UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

(Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica – FIEE)

(Ciclo académico 2021-2)
Fecha: 24/11/2021

3ra PC DE SISTEMAS DE CONTROL II (EE-648R)

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1. Se tiene el sistema representado en el espacio de estados
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥

0 1 −2 0
Donde: 𝐴 = (2 −16 21 ) ; 𝐵 = (2) ; 𝐶 = (7 2 −4)
1 −8 10 1

Entonces, se le pide dibuje el diagrama de bloques necesario para que:

a) (4p) Verifique visualmente la controlabilidad de estados del sistema. (¿cuál sería
su rango? ¿cómo llega a esa conclusión?)
b) (4p) Verifique visualmente la observabilidad de estados del sistema. (¿cuál sería
su rango? ¿cómo llega a esa conclusión?)

NOTA: - No usar las matrices de controlabilidad, ni de observabilidad

2. (4p) Demuestre que para un sistema que no está presentado en su forma canónica
controlable, entonces al aplicar la estrategia de REUBICACIÓN DE POLOS, el vector
de ganancias 𝐾, estaría determinado por:

𝐾 = 𝐾𝑐𝑐 𝑇 −1

3. Sea la planta representada en el espacio de estados:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥

0 2 0
Donde: 𝐴 = ( ); 𝐵=( ) ; 𝐶 = (1 0)
−1 −4 3
Se le pide:
a) (5p) Implementar una estrategia de control en el espacio de estados para dicha
planta, tal que para una entrada (R(s)) en escalón, la salida (Y(s)) la siga con
ess = 0 , alcance la estabilidad en aproximadamente 3 seg y con un overshoot
de alrededor de 20%.
b) (3p) Dibujar el esquema, como si lo fuese a simular mediante algún software de
simulación (xcos o simulink)
EL PROFESOR