrolador. Fuente: Autoría propia.

 100

i. instalando la polea,

Figura 76. Instalación polea. Fuente: Autoría propia.

j. instalando pulsadores,

Figura 77. Instalación pulsadores. Fuente: Autoría propia.

k. instalación completa.

Figura 78. Instalación completa. Fuente: Autoría propia.

 101

3.5.2 Diseño esquemático del circuito.

Figura 79. Diagrama esquemático. Fuente: Autoría propia.

3.5.3 Realización del diseño en circuito impreso.

El circuito impreso que se ha elaborado para que se coloquen los dispositivos y

componentes, es el que se muestra en la figura.

Figura 80. Circuito impreso. Fuente: Autoría propia

 102

3.5.4 Diagrama de flujo del programa.

Inicio

i=0
pasos_ultima = 0
pasos_nueva = 0
mode = 0

true

Regresa del
final Si
No
!sw=1

Si

Buzzer=1
Delay_ms(100)
Buzzer=0
Pasos_nueva=0

Pasos_nueva>pasos_última

Si No

i ← pasos_ultima , i i ← pasos_ultima , i
< pasos_nueva , i > pasos_nueva , i
← i+1 ← i-1

Stepper_der() Stepper_izq()
 103

Pasos_ultima=pasos_nueva
Buzzer=1
Delay_ms(100)
Buzzer=0

No
!sw=2

Si

Buzzer=1
Delay_ms(100)
Buzzer=0
Pasos_nueva=200

Pasos_nueva>pasos_última

Si No

i ← pasos_ultima , i ← pasos_ultima ,
i < pasos_nueva , i > pasos_nueva ,
i ← i+1 i ← i-1

Stepper_der() Stepper_izq()

Pasos_ultima=pasos_nueva
Buzzer=1
Delay_ms(100)
Buzzer=0
 104

No
!sw=3

Si

Buzzer=1
Delay_ms(100)
Buzzer=0
Pasos_nueva=400

Pasos_nueva>pasos_ultima

Si No

i ← pasos_ultima , i i ← pasos_ultima , i
< pasos_nueva , i > pasos_nueva , i
← i+1 ← i-1

Stepper_der() Stepper_izq()

Pasos_ultima=pasos_nueva
Buzzer=1
Delay_ms(100)
Buzzer=0
 105

No
!sw=4

Si

Buzzer=1
Delay_ms(100)
Buzzer=0
Pasos_nueva=600

Pasos_nueva>pasos_ultima

Si No

i ← pasos_ultima , i i ← pasos_ultima , i
< pasos_nueva , i > pasos_nueva , i
← i+1 ← i-1

Stepper_der() Stepper_izq()

Pasos_ultima=pasos_nueva
Buzzer=1
Delay_ms(100)
Buzzer=0
 106

No
!sw_mode

Si

Delay_ms(50)

No
!sw_mode

Si

Buzzer=1
Delay_ms(100)
Buzzer=0

No
++mode=3

Si

Mode=0

No
Mode=0

Si

Led_1=1
Led_2=0
Led_3=0
 107

No
Mode=1

Si

Led_1=0
Led_2=1
Led_3=0

No

Mode=2

Si

Led_1=0
Led_2=0
Led_3=1

Delay_ms(50)

Regresa al Stepper_off()
principio

Figura 81. Diagrama de flujo. Fuente: Autoría propia.

 108

3.5.5 Instrucciones del programa.

#include <16f628a.h>

#fuses intrc_io,nowdt,nomclr,protect,cpd,put

#use delay(internal=4Mhz)

#use fast_io(all)

#include "entradas.h"

#include "salidas.h"

#include "stepper.h"

long i=0;

long pasos_ultima = 0;

long pasos_nueva = 0;

char mode = 0;

void main(void){

entradas_config();

salidas_config();

stepper_config();

while(true){

if(!sw_1){

buzzer = 1;delay_ms(100);buzzer = 0;

pasos_nueva = 0;

if(pasos_nueva>pasos_ultima){

for(i=pasos_ultima;i<pasos_nueva;i++){

stepper_der();

}else{
 109

for(i=pasos_ultima;i>pasos_nueva;i--){

stepper_izq();

pasos_ultima = pasos_nueva;

buzzer = 1;delay_ms(100);buzzer = 0;

if(!sw_2){

buzzer = 1;delay_ms(100);buzzer = 0;

pasos_nueva = 200;

if(pasos_nueva>pasos_ultima){

for(i=pasos_ultima;i<pasos_nueva;i++){

stepper_der();

}else{

for(i=pasos_ultima;i>pasos_nueva;i--){

stepper_izq();

pasos_ultima = pasos_nueva;

buzzer = 1;delay_ms(100);buzzer = 0;

if(!sw_3){

buzzer = 1;delay_ms(100);buzzer = 0;

pasos_nueva = 400;
 110

if(pasos_nueva>pasos_ultima){

for(i=pasos_ultima;i<pasos_nueva;i++){

stepper_der();

}else{

for(i=pasos_ultima;i>pasos_nueva;i--){

stepper_izq();

pasos_ultima = pasos_nueva;

buzzer = 1;delay_ms(100);buzzer = 0;

if(!sw_4){

buzzer = 1;delay_ms(100);buzzer = 0;

pasos_nueva = 600;

if(pasos_nueva>pasos_ultima){

for(i=pasos_ultima;i<pasos_nueva;i++){

stepper_der();

}else{

for(i=pasos_ultima;i>pasos_nueva;i--){

stepper_izq();

pasos_ultima = pasos_nueva;
 111

buzzer = 1;delay_ms(100);buzzer = 0;

if(!sw_mode){

delay_ms(50);

while(!sw_mode);

buzzer = 1;delay_ms(100);buzzer = 0;

if(++mode==3){mode=0;}

if(mode==0){

led_1 = 1;

led_2 = 0;

led_3 = 0;

}else if(mode==1){

led_1 = 0;

led_2 = 1;

led_3 = 0;

}else if(mode==2){

led_1 = 0;

led_2 = 0;

led_3 = 1;

delay_ms(200);

stepper_off();

}
 112

3.5.6 Grabación del PIC.

Para hacer grabar la información que se ha programado en lenguaje C al PIC, se

requiere una serie de pasos que se explican enseguida.

3.5.6.1 Etapas del proceso de grabación.

Hay en total seis etapas ordenadas, que se llevan a cabo antes de la ejecución de un

programa utilizando lenguaje C, cuando es aplicado a los microcontroladores, las cuales

son: la edición, el preproceso, la compilación, el enlace, la carga y la ejecución, mostrados

en el diagrama siguiente.

Figura 82. Proceso de grabación. Fuente: Vele, 2014.

 113

La descripción de cada una de estas etapas que son imprescindibles para la

grabación de las instrucciones en el PIC, es la siguiente:

La edición; es escribir el conjunto de instrucciones que corresponden al programa, en

un editor como el MPLAB, pudiendo, efectuarse incluso correcciones o cambios si fuera

necesario; el archivo que se genera tiene extensión. C.

El preprocesador; efectúa ciertos comandos de verificación denominados directivas,

mucho antes de proceder a compilar el programa.

El compilador; hace la conversión de las instrucciones del programa que se

encuentra en lenguaje C, a un lenguaje codificado en hexadecimal.

El enlazador (linker); conecta o enlaza datos y funciones que han sido definidos

aparte, con el programa fuente, como las bibliotecas privadas o estándar que han sido

mencionadas, creando una imagen del programa ejecutable con extensión. hex.

La carga; coloca en la memoria del PIC el archivo compilado en hexadecimal que es

ejecutable. Para realizar esta acción es necesario contar con programadores específicos a

este fin, como el Picstarplus, el IC prog o el Pony prog. etc; además como hardware, el

circuito grabador que se puede adquirir fácilmente.

Ejecución; se ejecuta la introducción del programa al interior del microcontrolador,

instrucción por instrucción.

3.5.6.2 Grabación con el PICKIT2.

Los pasos son los siguientes: en primer lugar, hay que instalar el software de

programación PICkit2 en la computadora y en segundo lugar, conectar cables USB, uno al

CPU y el otro al programador, luego se procede a ejecutar el software recién instalado.

 114

Figura 83. Verificación de conexión del programador. Fuente:

Recuperado de www.agspecinfo.com/pdfs/P/PICPUSB1.PDF

Una vez conectado el PIC en el slot del circuito programador, ir a “Tools” y

desplegar el menú para seleccionar “Check Comunication” y verificar que hay

comunicación entre el software y el PIC instalado.

Figura 84: Comunicación del PIC con el Software. Fuente:

Recuperado de www.agspecinfo.com/pdfs/P/PICPUSB1.PDF

El programador entregará información acerca del PIC, luego se procede a leer la

información que se encuentra en el PIC instalado, mediante el accionamiento de “Read”;

 115

para proceder a la escritura de la programación de interés, hay que accionar “Write” con lo

que se va escribiendo las instrucciones del programa en la memoria del microcontrolador,

para que pueda realizar las acciones preconcebidas por el programador; también hay la

posibilidad de verificación de haber recibido la información, mediante “Verify”; si se

desea borrar la información contenida en la memoria hacer clic en “Erase”.

Figura 85. Habilitación del PIC. Fuente: Recuperado

de www.agspecinfo.com/pdfs/P/PICPUSB1.PDF

Si se desea programar una codificación que ha sido creada con anterioridad, pulsar

“File” y seleccionar “Import Hex” en el menú desplegado.

Figura 86. Programar código. Fuente: Recuperado

de www.agspecinfo.com/pdfs/P/PICPUSB1.PDF
 116

Al instante se puede observar la carga correcta del código y luego se procede a

realizar la grabación en el PIC, pulsando “Write”.

Figura 87. Cargar código. Fuente: Recuperado de

www.agspecinfo.com/pdfs/P/PICPUSB1.PDF

Si se requiere almacenar por precaución el código que se encuentra grabado en el

PIC a ser conectado, recurrir a “File” y seleccionar “Export .hex” en el menú que se

despliega.

Figura 88. Exportar código. Fuente: Recuperado

de www.agspecinfo.com/pdfs/P/PICPUSB1.PDF
 117

Inmediatamente aparece en pantalla, la ventana que nos comunica en qué lugar se

desea guardar la información del archivo con extensión “hex”, incluso permite colocarle el

nombre que resulte apropiado.

Figura 89. Almacenar código. Fuente: Recuperado de

www.agspecinfo.com/pdfs/P/PICPUSB1.PDF

3.5.6.3 Programador PIC.

Figura 90. Circuito del programador PIC. Fuente: Recuperado

de www.agspecinfo.com/pdfs/P/PICPUSB1.PDF
 118

3.6 Prueba del proyecto

La prueba del proyecto se ha realizado para la verificación del óptimo funcionamiento del

proyecto, realizado, llevándose a cabo las siguientes actividades:

El módulo debidamente terminado, con todas las partes instaladas, es el que se

muestra en la figura siguiente.

Figura 91. Módulo terminado. Fuente: Autoría propia.

La descripción de cada una de las partes contenidas en el módulo debidamente

terminado son las que se muestran en la figura.

Figura 92. Módulo terminado. Fuente: Autoría propia

 119

La función que realiza cada pulsador colocado en el módulo ya terminado, es la

siguiente:

Pulsador programador; selecciona uno de los programas de control de giro; el

circuito contempla tres programas diferentes de posición de la faja.

Posición 1; hace girar el motor hasta que llegue a la posición 1 del programa

seleccionado.

Posición 2; hace girar el motor hasta que llegue a la posición 2 del programa

seleccionado.

Posición 3; hace girar el motor hasta que llegue a la posición 3 del programa

seleccionado.

Posición 4; hace girar el motor hasta que llegue a la posición 4 del programa

seleccionado

La distribución de las posiciones de la faja mediante la programación 1 es como se

describe en la figura siguiente.

Figura 93. Posiciones de la faja. Fuente: Autoría propia.

Al energizar al circuito se comprueba el óptimo funcionamiento, ya que al escoger

una de las programaciones, se comprueba que el motor paso a paso, llega hasta las

posiciones seleccionadas.
 120

3.7 Evaluación

Se prueba el módulo y habiéndose verificado el correcto funcionamiento del proyecto,

consistente en el control de giro del motor p. p, utilizando al microcontrolador PIC

16F628A, se concluye visto los resultados, que se han obtenido los resultados esperados,

por lo que los objetivos trazados se han cumplido a cabalidad.

 121

Aplicación didáctica

Sílabo

1.1 Generalidades

1.1.1 Curso. : Electrónica Industrial

1.1.2 Código. : TCEI0655

1.1.3 Créditos. :5

1.1.4 Ciclo. : 2018-1S

1.1.5 Carrera. : Electrónica

1.1.6 Profesor. : Jhon Robert Lizana Castillo

1.1.7 Fecha. : Enero, 2018

1.2 Sumilla

La asignatura, abarca el estudio completo de dispositivos especiales como son los sensores

y transductores, tanto en el aspecto teórico como práctico en el campo industrial, es decir,

la aplicación real de estos dispositivos en proyectos de automatización y control,

conjuntamente con servomecanismos diversos, que son parte indispensable en los procesos

industriales y otras aplicaciones afines.

1.3 Competencias

• Desarrolla diversas capacidades en los alumnos, se inicia con el análisis, la

comprensión, luego la interpretación y por último el diseño de circuitos electrónicos

aplicados a la industria, elaborando un proyecto real.

• Conoce y comprende la forma apropiada de hacer funcionar los diversos dispositivos

semiconductores, utilizados en la industria.

 122

• Interpreta, diseña e implementa circuitos de control, con sensores, transductores y

actuadores.

• Valora el avance de la tecnología y los beneficios que brinda, así como también

respeta las normas de higiene y seguridad industrial.

1.4 Estrategias

1.4.1 Métodos.

Los métodos son: (a) proyectos, (b) investigación, y (c) activa.

1.4.2 Técnicas.

Las técnicas son: (a) motivación dinámica, (b) discusiones y debates, (c) lluvia de

ideas.

1.5 Relación de recursos

1.5.1 Equipos.

Entre los equipos a utilizar, se encuentran: (a) kit de dispositivos, semiconductores

de potencia; (b) equipo de cómputo, de escritorio o laptop; (c) equipo programador de

PIC’s marca ROMMAX.

1.5.2 Materiales.

Los materiales básicos a utilizar, son: (a) equipo multimedia, (b) herramientas

diversas.
 123

1.6 Contenido

El contenido del Sílabo se detalla en la siguiente tabla:

Tabla 8
Contenido del Sílabo
Semana Contenido
Introducción a la electrónica industrial.
1 Automatismos industriales, clasificación.

El transistor.
2 El interruptor transistorizado, aplicaciones.

El diodo semiconductor de potencia, características.

3 Circuitos rectificadores, trifásicos y en estrella.

SCR, características de operación, aplicaciones.

4 UJT, fundamentos y aplicaciones.

TRIACs, características.
5 Formas de disparo y de conmutación.

IGBT, teoría de operación.

6 Características y aplicaciones.

Convertidores monofásicos, duales y seriados.

7
Convertidores trifásicos, media onda.
8 Examen parcial
Servosistemas, principios básicos, servo controles.
9 Ingeniería de control, aplicaciones.

Pulsador reductor con carga RL, regulador conmutado.

10 Circuitos pulsadores con SCR.

Inversores de modulación por ancho de pulso.

11 Inversores monofásicos y trifásicos en puente.

Resonantes con conmutación de corriente y voltaje cero.

12 Resonantes con conmutación en dos cuadrantes, voltaje cero.

Interruptores estáticos, monofásicos y trifásicos AC.

13 Interruptor inversor trifásico.

Fuente de poder, AC/CD.

14 Conversión multietapa.

Propulsores de AC y DC.
15 Propulsores monofásicos y trifásicos.

Protección de dispositivos y circuitos.

16 Recuperación inversa, protección contra sobre voltaje.

17 Examen final.
18 Examen sustitutorio.
Nota: Sílabo de Servosistemas. Fuente: Autoría propia
 124

1.7 Formas de evaluación

Las formas de evaluación a aplicar son: (a) auto evaluación, (b) coevaluación, y (c)

heteroevaluación. En la tabla se hace una descripción detallada de los elementos de

evaluación a considerar.

Tabla 9
Descripción de normas para evaluación
Indicadores Instrumentos Capacidades

1. Interpreta correctamente 1. Pruebas orales. 1. Clasifica con criterio las

circuitos simbólicos de la 2. Pruebas escritas: clases de automatismos.
electrónica de potencia. - A la entrada. 2. Describe con exactitud el
2. Conoce el funcionamiento y - En el proceso. funcionamiento del circuito
la utilidad de estos - Finales. de potencia.
componentes. 3. Pruebas de ejecución: 3. Experimenta los circuitos
3. Hace diseños de circuitos en - dibujos. dados en clase.
forma creativa. - Informes 4. Resuelve problemas
4. Se identifica con los fines y - Manejo de instrumentos. consultando y dialogando a
objetivos de la especialidad. - Diseños y construcción. fin de asegurar la solución.
5. Valora los instrumentos y 4. Observación.
equipos de la especialidad y - Guías
los ajenos. 5. Simulación.
6. Organiza los resultados de sus - Casos.
prácticas y elabora informes. - Experiencia simulada.
7. Muestra responsabilidad en
clase.
Nota: Elementos de evaluación. Fuente: Autoría propia
 125

Sesión de aprendizaje

1.1 Generalidades

1.1.1 Curso. : Electrónica industrial.

1.1.2 Especialidad. : Electrónica e informática.

1.1.3 Ciclo académico. : 2018-1S.

1.1.4 Duración. : 8 semanas.

1.1.5 Profesor. : Lizana Castillo, Jhon Robert.

1.1.6 Lugar. : La Cantuta, enero del 2018.

1.2 Tema

Servosistemas

1.3 Aprendizaje esperado

Conceptualiza, comprende, describe las etapas de los servosistemas y aplica al Sistemas de

control de giro del motor p.p. para obtener desplazamiento lineal.

1.4 Competencias

Las competencias se desarrollan en tres aspectos: (a) conceptual, (b) procedimental, y (c)

actitudinal.

1.4.1 Conceptual.

Se desarrolla, las siguientes competencias: (a) comprende a los servosistemas, como

un sistema de control; (b) describe y analiza etapas que conforman el sistema, para

controlar el giro del motor p.p.

 126

1.4.2 Procedimental.

Comprende lo siguiente: (a) reconoce las etapas y dispositivos utilizados por el

sistema, para controlar el giro del motor p.p.; (b) aplica dispositivos en la implementación

de un módulo del sistema de control de giro del motor p.p., para obtener un

desplazamiento lineal.

1.4.3 Actitudinal.

Se obtiene lo siguiente: (a) respeta el procedimiento del diseño, para construir el

proyecto; (b) valora el trabajo individualizado y colectivo, en la prueba del módulo.

 127

1.5 Describiendo el desarrollo

Momen Evaluación
Estrategias Recursos Tiempo
tos Criterios Indicadores Instrumentos

1. Saludo y motivo a los alumnos, con la Electrónica

aplicada a la automatización.
2. Realizo la evaluación de entrada para recoger los
saberes previos, a través de la participación activa
mediante las siguientes preguntas: • Equipo PC
2.1. ¿Describa y explique como la electrónica en las • Equipo
diferentes ramas de la industria, se encuentra multimedia
Los estudiantes
• Pantalla
Inicio

automatizada?
• Pensamiento participan en Preguntas aleatorias
2.2. ¿Explique cómo la industria manufacturera viene • Pizarra 12 min.
crítico forma activa
desarrollándose con la aplicación de la electrónica? • Plumones. durante la clase
3. Presento tema: “Servosistemas”, describo el • Mota
propósito, la competencia a lograr y el contenido. • Power Point
4. Organizo grupos y reparto trabajos:
4.1. Servosistemas
4.2. El sistema de control automático
4.3. Sistema de grabación del PIC
4.4. Elaborar módulo.
4.5. Funcionamiento del proyecto.
 128

Momen Evaluación
Estrategias Recursos Tiempo
tos Criterios Indicadores Instrumentos
1. Conceptualizo y describo las características
tecnológicas de los “Servosistemas”.
2. Diseño el sistema de control de giro del motor • Usan la fuente de
p.p, para obtener un desplazamiento lineal información.
controlado por el PIC 16F628A. • Conceptualizan
3. Entrego a los estudiantes hoja informativa y las etapas.
práctica dirigida. • Describen las
4. Los estudiantes describen el funcionamiento del • Hoja de características
diagrama en bloques y etapas. información. tecnológicas.
Preguntas
5. Los estudiantes reconstruyen la información, • Cumplen las
aleatorias.
Proceso

identifican etapas, describen características normas de

tecnológicas, y cómo funciona el sistema que • Guía de práctica • Solución de seguridad. 25
Preguntas por
controla el giro del motor p.p. problemas • Detectan fallas y minutos
grupos.
6. Los estudiantes analizan el módulo de control corrigen errores.
de giro de un motor p.p. • Manual de • Prueba de control Cuestionario
7. Acompaño, monitoreo y evalúo a los cinco trabajo. de calidad.
grupos de trabajo. • Elaboran
8. Los alumnos prueban y verifican la calidad en conclusiones.
el proyecto. • Sustentan el
9. Los cinco grupos de estudiantes sustentan el trabajo colectivo.
trabajo realizado.
10. Los estudiantes realizan preguntan a los
diferentes grupos, y estas se absuelven en el
proceso, con la mediación del docente.
 129

Momen Evaluación
Estrategias Recursos Tiempo
tos Criterios Indicadores Instrumentos
1. Los alumnos elaboran y analizan las
conclusiones del control de giro del motor p.p,
para obtener un desplazamiento lineal
Analizan el logro
controlado, con el PIC 16F628A.
del propósito y
• Hojas en blanco competencias
Cierre

2. Sistematizo el aprendizaje obtenido, se para desarrollo • Pensamiento alcanzadas. • Evaluación oral

extraen conclusiones y se realimenta si fuera 08 min.
de cuestionario. crítico. grupal.
necesario. Elaboran • Cuestionario
conclusiones
3. Se deja como actividad domiciliaria, un tema colectivamente.
libre sobre servosistemas aplicados en la
automatización industrial.
 130

1.6 Método empleado

• Demostración

• Dinámica grupal

1.7 Material didáctico

• Guía de laboratorio.

• Módulo del servosistema

• Diapositivas para presentación

1.8 Equipos

• Laptop

• Equipo multimedia

1.9 Evaluación

Se efectúa durante todo el proceso tomando en cuenta los criterios, indicadores/evidencias

de desempeño e instrumentos de evaluación.

 131

Hoja de información

1.1 Servosistemas

Son sistemas de control, en la que el valor de la cantidad controlada es comparado con un

valor de una cantidad determinada, siendo el resultado de esta comparación un valor de

error, la cual es utilizada para dirigir el funcionamiento de un sistema.

Los servosistemas, es el conjunto de dispositivos electrónicos, eléctricos y

mecánicos, además de accesorios diversos, que tienen por finalidad accionar un sistema de

automatización determinado, con señales de salida previamente establecidas. Su aplicación

es diversa, tanto en artefactos de uso doméstico, como DVD, Blue Ray, etc., como también

en la industria en lo que respecta a todo lo que comprenda la automatización y procesos

controlados.

1.2 Elementos principales de los servosistemas

A continuación, se describen en profundidad, los elementos más importantes utilizados en

los Servosistemas o Servomecanismos en general.

1.2.1 Servoamplificador o driver.

El servoamplificador también denominado Driver, es aquel dispositivo de potencia

que tiene como función principal, realizar el control en cuanto al mantenimiento de la

 132

posición, velocidad y torque de un servomotor, dentro de un régimen o circuito

establecido.

Este dispositivo cuenta con varias etapas para su óptimo funcionamiento, siendo una

de las más importantes la etapa de potencia, que rectifica la tensión a directa, para que, al

recibir la señal de control de baja potencia, la convierta a una señal de alta potencia de

voltaje de corriente directa, usando modulación de ancho de pulso.

La conformación de esta etapa, es la siguiente:

1.2.1.1 Circuitos.

Fuente DC; circuitos de potencia y control; In/Out de señales digitales y análogas;

conectores diversos para comunicación; protocolos para conexiones seriales RS232 y

RS485; sistema de ventilación; teclado y display.

1.2.1.2 Dispositivos de control lógica.

Microcontroladores y micro procesadores; convertidores analógico digitales y

viceversa; memorias diversas; compuertas digitales e inversores; integrados OPAM;

dispositivos y componentes SMD (dispositivos de montaje superficial); circuito impreso

multicapas.
 133

1.2.1.3 Dispositivos de Potencia.

Los principales son: (a) osciladores PWM, (b) dispositivos híbridos IGBT, (c)

semiconductores de potencia, (d) capacitores polarizados, (e) optoaisladores, (f)

transformadores con núcleo de hierro o ferrita, y (g) dispositivos SMD.

1.2.2 Controladores para automatización de servosistemas.

En todo proceso de automatización, es necesario contar con dispositivos que tenga la

capacidad de realizar el control del proceso en forma exacta, con la finalidad de garantizar

el resultado esperado o deseado. Estos dispositivos reciben el nombre de controladores de

automatización y se pueden clasificar en tres categorías:

1.2.2.1 Controlador de movimiento.

Este controlador tiene la capacidad de controlar la posición y velocidad de uno o más

servosistemas, trabajando de forma individual o en un movimiento coordinado de varios

servosistemas.

1.2.2.2 Control numérico computarizado (CNC).

Estos controladores contienen más de un controlador de movimiento además de un

generador de trayectorias, ya que se utilizan generalmente en el área de robótica y de

máquinas y herramientas avanzadas ya sean verticales o horizontales, debido a la gran

capacidad de información y de control que se requiere en las mismas, con el error menor

posible de todos los servosistemas involucrados, estos se basan en la topología de

sincronización mutua.
 134

1.2.2.3 Controladores de lógica programable.

Estos controladores son capaces de controlar operaciones lógicas de un proceso,

mediante interfaces de entrada y salida para señales digitales o analógicas de dispositivos

de control, los más modernos incluyen la parte de redes de comunicación industriales

como Ethernet/IP, Ethercat, Profinet. El avance de la tecnología ha permitido desarrollar

nuevos equipos capaces de realizar operaciones lógicas de proceso, manejo de buses de

redes, y manejo de control de movimiento en el mismo controlador.

1.2.3 Algoritmos de control de servosistemas.

Un algoritmo de control se puede definir como el conjunto de operaciones ejecutadas

en forma secuencial y precisa, que conlleva a resolver un determinado problema, por

ejemplo, estabilizar dentro de un rango especificado la velocidad del servosistema maestro,

realizar las paradas que se requieran en un sistema de producción, así como también

sincronizar varios servosistemas, etc, es decir, una secuencia ordenada de operaciones, que

determinan una salida requerida ante una entrada determinada.

1.2.4 Servomotores.

Un servomotor, llamados comúnmente “servo”, es aquel dispositivo que se

caracteriza por tener un eje cuyo giro se encuentra debidamente controlado, pudiendo girar

con precisión hasta llegar a la posición angular prevista, determinada por una señal que

ingresa y que contiene un código, haciendo posible que el servo mantenga la misma

posición angular que la del engranaje; cuando el código cambia, entonces se produce un

cambio de posición angular en el piñón.

Los servomotores se utilizan en muchas aplicaciones de índole industrial, por su alta

dinámica, el control al par de fuerzas, velocidad precisa y recorrido fijo, que vienen a ser
 135

factores elementales para incrementar la calidad y también la productividad. La

representación física es la que se tiene en la figura.

1.2.5 Encoder.

Los encoder se utilizan cuando se requiere que el eje perteneciente al motor, realice

movimientos de alta precisión, como sucede en proyectos de robótica, control de

dispositivos industriales, obturadores de cámaras fotográficas electrónicas, radares con

plataforma giratoria, etc. Hay dos tipos:

1.2.5.1 Encoder digital.

Son dispositivos, que cumplen con la función de conversión del movimiento

giratorio del eje correspondiente al motor, en una serie de pulsos rectangulares que

contiene información, para obtener una posición determinada.

1.2.5.2 Encoder analógicos.

No utilizan dispositivos electrónicos para el control de posición del eje, solo medios

mecánicos compuestos básicamente por engranajes, que hacen posible cumplir con la

función que le corresponde, aunque no con la precisión milimétrica de los digitales.

 136

1.2.6 Resolver.

Dispositivo con la capacidad de indicar en forma precisa la velocidad y la posición

giratoria o de rotación absoluta del eje, mediante la excitación provocada por una señal

alterna de forma senoidal, la cual hace posible la generación de señales alternas moduladas

que indican en forma muy precisa cualquier posición del eje; también hay generación de

señales seno-coseno, con la finalidad de obtener la posición absoluta para solamente un

giro o una revolución.

1.3 Elementos secundarios de los Servosistemas

En los sistemas de automatización industrial que contienen servosistemas o

servomecanismos, se utilizan ciertos elementos que pueden ser considerados como

secundarios, ya que van a depender de la actividad en particular a la cual se tienen que

adaptar. En este trabajo de investigación se desarrolla solamente, el freno electromagnético

y los engranajes.

Freno Electromagnético de disco; es un dispositivo utilizado como elemento de

comando cuando se cambia de velocidad, se produce otro accionamiento, cambio de

posición o se desea detener la máquina, en caso de suceder algún imprevisto que atente

contra la seguridad material o física y cuando es parte de cualquier proceso cíclico. Son

preferidos por los diseñadores, instaladores y técnico que manipulan estas máquinas, por la

facilidad de montaje, construcción simple, aplicación fácil, alta precisión y seguridad, para

ser instalados en los procesos de automatización.

Engranajes; son mecanismos utilizados para la transmisión de potencia y velocidad

que puede ser de aumento o reducción, desde un elemento de giro a otro que forman parte

de un sistema en una máquina determinada. Un sistema básico contiene dos formas de

 137

engranajes que son ruedas o discos dentados, uno de ellos es generalmente más grande y

recibe el nombre de corona, mientras que el más pequeño recibe el nombre de piñón.

1.4 Sistema básico de control

Se encuentra constituido por varios elementos relacionados adecuadamente, que permiten

controlar la forma de comportarse de un sistema o proceso, siendo el fin la reducción de la

probabilidad de falla, con la finalidad de lograr el resultado deseado.

Error Entrada del Salida del

Referencia medido sistema sistema

+ Controlador Sistema
-

Medida de la salida
lalaalidaComparad Sensor

Se distinguen dos clases bien definidas, que reciben la denominación de lazo cerrado

y lazo abierto.

1.4.1 Lazo abierto.

Denominada así, porque la salida depende directamente de lo que sucede a la

entrada, donde la salida del proceso no se siente afectada al control, donde la salida no está

sujeta a medición, ni tampoco se produce la retroalimentación para compararla con la

variable de entrada, debido a ello se debe tener el conocimiento completo del proceso a

controlar, para un correcto funcionamiento del controlador, que no tiene posee

comunicación con la salida del proceso.

 138

Controlador Actuador Planta

Entrada de Salida de Variable Variable

referencia control manipulada controlada

1.4.2 Lazo cerrado.

Conocido generalmente como sistema retroalimentado, debido a que la salida es

producto de un circuito retroalimentado que tiene por función, corregir errores en el

procesamiento, el mismo que generalmente se usa en grandes producciones, con muchos

parámetros, donde debe existir una alta estabilidad frente a las perturbaciones y

variaciones internas del sistema.

+ Controlador Actuador Planta

Señal -
Señal de
error Señal de Variable Variable
control manipulada controlada
Comparador

Sensor

Señal de
respuesta

1.5 Ventajas

Las principales ventajas son las que se mencionan a continuación: (a) producto mejor

elaborado, (b) operaciones realizadas en menor tiempo, (c) reducción de mano de obra por

automatización, (d) costos reducidos para producir.

1.6 Elementos

Los principales elementos que normalmente son utilizados de manera continua, en estos

sistemas, son:
 139

1.6.1 Transductores.

Son aquellos componentes que cumplen la función de convertir cualquier magnitud

que puede ser física, química o biológica, en señal eléctrica, con la finalidad de facilitar su

tratamiento que generalmente es de amplificación. Las principales clases son:

1.6.1.1 Posición.

Son aquellos que se caracterizan por brindar información en forma de variaciones

eléctricas, cuando percibe la presencia de cualquier objeto dentro de su radio de acción. Se

clasifican en: (a) final de carrera, que actúan como un switch; (b) detector inductivo, que

generan campo magnético; (c) detector capacitivo, hacen variar el valor capacitivo de un

dispositivo compuesto por placas metálicas; (d) detector óptico, que generan luz en forma

de haz mayormente infrarroja.

1.6.1.2 Desplazamiento.

Son aquellos que tienen la capacidad de determinar la posición de un objeto en forma

relativa, ya sea que se encuentre en tierra o en el aire. De acuerdo a como funcionan, se

clasifican en: (a) radar: emiten radiaciones al espacio del tipo electromagnético, los cuales

al ser interceptados por algún objeto regresan al lugar de emisión en forma de eco,

permitiendo inclusive describir la forma física del objeto y determinar la distancia

conjuntamente con la posición; (b) detector lineal: diseñados expresamente para la

medición de distancias que se encuentran en línea recta, aunque también hay diseños con

capacidad de medición para posiciones angulares.

 140

1.6.1.3 Velocidad.

Miden la velocidad con la que se desplaza un objeto, expresados en términos de

revoluciones que se realizan por minuto, ya sea en forma angular o lineal.

1.6.1.4 Presión.

Brinda información específica cuando un elemento ya sea de constitución sólida o en

forma de fluido, sufre una deformación o simplemente un desplazamiento, debido a la

aplicación de una fuerza sobre un área determinada sobre cualquiera de ellos, lo que es

considerado como presión. Pueden ser:

1.6.1.4.1 Mecánicos.

Cuando la información es obtenida por deformación física de alguna parte del

transductor empleado, o por desplazamiento de una de las partes del transductor.

1.6.1.4.2 Electromecánicos.

Cuando como consecuencia de la deformación ocasionada o del desplazamiento

resultante, modifican una magnitud eléctrica, como tensión, corriente o inductancia, por

ejemplo, el deslizamiento del eje de un potenciómetro, variación de la distancia de placas

de un capacitor, desplazamiento del núcleo de una bobina, etc. Una aplicación real es el

uso de galgas extensiométricas, que se caracterizan por variar su resistencia a la

electricidad, al modificarse su forma.

 141

1.6.1.4.3 Piezoeléctricos.

Son materiales sólidos que cuando se encuentran sometidos o expuestos a una forma

de presión física, se obtiene como resultado variaciones eléctricas en forma de voltaje del

orden de milivoltios, la cual es proporcional al valor de presión aplicado.

1.6.1.4.4 Temperatura.

Informan acerca de la temperatura referido al ambiente o de algún objeto que puede

estar cerca. Por su funcionamiento se clasifican en: (a) dilatación: tiene como base de

funcionamiento, el cambio de forma física que sufre el material expuesto a la magnitud

que se desea medir, tal como sucede con la dilatación del mercurio que se encuentra en el

interior de los termómetros; (b) termorresistencias: son aquellos que experimentan un

cambio en su valor resistivo con respecto al paso de la corriente eléctrica, por cambio de

temperatura que, de acuerdo al metal empleado tiene su propio coeficiente que responde al

calor que recibe; (c) termistores: tiene el mismo efecto que las termorresistencias, pero

referido a los semiconductores empleados para esta finalidad; aquí se dan dos casos: si la

resistencia aumenta se denominan PTC y si la resistencia disminuye reciben el nombre de

NTC; (d) termopares: FEM proporcional que se produce cuando se exponen al calor, dos

metales de diferentes características que se encuentran unidos; (e) pirómetros de radiación:

la medición de temperaturas altísimas se hace posible mediante la aplicación del concepto

de la radiación que emite un cuerpo por acción de la temperatura que se encuentra dentro

de él, la que tiene un valor proporcional definido.

1.6.2 Actuadores.

Dispositivos que responden a una señal que provienen de la salida de un sistema

controlado. Algunos de ellos son: (a) electroválvula: permite controlar la cantidad de

 142

fluido que es necesario transportar en un sistema, por acción de una válvula que responde a

una variación eléctrica; (b) motores eléctricos: dispositivos que finalmente brindan

movimiento giratorio de su eje, por acción de campos eléctricos que se generan en sus

bobinados internos, debido a la corriente eléctrica que fluye por ellos. Para sistemas que

requieren desplazamientos puntuales de giro como en las impresoras, se utilizan los

denominados paso a paso, que cumplen eficientemente esta función; (c) cilindros: Son

aquellos en los cuales se produce desplazamiento en dirección lineal, como respuesta al

caudal y presión de determinados fluidos.

1.6.3 Comparadores.

Circuitos encargados de brindar una respuesta eléctrica, como consecuencia de

comparar dos señales, una de valor fijo que es tomada como referencia y la otra de valor

variable denominada de error y que proviene de una realimentación. La representación

simbólica es:

1.7 Clasificación de los controladores industriales

Se clasifica de acuerdo a la naturaleza de su acción, a la naturaleza de la planta y las

condiciones operacionales, seguridad, costo, disponibilidad, precisión, peso y tamaño: (a)

acción de control proporcional, (b) control integral, (c) control proporcional-derivativa, (d)

control proporcional-integral, (e) acción de control proporcional-integral-derivativo.

 143

1.8 Sistemas de control avanzado

Son aquellos en los cuales intervienen circuitos integrados sofisticados de altísima

integración y sistemas computacionales de última generación, constituyéndose la

aplicación de tecnología multidisciplinaria, con la participación de herramientas

estadísticas, robótica, procesamiento de diversas señales, etc.

El control avanzado permite hacer predicciones en cuanto a consecuencias ante la

probabilidad que cambien ciertas condiciones en el proceso. Existen diversos tipos de

control avanzado, entre los más importes tenemos:

1.8.1 Control robusto.

La robustez es una de las características fundamentales del controlador, que indica la

actuación conforme a lo estipulado en el diseño, ante perturbaciones que inclusive no han

sido contemplado inicialmente.

1.8.2 Control multivariable.

El control es multivariable debido a la presencia de diversas variables en el sistema

con influencia de manera mutua, entonces la aplicación de este control hace posible que

solo se afecte a la parte donde se produce el cambio y no en el resto del sistema.

1.8.3 Control adaptativo.

Produce un ajuste de parámetros en forma automática, que servirán para poder

compensar en la magnitud requerida, el cambio producido por la presencia de alguna

perturbación durante el proceso.

 144

1.8.4 Control predictivo.

Utiliza modelos denominados dinámicos que tienen como característica, que se

anticipan a algún cambio que se pueda producir en el futuro, logrando una modificación

antelada del control actual; es considerado el mejor sistema de control con respecto a los

anteriores mencionados.

1.8.5 Control por redes neuronales.

Este control tiene la particularidad que aprende de su accionar anterior, permitiendo

la corrección de errores y protegiéndose para no volver a cometerlos posteriormente. Está

constituido por un conjunto de elementos, conectadas entre sí de manera semejante a la del

cerebro humano.

1.8.6 Control por lógica difusa.

Es un tipo de controlador lógico capaz de resolver problemas relacionados con la

incertidumbre de la información o del conocimiento. El nuevo concepto es que la idea de

que los elementos pueden ser representados mediante un lenguaje lingüístico.

Las reglas que rigen estos sistemas provienen de profesionales expertos y ante la

ausencia de ellos, son aplicables aquellas reglas que se obtienen de la práctica, es decir

observando la manipulación en sistemas reales. El método de lógica difusa emplea un

modelo lingüístico representado en funciones de membresía, y aplicando las reglas de los

conjuntos se determina el grado de pertenencia de cada uno de los valores al valor

estipulado.
 145

Guía de práctica

Tema: Desplazamiento lineal por control de giro del motor p.p

1.1 Competencias

Las competencias a desarrollar en el tema que se presenta, son las que se definen a

continuación:

1.1.1 Conceptual.

Conceptualiza y comprende los sistemas de servomecanismos aplicado al control de

giro del motor p.p. para obtener un desplazamiento lineal con el PIC 16F628A.

Describe y analiza el funcionamiento del control de giro, del motor p.p con el PIC

16F628A.

1.1.2 Procedimental.

Identifica las principales etapas y dispositivos del control de giro del motor p.p. con

el PIC 16F628A.

Aplica los dispositivos electrónicos de servomecanismo, en la implementación de un

módulo de control de giro, del motor p.p. con el PIC 16F628A.

1.1.3 Actitudinal.

Respeta la fuente de información sobre el módulo de control de giro del motor p.p.

con el PIC 16F628A, y las normas de seguridad industrial.

Valora el trabajo individualizado y colectivo, en la prueba del módulo de control de

giro, del motor p.p. con el PIC 16F628A.

 146

1.2 Fundamentación

La aplicación de la electrónica a la mecánica en general, ha conllevado a la automatización

de diferentes sistemas, en donde se puede observar como aspectos fundamentales la

incorporación de los servosistemas o servomecanismos a la industria metal mecánica,

siendo gobernados por los micro controladores, desarrollando y ejerciendo el control al

igual que las computadoras, transformando los sistemas mecánicos en sistemas totalmente

automatizados.

En estos servomecanismos el valor de la cantidad controlada es comparado con un

valor de una cantidad determinada, siendo el resultado de esta comparación un valor de

error, la cual es utilizada para dirigir el funcionamiento de un sistema.

Las exigencias de los profesionales y tecnólogos de acuerdo a la tecnología de punta,

con la aplicación de la electrónica y los servomecanismos en el mercado laboral, es de que

en las instituciones universitarias se de una formación de buen nivel académico, y a su vez

se desarrollen capacitaciones de manera continua tanto del software y hardware, en la

automatización de sistemas de control de procesos, de los dispositivos y componentes que

intervienen, con la finalidad de alcanzar nuevos niveles de competencia y eficiencia en el

servicio técnico preventivo a través del diagnóstico, y resolución de problemas a través del

servicio tecnológico correctivo.

De acuerdo al tema asignado y los planteamientos mencionados es importante,

identificar conocer y describir los bloques y etapas de los servosistemas, motivo por el cual

es necesario estudiar y analizar el módulo del control de giro del motor p.p. con el PIC

16F628A.
 147

1.3 Medios y materiales

Los más apropiados para la realización de esta práctica, son:

1.3.1 Herramientas.

• Alicate de punta.

• Alicate de corte.

• Desbastador de cable.

1.3.2 Equipos e instrumentos.

• Un multitester analógico y digital.

• Un osciloscopio digital de doble trazo.

1.3.3 Materiales.

• PIC 16F628A.

• Driver.

• Motor paso a paso.

• Polea y faja.

• LM7805.

• Fuente de alimentación conmutada.

• 2 capacitores.

• 4 resistores.

• 4 conectores.

• Interruptor de línea.
 148

1.4 Procedimiento

Los pasos de la presente práctica son secuenciales, por lo que hay que resolver en la

secuencia en la que se presentan.

a. Describa al diagrama en bloques del servosistema,

b. describa el diagrama en bloques del control de giro del motor p.p. utilizando el PIC

16F628A,
 149

N° Etapa Dibujo pictórico Descripción

1 Motor paso a paso

2 Microcontrolador
PIC 16F628A

3 Regulador
LM7805

N° Etapa Dibujo pictórico Descripción

4 Driver con puente

H

Pulsadores de
5
programación

6 Pulsadores para
accionar

Fuente de
7
alimentación
 150

c. señale la simbología y características tecnológicas del Control de giro del motor p.p.

utilizando el PIC 16F628A,

N° Dibujo pictórico Símbolo Características Prueba Estado

tecnológicas

01

02

N° Dibujo pictórico Símbolo Características Prueba Estado

tecnológicas
Resistores
03

04

Capacitores
 151

Interruptor de línea

05

06

07

d. describa las etapas de grabación del PIC 16F628A: edición, preproceso, compilación,

enlace, carga y ejecución, y como se realiza el proceso de grabación con el PICKIT 2,

 152

e. instale el motor paso a paso de acuerdo al circuito pictórico como se muestra,

f. instale el circuito driver de acuerdo al circuito pictórico como se muestra,

g. instale el PIC 16F628A, de acuerdo al circuito pictórico como se muestra,

 153

h. instale las poleas de acuerdo al circuito pictórico como se muestra,

i. instale los pulsadores. de acuerdo al circuito pictórico como se muestra,

j. realice la prueba del control de calidad del proyecto completo.

 154

Cuestionario

1. Conceptualice a los servosistemas y describa el funcionamiento del diagrama en

bloques.

2. Describa al PIC 16F628A, y señale su funcionamiento.

3. Describa el funcionamiento del sistema de control automático.

4. Elabore colectivamente cinco conclusiones de la práctica realizada.

 155

Síntesis

El estudio realizado acerca de los servomecanismos, tiene importancia por estar presente

en la mayoría de los sistemas automatizados que han sido ideados por el hombre, con la

finalidad de satisfacer necesidades de diversa índole, que hacen posible obtener una vida

más cómoda en lo personal y de beneficios económicos en el aspecto empresarial. El

continuo desarrollo de nuevos sistemas automatizados, son producto de investigaciones

efectuadas en diversos campos de la ciencia, como la física, química, electricidad,

electrónica, etc, que han servido de sustento para la realización de dispositivos de uso

continuo, como los circuitos de control electrónico en lavadoras, refrigeradoras,

ascensores, por citar los más comunes y también dispositivos de uso industrial para el

campo manufacturero en especial. El estudio se orienta a conocer en detalle lo referente a

estos sistemas, con aplicación práctica comprobada mediante proyecto realizado, para que

el futuro profesional en electrónica tenga pleno conocimiento acerca de este tema de

importancia en el desarrollo profesional.

 156

Apreciación crítica y sugerencias

El estudio acerca de los servosistemas es muy importante para la formación de los futuros

profesionales en Electrónica, más aún cuando este profesional va a desarrollarse en el

campo de la docencia en tecnología electrónica, debido a que estos sistemas son muy

utilizados en la actualidad en todas las industrias, las cuales ofrecen productos y servicios,

tanto en lo doméstico, laboral, empresarial e industrial.

El estudio de los servosistemas es muy importante en la formación profesional

electrónica, porque involucra la aplicación de muchos dispositivos de potencia novedosos,

lo que permite una actualización constante para una aplicación efectiva, además de

comprender el funcionamiento cuanto integran un sistema, lo que incrementa la capacidad

de análisis del profesional técnico.

Es necesario para el aprendizaje integral de los servosistemas, tener conocimiento

del manejo de diversos programas de simulación electrónica, el lenguaje de programación

con el que se van a desarrollar las instrucciones, el uso del compilador para convertirlo a

lenguaje de máquina, utilizar el grabador del microprocesador y el desarrollo del proyecto

donde se va a aplicar el circuito diseñado.

Es imprescindible que el futuro profesional en Electrónica tenga conocimiento

acerca de los dispositivos denominados microcontroladores, ya que son utilizados

frecuentemente, en muchos diseños y elaboración de variados sistemas de control, que

gobiernan servosistemas. Estar a la par en la evolución de estos dispositivos, ya que

constantemente se diseñan nuevos dispositivos con mayores prestaciones, para los sistemas

de control, con característica especiales para cada finalidad.

Es importante y necesario realizar un estudio adecuado de los sistemas de control en

general, requiriendo para ello tener conocimiento cabal con respecto al análisis y también
 157

del diseño de estos sistemas, con la finalidad de adecuarse a la incesante evolución

tecnológica en lo referente a la automatización mediante sistemas de control.

Es necesario también enfatizar que la automatización de estos sistemas de control,

desempeña un rol de mucha importancia en la evolución de la ciencia e ingeniería,

constituyendo un valioso aporte en la elaboración de dispositivos misiles teledirigidos

como misiles, vehículos espaciales y en todo lo que signifique robótica.

Se sugiere una práctica constante en el desarrollo de sistemas automatizados, con la

finalidad de que el estudiante pueda fortalecer conocimientos en esta área durante su

formación profesional.

Identificar, probar y aplicar dispositivos de potencia, son prácticas que deben

desarrollarse en profundidad, para realizar diagnóstico en la eventual falla que pudiera

acontecer en un sistema automatizado, con lo cual el estudiante adquiere experiencia en

este campo tan importante en la tecnología electrónica.

Se sugiere fortalecer el conocimiento teórico y práctica constante, en el uso y

aplicación de los diferentes softwares que se utilizan en este campo de la automatización,

con respecto a la programación y comunicación a distancia, para control de los

servosistemas.

Se debe promover el diseño y elaboración de proyectos de automatización, como

parte de la asignatura electrónica industrial, para que el estudiante fortalezca la aplicación

de sus conocimientos en esta área, así como para incentivar su imaginación n e desarrollo

de los mismos.
 158

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 160

Apéndice

Diapositivas
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