MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR 5.1 Modelos lineales: Problemas con valores iniciales 5.1.1 Sistemas resorte/masa: Movimiento libre no amortiguado 5.1.2. Sistemas resorte/masa: Movimiento libre amortiguado 5.1.3 Sistemas resorte/masa: Movimiento forzado 5.1.4. Circuito en serie anélogo 5.2 Modelos lineales: Problemas con valores en la frontera 5.3 Modelos no lineales REPASO DEL CAPITULO 5. ‘Ya hemos visto que una sola ecuacién puede servir como modelo matemstico para varios sistemas fisicos. Por esta raz6n s6lo examinamos una aplicaci6n, el movimiento de una masa sujeta a un resorte, que se trata en la seccidn 5.1. Excepto por la terminologia y las interpretaciones fisicas de los cuatro términos de la ecus- i6n lineal ay" + by’ + cy = g(0), las matemiticas de, digamos, un circuito elée- trico en serie son idénticas a las de un sistema vibratorio masa/resorte, Las formas de esta ED de segundo orden se presentan cn el anilisis de problemas en diversas 4reas de Ia ciencia e ingenieria. En la seccién 5.1 se tratan exclusivamente problemas con valores iniciales, mientras que en la seceisn 5.2 examinamos aplica- ciones descritas por problema con valores en la frontera, También en la seccién 5.2 ‘vemos cémo algunos problemas con valores en Ia frontera conducen a los impor- tantes conceptos con eigenvalores y funciones propias (eigenfunciones). La seccién 53 inicia con un analisis acerca de las diferencias entre los resortes lineales y no lineales; entonces se muestra cémo el péndulo simple y un cable suspendido condu- cen a modelos matemiticos no lineales.182 + CAPITULO S_ MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR 5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES REPASO DE MATERIAL # Secciones 4.1, 43 y 44 ‘© Problemas 29 a 36 de los ejercicios 4.3 ‘= Problemas 27 a 36 de los ejercicios 4.4 INTRODUCCION En esta seccién, se van a considerar varios sistemas dinémicos lineales en los ue cada modelo matemiético es una ecuacién diferencia de segundo orden con coeficientes constan- {es junto con condiciones iniciales especificadas en un tiempo que tomaremos como t= 0: aS +b + cy= 90, YO= I. YO GAO. YO =» YO) y Recuerde que Is funcién g es la entrada, funcién de conduccién o funcién forzada del sistema, ‘Una solucién y(#) de Ia ecuacién diferencial en un intervalo I que contiene a 1 = 0 que satisface las condiciones iniciales se Hama salida o respuesta del sistema, 5.1.1 SISTEMAS RESORTE/MASA: MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO LEY DE HOOKE Suponga que un resorte se suspende verticalmente de un soporte rigido y luego se le fija una masa m a su extremo libre. Por supuesto, la cantidad de alar- gamiento o elongacién del resorte depende de la masa; masas con pesos diferentes alargan el resorte en cantidades diferentes. Por la ley de Hooke, el resorte mismo ejerce una fuerza restauradora F opuesta ala direccisn de elongaciGn y proporcional a la canti- dad de clongaci6n sy es expresada en forma simple como F ~ ks, donde kes una constan- te de proporcionalidad llamada constante de resorte. El resorte se caracteriza en esen- cia por el asimero k. Por ejemplo, si una masa que pesa 10 libras hace que un resorte se an J alargue } pie, entonces 10 = (})implica que k ~ 20 Ibpie. Entonces necesariamente eee : || wna masa que pesa, digamos, 8 bras alarga el mismo resore sélo 2 pie. equlisio menke=0 SEGUNDA LEY DE NEWTON Después de que se une una masa ma un resort, ésta alarga el resorte una canta sy logra una posicién de equilibrio en Ia cual su peso W se FIGURA 5.1.1. Sistema masa/resort, equilibra mediante la fuerza restauradora ks. Recuerde que el peso se define mediante W-= mg, donde la masa se mide en slugs, kilogramos gramos y g = 32 pievs,9.8 mis, o bien 980 cms respectivamente. Como se indica en la figura 5.1.1b, la condicién de equilibrio es mg ~ ks omg ~ ks = 0. Sila masa se desplaza por una cantidad x de su po- sici6n de equilibro, la fuerza restauradora del resorte es entonces k(x ~ s). Suponiendo ue no hay fuerzas restauradoras que acttan sobre el sistema y suponiendo que la masa vibra libre de otras fuerzas externas movimiento libre— se puede iguala a segunda ley de Newton con la fuerza neta o resultante dela fuerza restauradoray el peso. a » ° whe einimee ktm ew) = posiiva os medidos abajo de la posicién de equilibrio son positivos. Véase la figura 5.1.2.5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES © 183 ED DE UN MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO _Dividiendo (1) entre 1a ‘masa m, se obtiene la ecuacién diferencial de segundo orden 'x/di® + (k/m)x = 0,0 @x Pe we :/m, Se dice que la ecuaci6n (2) describe el movimiento arménico simple ‘© movimiento libre no amortiguado. Dos condiciones iniciales obvias relacionadas con (2) son x(0) = x, yx'(0) = x, el desplazamiento inicial y la velocidad inicial de Ia ‘masa, respectivamente, Por ejemplo, si, > 0. x, < 0, la masa parte de un punto abajo 4e la posicin de equilibrio con una velocidad impartida hacia arriba, Cuando x'(0) = 0,sedice que la masa se liera a partir del reposo, Por ejemplo, six, < 0, x, = 0, amasa se lbera desde el reposo de un punto x, unidades arriba de Ia posicién de equilibri. ECUACION DE MOVIMIENTO Para resolver la ecuacién (2), se observa que la solucion de su ecuacién auxiliar m? + «= 0 son los nimeros complejos m, = «2, im, = ~@, As{de (8) dela seccién 4.3 se encuentra la solucién general de (2) es oO, 2 X(0) = e608 wt + en Sena 6 El periodo del movimiento descrito por la ecuacién (3) es T = 2ar/w. El nsimero T representa el tiempo (medido en segundos) que tarda la masa en ejecutar un ciclo de movimiento, Un ciclo es una oscilacién completa de la masa, es deci, la masa m due se mueve, por ejemplo, al punto minim abajo de la posicidn de equilibrio hasta el punto ms alto arriba de la misma y luego de regreso al punto minimo. Desde un punto de vistagrtico, 7 = 277/w segundos es la longitud del intervalo de tiempo entre dos méximos sucesivos (o minimos) de x(). Recuerde que un mximo de x()e8 el des- plazamiento positive correspondiente a la masa que alcanza su distancia msxima de- bajo de la posicidn de equilibrio, mientras que un minimo de x() es el desplazamiento negativo correspondiente ala masa que logra su altura méximaaztiba de la posicién de cquilibrio, Se hace zeferencia a cualquier caso como un desplazamiento extremo dela ‘masa. La frecuencia de movimiento es f= 1/T = «/2z yes el nimezo de ciclos com- pletado cada segundo Por ejemplo, six() ~ 2 cos 3a — 4sen 3, entonces el periodo es T= In/3m = 2/3 s y la frecuencia es f ~ 3/2 ciclos/s. Desde un punto de vista ‘esquemitico la gréfica de x(f) se repite cada 2 de segundo, es decir, x(t =x, yy 3 ciclos de la gréfica se completan cada segundo (0, equivalentemente, tes cielos de [a grafica se completan cada dos segundos).El nimero w = ‘VK/m (medido en radianes por segundo) se llama frecuencia circular del sistema, Depeniendo de qué libro la, tanto f= w/2m como w se conocen como frecuencia natural del sistema. Por Gime, cuando se emplean ls condiciones inciales para determinar las constantes¢, y e,en (3), se dice que la solucin particular resultanteo respuesta la ecuacién de movimiento, [ EJEMPLO 1 Movimiento libre no amortiguado Una masa que pesa 2 libras alarga 6 pulgadas un resort, En # = 0 se libera la masa desde un punto que esté 8 pulgadas abajo de la posicién de equilibrio con una veloci- dad ascendente de 4 pie/s, Determine la evuaciGn de movimiento SOLUCION Debido a que se esté usando el sistema de unidades de ingenieria, las ‘ediciones dadas en términos de pulgadas se deben convertiren pies: 6 pulg = ! pie: 8 pulg = § pie. Ademés se deben convert as unidades de peso dadas en libras a unidades de masa, De m = W/g tenemos que m ~ # = & slug. También, de la ley de Hooke, 2 ~ & (2) implica que la constante de resrtees k= 4Ib/pie.Por fo que, dela ecuacién (1) se obtiene Lax @x ieae 8 Ge OO El desplazamiento inicial y la velocidad inicial son x(0) signo negativo en la dima condici6n es una consecuencia del hecho de que a la masa se le da una velocidad inicial en la direcci6n negativa o hacia arriba.184 FIGURA 5.1.3 Unarelacién ene 42> Qe CAPITULO 5 MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR ye Angulo de fase 6 Ahora a = 64.0 w = 8, porlo que la solucién general de la ecuacién diferencial es Xx(0) = 6, c08 8 + een BF a Aplicando las condiciones iniciales a x) y x) se obtiene cj = 3 y tanto, la ecuacién de movimiento es x0) 2 1 5 Feos 8t — Zsen 5s) Fcos Br ~ sen 6) FORMA ALTERNATIVA DE X(t) Cuando, # Oy ¢, # 0, laamplitud A de las vi- ‘braciones libres no es evidente a partir de Ia inspeccién de la ecuacién (3). Por ejemplo, aunque Ia masa del ejemplo 1 se desplaza inicialmente ? pic més allé de la posicién de equilibro, la amplitud de las vibraciones es un mimero mayor que 2. Por tanto, suele ser conveniente convertr una sohucién de la forma (3) en una forma més simple x(0) = Asen(or + 4), © donde A — Vo | y@ esun Sngulo de fase definido por o Para comprobar esto se desarrolla la ecuac funcién seno: usando la {6rmula de suma para la Asenetcos + A cos wt send = (A send)cos wt + (Acos 6)senet. (8) Se deduce de la figura 5.1.3 que si @ esté definida por 1 cos 6 = SL = 2 Varad a Vard A send = entonces la ecuacién (8) se convierte en Sveos wt + AZ senwt = ¢; 008 wt + ey senat = x(0). a a . [vemeto2 Forma alternativa de solucién (5) Envistade la descripcisn anterior, se puede escribirla olucién (5)enlaformaalternativa x() = A sen(8r + ). El céloulo de la amplitud es directo, A = V@) V3 ~ 0.69 pies. pero se debe tener cuidado al calcular el éngulo de fase 4 defnido por (D).Con c= 2 y cy = —f se encuentra tan d = ~4y, con una ealuladora se ob- tiene tan-'(—4) = —1.326 rad. Este no es el &ngulo de fase, puesto que tan™! localiza en el cuarto cwadrante y por tanto contradice el hecho de que sen > 0 y cos <0 porque ¢, > Oy ¢, <0, Por tanto, se debe considerar que ¢ es un éngulo del segundo cuadrante ¢ = 1 + (—1326) = 1.816 rad. Asi la ecuacién (5) es igual a x0 =F senor + 1.816) o El petiodo de esta funcién es T= 20/8 = 1/4 . agua 5.1 4a ita 1a masa dl ejemplo 2 que reco aproximadamente dos cilos completo de movimiento. Leyendo de iquierda a dereca, las pimeras Cinco posiciones(marcadas con puntos neros)comesponden a la postin incial de ta masa dejo de la posicin de equilibsio (x ~ 3), la masa que pasa po la posiién5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES © 185 | aa0--- x positiva ostva x0 segatva | i _ petido » FIGURA 5.1.4 Movimiento arménico simple. 4e equilbrio por primera vez en direccién ascendente (x = 0), a masa en su despla- zamiento extremo arriba de la posicién de equilibrio (x = ~VT7/6), la masa en la posicin de equilibrio para la segunda vez que se dirige hacia arriba (x = 0) yla masa en su desplazamiento extremo abajo de la posicién de equilibrio (x = VT7/6). Los puntos negros sobre la grtica de (9), que se presenta en la figura S.1.4b también con- ‘euerdan con las cinco posiciones antes mencionadas. Sin embargo, observe que en la ‘agra 5.1.4b la diteccidn positiva en el plano tx es la direccién ascendente usual y por tanto, es opuestaa la direccidn positiva que se indica en la figura 5.1.4a, Por lo que la grifica s6lida azul que representa el movimiento de Ia masa en la figura 5.1.4b es la reflexin por el eje de la curva punteada azul de la figura 5.14, La forma (6) es muy titil porque es facil encontrar valores de tiempo para los cuales a grética de x(1) cruza el eje r positivo (la recta x = 0). Se observa que sen(wt + ) cuando wr + @ = nm, donde n es un entero no negativo. SISTEMAS CON CONSTANTES DE RESORTE VARIABLES En el modelo apenas analizado se supuso una situaci6n ideal, una en la que las caracteristicas fisicas del resorte zo cambian con el tiempo. No obstante, en la situacién no ideal, parece razonable esperar «que cuando un sistema resorte/masa esta en movimiento durante un largo tiempo, el re sorte se debilita: en otras palabras, varia la “constante de resorte”, de manera mis especf- fica, decae con el tiempo. En un modelo para el resorte cada vez més viejo la constante de resorte k en (1) se reemplaza con la funcidn decreciente K(t) = kek > 0, a > 0. La ecuacisn diferencial lineal mx” + ke“! x = 0 no se puede resolver con los métodos cconsiderados en el capitulo 4. Sin embargo, es posible obtener dos soluciones linealmente independientes con los métodos del capitulo 6. Véase el problema 1S en los ejercicios 5.1, cl ejemplo 4 de la secci6n 6,3 y los problemas 33 y 39 de los ejercicios 6.3,186 + CAPITULO S_ MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR ») FIGURA 5.1.5. Dispositivos de amortguamiento, FIGURA 5.1.6 Movimiento de un sistema sobreamortiguado, (Cuando un sistema resorte/masa se somete a un ambiente en el cual la temperatura disminuye con rapidez, podria tener sentido reemplazar la constante k con Kit) = Ki, k > 0, una funcién que se incrementa con el tiempo. EI modelo resultante, mx" + ktr = 0, es una foxma de la ecuacién diferencial de Airy. Al igual que la ecuacién para un tesorte viejo, la cecuacién de Airy se resuelve con los métodos del capitulo 6. Véase el problema 16 de os ejer- cicios 5.1, el ejemplo 4 de Ia seccién 6.1 y los problemas 34, 35 y 40 de los eercicios 6.3. 5.1.2 SISTEMAS RESORTE/MASA: MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO El eoncepto de movimiento arménico libre es un poco irreal, puesto que el movimiento gue describe Ia ecuacién (1) supone que no hay fuerzas retardadoras actuando sobre Ja masa en movimiento, A menos que la masa se suspenda en un vacio perfecto, habré ‘por lo menos una fuerza de resistencia debida al medio circundante, Como se muestra en Ia figura 5.1.5, la masa podria estar suspendida en un medio viscoso 0 unida a un dispositivo amortiguador. ED DE UN MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO En el estudio de la mecé- nica, las fuerzas de amortiguamiento que actian sobre un cuerpo se consideran propor- cionales a una potencia de la velocidad instanténea, En particular, en el andlisis pos- (erior se supone que esta fuerza esté dada por un miltiplo constante de dx/dt. Cuando ninguna otra fuerza acti en el sistema, se tiene de Ia segunda ley de Newton que donde 8 es una constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo es una consecuencia del hecho de que la fuerza de amortiguamiento acta en una direccién ‘puesta al movimiento, Dividiendo la ecuaci6n (10) entre la masa m, se encuentra que la ecuacidn diferen- cial del movimiento libre amortiguado es dx /dt* + (B/m)dx/dt + (k/m)x = fr, dt +2024 otr=0, a Gent 0 a) donde n=8 wat <2) El simbolo 2A se usa sélo por conveniencia algebraica, porque la ecuacién auxiliar es nm? + 2Am + «= Oy las raices correspondientes son entonces A+ VE m, m= -A- VE Ahora se pueden distinguir wes casos posibles dependiendo del signo algebraico de 2? — a. Puesto que cada solucién contiene el actor de amortiguamiento e™, A> 0, los desplazamientos de la masa se vuelven despreciables conforme el tiempo # aumenta, CASO |: A? — 2 > 0 Bnesta situacién el sistema esté sobreamortiguado porque el coeficiente de amortiguamiento f es grande comparado con la constante del resorte k, La solucién correspondiente de (11) es x(0) = eye™ + Ge 0 LOPE + eye-VF=) a3) Esta ecuacién representa un movimiento uniforme y no oscilatorio, Bn la figura 5.1.6 se muestran dos grticas posibles de x(),FIGURA S.1.7 Movimiento de un sistema crticamente amortiguado, sy no amoriguado ‘ubamortiguado FIGURA 5.1.8 Movimiento de un sistema subamostiguada, » 1 20 0.601 150370 0.225 25 0137 3 0.083 » FIGURA 5.1.9 Sistema scbreamortiguado, 5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES © 187 CASO II: A? — w= 0 Este sistema esté eriticamente amortiguado porque cual- guier ligera disminucién en Ja fuerza de amortiguamiento daria como resultado un movimiento oscilatorio. La solucién general de (I) es x(0) = eye™* + eqte™ 0 M(e, + ed) aay x En Ja figura 5.1.7 se presentan algunas grificas tipicas de movimiento, Observe que el movimiento es bastante similar al de un sistema sobreamortiguado, También es evi- dente de (14) que la masa puede pasar por la posicién de equilibrio a lo més una vez CASO Ill: A? ~ wo? <0 En este caso el sistema est subamortiguade puesto que cl coeficiente de amortiguamiento es pequetio comparado con la constante del resorte. Las rafces m, y m, ahora son complejas: m= —A+ VOR, m= -A- VRB Asi que la ecuacién general de la ecuacién (11) es M1) ~ ee, 008 VFR + 0: seu VOF= HE) as) (Como se indica en la figura 5.1.8, ¢l movimiento descrito por la ecuacién (15) ¢s oscila- torio; pero debido al coeficiente e~*, las amplitudes de vibracién —» 0 cuando 1», EJEMPLO 3 Movimiento sobreamortiguado Se comprueba ficilmente que Ia solucisn del problema con valores iniciales wx | dx we sd gy x mr Ger SG taxa 0, xO) = 1, KO) =1 es x0) 6) BI problema se puede interpretar como representativo del movimiento sobreamorti- gquado de una masa sobre un resort. La masa se libea al inicio de una posicién une Unidad abajo de la posiciGn de equilibrio con velocidad descendente de I pies. Para graficar (, se encuentra el valor de para el cual la funcién tiene un ex- tremo, es decir, el valor de tiempo para el cul la primera derivada (velocidad) es cero. Derivando Ia ecuacisn (16) se obtiene x") = Se! + ber asf x") = 0 implica Inf = 01ST. Se tiene de In prueba de la primera derivada, asi ‘como de fa intuicin fsica, que x(0.157} = 1,069 pies es en realidad un maximo. En ovras palabras, Ia masa logra un desplszamiento extremo de 1,069 pies abajo de la posicign de equilibio. Se debe comprobar también si a grificacruza el eje 1 es decir, si la masa pasa por Ia posicién de equilbrio, En este caso tal cosa no puede suceder, porque la ecus- cidn x() = 0, 0 e = 2, tiene una solucisn irelevante desde el punto de vista fisico 1= din? = 030 En la figura 5.19 se presenta Ia gréfica de x(), junto con algunos otros datos pertinentes 7 EJEMPLO 4 Movimiento criticamente amort ‘Una masa que pesa 8 libras alarga 2 pies un resorte, Suponiendo que una fuerza amor- tiguada que es igual a dos veces la velocidad instanténea acttia sobre el sistema, de- termine la ecuacién de movimiento si la masa inicial se libera desde la posicién de ‘equilibrio con una velocidad ascendente de 3 pies!s.188 + CAPITULO S__ MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR altura séximaauiba de la posicién de equibrio FIGURA 5.1.10 Sistema erficamente amortiguado, SOLUCION De la ley de Hooke se ve que 8 = k(2) dak = 4 Ib/pie y que W= mg da m= £= 4 slug. La couacién diferencial de movimiento es entonces dx @x dx 8 GET 8S + oxo. an La ecuacién auxiliar para (17) es m? + 8m + 16 = (m + 4)? = 0, asi que m, 4, Por tanto el sistema esté criticamente amortiguado y AO = eye" ete 1s) Aplicando las condiciones iniciales x(0) = 0 y x/(0) = 3, se encuentra, a su ver, que ¢, = Oy c, = —3. Por tanto la ecuacién de movimiento es x(t) = —3te™ (9) Para graficar x(), se procede como en el ejemplo 3. De x'(t) = -3 vemos que 2"() = 0 cuando = 1. El desplazamiento exttemo correspondiente es x(}) ~ ~3@Je~! ~ 0.276 pies. Como se muestra en la figura 5.1.10, este valor se interpreta para indicar que la masa aleanza una altura méxima de 0.276 pies arriba de la posicién de equilibrio, . I EJEMPLO 5 Movimiento subamortiguado ‘Una masa que pesa 16 libras se une a un resorte de Spies de largo. En equilibrio el resorte ‘mide 8.2 pies. Si al inicio la masa se libera desde el reposo en un punto 2 pies arriba de la posicién de equilibrio, encuentre los desplazamientos x(t si se sabe ademss que el medio circundante ofrece una resistencia numéricamente igual a la Velocidad instamténea, SOLUCION La clongacién del resorte después que se une la masa es 8.2 32 pies, asi que se deduce de la ley de Hooke que 16 ~ k(3.2) 0 k = 5 Ib/pie. Ademés, m= #6 =1 slug, porlo que la ecuaciGn diferencal esté dada por Lay de Pe dt ig 0 pape 8 ae ay tT 2) Procediendo, encontramos que las raices de m? + 2m + 10 = Osonm, = -1 + 3iy im, = 1 ~ 3i, lo que significa que el sistema esta subamortiguado y (9) = ee, cos 31 + ese 39, ey Por wtimo, las condiciones iniciales x(0) ~ -2 y x'(0) = 0 producen ¢, = —2 y =~}, por lo que la ecuacidn de movimiento es 2 x = e-!(—2 60831 ~ 2 sen 3 02) o ( 5 ) ¢ FORMA ALTERNATIVA DE x(t) De una manera idéntica al procedimiento usado en la pagina 184, se puede escribir cualquier solucisa x() = e*(c, 60s Va = Wt + ep sen Va = ot) en la forma alternativa af) = Ae™sen( Va" = HF + d), (23) donde A = VeF¥q y ol dngulo de fase # se determina de las eouaciones sen = cos 6 = 5 tan 6 =5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES © 189 BI coeficiente Ae~™ en ocasiones se lama amplitud amortiguada de vibraciones. Debido a que (23) no es una funciGn perisica, el némero 2a /VaF =A se llama ceuasi periodo y Va — 2 /2m es la cuasi frecuencia, El cussi periodo es el i tervalo de tiempo entre dos méximos sucesivos de x(*). Se debe comprobar, para la ccuacién de movimiento del ejemplo 5, que A = 2VT0/3 y = 4391. Por tant, una forma equivalente de (22) es 18 ATE ersen(31 + 4390, 2 xO = 5.1.3 SISTEMAS RESORTE/MASA: MOVIMIENTO FORZADO a FIGURA 5.1.11 Movimiento vertical ‘oscilatorio del apoyo, ED DE MOVIMIENTO FORZADO CON AMORTIGUAMIENTO Suponga ‘que ahora se toma en consideracién una fuerza externa f() que actiia sobre una masa vibrante en un resorte. Por ejemplo, f() podria representar una fuerza motriz que causa ‘un movimiento vertical oscilatorio del soporte del resorte. Véase la figura 5.1.11. La inclusi6n de f() en la formulacién de la segunda ley de Newton dala ecuacisn diferen- @ dx mS = kx - pS + f09 WR BG +f0 roo) Dividiendo la ecuacién (24) entre m, se obtiene Or fs op > Set ah + wx = FO, @s donde F(0) = f(}/m y, como en la secci6n anterior, 2A = B/m, w = k/m. Para re- solver la sltima ecuacién homogénea, se puede usar ya sea el método de coeficientes indeterminados o variaci6n de parémetros EJEMPLO 6 Interpretac in de un problema con valores iniciales Interprete y resuelva el problema con valores iniciales Fee 2B tb ae= seost, = x0) = 0. 26) z SOLUCION Se puede interpreta el problema para representar un sistema vibratorio ‘que consiste en una masa (m = J slug o kilogramo) unida a un resorte (k = 2Tb/pie oN/m). La masa se libera inicialmente desde el reposo unidad (pie o metro) abajo de la posicién de equilibrio, EI movimiento es amortiguado (8 = 1.2) y esté siendo impulsado por una fuerza periédica externa (T = 1/2 s) comenzando en t = 0. De -manera intuitiva, se podria esperar que incluso con amortiguamiento el sistema perma- neciera en movimiento hasta que se "desactve" la funcin forzada, en cuyo caso dis- ‘minuirfan las amplitudes. Sin embargo, como se plantea en el problema, f(t) = 5 cos 4 permanecers “activada” por siempre. Primero se multiplica Ia ecuacién diferencial en (26) por S y se resuelve de cde + OF + 10r=0 por los métodos usuales, Debido a que m, = —3 + i, m, = 3 ~ i, se deduce que x(0) = e™™(e, cos t+ c, sen 2). Con el método de coeficientes indeterminados, se supone una solucisn particular de la forma x,(f) = A cos 41 + B sen 41, Derivando x,(0) y sustituyendo en la ED, se obtiene xf + 6x, + 10x, = (6A + 248) cos dr + (—244 — 6B) sen r= 25 c0s 40.190 + CAPITULO S MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR [canteen pl » “| x= wanstodo —) 5 latado enable » FIGURA 5.1.12. Gréfica de la solucién dada en (28) FIGURA 5.1.13 Grafica de la solucién del ejemplo 7 para diferentes x, El sistema de ecuaciones resultante 6A +B = 25, -244 - 6B = 0 y B= B. Setiene que se cumple en A x) = 0 (ey cos +e; sent) — cos 41+ sen 41 ¢ (es c08 1 + ey sent) — Toeos ar 4S on Cuando se hace = Oen Ia ecuaci6n anterior, se obtene c, = #, Derivando la expre- sién y haciendo t= 0, se encuentra también que ¢, = ~¥. Por tanto, la ecusci6n de (Bout Sac) Seats + Benes an xt o 51 SI 102 TERMINOS TRANSITORIO Y DE ESTADO ESTABLE Cuando F es una funcién periddica, como F(t) = F, sen yt o F(t) = F, cos yf, la solucién general de (25) para A > Oes la suma de una funcién no peridica ()y una funcién periédiea x (7). Ademds 2£(0 se desvanece conforme se increment el tiempo, es deci, lt. 14) = 0. Ash, para valores grandes de iempo los desplazamientos de la masa se aproximan mediante Ja solucién particular x) Se dice que a funcién complementaria ,() es un trmino transitorio o soluci6n transitoria y la funcién (0, la parte de la solucién que per- manece después de un intervalo de tiempo, se lama término de estado estableosolu- Clén de estado estable. Por tanto, observe que el efecto de as condiciones inicales en tn sisters resoriefmasa impulsado por Fes trnsitoro. Ea la solucin particular (28), © (cos 1 — sent) es un termine transitrio y 3,(9) = ~ Beas 41 + sens es tun término de estado estab. Las grficas de estos dos trminosy la soluciGn (28) se presenta en ls figuras 5. 12a y 5.12b, respecivamente I EJEMPLO 7 Soluciones de estado transitorio y de estado estable La solucién del problema con valores iniciales x | dx Ger BG tae deosr + 2sen, x)= 0. x= x SETAE + Bx deosr + 2sent, x0) = 0, x") donde constants sé dada por x(0) = (4 ~ 2) eT send + 2 sent ‘wanton esta eatable Las curvas solucién para valores seleccionados de la velocidad inicial x, aparecen en Ia figura 5.1.13, Las grficas muestran que la infTuencia del término transitorio es des- preciable para un valor aproximado de ¢ > 31/2. . ED DE MOVIMIENTO FORZADO SIN AMORTIGUAMIENTO Cuando se ejerce una fuerza periddica sin fuerza de amortiguamiento, no hay término transitorio en la solucién de un problema, También se ve que una fuerza periédica con una fre- cuencia cercana o igual que la frecuencia de las vibraciones libres amortiguadas causa tun problema grave en un sistema mecsinico oscilatoro, I EJEMPLO & Movimiento no amortiguado forzado Resuelva el problema con valor inicial ax St otx= Fysenyt, x( x at Fosenyt, x(0) = 0, (0) donde F, es una constante y y # 0. 9)FIGURA 5.1.14 Resonancia pura 5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES © 197 SOLUCION La funciGn complementaria esx () = c,c08 at + ¢, sen at, Para obtener ‘una solucidn paula se supone 3() = A cos 1 +B sea yt, porlo que Xf Fwy, = Alu? — YP) cos yt + Blu! — yP) senyt = Fa senyt. Igualando los coefcientes se obtiene de inmediato A ~ Oy B ~ F,/(a# ~ ¥*). Por tamto, 50 X(0) = 008 wt + 6; Sener + se obtiene ¢, = Oy ¢, = ~yF,/«o(w* — y') Por tanto, la soluci6n es =(-ysenot + wseny), y#e 30) x= A ow RESONANCIA PURA Aunque Ia ecuacién (30) no se define para y = «, es inte resante observar que su valor limite conforme y —> w se obtiene al aplicar la regla de L’Hopital, Este proceso limite es andlogo a “sintonizar” la frecuencia de la fuerza impulsora (y/2m7) con la frecuencia de vibraciones libres (w/27). De una manera in- tuitiva, se espera que en un espacio de tiempo se deban poder incrementar en forma sustancial las amplitudes de vibracién, Para y = « se define Ia solucién como oop ry senwt + wsenyt XQ) = im Fy (= Yi ola? = Tsenwt + wreos yt Fp imo on ey sent + wt cos wt = 2a Fe senor ~ F108 20" dw Como se sospechaba, conforme f > » los desplazamientos se vuelven largos; de hecho, [x(,) > © cuando f, = nm/a,n = 1, 2, .. . El fenGmeno recién descrito se ‘conoce como resonancia pura, La gréfica de la figura 5.1.14 muestra ¢l movimiento caracteristico en este caso, En conclusién, se debe observar que no hay necesidad real de usar un proceso limite en (30) para obtencr la solucin para y ~ w. Alternativamente, la ecuacién (31) se deduce resolviendo el problema con valores iniciales are Sat ote = Fysenan, x0 ‘en forma directa por métodos convencionales. Sirealmente una funcidn, como la ecuacisn (31) describiera los desplazamientos de ‘un sistema resorte/masa, el sistema necesariamente fallaria. Las oscilaciones grandes de la masa forzarin en algtin momento el esorte més al de su limite eléstico. Se podria, argumentar también que e modelo resonant presentado en la figura 5.1.14 es por com- pleto inal, porque no se toman en cuenta los efectos retardadores de ls fuerzas de amor- tiguamiento que siempre estén presentes. Aungue es verdad que Ia resonaneia pura no ppuede ocumtir cuando se toma en consideracidn la cantidad pequetia de amortiguamien- to, las amplitudes de vibracién grandes e igualmente destructivas pueden ocurvir (aunque acotadas conforme t >). Véase el problema 43 de los ejercicias 5.1 0, x)192 CAPITULO 5 MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR 5.1.4 CIRCUITO EN SERIE ANALOGO CIRCUITOS LRCEN SERIE Como se mencioné en laintroduccisn de este capitulo, mu- chos sistemas fisicos diferentes se describen mediante una ecuacién diferencial de segundo R orden similar a la ecuaci6a diferencial de movimiento forzado con amortiguamiento: wx dx ° mS + pO r= pH « wt hg thas FIGURA 5.1.15 Circuito RC en Si i( denota la cortiente en el circuito eléctrico en serie LRC que se muestra en la figura 5.1.15, entonces las cafdas de voltae en el inductor, resistor y capacitor son como se muestra en la figura 1.3.3. Por la segunda ley de Kirchhoff, la suma de estos voltajes es igual al voltaje E() aplicado al circuito; es decir, 1 di LoeRit = Bo dt se Pero la carga g(t) en el capacitor se relaciona con la corriente i() con i = dg/dt, ast la én (33) se convierte en la ecuacién diferencial lineal de segundo orden Pe, ltt ve Rate EQ) La nomenelatura usada en el andlisis de circuitos es similar a la que se emplea para describir sistemas resorte/masa, Si BW) sobreamortiguado si criticamente amortiguado si_R*— 4L/C = 0, y subamortiguado si R= AL/C En cada uno de estos tres casos, la solucién general de (34) contiene el factor e-¥#, asi (0) > 0 conforme 1» =. En el caso subamortiguado cuando 4(0) = q,,la carga en el capacitor oscila a medida que éstadisminuye; en otras palabras, el capacitor se 0, se dice que el circuito no esté amortiguado y las vibraciones elétricas no tienden a cero conforme rexece sin carga y se descarga conforme > ©, Cuando E(t) = Oy limite; la respuesta del circuito es arménica simple, EJEMPLO 9 ito en s subamortiguado Encuentte la carga. R= 10 ohms (),C 0,001 farad (9, £0 SOLUCION Puesto que 1/C = 1000, la ecuacién (34) se convierte en L Resolviendo esta ecuacién homogénea de la manera usual, se encuentra que el circuit es subamortiguado y g(t) = e™(c, cos 601 + c, sen 601). Aplicando las condiciones iniciales, se encuentra c, = 4, c = 4qy. Por tanto , se dice que las vibraciones elétricas del citcuito esti libres. Debido a aque la ecuacién auxliar para (34) es Li + Rm + 1/C= 0, habré wes formas de solucién con R # 0, depensiendo del valor del discriminante ® — 41 /C. Se dice que el citcuito es, P — AL/C> 0, (0) en el capacitor en un circuito LRC cuando L ),4(0) = g,coulomis (C) 10) = 0. /’ + 10q' + 1000g=0 0 4g" +404’ + 400095.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES © 193 ‘Usando (23), podemos escribir Ia solucisn anterior como wv 3 a **sen(601 + 1.249), . ‘Cuando se aplica un voltaje £(0) al circuito, se dice que las vibraciones eléctricas son forzadas, En el caso cuando R + 0, la funcién complementaria 9,() de (34) se llama solucién transitoria. Si E(t) es periédica o una constante, entonces la soluci6n particular g,() de (34) es una soluci6n de estado estable. [ EJEMPLO 10 Corriente de estado estable Encuenire la solucién de estado estable q, (1) y la corriente de estado estable en un circuito LRC en serie cuando el voltaje aplicado es E(t) = E, sen yt SOLUCION La solucidn de estado estab g,(P) es una solucisn particular de la ecua- ci6n diferencial fay yh ra ae Fae = Eysenyt ‘Con el método de coeficientes indeterminados, se supone una solucién particular dela forma g,(?) = A sen yt + B cos 7. Susituyendo esta expresidn en la ecuacién diferen- cial eigualando coeficientes, se obtiene elo-&) entonees. 2? = Dy entonces Ahora la corriente de estado estable esté dada por i,(0) Ey (R x 0 = 2 (B senyt 2 cos yt 5) it) (Bsn Z ry) 6s) = Las cantidades X = Ly ~ 1/Cy y Z = VX°> RF definidas en el ejemplo 11 se aman reactancia e impedaneia del circuito, respectivamente, Tanto la reactancia ‘como la impedancia se miden en obms.1946 CAPITULO 5 MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR EJERCICIOS 5.1 Las respuestas alos problemas con niimero impar comienzan en la pagina RES-7. 5.1.1. SISTEMAS RESORTE/MASA: MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO- 1, Una masa que pesa 4 libras se une a un resorte cuya cons tante es 16 Ibipic. (Cua es el periodo del movimiento arménico simple? 2. Una masa de 20 kilogramos se une a un resorte. Si la fe~ cuencia del movimiento armnico simple es 2/7 ciclos/s, {cui es la constante de resorte k? ;Cusl es la frecuencia del movimiento arménico simple si la masa original se reemplaza con una masa de 80 kilogramos? 3. Una masa que pesa 24 libras, unida al extremo de un re sorte, lo alarga 4 pulgadas. AA inicio, la masa se libera ese el reposo en un punto 3 pulgadas arriba de la posi- ci6n de equilibrio. Encuentre la ecuacién de movimiento. 4, Determine la ecuacién de movimiento sila masa del pro- blema 3 se libera al inicio desde la posicién de equilibrio con una velocidad descendente de 2 piesis. 5, Una masa que pesa 20 libras alarga 6 pulgadas un resorte, La masa se libera al inicio desde el reposo en un punto 6 pulgadas abajo de la posicién de equilibrio, a) Encuentre la posicién de la masa en Tos tiempos ¢ = /12, 7/8, 1/6, m/4 y 947/328. 1b) {Cuiles la velocidad de la masa cuando f = 34r/16 3? ‘Bn qué diteccién se ditige la masa en este instante? ©) cBin qué tiempos la masa pasa por la posicisn de equi- librio? 6. Una fuerza de 400 newtons alarga 2 metros un resorte, ‘Una masa de 50 kilogramos se une al extremo del resorte y se libera inicialmente desde la posicién de equilibrio con una velocidad ascendente de 10 m/s. Encuentre la ecuacidn de movimiento, 7. Otzo resorte cuya constante es 20 N/m se suspende del mismo soporte, pero paralelo al sistema resorte/masa el problema 6, Al segundo resorte se le coloca una ‘masa de 20 kilogramos y ambas masas se liberan al ini- cio desde Ia posicisn de equilibrio con una velocidad ascendente de 10 mis. a) {Cuil masa presenta la mayor amplitud de movi. b) {Cusl masa se mueve més répido en ¢ = 77/4 5? (En a/2s? ©) {En qué instantes las dos masas estén en Ia misma posicién? ;Dénde estén las masas en estos instantes? UBn qué direcciones se estin moviendo las masas? 8. Una masa que pesa 32 libras alarga 2 pies un resorte, Determine la amplitud y cl periodo de movimiento si la masa se libera inicialmente desde un punto situado 1 pie 10. a. 2. arriba de Ia posicién de equilibrio con una velocidad as- cendente de 2 pies/s. ;Cudntos ciclos enteros habré com- pletado la masa al final de 42r segundos? . Una masa que pesa 8 libras se une a un resorte. Cuando se pone en movimiento, el sistema resorte/masa exhibe mo- Vimiento arménico simple. Determine Ia ecuacién de movimiento x Ia constante de resort es | Ibpie y la masa se liberaiicislmente desde un punto 6 pulgadas abajo de la posicién de equilibrio, con una velocidad descendente de'} pies. Exprese la ecuacién de movimiento en ta forma dada en (6). ‘Una masa que pess 10 libra alarga un resorte $ pie. Esta masa se retira y se coloca una de 1.6 slags, que se libera desde un punto situado a ! pie arriba de la posicién de eailibrio, con una velocidad descendente de $ piels. Ex: prese la ecuacién de movimiento en la forma dada en (6). {En qué tiempos la masa logra un desplazamiento debajo de le posicién de equilibrio numéricamente igual a + de Ja amplitud? ‘Una masa que pesa 64 libras alarga 0.32 pies un resort. Allinicio la masa se libera desde un punto que esta 8 pul- fgadas arriba de la posicién de equilibrio con una veloci- dad descendente de 5 piesis a) Encuentre la ecuacisn de movimiento. b)_ {Cuiles son la amplitud y el periodo del movimiento? ©) {Cuintos ciclos completos habré realizado 1a masa al final de 3a segundos? 4) (En qué momento Ia masa pasa por la posicién de ‘equilibrio con direccién hacia abajo por segunda vez? ©) dn qué instantes la masa alcanza sus desplazamientos ‘extremos en cualquier lado de la posicién de equilibrio? £) {Cudl es la posicién de la masa en 1 = 3s? ) {Cuil es la velocidad instantinea en 1 = 3.8? bb) (Cuiles la aceleracién ent = 3 8? i) {Cua es Ja velocidad instanténea en los instantes ‘cuando la masa pasa por la posicién de equilibrio? J) {Bn qué instantes la masa esté 5 pulgadas abajo de la posicién de equilibrio? k) (Ein qué instantes la masa esté S pulgadas abajo de la posicién de equilibrio apuntando en direccién hacia arriba? ‘Una masa de 1 slug se suspende de un resorte cuya cons- tante es de 9Ib/pie. Inicialmente la masa se libera desde tan punto que est 1 pie ariba dela posiién de equilibrio con una velocidad ascendente de \V3 pies/s. Determine Jos instantes en los que la masa se diige hacia abajo a una velocidad de 3 piessa 13, Bajo algunas circunstancias, cuando dos resortes parse Jelos, con constants f, yk, soportan una sola masa, la constante de resorte efectiva del sistema se expresa como k = 4i,k,/(k, + k). Una masa que pesa 20 hibras esti 6 pulgadas un resorte y 2 palgadas otro resorte. Los resorts se unen a un soporte rigido comin y luego a una placa metiica, Como se muestra en la figore 5.1.16, la rasa se une al centro de la placa en la configuracién de resortedoble. Determine la constant de resorte efectiva de este sistema, Encuentre Ia ecuacién de movimiento si Je masa se libea inicialmente desde la poscin de equl- brio con una velocidad descendente de 2 piews hy FIGURA 5.1.16 problema 13. Sistema de resorte doble del 14, Una cierta masa alarga un resorte pie y otro resorte $ pie. Los dos resortes se unen a un soporte rigido comin fen la manera deserita en el problema 13 y en la figura 5.1.16, Se quita Ia primera masa y se coloca una que pesa 8 libras en la configuracisn de resorte doble y se pone en movimiento el sistema. Si el periodo de movimiento es 17/15 segundos, determine cuanto pesa la primera masa, 15, Un modelo de un sistema de resorte/masa es 4x” + ex. = 0, Por inspeceién de la ecuacién diferencial solamente, describa cl comportamiento del sistema durante un pe- riodo largo. 16. El modelo de un sistema de resorte/masa es 4x” + 1x = 0. Por inspeccién de la ecuaci6n diferencial solamente, des- criba el comportamiento del sistema durante un periodo largo. 5.1.2 SISTEMAS RESORTE/MASA: MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO. En los problemas 17 a 20, la figura representa la gréfica de una ‘ecuacién de movimiento para un sistema resorte/masa amorti- ‘guado, Use la gréfica para determinar ) siel desplazamiento inicial esté arriba 0 abajo de la posi- cin de equilibrio y ) si la masa se libera inicialmente desde el reposo, con di- receiGn descendente o ascenddente MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES a7. 18. 19. 20. 21 195 FIGURA 5.1.17 Grafica del problema 17, FIGURA 5.1.18 Gritica del problema 18, TKS FIGURA 5.1.19 Grifica del problema 19, FIGURA 5.1.20 Gritica del problema 20, ‘Una masa que pesa 4 libras se une a un resorte cuya cons- lante es 2 Ibipie, El medio offece una fuerza de amor- tiguamiento que es numéricamente igual a la velocidad instanténea, La masa se libera desde un punto situado 1 pie arriba de la posicién de equilibrio con una veloci- dad descendente de 8 pies/s. Determine el tiempo en el aque la masa pasa por la posicién de equilibrio. Encuentre el tiempo en el que Ia masa alcanca st desplazamiento extremo desde la posicin de equilibrio. ;Cusl es la posi- cidn de la masa en este instante?196 6 22. Un resorte de 4 pies mide 8 pies de largo después de col garle una masa que pesa 8 libras. Fl medio por el que se ‘mueve la masa oftece una fuerza de amortiguamiento igual a V2 veces la velocidad instanténea. Encuentre la ecua- cia de movimiento sila masa se libera inicialmente desde Ja posicién de equilibrio con una velocidad descendente de 5 pies/s. Calcule el tiempo en que la masa alcanza su Gesplazamiento extremo desde Ia posicién de equilibrio, {Cua es la posicidn de la masa en ese instante? 23, Una masa de | kilogramo se fija a un resorte cuya cons lante es 16 Nim y luego el sistema completo se sumerge en un liquide que imparte una fuerza amortiguadora igual 10 veces la velocidad instantinea, Determine las ecua- ciones de movimiento si: 1) al inicio la masa se libera desde un punto situado metro abajo de la posicién de equilibrio, y luego la masa se libera inicialmente desde un punto 1 metso abajo de la posicién de equilibrio con una velocidad ascendente de 12 mis, 24. En los incisos a) y b) del problema 23, determine si la masa pasa por la posicin de equilibrio. En cada caso, caleule el tiempo en que la masa aleanza su desplaza- miento extremo desde la posicién de equilibrio, ;Cudl es la posicién de la masa en este instante? 25, Una fuerza de 2 libras alarga 1 pie un resorte. Una masa que pesa 3.2 libras se unc al resorte y luego se sumerge el sistema en un medio que ofrece una fuerza de amortigua- miento igual a 0.4 veces la velocidad instanténea, a) Encuentre la ecuacién de movimiento si inicialmente se libera la masa desde el reposo en un punto situado a | pie por encima de la posicién de equilibrio. bb). Exprese la ecuacién de movimiento en la forma dada en (23) ©) Enoventre la primera vez en que la masa pasa a través de la posicisn de equilibrio en direccisn hacia arriba, 26. Después de que una masa de 10 libras se sujeta aun re- sorte de 5 pies, éste llega a medir 7 pies. Se reira la masa y se sustituye con una de 8 libras. Luego se coloca al sistema en un medio que offece una fuerza de amortigua- ‘iento igual a la velocidad instanténea, a) Encuentre la ecuacién de movimiento sila masa se li- bra inicialmente desde el reposo de un punto situado 1 pie artiba de la posicisn de equilibri. 1b) Exprese la ecuaci6n de movimiento en la forma dada en (23) 9) Calcule los tiempos en los que la masa pasa por Ia posicién de equilibrio con direccién hacia abajo, 4) Trace la grifica de la ecuaci6n de movimiento, 27, Una masa que pesa 10 libras produce un alargamiento de 2 pies en un resorte. Lamasa se une a un dispositive amor- Liguador que offece una fuerza de amortiguamiento igual a B (B > 0) veces la velocidad instantinea, Determine CAPITULO 5 MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR los valores de Ia constante de amortiguamiento f por lo gue el movimiento posterior sea a) sobreamortiguado, ») criticamente amortiguado y ¢) subamortiguado, 28, Una masa que pesa 24 librasalarga 4 pies un resort. El movimiento posterior toma lugar en un medio que oftece tana fuerza de amortiguamiento igual a8 (B > 0) veces In velocidad instantinea $i al inicio a masa se libera desde Ja posicién de equilibrio con una velocidad ascendente de? pics/s, muestre que cuando > 3V2 laccuacidn de =3 uy = cc) = vB 5.1.3. SISTEMAS RESORTE/MASA: MOVIMIENTO FORZADO 29, Una masa que pesa 16 librasslarga $ pie un resort. La masa seliberainicialmente desde elreposo desde un punto 2 pies abajo de la posiciéa de equilibrio y el movimiento Posterior ocure en un medio que oftece una fuerza de Aamortiguamiento igual a 4 de la velocidad instantinea Enovente la ecuacién de movimiento si se apica a la masa una fuerza externa igual aft) ~ 10 cos 3. 30, Una masa de 1 slug est unida a un resorte cuya cons- {ante es 5 Ib/pic. Al inicio la masa se libera 1 pie abajo de Ia posicisn de equilibrio con una velocidad descendente de 5 pies/s y el movimiento posterior toma lugar en un medio que oftece una fuerza de amortiguamiento igual a ddos veces la velocidad instanténea. a) Encuentre Ia ecuacién de movimiento si una fuerza externa igual a f() = 12 cos 2r-+3 sen 2r acta sobre la masa, bb). Trace la grifica de las soluciones transitorias y de ¢s- {ado estable en los mismos ejes de coordenadas, ©) Trace Ia grifica de la ecuacién de movimiento, 31, Una masa de I slug, cuando se une & un resorte, causa en éste un alargamiento de 2 pies y luego llega al punto de reposo en Ia posicién de equilibrio. Empezando en t = 0, tuna fuerza externa igual a f(t) = 8 sen 41 se aplica al sis- tema, Encuentre la ecuacién de movimiento si el medio circundante oftece una fuerza de amortiguamiento igual a 8 veces la velocidad instanténea. 32. En el problema 31 determine la ecuacién de movimiento sila fuerza externa es ft} = e~' sen 41. Analice el despla- zamiento para t ©, 33. Cuando una masa de 2 kilogramos se une aun resorte cuya constante es 32 N/m, éste llega al reposo en la posicisn de equilibrio, Comenzando en ¢ = 0, una fuerza igual afi) = (68e cos 4 se aplca al sistema. Determine la ecuacién de ‘movimiento en ausencia de amortiguamiento, 34, En el problema 33, escriba la ecuacién de movimiento en la forma x() = Asen(ot + 6) + Be-®sen(4r + 6). ;Cudl es la amplitud de las vibraciones después de un tiempo muy largo?5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES © 197 38. Una masa m esté unida al extremo de un resorte cuya constante es k. Después de que la masa alcanza el equili- brio, su soporte empieza a oscilar verticalmente respecto avuna reeta horizontal L de acuerdo con una formula ht), EL valor de h representa la distancia en pies medida desde 1. Véase la figura 5.1.21 8) Determine Ia ecuaci6n diferencial de movimiento si cl sistema entero se mueve en un medio que offece tuna fuerza de amortiguamiento igual a B(dr/at) by Resuelva la ecuacién diferencial del inciso a) sil re- sorte se alarga4 pies con una masa que pesa 16 libras yB= 2.) = 5 cos 1, x0) = x") = 0. soporte L = S FIGURA 5.1.21 Soporte oscilante del problema 35. 36, Una masa de 100 gramos se fija a un resorte cuya cons- tante es 1600 dinas/em. Después de que la masa alcanza el ‘equilibrio, su apoyo oscila de acuerdo con la f6rmula h() = sen 81, donde hi representa el desplazamiento desde su posi- ‘ign original. Véanse el problema 35 y la figura S.1.21. a) En ausencia de amortiguamiento, determine la ccua- cin de movimiento si la masa parte del reposo desde la posicién de equilibrio, b) En qué instantes Ia masa pasa por la posicién de cequilibrio? ‘¢) {Bn qué tiempos la masa aleanza sus desplazamien- {os extremos? 4) {Cusles son los desplazamientos méximo y minimo? ) Trace la grafica de la ecuacién de movimiento. En los problemas 37 y 38, resuelva el problema con valores, iniciales. @ 37, TE 4 4x = 5 sens + 3.c08 24, x)= -1, X@=1 ax 38. Sh or =Ssen3, (0) =2, x= 0 ae 39, a) Muestre que Ia solucisn del problema con valores ini- ciales Pry ates Frees yh x0) = 0, 0) =0 Tet we = Focos yt, x(0)= 0, 20) = es x) (E08 yf — cos wt) (cos yt — 05 wt) b) Bale im = ¥ 40. Compare el resultado obtenido en el inciso b) del pro- blema 39 con la solucién obtenida usando la variacién de pparimetros cuando Ia fuerza externa es F, cos or. 41. a) Muestre que x(#) dada en el inciso a) del problema 39 se puede escribir en la forma 1 1 sens (y— a)t sens (y + ae 3 (7 = wit seny (y + a) Bb) Sise define © = $(y — a), muestre que cuando e es pequefia una solucién aproximada es « = £2 AU) = ye sener sent Cuando « es pequefa, la frecuencia y/2z de la fuerza apli- cada es cercana ala frecuencia w/27r de vibraciones libres. Cuando esto ocure, el movimiento es como se indica en la figura 5.1.22. Las oscilaciones de esta clase se Laman pulsa- ciones y se deben al hecho de que la frecuencia de sen et es bastante pequefia en comparacién con la frecuencia de sen ‘yi. Las curvas punteadas 0 envoltura de la gréfica de x(), se obtienen de las grficas de +(F, /2ey) sen et. Use un pro- grama de graficacin para trazar grficas con varios valores de F, 2, yy para comprobar la grfica de la figura 5.1.22, FIGURA 5.1.22. Fenémeno de pulsaciones del problema 41 Tarea para el laboratorio de computacién 42, {Puede haber pulsaciones cuando se agrega una fuerza de amortiguamiento al modelo del inciso a) del problema 39? Defienda su posicién con las grificas obtenidas ya sea de la solucién explicita del problema @x dx Fi TET NG tw = Frcos yt, (0) = 0, x10) = 6 de curvas solucién obtenidas usando un programa de solucién numérica. 43. a) Muestre que la solucién general de Pe an a ade = Rysenyt ade OMG, + ex Foseny198 44. © CAPITULO S MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR a(t) = Ae*sen( Ve + ) Fe » ent + Via = PP + aay » donde A = VET=E y los éngulos de fase & y 0 estén, respectivamente, definidos por sen = ¢,/A, cos 6 = ¢/Ay seng = ————24Y_ Vay ty cos 0 = — Voy are a soluci6n del incso a} tiene a forma x(/) = x) + 4,{0. La inspeccién muestra que x,() es transitoria_y por tanto para valores grandes de tiempo, I solucién se aproxima mediante x,(9 ~ g(9) sentyt ~ @), donde ae Viet = + ay Aunque Ia amplitud gy) de »,(0) esté acotada con- forme 1 > ©, demuestre que las oscilaciones maxi- mas ocurtirin enel valor , = Vast — 2x? {Cual es el valor maximo de g? El ntimero Va = 242m se dice que es la frecuencia de resonancia del sistema. » a 6) Cuando F, = 2,m = Ly k= 4, ¢ se converteen es) = Va- YF + BY Consruya una tabla de valores de y, y s(,) que comespondcn alos coeicientes de amoriguenien- wh 2B 1 Bo} phy pas Usando un programa de gefcaciin para rar oblenga las aries de g que coresponden a esos cocfcenes de Atvotguaatento. Use los mismos js de coordenadas ita fala de gficas se Unma curva de resonancla o curva de respuesta de frecuencia del sistema. A ue valor se aproxina y, conforme > 0? Que S- Gede con cura de reeaanci confonne B +07 Considere un sistema resorte/masa no amortiguade des- «zito por el problema con valores iniciales @x © wx = Fysen" yt, x(0) = 0, x" a) Para n = 2, explique por qué hay una sola frecuencia, +y,/2ar en la que el sistema esté en resonancia pura ara n ~ 3, analice por qué hay dos frecuencias y,/2r Yy 7,/2a en las que el sistema esté en resonsancia pura Suponga que w = Ly F, = 1. Use un programa de so- lucién numérica para obtener Ia grfica de la solucién del problema con valores iniciales para n = 2 y y= + enelinciso a). Obrenga la gréfica de la solucién del problema con valores iniciales para n = 3 que corres- onde, a su vez, ay ~ y, yy = y,enel inciso b). » 9 5.1.4 CIRCUITO EN SERIE ANALOGO 45, 46. Encuentre la carga en el capacitor de un eixcuito en serie ERC en t = 0.01 s cuando L = 0.05 b, R= 2.0, C 0.01 £,E@) = OV, gO) = SCe (0) ~ OA. Determine la primera ver en que la carga del capacitor es igual a cero, Caleule la carga del capacitor en un citcuito LRC en serie cuando L = th, R = 20.0, C= sof, Ei) = OV, 0) = 4Ce i(0) = 0A. gAlguna ver la carga en el capacitor es igual a cero? En los problemas 47 y 48 encuentre la carga en el capacitor y la corriente en el circuito LRC. Determine la carga maxima on el capacitor. 47. 43, 49. 50, SL. 52, 53, 54. 56. 56. 87. 58. L=3hR=100,C i) =0A L=1b, R=100, C= 0.00044, £0) =30V, 4(0) = 06, 10) =2. Encuentre la carga y la corriente de estado estable en un cireuito LRC en serie cuando L = 1h, R=2.0,C = 0.25 fy E(@) = S0.cos rV. Demuestre que la amplitud de Ia corriente de estado esta- ble en el ciecuito LRC en serie del ejemplo 10 esté dada por E,/Z, donde Z es la impedancia del circuito Use el problema 50 para demostrar que la cortiente de es- tado estable en un cicuito LRC en serie cuando L = th R= 200, C= 0,001 f, y El) ~ 100 sen 60r V, esté dada por if) = 4.160 sen(60" — 0.588). Encuentre la corriente de estado estable en un circuito IRC cuando L = $h, R= 200, C= 0.001f y E@ = 100 sen 601 + 200 cos 401 V. Encuentre la carga en el capacitor de un circuito IRC en serie cuando L= th, R= 100, C= 0014, E() = 150 V, (0) = 1 Cei(0) = 0A, {Cuales la carga enel capacitor después de un largo tiempo? Demuestre que si L, R, Cy E, son constantes, entonces la amplitud de la cortiente de estado estable del ejemplo 10 es un maximo cuando y = 1/ VEC. {Cul es la ampli- tud maxima? Demuestre que si L, R, F, y 7 son constantes, entonces la amplitud de la cortiente de estado estable en el ejemplo 10 es un méximo cuando la capacitancia es C = 1/ Ly? Calcule la carga en el capacitor y la comtiente en un cit- cuito LC cuando L = 0.1 h, C = 0.1 f, EQ = 100 sen yt V. 400) Caleule la carga del capacitor y la corriente en un circuito LC cuando Ett) = E, cos 91 V, (0) = q, Ce (0) = i, A. En el problema 57, determine Ia corriente cuando el eir- cuito esté en resonancia.5.2. MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES EN LA FRONTERA © 199 5.2 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES EN LA FRONTERA| REPASO DE MATERIAL # Problemas 37 a 40 de los ejercicios 4.3, * Problemas 37 a 40 de los ejercicios 4.4 INTRODUCCION La seccién anterior se dedes a sistemas en los que un modelo matemitico de segundo orden va acompafiado de condiciones inciales. Es deci, condiciones suplementarias que se espectican en lafuncin desconocida y su primera derivada es un solo punto, Peto con frecuencia la descripcién matemitica de un sistema fisico require resolver una ecuacin diferencia lineal homo- génea sujetaa condiciones en la frontera, es decir, condiciones espectfica de la funcin desconocida 6 en tna de sus derivadas o incluso una combinacin lineal de la funcin desconocida yuna de sus derivadas en dos (o més) punts diferentes DEFLEXION DE UNA VIGA Muchas estructurs se constuyen usando tabes 0 vigas estas vigas se fexionan o deforma bajo su propo peo o por la infuencia de nlguna fuerza extra. Come veremos a continuacidn, eta ellen y() est gober- tall por una ccuacén diferencia lineal de curt orden elaivament simple rt etapectt,supongaacs que na vga de loginud Les homogeneay tens seccions transverslesuniformes aT largo de su longitu, En ausencia de carga en sje sina Ta vgs incloyendo su pes), una curva que une ls cntoldes de todas sus seccones transversal es una retaconocida como ele desletria, Véae la Bigura 52-1, Si se aplic ua cage ala vga en un plano vertical que conten lee de seta, I viga como se metaenlafgura5.2.1b, expeimenta una distorsiny In curva que conedta Jos cenroides de Ins secionestrasversals te Una curva de dedetiou o curva slastca La cuva de defenin se aproxima al forma de una vig. Ahora suponga que tl eje x coincide con el ee de simetay que In deflerin 2), medida desde ests ee, a ‘curva de deflexigin ¢s positiva si es hacia abajo. En la teoria de elasticidad se muestra que el momento de » flexién M(x) en un punto x a lo largo de la viga se relaciona con la carga por unidad de longitud w(x) mediante la ecuacion FIGURA 5.2.1. Deflexin de una vige homogénca PM oy a) Te Adems, el momento de flexién M(x) es proporcional ala curvatura x de la curva esta M(x) = Ele @ donde F ¢ J son constantes; E es el médulo de Young de elasticidad del material de la Viga ees el momento de inercia de una seccién transversal de la viga(respecto a. eje conocido como el ee neutro). El producto BI se llama rigidez flexional de la viga Ahora, del célculo, la curvatura esti dada por x = y"/(1 + (y"P?. Cuando ta deflexién y(x) es pequesa, Ia pendiente y’~ 0. y por tanto [1+ (y"¥P® = 1. Si se permite que « ~ )", la ecuacidn (2) se convierte en M = EI y’. La segunda derivada de esta kima expresién es aM dy oA GS de Si se utiliza el resultado en (1) para reemplazar d'M/dx* en (3), se ve que la deflexién y(x) satisface la ecuacién diferencial de cuarto orden ay an 0) a200 x=0 a x0 1b) viga en voladizor empotrada en elextremo izquierdo, libre en el extzemo derecho empotrada en ambos extremos CAPITULO 5 MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR 0 porque no hay flexisn y Las condiciones de extremo libre son + y"Z) = 0 porque el momento de flexisn es cero y + y"(L) = 0 porque la fuerza de corte es cero, La funcidn Fa) = dM/d = Ef d'y/d se lama fuerza de cone. Siun extemo de a viga Ko J._ atiianoyato simplemente oabisagrado (To que también se conoce como apoyo con perno o fulero) entonces se debe tener y = 0 y y" = Oenese extremo. En Is tabla 5.1 se resumen las condiciones en la frontera que se relacionan con (4). Véase la figura 5.2.2. ©) apoyada simplemente en ambos FIGURA 5.2.2. Vigas con varias extremos condiciones de extrem, TABLA 5.1 Tongitud, es decir, w(x) = w,,0) Ahora las condiciones »(0) Odan, a su vez, ¢, las condiciones restantes y(L) producen las ecuaciones simulténeas ol? + el +e ia i 24EI deb + Seat? + 2 ont Las condiciones de frontera asocindas con la ecuacisn (4) dependen de eémo estén apoyados los extremos de la viga, Una viga en voladizo esta empotrada o fija en un extremo y libre en el otzo, Un trampolin, un brazo extendido, un ala de avién y un balcén son ejemplos comunes de tales vigas, pero incluso Arboles, astas de banderas, rascaciclos y monumentos, actian como vigas en voladizo, debido a que estén empotrados en un textremo y sujetos ala fuerza de flexisn del viento, Para una viga en voladizo la deflexién _y(2) debe salisfacer las siguientes dos condiciones en el extremo fjo O porque la curva de deilexidn es tangente al eje x (en otras palabras. la pendiente de la curva de deflexién es cero en este punto. I EJEMPLO 1 Una viga empotrada Una viga de longitud L esté empotrada en ambos extremos. Encuentre la deflexién de la viga si una carga constante w, est uniformemente distribuida a lo largo de su }, no hay deflexidn vertical y la recta de deflexién es horizontal aplicadasa y(x) = cys? + eqa + plicadasa y(x) = ex ztos: y FIGURA 5.2.3 Curvade deflexién parael ejemplo 1 1 Obseve que Sgutae emplean ‘cones iperboias ‘Wlve er “Dot euxiones que dela gina 135. 5.2. MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES EN LA FRONTERA © 207 Resolviendo este sistema se obtiene c, = wL2/24ET y ¢, = —w,L./12BI Ast que la deflexiéa es Wol? 2 _ Mok yy M0 ys 24er” TET" * 2451" © ys) — Lx = 1°. Bligiendo w, = 241, y L = 1, obtenemos la curva de 0) = Fy PO DY > y deflexi6n de la figura 5.2.3. . EIGENVALORES Y FUNCIONES PROPIAS Muchos problemas de aplicacién re- ‘quieren que se resuelva un problema con valores en la frontera en dos puntos (PVE) cn los que interviene una ecuacién diferencial lineal que contiene un pardmetro A. Se bbuscan los valores de A para los que el problema con valores en la frontera tiene solu- clones no triviales, es decir, no nulas. I EJEMPLO 2 Soluciones no triviales de un PVI Resuelva el problema con valores en la frontera yr AY=0, WO =O, yL) = SOLUCION Consideraremos tes casos: A= 0,A0. CASO: Para.A~ Ola solucién de y” ~ 0 es y ~ e,x + ¢,.Las condiciones y(0) ~ Oy Y(C) = O aplicadas aesta solucién implican, a su vez, ¢, = Oy ¢, = 0, Por tanto, para A = la nica solucién del problema con valores en la frontera es la soluci6n trivial y CASO Il: Para A <0 es conveniente escribir A= a2, donde ax denota un mimero positivo. Con esta notacién las raices de la ecuacisn auxiliar m — a = son m, = ay ‘m, = ~ a Puesto que el intervalo en el que se esti trabajando es fnito, se elige eseribir Ia solucién general dey” ~ ay = 0 como y = ¢, cosh ax + ¢, senh xx, Ahora y(0) es etltec0 (0) = c, cosh 0 + ey sen ‘0 y por tanto, »(0) = Osignifica que e, = 0. Asfy = c, senh ax. La segunda condicién y(L) = 0 requiere que, sen aL = 0. Para a # 0, senh al. # 0; en consecuencia, se esti forzado a elegir c, = 0, De nuevo Ia solucién del PVF es la solucién trivial » CASO Ill: Para A> 0 se escribe A = a, donde aes un ntimero positive, Debido a ‘que la ecuacién auxiliar m* + a = 0 tiene raices complejas m, = ia y m, ia, Ia Oesy =, cos ax +c, sen ax. Como antes, y(0) = 0 ¢, sen ax. Ahora la Gtima condici6n ¥(Z) = 0, 0 solucién general de y" + produce ¢, = 0 y por tanto esenal. = 0, se satisface al elegir c, = 0, Pero esto significa que y = 0. Si se requiere c, + 0, enton- ‘ces sen a. = O se satisface siempre que a. sea un miltiplo entero de (): Por tanto, para cualquier nimero real e, distin de cero, y ~ «,sen(nvrx/L) es una solue ‘ig del problema para cada n, Debido aque la ecuacisn diferencial es homogénea, cusl- ‘guier mnitiplo constante de una solucién también es una solucién, asi que si se desea se podria simplemente tomar c, = 1. En ottas palabras, para cada niimero de la sucesiGn 4m on aL=nn 0 aes I202 © CAPITULO S MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES OE ORDEN SUPERIOR a » FIGURA 5.2.4 Pandoo de una columna eléstica bajo una fuerza compresiva a) »» o FIGURA 5.2.5 Curvas de deflexién aque corresponden alas fuerzas compresivas P,,P.,P, Ia funci6n correspondiente en la sucesin = Qn cs una solucién no trivial del problema original. . Los nimeros A, = n?x2/L4,n = 1, 2, 3,... para los cuales el problema con va- lores en Ia frontera ‘el ejemplo 2 tiene soluciones no tivales que se conocen como eigenvalores (valores propios). Las soluciones no triviales que dependen de estos va- lores de A, y, = ¢, sen(nrx/L) simplemente y, ~ sen(nx/L), se aman Funeiones propias (Cigenfunciones). PANDEO DE UNA COLUMNA VERTICAL DELGADA En el siglo xvut Leonhard Euler fue uno de los primeros mateméticos en estudiar un problema con cigenvalores y analizar eémo se pandea una columna elistica delgada bajo una fuerza axial compresiva Considere una columna vertical larga y delgada de seccién transversal uniforme y Jongitud L. Sea y(x) la deffexién de Ia columna cuando se aplicaen la parte superior una fuerza compresiva vertical constante, una carga P, como se muestra en la figura 5.2.4. AL comparar los momentos de flexin en algtn punto Jo largo de Ia column, se obtiene &y ae donde E ¢s el médulo de Young para Ia lasticidad ¢ Fes el momento de inercia de una seccin transversal respecto a una recta vertical por su centroide. | EJEMPLO 3 Lacargade Euler Encuentre la deflexién de una columna homogénea vertical y delgada de longitud L su- jeta a una carga axial constante P sila columna se fija con bisagras en ambos extremos EL 1 Tt Py =O, 6) SOLUCION. EI problema con valores en la frontera po resolver es Tat Py=0 10)=0, yby=0 Primero observe que y = 0 es una solucisn muy buena de este problema. Esta solucién tiene una simple interpretacisn intuitiva: Si la carga P no es suficientemente grande, ro hay deflexi6n, Entonces la pregunta es ésta: :para que valores de P se dobla la co- Jumna? En términos mateméticos: para qué valores de P el problema con valores en Ia frontera tiene soluciones no triviales? Al escribir A = P/ET, vemos que yi +Ay=0, 1) =0, y= 0 es idéntico al problema del ejemplo 2. Del caso III de esa descripeisn se ve que las de- flexiones son ),(x) = c. senincx/'L) que corresponden a los eigenvalores A, =P, 1,2,3,... Desde el punto de visa fisico, esto significa que Ia co- Tumna experimenta flexién sélo cuando la fuerza compresiva es uno de los valores P= némEI/L2,n = 1,2,3,... Estas fuerzas diferentes se llaman cargas criticas. La deflexién correspondiente ala carga ertica més pequefia P, = 77°BI/12, llamada carga de Euler, es y,(2) = ¢, sen(arx/L) y se conoce como primer modo de pandeo, Hl Las curvas de deflexiGn del ejemplo 3 que corresponden an = 1, n= 2yn = 3 se muestran en Ja figura 5.2.5. Observe que sila columna original tiene alguna clase de resticcién fisica en x — L/2, entonces la carga critica més pequelia seré P, = 4mET/L, y la curva de deflexion sera como se muestra en la figura 5.2.5b, Si s¢ ponen restricciones a la columna en x ~ 1/3 y en x = 2L/3, entonces la columna5.2. MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES EN LA FRONTERA © © 203 no se pandea hasta que se aplica la carga eritica P, = 9m °ET/L? y la curvade deflexién ser como se muestra en la figura 5.2.5e. Véase el problema 23 de los ejercicios 5.2. CUERDA ROTANDO La ecuacisn diferencial lineal de segundo orden y" + ay (6) se presenta una y otra vez como ua modelo matemitico, En la secci6a 5.1 vimos que Iaecuacisn (6) en as formas dx /de + (k/m)x = Oy &°g/dP? + (1/LC)q = Oson mo- delos para el movimiento arménico simple de un sistema resote/masa y la respuesta uménica simple de un citcuito en sere, respectivamente. Es evidente cuando el modelo parala deflexin deuna columna delgada en (5) seesctibe como dy /dx? + (P/ED)y = 0 _que es lo mismo que (6). Se encuentra la ecuacién bésica (6) una vez mds en esta seccién: ‘como un modelo que define la curva de deflerin ola forma y(a) que adopta una cuerda rotatoria, La situacinfisica es similar a cuando dos personas sostienen una cuerda para salla y la bscen gar de una manera sineronizada, Véase la figura 5.2.6a y 5.2.6. Suponga que una cuerda de longitud L con densidad lineal constant p (masa por unidad de longitu) se esta alo largo del eje xy se ijaen x = Oy x= I. Suponga que la cuerda se hace girarrespecto al ee a una velocidad angular constante «. Considere ‘una porcign de la cuerda en el intervalo [x,x + Ax], donde Ax es pequefia, Sila mag- nitud T de la tensién T que actéa tangencial a la everda, es constante a To largo de sta, entonces la ecuacin diferencial deseada se obtiene al igualar dos formulaciones distintas de la fuerza neta que actéa en la cuerda en el intervalo (x, x + Aa}. Primero, vemos en a figura 5.2.6e se ve que la fuerza vertical neta es F = Tsend; — Tsend, o 5 Cuando los ngulos 0, y 0, (medidos en radianes) son pequefios, se tiene sen 0, = tan FIGURA 5.2.6 Cuerda rotatoria y 0, y sen 8, = tan 8,, Ademiés, puesto que tan 8, y tan 8,, son, a su vez, pendientes de fuerzas que actin sobre lla 1s rectas que contienen los vectores T,, y T,, también se puede escribir tan, =y'(@+ Ax) y tand = y", Por tanto, la ecuacién (7) se convierte en F=Tly@+ Av -y'@)] ®) Segundo, se puede obtener una forma diferente de esta misma fuerza neta usando la segunda ley de Newton, F = ma, Aqui la masa del resorte en el intervalo es Ax; In aceleraci6n centripeta de un cuerpo que gira con velocidad angular @ en un circulo de radio r es a = ra?. Con Ax pequesia se toma r = y. Asi la fuerza vertical nota es también aproximadamente igual a P= ~(pAxjya* 0) donde el signo menos viene del hecho de que la aceleracién apunta en la direocién ‘puesta ala direccidn y positiva, Ahora, al igualar (8) y (9), se tiene cociete de diferencias ¥ Ty'@ + Ay = y= —WAvye? 0 + ply =0. 10) Para Ax cercana a cero el cociente de diferencias en (10) es aproximadamente la se- gunda derivada 4°y/dx?, Por dltimo, se lega al modelo BY aay OO pu’ Tat puty = 0. ay Puesto que la cuerda esta anclada en sus extremos en x = Oy x = L, esperamos que la solucién y(x) de la ecuaciGn (11) satisfaga también las condiciones frontera y(0) = Oy yd) = 0.204 © CAPITULO S MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR COMENTARIOS 1) Los eigenvalores no siempre son féciles de encontrar, como sucedié en el ejemplo 2; es posible que se tengan que aproximar las raices de ecuaciones como tan x = —x 0 cos x cosh x = 1. Véanse los problemas 34 a 38 en los cjercicios 5.2 ii) Las condiciones de frontera aplicadas a una solucién general de una ecua- cién diferencial dan lugar a un sistema algebraico homogéneo de ecuaciones Iineales en las que las ine6gnitas son los coeficientes c, de Ia solucién general, Un sistema algebraico homogéneo de ecuaciones lineales es siempre consis- tente porque por lo menos tiene una solucidn trivial. Pero un sistema homogé- neo de n ecuaciones lineales con n incégnitas tiene una solucién no trivial si y s6lo si el determinante de los coeficientes es igual a cero, Podria ser necesario usar este timo hecho en los problemas 19 y 20 de los ejetcicios 5.2, EJERCICIOS 5.2 Las respuestas a los problemas con niimero impar comienzan en la pagina RES-8. punto en la gréfica del inciso b) en el que ocurre la ‘méixima deflexién. {Cuil es la méxima deflexi6n? En los problemas I a 5 resuelva la ecuacién (4) sujeta a las condiciones de frontera adecuadas. La viga es delongitud Ly 6. a) Caleule la deflexién méxima de 1a viga en voladizo ww, ¢8 una constante del problema 1 1. a) La viga esté empotrada en su extremo izquierdo y b) {Como se compara con el valor del inciso a) con la libre en su extemo derecho y w(x) = w,.0 0. 19. y— Ay=0, y(0)=0, y"(O)=0, y(t) =0, y=o 20. yi 0, yO) =0, ¥"™O)=0, y(n) = 0, yo Pandeo de una columna delgada 21, Considere Ia figura 5.2.5. {Dénde se deben colocar en la ‘columna las restricciones fisicas si se quiere que Ia carga critica sea P,? Dibuje la curva de deflexién correspon- dente a esta carga 22, Las cargas critcas de columnas delgadas dependen de las condiciones de exteemo de la colurnna. El valor de la carga ‘de Euler P, en el ejemplo 3 se obtuvo bajo la suposicién de ‘que la columna estaba abisagrada por ambos extremos. Su- ‘ponga que una columna vertical homogénea delgada est em- potrada ens base (x = 0) y libre en su parte superior (x = L) Yy que se aplica una carga axial constante P en su extremo libre, Esta carga causa una deflexiGn pequefia 5 como se zuestra en la figura 5.2.8 0 no causa tal deflexin. En cual- ‘quier caso la ecuaciGn diferencial para la deflexién y(x) es @y Py = PS. de FIGURA 5.2.8 Deflexién dela columna vertical del problema 22. a) {Cuil es la deflexién predicha cuando 5 = 07 b) Cuando 6 # 0, demuestre que la carga de Euler para esta columna es un cuarto de la carga de Buler para la columna que esté abisagrada del ejemplo 3. 23, Como se mencioné en el problema 22, la ecuacién dife- rencial (5) que gobierna la deflexién y(x) de una columna clstica delgada sujeta a una fuerza axial compresiva cons- tante P es vilida sélo cuando los extremos de la columna estin abisagrados, En general, la ecuacién diferencia que gobierna la deflexin de la columna esta dada por # (#2) Suponga que la columna es uniforme (EI es una constante) y que los extremos de la columna estin abisagrados. Mues- ize que la solucién de esta ecuacién diferencial de cuarto orden sujeta a las condiciones limite y(0) = 0, y"(0) = 0, MD) = 0,y"(L) = Des equivalente al anlisis del ejemplo 3. 24, Suponga que una columna eléstica delgada y uniforme est abisagrada en el extremo x = 0 y empotrada en el extemo x = L, a) Use la ecuacién diferencial de cuarto orden del pro- bblema 23 para encontrar los valores propios A, las ccargas ctiticas P,, la carga de Euler P, y las deflexi nes y,(x) 1b) Use un programa de graficacién para trazarIa grifica del primer modo de pandeo. Cuerda rotando 25, Considere el problema con valores en la frontera presen- tado en Ia construccién del modelo matemtico para la forma de una cuerda rotatoria: TE + pol =0, yO) =0, y@)=0. Para Ty p constantes, defina las velocidades exiticas de la rotacién angular «, como los valores de « para los cuales el problema con Valores en la frontera tiene soluciones zo triviales. Determine las rapideces criticas w, y las de- flexiones correspondientes yx).206 + 26, Cuando la magnitud de la tensién T no es constante, en- tonces un modelo para la curva de deflexidn 0 forma y(x) que toma una cuerda rotatoria esté dado por £] 7052] + pary 4 [re 2 Pe Suponga que 1 0.25, demuesire que Jas velocidades criticas de rotacién angular son @, = {Vrs + D/p y las deffexiones corres- pondientes son ¥,) eg sennm ing), m= 1,23, b) Utilice un programa de graficacién para trazar las ccurvas de deflexién en el interval [1, e] param = 1, 2,3, Blijac, = 1 Diferentes problemas con valores en la frontera 27. Temperatura en una esfera Considere dos esferas concéntricas de radior = ay r= b, a 0 (problema 32) {al que cl problema con valores iniciales tenga a) exactamente tuna solucién no tival, b) mas de una solucién, ¢) ninguna solucién, d la solucin tevial 31. y" + 16-0, y(0)= yy. yr /2) 32. y"+ l6y=0, yO) =1,y(Z)=1 ” 33. Considere el problema con valores en la frontera yt Ay = 0, Vom) = ym), Yom) = ym) a) Altipo de condiciones en Ia frontera especificadas se Je llaman condiciones frontera periédicas. Dé una interpretacidn geoméiica de estas condiciones. b) Determine los cigenvalores y las funciones propias del problema ©) Usando un programa de graficacién para trazar algu- nas de las funciones propias, Compruebe su interpre tacién geométrica de las condiciones frontera dadas ‘enel inciso a) 34. Muestre que los cigenvalores y las funciones propias del problema con valores en la frontera yr + Ay=0, yO) ya) ty son A, = a2 y y, = sem as respectivamente, donde a, n= 1,2, 3, son las rafees positivas consecutivas de Ia ecuacisn an a= — aTarea para el boratorio de computacién 38, Use un SAC para trazar las grificas que lo convenzan de que la ecuacién tan a = —a del problema 34 tiene uun niimero infnito de rafces. Explique por qué se pueden, despreciar las rafces negativas de la ecuacién. Explique por qué A = O no es un eigenvalor aun cuando a = 0 es luna solucisn obvia de la ecuacién tan a = ~a. 36. Usando un programa para determinar rafces de un SAC aproxime los primeros cuatro valores propios A, A,., ¥ A, para el PVF del problema 34, 5.3 MODELOSNOLINEALES © 207 En los problemas 37 y 38, determine los eigenvalores y las funciones propias del problema con valores en Ia frontera Use un SAC para aproximar los primeros cuatro valores pro- plos Ay Ay ALY Ay 37. yy" FAy=0, y= 0, yl) Fy’) = 0 38. 9 — Ay =0, yO) = 0, y'@)=0, y(1) =0, yA) =O. [Sugerencia: considere s6lo 2 = a4, a > 0.] 5.3 MODELOS NO LINEALES REPASO DE MATERIAL # Seccién 4.9 INTRODUCCION En esta seccisn se examinan algunos modelos mateméticos no lineales de orden superior. Algunos de estos modelos se pucden resolver usando el método de sustitcién (lo gue conde a a reduccién de orden de Ia ED) presentado en In pina 174. En algunos casos donde 20 fe pucde resolver el modelo, se muestra oSmo se eemplaza la ED no lineal por una ED lineal mediante un proceso conocido como linealizacién RESORTES NO LINEALES EI modelo matemstico en (1) de la seccién 5.1 tiene la forma #r p moe donde F(x) ~ kx. Debido a que x denota el desplazamiento de la masa desde su posicién de equilibrio, F(x) — kr es la ley de Hooke, es decir, la fuerza ejercida por el resorte aque tiende a estaurar la masa ala posicién de equilibri. Un resorte que actia bajo una fuerza restauradora lineal F(x) ~ kx se lama resorte lineal. Pero los resortes pocas veces son lineales. Dependiendo de eémo esté construido y del material uilizado, un resorte puede variar desde “flexible” o suave, hasta “rigido” o duro, por lo que su fuerza, restauradora puede variar respecto ala ley lineal. En el caso de movimiento libre, si se supone que un resorte en buen estado tiene algunas caracterfstcas no lineales, entonces podria ser razonable suponer que Ia fucrza restauradora de un resorte, es decir, F(x) en la ecuacisn (1), es proporcional al cubo del desplazamiento x de la masa mas alld de su posicién de equilibrio © que F(x) es una combinacién lineal de potencias del desplaza- miento como el que se determina mediante la funcién no lineal F(x) ~ kx + ka". Un resorte cuyo modelo matematico incorpora una fuerza restauradora no lineal, como 0 o a ae se llama resorte no lineal. Ademis, se examinan modelos matemticos en los que el amortiguamiento impartido al movimiento era proporcional a la velocidad instanténea ddx/dt y la fuerza restauradora de un resorte est dada por la funcidn lineal F(x) = ke. Pero estas fueron suposiciones muy simples; en situaciones més reales, el amortigua- ‘miento podrfa ser proporcional a alguna potencia de la velocidad instantanea dx/ di. La cecuacién diferencial no lineal @x fa mi gt 74k =0 0 moth thes @ dx oo gge 8 Gtkno 8)208 © CAPITULO S MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES OE ORDEN SUPERIOR sort lineal FIGURA 5.3.1 Resortes duros y suaves. FIGURA 5.3.2 Curvas de sluciéa es un modelo de un sistema libre resorte/masa en el que la fuerza de amortiguamien- {oes proporcional al cuadrado de la velocidad. Asf que es posible imaginar otras clases de modelos: amortiguamiento lineal y fuerza restauradora no lineal, amortiguamiento ‘no lineal y fuerza restauradora no lineal, etcétera, El punto es que las caracteristicas no lineales de un sistema fisico dan lugar a un modelo matemitico que es no lineal, Observe en (2) que tanto F(x) = kx? como F(x) = kr + &,x° son funciones impares dde x. Para ver por qué una funcién polinomial que contiene sélo potencias impares de x proporciona un modelo razonable para la fuerza restauradora, se expresa a F como una serie de potencias centrada en la posicisn de equilibrio x — 0: Fa) sq tartar tax + Cuando los desplazamientos x son pequeios, los valores de x, son insignificantes para n suficientemente grande, Si se trunca la serie de potencias, por ejemplo, en el cuarto término, entonces Fix) = ¢, + 6x + cx? + cx), Para la fuerza en x> 0, FQ =q tartar tar, y para que la fuerza en —x <0, Fo) = qn oxt ates tenga la misma magnitud pero actie en direccién contraria, se debe tener F(-x) = F(a). Debido a que esto significa que F es una funcién impar, se debe tener ¢, = Oy ¢, Oy por tanto, F(x) = ¢,x + ¢,¥5, Sise hubieran usado s6lo los primeros dos términos de Ia serie, el mismo argumento produce la funci6n lineal F(x) = ¢,x. Se dice que una fuerza restauradora con potencias mixtas, como F(x) = ¢, + ¢,%° y las vibraciones correspondientes, son asimétricas. En el andlisis siguiente se escribe c, = ky c, = k, RESORTES DUROS Y SUAVES Analicemos con més detalle Ia ecuacién (1) para el caso en que la fuerza restauradora esta dada por Fix) = kx + kx’, k > 0. Se dice que el resorte es duro si k, > 0 y suave si k, <0. Las grificas de tres tipos de fuer- zas restauradoras se muestran en la figura 5.3.1. En el ejemplo siguiente se ilustran estos dos casos especiales de la ecuacién diferencial m d®x/di? + kx + kx? = 0, m>0,k>0 EJEMPLO 1 Las ecuaciones diferenciales Ftrtes =e 0 o eae 6 y mt © son casos especiales de la segunda ecuacién en (2) y son modelos de un resorte duro y uno suave, respectivamente. En la figura 5.3.2a se muestran dos soluciones de (4) y en Ia figura 5.3.2b dos soluciones de (5) obtenidas de un programa de solucién numérica, Las curvas mostradas en rojo son soluciones que satisfacen las condiciones iniciales x(0) = 2, x"(0) = —3: las dos curvas en rojo son soluciones que satisfacen x(0) = 2, x'(0) = 0, Desde luego estas curvas solucidn indican que el movimiento de una masa en el resorte duro es oscilatorio, mientras que el movimiento de una masa en el resorte flexible al parecer es no oscilatorio, Pero se debe tener cuidado respecto a sacar con- clusiones con base en un par de curvas de solucién numérica, Un cuadro més complejo de la naturaleza de las soluciones de ambas ecuaciones, se obtiene del anélisis cualita- livo descrito en el capitulo 10, .FIGURA 5.3.3. Péndalo simple. Pn Paw 7 on a) b) 00) =3, oO =F 9 60) <3 o) =2 FIGURA 5.3.4 Péndulo oscilante en 1; péndulo giratorio enc) 5.3 MODELOSNOLINEALES © 209 PENDULO NO LINEAL Cualquier objeto que oscila de un lado @ otro se ama Péndulo fisico. El péndulo simple es un caso especial del péndulo fisico y consiste fen una varilla de longitd /a la que se fija una masa m en un extremo. Al deseribir ‘1 movimiento de un péndulo simple en un plano vertical, se hacen las suposiciones de simplificacién de que la masa de a varlla es despreciable y que ninguna fuerza externa de amortiguamiento © motrz actia sobre el sistema. El dngulo de desplaza- miento @ del péndulo, medido desde la vertical, como se ilustra en la figura 5.3.3, se ‘considera postivo cuando se mide ala derecha de OP y negative a la izquierda de OP. [Ahora recuerde que el arco s de un eftculo de radio I se relaciona con el &ngulo central 8 por la formula s ~ I. Por tanto la aceleracién angular es fs £0 “ a De la segunda ley de Newton tenemos que eo F= ma ml de De la figura 5.3.3 se ve que la magnitud de Ia componente tangencial de la fuerza Adebida al peso W es mg sen 8, Bn cuanto a direceién esta fuerza es —mg sen @ porque punta ala izquierda para 8 > Oy a la derecha para @ < 0. Se igualan las dos versiones distintas de la fuerza tangencial para obtener mi d0/dr* = —mg sen 0,0 PO g E+E sone = Ft psmeno ©) LINEALIZACION Como resultado de la presencia de sen 8, ¢1 modelo en (6) es no lineal. En un intento por entender el comportamiento de las soluciones de ecuaciones diferenciales no lineales de orden superior, en ocasiones se trata de simplificar el pro- bblema sustituyendo términos no lineales por ciertas aproximaciones. Por ejemplo, la setie de Maclautin para sen 6, esté dada por sen = asf que si se usa la aproximacién sen 8 ~ 6 — 62/6, la ecuacién (6) se convierte en Po /d0 + (g/0)0 ~ (¢/61)0 = 0, Observe que esta ditimaecuaciGn es la misma que la segunda ecuaci6n lineal en (2) con m = 1, k = g/Ty k, = —g/61. Sin embargo, si se supone que los desplazamients 8 son suficentemente pequetos para justificare uso de Ia sustituciOn sen 0 ~ 0, entonces la ecuacin (6) se convierte en @6 og et ‘Vea el problema 22 en los ejercicios 5.3. Sise hace w* = g/l, se reconoce a(7) como la ecuacién diferencal (2) de a sccidn 5.1 que es un modelo para las vibraciones libres no amortiguadas de un sistema lineal resorte/masa. En otras palabras, (7) es de nuevo Ta ectacion lineal bésicay" + Ay = O analizada en la pagina 201 de la seccién 5.2 Como consecuencia se dice que la eouacin (7) 8 una inealizacion de a ecuaciGn 6). Debid a que la slucién general de (7) es 00) = 6, c08 wt + c, sen, esta linealiza- ‘in indica que para condiciones inicials corespondientes a oselaciones pequeias el movimiento del péndulo desctto por (6) ex petiico. | EJEMPLO 2 _ Dos problemas con valores iniciales Las grficas de la figura 5.3.4a se obtuvieron con ayuda de un programa de solucién nu- mética y representan curvas soluci6n de la ecuacién (6) cuando w = 1. La curva azul ilustra la solucién de (6) que satisface las condiciones iniciales £0) mientras que la curva roja es la solucisn de (6) que satisface (0) =}, @"(0) = 2.La. 0. o210 CAPITULO 5 MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR ‘curva azul representa una solucisn periédica, el péndulo que oscila en vaivén como se muestra en Ia figura 5.3.4b con una amplitud aparente A ~ 1, La curva roja mues- ‘ua que 8 cxece sin limite cuando aumenta el tiempo, el péndulo comenzando desde 1 mismo desplazamiento inicial recibe una velocidad inicial de magnitud suficien- temente grande para enviarlo hasta arriba; en otras palabras, el péndulo gira respecto ‘su pivote como se ilustra en la figura 5.3.4c. En ausencia de amortiguamiento, el ‘movimiento en cada caso continGa de forma indefinida, . CABLES TELEFONICOS La ecuacin diferencal de primer orden dy/dx = W/T, es la ecuacién (17) de la seccién 1.3. Esta ecuacién diferencial, establecida con la ayuda de a figura 13.7 en la pagina 25, sirve como modelo matemtico paral forma 4e un cable flexible suspendide entre dos soportes verticales cuando el cable leva ‘una carga vertical, En Ia seccién 2.2 se resuelve esta ED simple bajo la suposicién de que la carga vertical que soportan los cables de un puente suspendido era el peso de Ia carpeta asia distibuida de modo uniforme alo largo del eje x. Con W = px p 1. peso por unidad de longitu dela carpetaasfdtca la forma de cada cable ence los apoyosverticales results ser parablica. Ahora se estéen condiciones de determinar 1a forma de un cable flexible tniforme que cuelga sl bajo su propio peso, como un cable suspendido entre dos posts telefGnicos. Ahora la carga vertical eel cable y por tanto sla densidad lineal dl alam (medio, por ejemplo, en bras por pie) y# I longitad el segmento P,P, en la igre 1.37, entonces W = ps, Por tanto, ay ( a (8) Pocsto que I longitude arco ent los puntos P,y Pest dada por * wy ( s= [is (2)un 9 [ V 3) ° del teorema fundamental del céloulo se tiene que la derivada de (9) es ‘dy\? y+ (4) 20) Derivando la ecuacién (8) respecto a.x y usando la ecuacisn (10) se obtiene la ecuacién de segundo orden ds a dy_leds , dy _p | 4) ay de Trdx ae 7, V1 (ay, En el ejemplo siguiente se resuelve la ecuaci6n (11) y se muestra que la curva del cable suspendido ¢s una catenaria, Antes de proceder, observe que Ia ecuacin diferen- cial no lineal de segundo orden (11) es una de la ecuaciones que tienen la forma F(x, yey analizadas en la seccién 4.9. Recuerde que hay posibilidades de resolver una ‘eouncin de este tipo al zeducr el orden de la ecuacién usando la sustitucion u = y' | EJEMPLO 3 Unproblema con valores iniciales De la posici6n del eje y en la figura 1.3.7 es evidente que las condiciones iniciales relacionadas con la segunda ecuacién diferencial en (11) son y(0) = ay y'(0} = 0. ovate Si se sustityew = y’entonees la eouacisnen (11) se convierteon “= 2 VIE aT Separando las variables se encuentra que dup [ L [ax seobtiene sent [oat] oomFIGURA 5.3.5 Ladistancia al cobete cs grande comparada con R 5.3 MODELOSNOLINEALES © 211 Ahora, y'(0) = 0 es equivalente a u(0) = 0. Puesto que senh! 0 = 0, ¢, = Oy por tanto, u = senh (px/T,). Por tltimo, integrando ambos lados de ® < seoh?. a Doh fe + 6, Fo seahFs, obtenemos y= Teoh Fx + e Con y(0) = a, cosh 0 = 1, se deduce de la tiltima ecuacién que e, = a — T,/p. Por tanto vemos que la forma del cable que cuelga esta dada por y = (7i/p) cosh(px/ Ti) + a-T/p. . Si en el ejemplo 3 hemos sabido escoger desde el principio a = T,/p, entonces Ja solucién del problema habria sido simplemente el coseno hiperbélico y = (T,/p) cosh (px/T,) MOVIMIENTO DE UN COHETE Bala seccién 1.3 se vio que la ecuacién diferencial de un cuerpo de masa m en caida libre cerca de la superficie de la Tierra esté dada por as @s m£S = —mg, 0 simplemente i plemente donde s representa la distancia desde la superficie de la Tierra hasta cl objeto y se ‘considera que la dizeceisn positiva es hacia arriba, Dicho de otra forma, la suposicion basica en este caso es que la distancia s al objeto es pequefia cuando se compara con cl radio R de la Tierra: en otras palabras, Ia distancia y desde el centro de la Tierra all objeto es aproximadamente la misma que R. Si, por oizo lado, la distancia y al objeto, por ejemplo un cohete o una sonda espacial, ¢s grande comparada con R, entonces se ‘combina la segunda ley de Newton del movimiento y su ley de gravitacién universal ppara obtener una ecuacién diferencial en la variable y Suponga que se lanza verticalmente hacia arriba un cohete desde el suelo como se ilustra en la figura 5.3.5. Sila ditecci6n positiva es hacia arriba y se desprecia la resis- tencia del aire, entonces la ecuacién diferencial de movimiento después de consumir el combustible es fy 4M ae *Y donde k es una constante de proporcionalidad, y ¢s Ia distancia desde el centro de Ta Ticrra al cohete, M es la masa de la Tierra y m ¢s la masa del cohete. Para determinar la constante k, se usa el hecho de que cuando y = R, kMm/R? = mg ok = gR3/M. Asi ‘que la itima ecuacién en (12) se convierte en ay _ se ae fy aay de 3) ‘Véase el problema 14 en los ejercicios 5.3 MASA VARIABLE Observe en la explicacién anterior que se describe el movimiento del cohete después de que ha quemado todo su combustible, cuando supuestamente su ‘masa m es constante. Por supuesto, durante su ascenso la masa (otal del cohete propul- sado varia a medida que se consume el combustible. La segunda ley del movimiento, ‘como la adelanté Newton en un principio, establece que cuando un cuerpo de masa m se mueve por un campo de fuerza con velocidad ¥, la rapidez de cambio respecto all tiempo de la cantidad de movimiento mu del cuerpo es igual ala fuerza aplicada o neta F que acttia sobre el cuerpo: 4 omy » Sem) (a4) Si mes constante, entonces la ecuacién (14) produce la forma més familiar F = m dv/dt = ma, donde a ¢s la aceleracién, En el siguiente ejemplo se usa la forma de la segunda ley de Newton dada en la ecuaci6n (14), en la que la masa m del cuerpo es variable.212 © CAPITULO S MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES OE ORDEN SUPERIOR sh hacia iba FIGURA 5.3.6 Cadena jalada hacia anriba por una fuerza constant. I EJEMPLO 4 Cadena jalada hacia arriba por una fuerza constante Una cadena uniforme de 10 pies de largo se enrolla sin tensién sobre el piso, Un ex- ‘remo de la cadena se jala verticalmente hacia arriba usando una fuerza constante de 5 libras. La cadena pesa 1 libra por pie, Determine la altura del extremo sobre el nivel de suelo al tiempo r. Véase la figura 5.3.6 SOLUCION Supongamos que x = x(?) denota la altura del extremo de la cadena en et size al empo 9 = ds/ y que la direccin positiva es hacia aba, Para la porn de In cadena que estéenel are en el tiempo se tenon las siguientes cantidades variables: peso: W = (xpie) + (1 Ib/pie) = x ‘masa m= Wig = 2/32, fuerza neta: F =S—W Asi de la ecuacién (14) se tiene glade! producto t Bi v& = 160-32 sy Josx 9 eG dfx alae" Debido a que v = dx/dt, la titima ecuacién se convierte en dx (2) canna a La segunda ecuacién diferencial no lineal de segundo orden (16) tiene la forma Fx, x x’) = 0, que es la segunda de las dos formas consideradas en la seccién 4.9 que posi- blemente se pueden resolver por reduccisn de orden, Para resolver la ecuacién (16), se vuelve a (15) y se usa v = x junto con Ia regla de Ia cadena, De 22 = 2 dx _ , de Ja segunda ecuacién en (15) se puede escribir como a ded ax Bos e052 1» whee x ¢ Al inspeccionar la ecuacisn (17) podria parecer de dificil solucién, puesto que no se puede caracterizar como alguna de las ectaciones de primer orden resueltas en el capi tulo 2. Sin embargo, si se reescribe Ia ecuacién (17) en la forma diferencial M(x, v)dx } N(x, vdv = 0, se observa que, aunque la ecuaciéa (8 32x = 160)de + av dy = 0 cas) no es exacta, se puede transformar en una ecuacién exacta al multiplicarla por un factor integrante, De (M, ~ N,)/N = I/x se ve de (13) de la seccién 2.4 que un factor integrante es e/#** = e* = x, Cuando la ecuacién (18) se multiplica por (x) = x, la ecuacién resultante es exacta (comprucbe). Identiicando af /ax = xv? + 32x — 160 x, af/av = stv y procediendo después como en la seccién 2.4, se obtiene Lag = 802 =e as) Puesto que se supuso que al principio toda la cadena esté sobre el piso, se tiene x(0) = 0, Bstatltima condicin apicada a la ecuacién (19) produce ¢, = 0. Resolviendo Ja ecuacisn algcbraica Lys? + 2x? — 80s? = 0 para v= di/d courcidn diferencial de primer orden, 0, se obtiene otra dx a5.3 MODELOSNOLINEALES © 213 x La tltima ecuacién se puede resolver por separaci6n de variables. Se debe comprobar que oes tas FIGURA 5.3.7, Grifica de ( x= 0. Esta ver la condicién inicial (0) = O indica que ¢, al cuadrado ambos lados de (20) y despejando x, Hegamos al resultado deseado, J ares a : -A(00 - 3-V10/8. Por tiltimo, elevando (-9) 21) i an La grifica de la ccuacién 21 que se presenta en Ia figura 5.3.7 no se debe, con bases fisicas, aceptar tal cual, Véase el problema 15 de los ejercicios 5.3. 7 EJERCICIOS 5.3 Las respuestas alos problemas con nimero impar comienzan en la pagina RES-8 Al profesor Ademas de tos problemas 24 y 25, todos 0 parte de los problemas 1 a 6, 8 13, 15, 20 21 podrian servir ‘como tateas del laboratorio de computacisn, Resortes no lineales En Ios problemas 1 al 4, la ecuacién diferencial dada es mo- delo de un sistema resorte/masa no amortiguado en el que la fuerza restauradora F(x) en (1) es no lineal. Para cada ecua- cin utilice un programa de solucién numérica para trazar las ccurvas solucién que satisfacen las condiciones iniciales del problema. Si al parecer las soluciones son periédicas, use Ia ‘curva soluci6n para estimar el periodo T de las oscilaciones. L 2.x) =2 3 x0) = 3.20) = -1 Bx 5 eons et etm <0, 20) = 1.x) = 1; x0) = 3,20) = 1 §. Enel problema 3, suponga que Ia masa se libera desde la posicién inicial x(0) = 1 con una velocidad inicial x'(0) = x, Use un programa de solucisn numérica para estimar clvalor més pequeto de [yen el que el movimiento dela ‘masa es no perisdico. 6. Enel problema 3, suponga que la masa se libera desde una Pposicién inicial x(0) = x, con velocidad inicial x'(0) = 1, ‘Usando un programa de solucién numérica estime un inter- valo a 5 x, = b para el cual el movimiento sea osciatorio, 7. Determine una linealizacién de Ia ecuacién diferencial el problema 4. 8. Considere el modelo de un sistema resorte/masa no lineal sin amortiguamiento dado por x" + 8x — 6x + x* = 0. Use un programa de solucién numérica para analizar la naturaleza de las oscilaciones del sistema que correspon- den a las condiciones iniciales: x0 x(0) = 1, (0) = V3,.x"0) = (0) = 2,2’) = 2(0) = 2,20) = 0; (0) = ~ V2.2") = 1 En los problemas 9 y 10 la ecuacin diferencial dada es un ‘modelo de un sistema resorte/masa no lineal amortiguado. Pre- ddiga el comportamiento de cada sistema cuando t —» =, Para ‘cada ecuaci6n use un programa de solucién numérica para ob- tener las curvas solucién que satisfacen las condiciones inicia- les del problema dadas. @x dx Sere =o. ae ar x0) = =3,x70) = & 2(0) = 0,40) = @x dx 10. Saxe a dr x(0) = 0,2") LL, El modelo my" + kee + kx? = F, c0s wt de un sistema no amortiguado resorte/masa forzado en forma perisdica se llama ecuacién diferencial de Duffing. Considere el pro- blema con valores iniciles x" + x ~ ke = 5 cos t,x(0} 1,x'(Q) = 0. Use un programa de solucién numérica para in- vestigar el comportamiento del sistemsa para valores de k, > 0 gue van de k, = 0.01 ak, = 100, Exprese sus conclusiones. 12. a) Enouentre los valores de k, < 0 para los cuales el sistema del problema L1 es oselatorio. 'b)_Considere el problema con valores iniciales X+xtke= cost, 0) =0, x(0)=0. Encuentte valores para k, <0 para los cuales el sis- tema es oscilatori.24 © CAPITULO §-MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES OE ORDEN SUPERIOR Péndulo no lineal 2B. Considere el modelo del péndulo no lineal amortiguado libre dado por PO des os °. it Use un programa de solucién numérica para inves tigar si el movimiento en los dos casos A*— w? > 0 y <0 corresponde, respectivamente, a los casos sobreamortiguado y subamortiguado analizados en la secci6n 5.1 para sistemas resorte/masa. Elija las condi- ciones iniciales apropiadas y los valores de Ay w. Movimiento de un cohete 4. 8) Use la sustitucisn v = dy/dt para despejar de la ecus- cidn (13) a v en términos de y. Suponiendo que la velocidad del cohete cuando se agota el combustible es v= yyy = Ren ese instance, demuestre que el valor aproximado de la constante ¢ de integracin es c= gk + Sug bb) Use Ia solucisn para v del inciso a) con el fin de de- mostrar que la velocidad de escape de un cohete esta dada por vy = V2gR. [Sugerencia: Tome y—> = y sponga que v > 0 para todo tiempo] ©). Elyesultado dl incisob) se cumple para cualquier euerpo del sistema sola, Use los valores g = 32 pies? y R = 4000 millas para demostrar que la velocidad de escape de 1a Tierra es (aproximadamente) y, = 25 000 mifh 4) Determine la velocidad de escape en la La sila cele cién debida a la gravedad es 0.165g y R = 1080 millas. Masa variable 15, 16. a) En el ejemplo 4, zqué longitud de la cadena se es pperarfa, por intuicién, que pudiera levantar la fuerza constante de S libras? 1b) (Cudl es la velocidad inicial de la cadena? ©) @Por qué el intervalo de tiempo que corresponde @ 2()) = 0 ilustrado on la figura 5.3.7, no es el inter valo I de definicién de la solucién (21)? Determine el intervalo I. {Qué longitud de la cadena se levanta cen realidad? Explique cualquier diferencia entre esta respuesta y la prediccidn del inciso a). @) (Por qué esperaria que x(#) fuese una solucién petit ica? ‘Una cadena uniforme de longitud L, medida en pies, se man- tiene verticalmente por Jo que el exttemo inferior apenas toca el piso. La cadena pesa 2 lb/pie. Bl extremo superior aque estésujeto se libera desde el reposo en r= Oy lacadena cae recta. Six?) denota la longitud de a cadena en el piso al tiempo r, se desprecia la resistencia del are y se determina aque la direccién positiva es hacia abajo, entonces dx ‘dx woot (4) a) Resuelva v en términos de x, Determine x en térmi- nos de f. Exprese v en términos de t b) Determine cusinto tarda en caer toda la cadena al suelo ©. (Qué velocidad predice el modelo del inciso a) para el ‘extremo superior de la cadena cuando toca el suelo? Diferentes modelos matemiticos 1. 18. Carva de persecucién En un eecicio naval, un baco es perseguido por un submsrino S, como se muestra en Ia figira 53,8. El baro S, parte del punto (0,0) en = Oy se miueve alo largo de un curso en liea recta (le y) una rapide constane , Bl submarino S, mantine al arco S, contacto visual, ndicado por Ia nea punteada Zen Ia figura mientras que viaja con una rpider constanev, a 10 largo dela curva C. Suponga que el barco S,comienza en el punto (4,0), > 0,en# = Oy que Les angene aC. #) Determine un modelo matemético que deseribe la curva b) Encuentr una solucién explicit de I eouscisn dif rencial, Por conveniencia defina r = v/v, ©) Detemnin si tastrayectorias de ,y S, alguna vez se in- tercepttin al considera los casos r> Ir< Ly r= 1 as a (Sugerencia: (Sus dx dsdx arco medida alo largo de C.] . donde s es la longitud de FIGURA 5.3.8 Curva de persecuciéa del problema 17. Curva de persecucién En otto ejercicio naval, un des- ‘auctor S, persigue a un submarino S,, Suponga que S, en (9,0) eneleje x detecta aS, en (0,0) que al mismo tiempo 5, detecta a 5, El eapitin del destructor 5, supone que el submarino emprenders una accidn evasiva inmediata y es- pecula que su nuevo curso probable es la recta indicada en la figura 5.3.9, Cuando 5, esta en (3,0), cambia de su curso en linea recta hacia el ofigen a una curva de persecucién CC. Suponga que la velocidad del destructor es, en todo mo- ‘mento, una constante de 30 millas/a y que la rapidez del submarino es constante de 15 millas/ a) Explique por qué el eapitén espera hasta que S, llegue 2G, 0) antes de ordenar un cambio de curso a C. }b) Usando coordenadas polares, encuentte una ecuacién = f(@) parala curva C. ©) Sea que T denote el tiempo, medido desde la detec cin inicial, en que el destructor intercepta al subma- ino, Determine un limite superior para TFIGURA 5.3.9 Curvade persecucién det problema 18, Problemas para analizar 19. Analice por qué el término de amortiguamiento de la cecuaci6n (3) se escribe como 8 dx ‘dx\? Hs sangece (2) 20. a) Experimente con una caleuladora para encontrar un in tervalo 0 = @ = 6,, donde @ se mide en radianes, para el cual se considera que sen 6 = 0 es una estimacién bastante buena. Luego, use un programa de grafica- n para trazar las grificas de y = x y y = sen xen el mismo eje de coordenadas para 0 =x = 17/2, {Las gr ficas confirman sus observaciones con la calculadora? Utilice un programa de solucién numérica para trazar las curvas solucién de los problemas de valor inicial ») eo ae eo +senO= 0, 60) = %, 9'(0) = 0 y =0, (0) = 6, 0"(0) = a para varios valores de 0, en el intervalo 0 0, de terminado en el inciso a). Luego, trace la grfica cur- vvas de solucisn de los problemas con valores iniciales para varios valores de @, para los cuales 8, > 0, 21. a) Considere el péndulo no lineal cuyas oscilaciones se definen por la ecuacién (6). Use un programa de solu- ‘oidn numérica como ayuda para determinar si un pén- dulo de longitud / oscilard més répido en Ja Tierra © ena Luna, Use las mismas condiciones iniciales, pero ‘lijalas de tal modo que el péndulo oscil en vaivén, bb) @Para qué lugar del inciso a) el péndulo tiene mayor amplitud? {©}. ¢Las conclusiones de los incisos a) y b) son las mis- ‘mas cuando se emplea el modelo lineal (7)? Tarea para el laboratorio de computacién 22. Considere el problema con valores iniciales £0 1 Fe tHend=0, 00) =F. 0") = 3 ppara un péndulo no lineal. Puesto que no se puede resol- ver la eouacisn diferencial, no es posible encontrar una 5.3 MODELOSNOLINEALES © 215 solucién explivita de este problema, Pero suponga que se desea determinar Ie primer f, > O para la cual el péndulo de la figura 5.3.3, comenzando desde su posicisn inicial ala derecha, alcanza la posicién OP, es decir, la primera raiz positiva de #(f) = 0, En este problema y el siguiente, se examinan varias formas de cémo proceder a) Aproxime 1, resolviendo el problema lineal @0/dP + 0 = 0, 0(0) = 7/12, 00) = 3 b)_ Use el método ilustrado en el ejemplo 3 de la seccién 4.9 para encontrar los primeros cuatro términos no nnulos de una solucisn en serie de Taylor 6(f) centrada cn 0 para el problema con valores iniciales no lineal. Dé los valores exactos de los coeficientes. ©) Use los dos primeros términos de la serie de Taylor del inciso b) para aproximar 1, 4) Emplee los tres primeros términos de la serie de ‘Taylor del inciso b) para aproximar ©) Utlice una aplicaci6n de un SAC (0 una caleuladora gré- fica) para encontrar raices y los primeros cuatro téminos de la serie de Taylor del inciso b) para aproximar 1, 1) En esta parte del problema se proporcionan las ins- trucciones de Mathematica que permiten aproximar la ralz 1, El procedimiento se modifica con facilidad por lo que se puede aproximar cualquier rafz de 0(2) = 0. (Si no tiene Mathematica, adapte el procedimiento ‘mediante la sintaxis correspondiente para el SAC que tiene.) Reproduzca con precisisn y luego, a su ver, eje- ccute cada Minea de Ia secuencia dada de instrucciones. sol = NDSolvel{y"{t] + Sin{y{t]] == 0, y{0] ~~ Pi/12, y'{0] =~ -1/3), ¥, {t,0, $}]//Flatten [t]/.s01 Sotucién Clearly] ylt_]: = Evaluate(Sotucién} ytd gel = Plotfyit) {t,0, 5)] root = FindRoot{ y[t] == 0, (t, 1] ). Modifique de manera apropiada la sintaxis del ineiso Dy determine las siguientes dos raices postivas de A(?) = 0. . Considere un péndullo que se libera desde el reposo con un desplazamiento inicial de 9, radianes. Resolviendo el modelo lineal (7) sujeto a las condiciones iniciales (0) = 0, 0”(O) = Ose obtiene 4(f) = cos Vet El periodo de oscilaciones aque se predice con este modelo, se determina mediante la co- nocida formula T = 20 / Veil = 20 Vile. Lo interesante de esta formula para T es que no depende de la magnitud del desplazamientoinicial 6, En otvas palabras, el modelo lineal predice quel tiempo que tardara el péndulo en oscar desde un desplazamiento inicial de, digamos, 8, = a/2(= 90°) a =a /2y de regreso otra ver, seria exactamente el mismo que tardaria en completar el ciclo de, digamos, 6, = 2/360 (= 0.5") a ~7/360. Esto es il6gico desde el punto de vista in- tuiivo ya que el periodo real debe depender de 0,