//control proporcional

clc; clear;
xdel(winsid());

//variables

s=poly(0,'s');
kp=[1 10 38];
kn=['k_p=1','k_p=10','k_p=38'];
cr=[13 21 16];

num=1;
den=s^2+3*s+2;

//analisis del sistema

t= 0:0.01:10;
u=ones(1,length(t));

gs=syslin('c',num,den);

//contenedor de graficos

scf(1);
m=gcf();
m.figure_size=[800,400];

//ciclo de analisis de k_p

for i=1:3,
gsk=kp(i)*gs;
gsr= gsk /. 1;
sm(i,:)= csim('step',t,gsr);

// figura del plano s

subplot(1,2,2);
plzr(gsr);
xtitle('polos en lazo cerrado','eje real','eje imaginario');
a=gca();
a.box="off";
a.data_bounds=[-3,-8;0,8];
delete(a.children(1));
k=a.children(2);
k.mark_foreground=cr(i);

//impresion en consola

pl=roots(gsr.den);
disp(pl,mprintf('polos I %s', kn(i)));
mprintf("\n");

end;

//figura respuesta temporal

subplot(1,2,1);
plot(t,u,t',sm');
xtitle('respuesta temporal','t(seg)','entrada y salidas');
xgrid(color('gray'));
b=gca();
b.box="off";
b.data_bounds=[0,0;6,1.4];
legend(['entrada','k_p=1','k_p=10','k_p=38'],pos=4);