Fundamentos Mecánicos de la Ingeniería

5.4. Centro de masas de un sistema de puntos materiales

Nuevo ejemplo
Sea el bloque de hormigón (densidad
Z
2500 kg/m3) con la forma y dimensiones 30
(cotas en cm) que se muestran en la figu-
ra N1. Determínese la posición de su centro 30 15
10 20
de masas en el sistema de referencia indi-
10
cado.
Y
Se puede considerar que el bloque está
constituido por los ortoedros A, B y C que se
muestran en la figura N2, y cuyos centros de X
masas se encuentran en los respectivos cen-
Figura N1.- Forma y dimensiones (cotas
tros de simetría. La masa y coordenadas del
en cm) de un bloque de hormigón.
centro de masas de cada uno de estos ortoe-
dros son:

Las coordenadas del centro de masas del bloque son:

Hay otras formas de descomponer el bloque en tres ortoedros, y también es posible

hacerlo en un número superior, pero el resultado final no varía. También es posible
descomponer el bloque en sólo dos partes, con lo que el cálculo es más sencillo. El
método para ello consiste en que al ortoedro D de la figura N2 se le extrae el E. De
esta forma, el centro de masas del bloque se obtiene restando la contribución del
cuerpo E a la del cuerpo D. Así:

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Z Z 30

30 30
20
30 10
Y Y
D
A

X X
Z Z
15

30 10 15 15 20

10 C 10
B E 10
Y Y
10

X X
Z 15 15
20 10

C 10
Y

Figura N2.- Dos posibles descomposiciones del bloque de hormigón: A+B+C, y D-E.

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Añadido
Dado que para aplicar la ecuación (7) basta con tener en cuenta las fuerzas exteriores
que actúan sobre el sistema considerado, es habitual, y conveniente, realizar lo que se
denomina diagrama de cuerpo libre. En dicho diagrama se representa el cuerpo
analizado (ningún punto material más) y las fuerzas exteriores que actúan sobre él
(ninguna interior). Se puede interpretar este diagrama como el resultado de sustituir el
resto del universo por las fuerzas que ejerce sobre el cuerpo. De hecho, en virtud de la
ecuación (7), el centro de masas se desplazaría en esta situación imaginaria de la
misma forma que en la realidad.

Ejemplo
Dos bloques A y B están apoyados en el
suelo y en contacto entre sí. Ambos bloques
están sujetos a una pared mediante sendas
cuerdas. No existe rozamiento mutuo entre
A B
los bloques, ni con el suelo. Realícese el
diagrama de cuerpo libre del bloque A, in-
dicando qué es conceptualmente cada una
de las fuerzas representadas en el mismo.
Figura N3.- Representación esquemá-
Las fuerzas que actúan sobre el bloque A
tica de la situación descrita en el
son su peso ( , debido a la atracción enunciado del ejemplo.
gravitatoria de la Tierra, y las ejercidas por
los cuerpos con los que está en contacto: el
bloque B ( ), el suelo ( ) y la cuerda FCA
superior ( ).
En el diagrama de cuerpo libre, repre-
sentado en la figura N4, aparece únicamente PA FBA
el objeto analizado, el bloque A, y ningún
otro: ni cuerdas, ni suelo, ni la Tierra, ni la FSA
pared, ni el bloque B. Se muestran en sus
líneas de acción y con sus orientaciones Figura N4.- Diagrama de cuerpo libre
correctas las cuatro fuerzas indicadas ante- del bloque A.
riormente, aunque no a escala (para dibu-
jarlas a escala deberían conocerse los mó-
dulos de todas ellas, lo que en general no ocurre a priori).
Nótese que en el diagrama no aparecen el peso del bloque B, la fuerza que ejerce el
suelo sobre él, la debida a la cuerda inferior, las que actúan sobre la pared, etc.;
resumiendo, ninguna de las que no actúan sobre el cuerpo analizado, el bloque A en
este caso.

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5.6. Fuerzas de inercia

Nueva redacción de los ejemplos
Ejemplo 5.4.
Un autobús arranca con una aceleración de 2 m/s2. En el interior se encuentra
sentado un pasajero de 70 kg. ¿Qué fuerza FR ejercerá sobre su espalda el respaldo
de la silla?
Las fuerzas reales que actúan sobre el pasajero son su peso , debido a la
atracción gravitatoria de la tierra, y las ejercidas por los cuerpos con los que está en
contacto: (por el respaldo de la silla), (por el asiento de la silla) y (por el sue-
lo del autobús sobre los pies). Como resultado de la acción de este conjunto de
fuerzas, el pasajero adquiere una aceleración idéntica a la del autobús, . La
figura N5.b muestra el diagrama de cuerpo libre del pasajero. Utilizando el sistema de
referencia que se indica en dicho diagrama, es:

Por tanto, la fuerza ejercida por el respaldo de la silla sobre la espalda del pasajero es
de 140 N

El problema puede ser resuelto también desde el punto de vista del propio pasajero,
utilizando un sistema de referencia ligado al autobús. Como ese sistema tiene una
aceleración , en él se percibe que sobre el pasajero actúa una
fuerza de inercia . La figura N5.c muestra
el diagrama de cuerpo libre del pasajero desde ese punto de vista. Puede observarse
que hay dos cambios: a las fuerzas reales se les añade la de inercia; y la aceleración

a) b) c)
FR apj FR
aau Y Y’
Fin
P P
FA FA
FS FS
X X’
Figura N5.- Pasajero sentado en una silla de un autobús que arranca: a) esquema de la
situación; b) diagrama de cuerpo libre del pasajero en un sistema fijo; c) diagrama de
cuerpo libre del pasajero en un sistema de referencia móvil ligado al autobús.

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del pasajero en el sistema de referencia móvil es nula. De este modo, resulta:

En consecuencia, tal y como debía suceder, el resultado es independiente del sistema

de referencia utilizado para obtenerlo.

Ejemplo 5.5.
Del techo del mismo autobús del ejemplo anterior cuelga un hilo ideal (inextensible y
sin masa) con una bolita de 0’2 kg en su extremo inferior. Determínense la tensión
del hilo y el ángulo que éste forma con la vertical cuando la situación se ha estabili-
zado.
Las fuerzas reales que actúan sobre la bolita son su peso , debido a la atrac-
ción gravitatoria de la Tierra, y la tensión de la cuerda, único cuerpo con el que está
en contacto. Como resultado de la acción de este conjunto de fuerzas, la bolita
adquiere una aceleración idéntica a la del autobús, (si las dos aceleraciones
fueran diferentes, el ángulo entre hilo y vertical estaría cambiando, esto es, la situa-
ción aún no se habría estabilizado). La figura N6.b muestra el diagrama de cuerpo
libre de la bolita. Utilizando el sistema de referencia que se indica en dicho diagrama,
es:

De aquí se deducen el valor T de la tensión del hilo y el ángulo θ que forma con la
vertical:

a) b) c)
T T
θ θ
θ aau Y Y’
ab Fin

P P

X X’
Figura N6.- Bolita suspendida del techo de un autobús que arranca: a) esquema de la si-
tuación; b) diagrama de cuerpo libre de la bolita en un sistema fijo; c) diagrama de cuer-
po libre de la bolita en un sistema de referencia móvil ligado al autobús.

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 Fundamentos Mecánicos de la Ingeniería

El problema puede ser resuelto también desde el punto de vista de un pasajero,

utilizando un sistema de referencia ligado al autobús. Como ese sistema tiene una
aceleración , en él se percibe que sobre la bolita actúa una fuerza
de inercia . La figura N6.c muestra el dia-
grama de cuerpo libre de la bolita desde ese punto de vista. Puede observarse que hay
dos cambios: a las fuerzas reales se les añade la de inercia; y la aceleración de la
bolita en el sistema de referencia móvil es nula. De este modo, resulta:

De nuevo, el resultado es independiente del sistema de referencia utilizado para

obtenerlo.

Ejemplo 5.6.
Un satélite artificial de 100 kg gira a 3000 m/s alrededor de un planeta siguiendo
una órbita circular de 50×106 m de radio. ¿Qué valor tiene la fuerza de atracción
gravitatoria Fg del planeta sobre el satélite?
La única fuerza real que actúa sobre
a) b) Y a Fg
el satélite es la atracción gravitato-
ria , que tira del mismo hacia el
centro de su órbita. Como resultado v X
de la acción de esta fuerza, el satéli-
te tiene la aceleración que hace que c) Y’ Fg Fin
su movimiento sea circular unifor-
me, v2/R=30002/(50×106)=0,18 m/s2,
dirigida hacia el centro de su trayec- X’
toria. La figura N7.b muestra el dia- Figura N7.- Satélite en órbita circular: a) es-
grama de cuerpo libre del satélite. quema de la situación; b) diagrama de cuerpo
libre del satélite en un sistema fijo; c) diagra-
Utilizando el sistema de referencia
ma de cuerpo libre del satélite en un sistema
que se indica en dicho diagrama, es: de referencia móvil ligado a él.

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El problema puede ser resuelto también desde el punto de vista de un pasajero que se
encontrara en el satélite, utilizando un sistema de referencia ligado al mismo. Como
ese sistema está en rotación, en él se percibe que sobre el satélite actúa una fuerza de
inercia, la fuerza centrífuga, dirigida perpendicularmente a la trayectoria y hacia
fuera, cuyo módulo es mv2/R=100∙30002/(50×106)=18 N. La figura N7.c muestra el
diagrama de cuerpo libre del satélite desde ese punto de vista. Dado que en este
sistema la aceleración del satélite es nula, resulta:

coincidiendo con el resultado obtenido anteriormente.

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5.7. Fuerza de rozamiento

Nueva redacción
Sea un cuerpo de masa m situado
sobre una superficie horizontal, tal a) b)
y como muestra la figura N8. Sobre
él actúa su peso , debido a la
atracción gravitatoria de la Tierra, P
y la fuerza ejercida por el suelo
y que impide que el cuerpo lo
N
atraviese. Dicha fuerza actúa per-
pendicularmente a la superficie de Figura N8.- Cuerpo apoyado sobre una superfi-
cie horizontal: a) esquema de la situación; b) dia-
contacto, y por ello recibe el nom- grama de cuerpo libre.
bre de fuerza normal, reacción
normal o, simplemente, normal.1 a) b)
Dado que el cuerpo permanece in-
móvil, la segunda ley de Newton F F
nos indica que:
P

esto es, y son vectores opues-
tos. Por tanto, en este caso la reac-
ción normal tiene el mismo módu-
lo que el peso, y sentido contrario.
Fr
N
Figura N9.- Cuerpo apoyado sobre una superfi-
cie horizontal, sobre el que actúa una fuerza ho-
rizontal : a) esquema de la situación; b) diagra-
ma de cuerpo libre.

Considérese ahora que se tira del cuerpo con una fuerza horizontal , tal y como se
muestra en la figura N9 (aunque por ahora no es relevante, resulta conveniente puntua-
lizar que la posición de en el diagrama no es correcta, como se mostrará en el tema
“Estática”). Si el valor de F es pequeño, el cuerpo no se mueve, pese a que debería
experimentar una aceleración . La razón es que el suelo,
además de la reacción normal, ejerce una fuerza a lo largo de la superficie de conta-
to, que se denomina fuerza de rozamiento. Esta fuerza es de igual módulo y opuesta a
, de modo que:

1
Se utiliza aquí la palabra “normal”, no con el significado de “habitual”, sino en el sentido matemático de “perpendicu-
lar”.

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Si la fuerza F crece, la fuerza de rozamiento también lo hace, de forma que el cuerpo

sigue en reposo. Esta situación de equilibrio termina cuando Fr llega a cierto valor
máximo . Al no poderlo sobrepasar, si F continúa creciendo, el cuerpo se pone en
movimiento con una aceleración que se puede obtener como sigue:

Experimentalmente se comprueba que el valor máximo de la fuerza de rozamiento

depende de los materiales en contacto, y que para una pareja concreta ese valor es
proporcional a la reacción normal N entre las superficies. Por tanto:

donde μ es un coeficiente característico del par de superficies en contacto, que recibe el

nombre de coeficiente estático de rozamiento. Puesto que se trata de una relación entre
fuerzas, este coeficiente es una magnitud de dimensión uno.

Cuando el cuerpo ya está en movimiento, la interacción entre superficies se hace más

difícil, por lo que la fuerza de rozamiento es ligeramente inferior a la que hubo que
vencer para iniciar el movimiento. Al coeficiente μ’ entre la fuerza de rozamiento entre
dos superficies que deslizan entre sí, y la
fuerza normal entre ellas, se le denomina Fr reposo movimiento
coeficiente cinético de rozamiento o
μN
coeficiente dinámico de rozamiento. Al μ'N
igual que μ, μ’ es una magnitud de di-
mensión uno.

En consecuencia, la fuerza de rozamiento

Fr entre dos cuerpos varía con la fuerza
aplicada F en la forma que se muestra en
la figura N10. En realidad, el coeficiente
μN F
cinético de rozamiento varía con la
velocidad. Sin embargo, se puede consi- Figura N10.- Evolución de la fuerza de
derar constante en un amplio rango de rozamiento.
velocidades. Además, aunque el coefi-
ciente cinético es menor que el estático, hay muchas ocasiones en que son práctica-

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mente iguales y no se efectúa distinción alguna entre los mismos. En este libro se
considerará que ambos coeficientes son iguales, salvo que específicamente se indique
lo contrario.

Considérese un plano inclinado un

a) b) Y
ángulo θ con respecto a la horizontal,
tal y como se muestra en la figu- Fr
ra N11.a. Las fuerzas que actúan so-
bre el cuerpo son su peso , la
reacción normal , y la fuerza de ro- θ N
θ P
zamiento . Suponiendo que θ es lo X
bastante pequeño para que el cuerpo Figura N11.- Cuerpo apoyado sobre un plano
no deslice, y utilizando el sistema de inclinado: a) esquema de la situación; b) dia-
referencia de la figura, es: grama de cuerpo libre.

Puesto que en este desarrollo se ha supuesto que no hay deslizamiento, la fuerza de

rozamiento Fr obtenida es la necesaria para que esto sea así. Sin embargo, esto requiere
que no sobrepase el valor máximo posible, esto es:

Si se aumenta la inclinación del plano, la fuerza de rozamiento necesaria crece (pues

crece sen θ), mientras que su máximo posible decrece (pues decrece cos θ). Por tanto,
existe un ángulo crítico θc para el que:

De aquí se deduce que el valor de dicho ángulo crítico es:

Para ángulos superiores al crítico, la fuerza de rozamiento no es suficiente para detener

el cuerpo, y éste cae. El ángulo de inclinación crítico, para el que el deslizamiento es
inminente, recibe el nombre de ángulo de rozamiento. En ocasiones se utiliza este
ángulo para caracterizar el rozamiento entre dos materiales. En tal caso, como ya se ha
justificado, se puede calcular el coeficiente estático de rozamiento como la tangente del
ángulo de rozamiento.

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 Fundamentos Mecánicos de la Ingeniería

Ejemplo.
Un bloque de masa m=3 kg asciende inicialmente a v0=2 m/s a lo largo de un plano
inclinado un ángulo θ=27º, con el que tiene un coeficiente de rozamiento μ=0,2. Del
bloque tira una fuerza horizontal de módulo F=30 N. ¿Qué velocidad tendrá el
bloque después de recorrer 10 m?
Las fuerzas que actúan sobre el bloque son su peso , la reacción normal , la
fuerza de rozamiento , y la fuerza aplicada , resultando una aceleración (común
al centro de masas y a todos los puntos del bloque, ya que el movimiento resultante es
de traslación). De todo ello, se desconocen los módulos N, Fr y a, lo que supone un
total de tres incógnitas. La figura N12.b muestra el diagrama de cuerpo libre del
bloque, y el sistema de referencia elegido por ser el más cómodo de utilizar: un eje
paralelo al movimiento y otro perpendicular.

Las tres ecuaciones necesarias son:

Por tanto, los valores de las tres incógnitas son:

a) b) a
vo θ
F
F
Y P θ N
Fr
θ X

Figura N12.- Bloque ascendiendo a lo largo de un plano inclinado: a) esquema de la situa-

ción; b) diagrama de cuerpo libre del bloque.

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Dado que la aceleración es constante, el movimiento del bloque es rectilíneo uniforme-

mente acelerado, por lo que su velocidad tras recorrer 10 m puede obtenerse como
sigue:

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5.8. Momento lineal

Nueva redacción de ejemplo
Ejemplo 5.7.
Una bola de billar de 0,3 kg se dirige a 2 m/s directamente hacia otra de 0,5 kg que se
encuentra en reposo. Tras el choque, la segunda se mueve a 1,47 m/s. ¿Cuál es la
velocidad de la primera?
Durante el choque actúan unas fuerzas de gran intensidad y corta duración, que dan
lugar a unas grandes aceleraciones, y por tanto a una rápida variación de las veloci-
dades y de los momentos lineales. En cambio, si se considera el sistema constituido
por las dos bolas, las fuerzas mutuas que se ejercen durante el choque son internas.
Incluso existiendo fuerzas exteriores a este sistema conjunto (pesos, reacciones norma-
les y fuerzas de rozamiento), su relevancia es insignificante durante un proceso tan
breve como es el choque. Por tanto, el momento lineal del sistema conjunto permanece
constante durante el brevísimo intervalo de tiempo que transcurre entre los instantes
inmediatamente anterior, e inmediatamente posterior, al choque.

La figura N13 muestra un esquema de la situación en

los instantes indicados, junto con el sistema de refe- Antes del choque:
rencia que se va a utilizar (téngase en cuenta que el m1 v1 m2
momento lineal tiene naturaleza vectorial, y que aun-
que el proceso tenga lugar en una única dimensión,
hay que utilizar vectores de una componente, no mó- Después del choque:
dulos). Dado que el momento lineal es el mismo en los m1 v’1 m2 v’2
dos instantes, se tiene que:

X
Figura N13.- Esquema de
la situación inmediatamen-
te antes y después del cho-
Por tanto, la primera bola se mueve tras el choque a que de dos bolas de billar.
0’45 m/s en sentido contrario al inicial.

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