FCEIyAUNR

Departamento de Electrnica

Sistemas de Control de Motores Elctricos

Prctica Motor de Corriente Continua

Cdigo: P1-MCC.CurMot

A Imn Permanente
1 Diagrama de Bloques. a) Dibuje el Diagrama de Bloques (DB) del Motor de Corriente Continua de Imn Permanente (MCC-IP). Considere el modelo idealizado de la Fig. 1. b) Replantee el DB despreciando la inductancia de armadura. Haga cada DB con el detalle de todas las relaciones constitutivas y estructurales del modelo. c) En ambos casos anteriores compacte todos los subsistemas que pueda y represntelos con bloques

normalizados (PT1, etc.) adecuadamente parametrizados (p. ej., especifique K y T1 en el caso de un PT1). d) Repita los puntos a) y c) anteriores para el modelo de la Fig. 1 modificado con un volante de inercia J acoplado al momento de inercia J a travs de un resorte lineal de constante de torsin kT. Un par de carga externo ataca en el volante J (ver Fig. 2).

Figura 1. MCC Imn Permanente.

Figura 2. Carga acoplada elsticamente.

2 Funciones Transferencias. a) Leyendo el DB del punto 1a) escriba la funcin transferencia (FT) GC(s) (1): Ua(s) G c (s ) = Verifique que es un PT2, como en [1, p. 16]. b) Sabiendo que los polos de un PT2 se pueden expresar como (s) U a (s) (s)

p1,2 = n j n 1 2 . Escribir y n
J 2 b + K m / Ra

en funcin de los parmetros fsicos. Analice la incidencia de estos ltimos sobre los polos. c)
1
Con el subndice c queremos denotar que se trata de la transferencia asociada a la variable de control. El subndice p en la FT del par indica que se trata de la perturbacin.

Escriba la Gc(s) en funcin de los parmetros sistmicos Ta =

La , Ra

Tr =

J , b

Tm =

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d) Para al menos dos motores de las hojas de datos [3], calcule numricamente los polos de la FT Gc(s) y comprelos con los polos 1/Ta , 1/Tr y 1/Tm. e) Escriba la FT normalizada Gp(s): C (s) (s) , y su correspondiente mnemnico. Observe que Gc(s) y Gp(s) tienen el mismo denominador. Por qu? Indique el grado relativo de ambas FTs. Calcule simblicamente el cero de esta FT en funcin de los parmetros fsicos, y numricamente para los motores que eligi anteriormente. f) Escriba las FTs normalizadas siguientes y analcelas tal como hizo con las anteriores. Luego trate

nuevamente el problema para el modelo que supone La = 0.

G IC ( s ) = G IP ( s ) =

Ia ( s) Ua (s) Ia ( s) C ( s)

g) Para ambos motores elegidos dibuje cualitativamente la respuesta temporal (t) a un escaln unitario en las entradas Ua(s) y c(s) y especifique sus valores inicial, final, mximo/mnimo, tiempos de sobrevalor, pulsacin, etc. Explote al mximo los ndices estructurales orden y grado relativo, y las propiedades de las respuestas de ellos derivados. h) Idem anterior para la respuesta temporal Ia (t) a los mismos escalones anteriores. 3 Frenado Dinmico. Analice el artculo indicado en la referencia [5]. Use al mximo las herramientas de anlisis de Control I / DSF. 4 Ecuaciones de Estado y de Salida. Escriba las Ecuaciones de Estado (EE) y las Ecuaciones de Salida (ES). Modelo Fig. 1. a) Tome como salidas las siguientes variables: y1: velocidad en el eje; y2: aceleracin angular. b) Considere ahora la salida y3: posicin angular del rotor. En ambos casos escriba las ecuaciones en forma matricial. Halle los autovalores de las matrices de evolucin del sistema. c) Repita los puntos anteriores para el modelo usado en el punto 1-d).

d) Calcule los estados de rgimen (alimentacin y carga constantes) para los modelos 3a) y 3b) y comprelos.

B Excitacin Independiente
Obs.: tanto en este como en todos los ejercicios siguientes trate de aprovechar al mximo los resultados que obtuvo al tratar el MCC_IP. 1 Diagrama de Bloques. a) Dibuje el DB del Motor de Corriente Continua de Excitacin Independiente (MCC-EI). Replantee el DB despreciando la inductancia de armadura. Considere el modelo idealizado de la Fig. 3.
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Ecuaciones de Estado y de Salida. Escriba las EE y las ES. a) Tome como salidas las siguientes variables: y1: velocidad en el eje; y2: aceleracin angular; y3: jerk o derivada temporal de la aceleracin angular.

Funciones Transferencias a) Obtenga un modelo incremental linealizado (MILin) del MCC-EI en torno a un punto de operacin (PO o RPE) genrico. En relacin con el modelo MCC-EI anterior, observe que puede obtener el MILin formalmente por el simple reemplazo de KN (en el caso anterior igual a Km N) por Kop = Km op, donde op es el valor del flujo en el PO. Naturalmente, este MILin vincula las variaciones x de las variables en torno al PO. b) Obtenga la FT normalizada entre las variaciones de la tensin de alimentacin de la excitacin y de la velocidad del rotor (mantenga separado el polo del circuito de excitacin!). Observe que es un PDT3 nomnima fase. Explique la razn fsica de este carcter de fase no-mnima.
. .

Figura 3. MCC Excitacin Independiente

c) Escriba los parmetros matemticos de los modelos de esta FT (K, , n , TD, T1, ver [2]) en funcin de

los parmetros fsicos de la mquina (KN, Ra, La, J, b). Hay una sobreparametrizacin fsica? d) Escriba la expresin de los polos y del cero de la FT en trminos de los parmetros fsicos.

C Excitacin en Derivacin
1 Diagrama de Bloques. a) Dibuje el DB del Motor de Corriente Continua de Excitacin en Derivacin (MCC-De). Replantee el DB despreciando la inductancia de armadura.

Figura 4. MCC Excitacin en Derivacin.

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Arranque automtico con resistencias limitadoras. Frenado dinmico. a) Una forma prctica clsica de limitar el pico de la corriente de armadura en el arranque es conectar un grupo de resistencias en serie con la armadura, con un dispositivo de control que en funcin de la corriente de armadura sensada acta cortocircuitando las resistencias a travs de las llaves S1, S2...y SN. Inicialmente todas las llaves estn abiertas y todas las resistencias conectadas en serie de manera que la corriente mxima de armadura iguala a un valor mximo IaMAX. Luego, el incremento de la velocidad y con ella de la fcem, hace decaer la corriente Ia hasta alcanzar un valor inferior mnimo (IaMIN definido en el dispositivo de control). En este instante el control cierra la primera llave (S1) cortocircuitando la RT1, lo que genera un nuevo pico de corriente que deber estar acotado por IaMAX. De aqu en adelante se repite este proceso hasta finalmente desconectarse todas las resistencias de arranque. Calcule el valor de las resistencias de arranque, a partir de los datos del Motor en Derivacin C de la Hoja de Datos de Motores y considerando que la corriente mxima admisible ser dos veces la corriente nominal IaMAX = 2
.

IaNOM, mientras que el valor del lmite inferior de corriente del dispositivo ser la corriente

nominal IaMIN =IaNOM ,[4, p. 89].

Figura 5. MCC Excitacin en Derivacin con resistencias de arranque en serie con la armadura
b) Suponga que falla el sensado de la corriente que comanda la desconexin de las resistencias de arranque. Qu ocurre? Calcule la velocidad final del motor. [4, p. 131] c) Considere ahora que el motor est funcionando en rgimen sin carga alimentado con UaN. En un

instante determinado se desconecta de la fuente de alimentacin e inmediatamente se le conecta una resistencia Rfd en sus terminales (este mtodo es conocido como frenado dinmico). Obtenga el DB a partir de dicho instante. [4,p. 131]. d) Simule las 3 situaciones anteriores para el MCC-De usado. 3 PO. Operacin en RPE. El problema que sigue es una gua (parcial) para el anlisis sobre el modelo P.O. de este MCC de las posibilidades de su operacin en RPE. Sean el circuito equivalente y las EE del MCC-De. El motor se controla con la tensin U y con la resistencia RS para debilitar el campo de excitacin.

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 1 b K 2 L2 K Le e & = I e2 + I e U TC J Ra J Ra J J I = RS + Re I + 1 U & e e Le Le
Figura 6. MCC Excitacin en Derivacin con RS.
a) Calcular el P.O. genrico para U = U y TC = TC constantes. b) c) Particularizar el P.O. para b = 0 (simplificar el anlisis). La grfica muestra la dependencia esttica de la velocidad respecto de las entradas:

= g (U , TC ) ,

sin indicar cual de las variables es U y cual es TC .

Figura 7. Grfica Esttica de la velocidad en funcin de las entradas.

c.1 Establecer la correspondencia entre los pares de variables ( x , z ) y (U , Tc ) (cul es cual?) c.2 Determinar el valor del punto de interseccin de las semirrectas sobre el eje las rectas con el eje x . c.4 Determinar los valores de la entrada z correspondientes a las semirrectas lmite (horizontal y vertical). c.5 Las semirrectas se han dibujado para valores equiespaciados de la entrada z . Explique la distribucin no homognea de las semirrectas. Indique sobre la grfica el sentido positivo de z . c.6 Qu significa fsicamente la semirrecta horizontal, desde el punto de vista de la operacin en RPE del motor? c.7 Elegir e indicar completa y claramente sobre la grfica el punto de operacin nominal

c.3 Determinar, en funcin de los parmetros fsicos, el valor de un punto de interseccin genrico de

( N , TcN , U N ) . Hacer una eleccin arbitraria que tenga sentido fsico.

c.8 Respetando la eleccin anterior, indicar el punto correspondiente a rotor bloqueado (RB) y cupla de carga nominal (o sea, identificar U = U RB ,TCN ). c.9 En funcin de lo enunciado y lo anteriormente resuelto, explique:
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a) cmo se opera el motor entre

=0

= N , > N ,

b) cmo se lo lleva por encima de la velocidad nominal c)

cmo se manifiesta todo lo precedente sobre las grficas.

d) En particular considere si estas grficas se pueden mover y cmo se hara esto. Cmo aplica esto a la recta horizontal?

D Excitacin Serie
1 Diagrama de Bloques. a) Dibujar el DB del Motor de Corriente Continua de Excitacin Serie (MCC-Se) en sus dos posibles conexiones: a campo pleno (llave abierta) y con debilitamiento de campo (llave cerrada). Tome como salidas la velocidad del motor, los flujos de armadura a y de excitacin e y el jerk (derivada temporal de la aceleracin angular).

Figura 8. MCC Excitacin Serie.

b) Agrupe los bloques de los subsistemas elctrico(s) y mecnico en sendos sistemas de primer orden. Indique orden y grado relativo de cada uno de los modelos. 2 Ecuaciones de Estado. a) Escriba las Ecuaciones de Estado para el modelo con y sin debilitamiento de campo. 3 Caracterstica Mecnica de Salida. a) Hallar la expresin de la caracterstica esttica de salida (em, ). Grafiquela usando los datos del motor E de [3] (use, por ej., MatLab).

E Ward Leonard
En muchas industrias an se pueden encontrar Grupos Ward Leonard (GWL) instalados y en servicio. En un GWL tradicional, el amplificador de potencia controlado que alimenta al MCC es un Generador de Corriente Continua (GCC) controlado por el campo y alimentado mecnicamente por una Mquina Primaria (MP) de potencia suficiente para mantener la velocidad aproximadamente constante. De esta manera la seal de (relativamente) baja potencia Ucontrol controla la tensin de armadura del GCC a travs de su campo de excitacin, modulando as la transferencia de potencia de la MP al MCC. En el esquema bsico de la figura 9 se muestra un GWL en un esquema de control de velocidad en lazo cerrado. Sugerencia: Establezca la analoga entre componentes y variables con el caso de alimentar a la mquina con un convertidor esttico.
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Diagrama Mixto. Diagrama de Bloques. a) Realice el Diagrama Mixto (DM) del sistema fsico idealizado del GWL, (Ver Fig.9). b) Causalcelo considerando que la mquina primaria entrega cupla. c) Vuelva a causalizar el DM ahora con la hiptesis de que la velocidad de la MP es constante. DB del GWL, segn la causalidad pedida en el punto c). Con la hiptesis de que la MP tiene su

d) DM

velocidad constante es fcil entender como realizar el control redibujando el DB anterior pensando a MP como una ganancia. 2 Funcin Transferencia. a) Escriba la funcin transferencia Gc(s) = (s) / Ucontrol(s) del DB considerando MP como una ganancia. Indicar el orden y el grado relativo de la FT.

Figura 9. Esquema Ward Leonard

3 Control de velocidad. Simulacin. a) Proponga una estrategia de control adecuada para hacer una regulacin de la velocidad del motor. b) Realice la simulacin de un GWL con los datos de la tabla 1 [4,p. 119]. Simule el sistema a lazo abierto. c) Cierre el lazo con el control propuesto en el punto 3a) y verifique su correcto funcionamiento.

d) Investigue el desempeo del control provocando una reduccin del 50% en el torque de carga (2375 Nm) y luego ante variaciones en la referencia de velocidad. Tabla 1. Datos de un GWL. 200 kW
GENERADOR

250 V RG=12.5 LG=10 H 250 V KN=3,75 V s

.

600 r/min Ke=0.02 Nm/WbA

Ra=0.01 La=0.0003 H 150 kW

600 r/min J=30 Kgm2

MOTOR

Ra=0.012 La=0.00035 H

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Referencias
1 Junco, S., Transparencias de Clases de Motor de Corriente Continua para el curso Dinmica y Control de Motores Elctricos, Ctedra Dinmica de los Sistemas Fsicos, DE, FCEIyA-UNR.

2 TDBN, 1985, Tabla de Diagramas de Bloques Normalizados (Cdigo T01C05.88), Ctedra Dinmica de los Sistemas, Departamento de Electrnica, FCEIyA-UNR. 3 Hojas de Datos de MCCs, Especificaciones de mquinas de continua para el curso Dinmica y Control de Motores Elctricos, Ctedra Dinmica de los Sistemas Fsicos, DE, FCEIyA-UNR.

Krause, P. C., Oleg Wasynczuk, and Scott Sudhoff, Analysis of Electric Machinery, IEEE, Inc., New York, 1995.

5 Erdman, William. Dynamic Bracking of DC Machines: A Matemathical Approach. IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 1A19, pp. 388392, May./Jun. 1983.

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