Febrero2019.

pdf

Jorge_MJ

Regulación Automática

3º Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

Escuela de Ingenierías Industriales

Universidad de Málaga

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4428875
@
Jo
r ge
_M
J

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4428875
@
Jo
r ge
_M

Descarga la app de Wuolah desde tu store favorita

J

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4428875
@
Jo
r ge
_M

Descarga la app de Wuolah desde tu store favorita

J

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
2019 - Febrero
Ejercicio 1 - Apartado 1)
Definimos las funciones de transferencia del sistema de control

s = tf('s');
G = exp(-1.5 * s)*1/(s + 1);
Gd = c2d(G, 1)

Gd =

0.3935 z + 0.2387
z^(-2) * -----------------

Reservados todos los derechos.

z - 0.3679

Sample time: 1 seconds

Discrete-time transfer function.

Ejercicio 1 - Apartado 3)
J
M
H = tf([0.1], 1);
F = 0.1;
%rltool(Gd)
z = tf('z');
e_

C1 = 8.6121*(z-0.647)/(z-1)

C1 =

8.612 z - 5.572
rg

---------------
z - 1

Sample time: unspecified

Discrete-time transfer function.
Jo

[Kp, Ki, Kd] = piddata(C1)

Kp = 8.6121
Ki = -3.0401
@

Kd = 0

C3 = 5.2929*(z-0.4256)/(z-1)

C3 =

5.293 z - 2.253
---------------
z - 1

Sample time: unspecified

Discrete-time transfer function.

[Kp, Ki, Kd] = piddata(C3)

Kp = 5.2929
Ki = -3.0402
Kd = 0

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4428875
 Ejercicio 2 - Apartado 1)
A = [-1/2 -1/2 0; 1 -1/2 1/2; 0 1/4 -1/4];
B = [1/2; 0; 0];
C = [0 0 1] ;
D = [0]

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
D = 0

Ejercicio 2 - Apartado 2)
Gss = ss(A, B, C, D);
Gtf = zpk(Gss)

Gtf =

0.125
----------------------------------

J
(s+0.1842) (s^2 + 1.066s + 0.6787)

Continuous-time zero/pole/gain model.

_M

Reservados todos los derechos.

Ejercicio 2 - Apartado 3)
Gd = c2d(Gss, 0.5);
[G, H, Cd, Dd] = ssdata(Gd)
e
G = 3×3
0.7305 -0.1917 -0.0252
0.3834 0.7431 0.2043
rg

0.0252 0.1022 0.8956

H = 3×1
0.2169
0.0526
0.0022
Jo

Cd = 1×3
0 0 1
Dd = 0
@

Descarga la app de Wuolah desde tu store favorita

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4428875