Proyecto Final - Eq4 - Prótesis de Pulgar

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
TECNOLÓGICO DE MÉRIDA
INGENIERÍA MECÁNICA
MECANICA ERXPERIMENTAL
PROYECTO PRÓTESIS DE EXTREMIDADES SUPERIORES
Equipo 4
Loeza Medina, Manuel Antonio
Manzano Vila, Gaspar
Lara Chan Cristian Antonio
GRUPO: 9M1
PROFESOR: Ing. Carillo Escalante, Hugo Joel
Mérida, Yucatán a 10 de noviembre de 2021

“TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO” “INSTITUTO
índice
Introducción....................................................................................................................1
Antecedentes.................................................................................................................2
Objetivos........................................................................................................................3
Objetivos específicos..................................................................................................3
Planteamiento del problema..........................................................................................4

Justificación....................................................................................................................5
Metodología...................................................................................................................6
Fundamentos teóricos.................................................................................................6
Trabajo experimental..................................................................................................6
Análisis de resultados.................................................................................................6
Marco teórico.................................................................................................................7
La mano humana...........................................................................................................8
Usos de la mano humana...........................................................................................9
Movilidad de los dedos.............................................................................................10
El dedo pulgar..............................................................................................................11
Anatomía del dedo pulgar.........................................................................................12
Músculos motores del pulgar....................................................................................15
Músculos extrínsecos................................................................................................15
Abductor largo del pulgar.......................................................................................15

Extensor corto del pulgar.......................................................................................15
Extensor largo del pulgar.......................................................................................15
Flexor largo del pulgar...........................................................................................16
Músculos intrínsecos.................................................................................................16
Flexor corto del pulgar...........................................................................................16

Oponente del pulgar..............................................................................................16
Abductor corto del pulgar.......................................................................................16

Tipos de prótesis..........................................................................................................19
Prótesis de control por cable....................................................................................19
Prótesis mioeléctricas...............................................................................................19
Análisis de un mecanismo de 4 barras........................................................................21

Diseño..........................................................................................................................22
Diagrama de caja negra y de caja transparente.......................................................23
Formulación de supuestos...........................................................................................26
Bosquejo de método....................................................................................................27
Plan de presentación grafica de los resultados...........................................................29
Bibliografía...................................................................................................................31
Introducción
A pesar de las diferencias aparentes, nuestras manos comparten un mismo origen y
desarrollo embrionario con los apéndices de los gatos, delfines o lémures. Los
científicos han descubierto que las diferencias son el resultado de ligeras variaciones
producidas en un grupo específico de genes.
La mano es el punto de encuentro entre la mente y el mundo real. Usamos las

manos para encender el fuego y para coser, para pilotar un avión, para escribir,
cavar, extirpar tumores o sacar un conejo de la chistera. El cerebro humano, con su
inagotable creatividad, es tal vez lo que hace única a nuestra especie. Pero sin
manos, todas las grandes ideas que pudiéramos concebir no pasarían de ser una
larga lista de buenas intenciones.
La explicación de por qué las manos nos sirven para tantas cosas está en su
extraordinaria anatomía: un complejo y maravilloso conjunto de tejidos
magistralmente integrados entre sí. Solo el pulgar está controlado por nueve
músculos diferentes; algunos están anclados en los huesos de la mano, mientras que
otros lo están en los del brazo. La muñeca, un conjunto de huesos y ligamentos
entretejidos con vasos sanguíneos y nervios, es la articulación que une estos dos
segmentos: mano y antebrazo. Las terminaciones nerviosas llegan hasta la punta de
cada dedo. La mano puede realizar movimientos finos y precisos o desplegar
acciones de una gran fuerza. Un relojero puede emplear sus manos para colocar un
resorte en su sitio bajo un microscopio. Con esa misma estructura anatómica, un
jugador de béisbol puede arrojar una pelota a 160 kilómetros por hora.
Al ser la mano un miembro de vital importancia para el desenvolvimiento de los seres

humanos en el entorno social, también se habla sobre la amputación de la misma y
como afecta no tener un miembro, así como la sustitución del miembro por otra
llamada prótesis, la misma que tratara de emular en un porcentaje a la mano o parte
de ella.
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Antecedentes
Las manos son el principal instrumento para la manipulación física del medio siendo
el pulpejo la zona con más terminaciones nerviosas del cuerpo humano y fuente de
información táctil sobre el entorno.
El principal uso de las manos es el de tomar y sostener objetos, aunque de estos

derivan muchos más por la gran versatilidad y precisión de movimientos que posee,
siendo usadas como "utensilios" para comer, en el lenguaje de señas, la escritura y
para aliviar el dolor mediante técnicas de masaje denominándose "tacto
estructurado".
Según la Administración de Salud, Higiene y Seguridad Ocupacional Norteamericana

(O.S.H.A), de los 2 millones de trabajadores norteamericanos incapacitados cada
año, alrededor de 400.000 presentan lesiones de las manos, siendo la localización
más frecuente en los dedos (72%). Los costos de las lesiones de mano en México,
genera un total de 2'525.086 días de incapacidad temporal, con un costo promedio
por día de 66.7 dólares, generando una erogación en subsidios de 168.473.737
dólares. El sector industrial registra que el 60% de las amputaciones es en la mano,
siendo los obreros que trabajan con metales los que más amputaciones traumáticas
registra (6,7%). En nuestro país existen pocos estudios acerca de la epidemiología
de los accidentes de trabajo, entre los cuales se encontró uno realizado en empresas
textiles, en el que reporta que del total de accidentes de trabajo el 54,8%
corresponde a mano, de los cuales el 2,4% es por amputación traumática.
(Sullaez, 2021)
Las lesiones de la mano adquieren gran importancia, por ser una región anatómica
de excepcional valor, por su utilización en casi todas las profesiones u ocupaciones.
Cualquier nivel de amputación, lleva a un grado de incapacidad que puede limitar al
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individuo incluso para realizar actividades tan elementales como la alimentación y el

aseo personal, de manera permanente, requiriendo posteriormente la readaptación
laboral o cambio de puesto de trabajo.
Objetivos
El objetivo general de este proyecto es la propuesta de un mecanismo y diseño de
una prótesis de pulgar mediante escaneo, diseño CAD CAM que permita la sujeción
de objetos.
Objetivos específicos
 Conocer los tipos de prótesis que están actualmente sobre los dedos de la
mano humana.
 Hacer los cálculos del mecanismo que llevara la prótesis.
 Diseñar una prótesis mediante software CAD.
 Hacer una simulación de la prótesis previamente diseñada en un software
CAD.
 Implementar los conocimientos de diseño mecánico y de teoría mecánica en
general para poder presentar un modelo que logre satisfacer las necesidades
y los requerimientos establecidos para poder llevar a cabo una producción del
modelo.
 Se pretende restaurar las funciones normales de las partes que el usuario ha
perdido.
 Dar una alternativa para la cirugía de reconstrucción.
 Coadyuvar en el día a día de las personas con esta necesidad.

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Planteamiento del problema

En los recientes años se han realizado diversos estudios en cuanto al diseño,
construcción y control de prótesis con movilidad de cada una de sus falanges a
través de sistemas de control digital sumamente complejos puesto que el
accionamiento de cada falange conlleva un sistema capaz de generar la presión
necesaria.
El desarrollo de una prótesis de pulgar para seres humanos involucra sistemas

capaces de realizar una tarea de manera correcta, actualmente esto encierra muchas
subáreas de investigación como electrónica, mecanismos, automatización y control,
pero sobre todo la mecánica del ser humano desde el punto de vista médico.
Es así como surgió la necesidad de crear y diseñar una prótesis de pulgar que ayude
a las personas en la sujeción de objetos para que puedan generar la pinza de
fijación, sin afectar a la estética de su mano o agregar componentes con peso
innecesario.
Cualquier tipo de prótesis que se ha comercializado implican un alto costo debido

entre otras cosas, a los materiales necesarios para fabricarlas y a los complicados
procesos de manufactura que son necesarios para poder manufacturar las piezas
necesarias para el adecuado funcionamiento. En los últimos años han surgido
alternativas económicas a este problema como son las prótesis de impresión 3D. El
problema es que debido a lo delicadas que tienden a ser las impresiones en 3D,
estas no tienen un tiempo de vida muy largo y además no permiten fabricar prótesis
personalizadas como la necesaria para un pulgar, meramente mecanismos sencillos
que contraigan y estiren las falanges para tomar objetos sencillos y ligeros.
¿Pero que pasa cuando el individuo que perdió el pulgar quiere una prótesis para su
dedo faltante? Este se dará cuenta que las prótesis comerciales solamente están
diseñadas para dedos que no necesita. La necesidad de un dedo tan complicado
termina provocando una elevación adicional a los costos, por lo que el operador, que
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probablemente ni siquiera sea debidamente indemnizado, no podrá pagarlo. Es por

eso que el proyecto aquí presente, plantea una opción, sencilla, funcional y
económica a aquellas personas que hayan perdido un miembro tan importante como
es el pulgar.
Justificación
La pérdida de extremidades es un riesgo latente para todos los trabajadores en la
industria. Siempre se exponen a ser mutilados o aplastado por piezas o mecanismos
que no están muy bien asegurados o que no cumplen con los estándares requeridos
de seguridad industrial. Sin embargo, el mayor peligro al que se exponen
trabajadores de industrias como la mecánica o carpintería es a la mutilación o
laceración, ya sea por un mal corte, una pieza móvil pesada o incluso el arranque de
la máquina accidental.
Perder un dedo es una situación dolorosa y complicada para regresar a las
actividades cotidianas, sin embargo, cuando se trata de la pérdida de un pulgar, es
un giro completamente en la vida del operador, es por esto que en este proyecto se
plantea el desarrollo de una prótesis que le permitan a los trabajadores accidentados
volver a la mayoría de sus acciones diarias utilizando un sistema de 4 barras, el cual,
dependiendo de la posición del muñón del pulgar y su respectivo tendón, indicarán
cuándo, que tanto y con cuanta presión moverse.
Realizar un proyecto de este tipo, no solamente incentiva a los estudiantes a aplicar
sus conocimientos, sino que, además, nos sensibiliza y nos prepara para las
situaciones a las que, como ingenieros, nos veremos expuestos en el día a día, ya
sea de manera directa trabajando entre las máquinas o de manera indirecta como
supervisores.
El presente proyecto busca realizar una prótesis de pulgar accesible, demostrando
así que con una inversión muy baja se pueden generar prótesis electrónicas al nivel
de las más caras en el mercado.
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Marco teórico
La herramienta más sofisticada es probablemente la que tienes en las manos ahora mismo y
que en su pantalla estés leyendo las líneas mientras que con tus dedos pulgares haces bajar
el texto para continuar este texto y es que nos referimos al pulgar que a través de la
evolución humana de millones de años este dedo nos ha facilitado muchas cosas en la vida.
Y es que, a pesar de la importancia de la evolución del dedo pulgar en el uso y desarrollo de

herramientas, hoy en día aún quedan algunas dudas sobre ello. Un aumento de la destreza
manual, resultado de una oposición eficiente del pulgar, fue una de las primeras
características definitorias de nuestro linaje que proporcionó una formidable ventaja de
adaptación a nuestros antepasados.
Así como se ha visto el pulgar es una de las mejores herramientas que podemos tener,
muchas veces debido a diversas tragedias podemos perder el pulgar, las amputaciones son
un muy importante problema de salud que afecta a miles de personas cada año es por ello
que la ciencia y la ingeniería a lo largo de los años han jugado un papel muy importante.
La evolución de las prótesis es extensa y está plagada de historias, de los comienzos

primitivos. Al igual que sucede en el desarrollo de cualquier otro campo, algunas ideas e
invenciones han funcionado y se han explorado más detalladamente, como el pie de posición
física, mientras que otras se han dejado de lado o se han dejado de lado o se han vuelto
obsoletas, como el uso de hierro en las prótesis.
Actualmente esta rama busca siempre la mejora continua de las prótesis haciéndolas cada
vez livianos, más exactos a los requerimientos del paciente el advenimiento de los
microcontroladores, la robótica y automatización, permitiendo así que las personas con este
problema recuperen su estilo de vida al que estaban acostumbrados, en lugar de
simplemente proporcionarles una funcionalidad básica o un aspecto más agradable. Y hoy
más que nunca gracias a los materiales pueden ser más reales con fundas de silicona y
poder imitar la función de una extremidad casi igual.
Hoy gracias a las perseverantes generaciones que hicieron falta para
garantizar que el hombre pueda tener no solo las extremidades sino también la función.
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La mano humana
La mano humana encargada de distinguir objetos en función del tacto es el órgano
situado en la extremidad superior, del cuerpo humano, siendo una herramienta
versátil y una de las partes más importantes, capaz de ejecutar manipulaciones
delicadas y precisas debido a una gran sensibilidad de terminaciones nerviosas en
cada uno de los dedos, conocidas como yema de los dedos, pudiendo así efectuar
un sin números de movimientos y distintos tipos de prensiones para poder sujetar
diversas formas geométricas de objetos, necesarios para la supervivencia del ser
humano y su correlación con el ambiente.
La mano comprende desde la muñeca hasta la punta de los dedos (yema de los
dedos), pasando por la palma. La mano está formada por la palma y el dorso, con
cinco dedos llamados.
 Pulgar
 Índice
 Corazón o Medio
 Anular
 Meñique.
Ilustración 1. Partes de la mano
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Usos de la mano humana

En general el principal uso de las manos es de sujetar y sostener objetos, sin embargo, de estos
se derivan muchos más por la gran capacidad de la mano humana para alcanzar movimientos
versátiles, el científico Frank Gilbreth, realizo una clasificación de los
movimientos fundamentales de las manos que desarrolla un ser humano común y corriente,
los mismos que fueron denominados Therblig.
Tabla 1. Clasificación de los movimientos Therbling.

 Sujetar: movimiento que efectúa la mano para atrapar un objeto cerrando los
dedos.
 Alcanzar: movimiento que efectúa la mano al desplazarse y llegar a un objeto.
 Mover: movimiento que se da, una vez que un objeto se alcanza y se sujeta,
posteriormente se lo desplaza hacia otro lugar.
 Sostener: movimiento que se lo realiza al haber sujetado un objeto y
mantenerlo en una misma posición.
 Soltar: movimiento que se da lugar cuando los dedos se separan de un
objeto, hasta quedar suelto.
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Movilidad de los dedos

Los movimientos que nos proporcionan los dedos de la mano humana se producen
gracias a la articulación metacarpofalangeal, entre la falange proximal y los huesos
metacarpianos, en este caso existe tres grados de libertad, y los movimientos que
realizan son los siguientes:
 Flexión y Extensión.
 Aducción y abducción.
Ilustración 2. Movimientos de los dedos de la mano humana.
Como se observa en la ilustración 2 los movimientos de aducción y abducción son

limitados, en comparación de los movimientos de flexión y extensión que tienen
como función abrir y cerrar los dedos.
En la ilustración 2.1 se muestra la amplitud de movimiento de aducción (B) y

abducción (A) que realiza los dedos de la mano humana.
Ilustración 2.1 Amplitud de

movimiento en los dedos.
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El dedo pulgar
El dedo pulgar realiza movimientos excepcionales y indispensables de cierre y
rotación gracias a la articulación de su metacarpo, permitiendo que juntamente con
los otros dedos atrapar objetos y mantenerlos con seguridad. Se considera
principalmente un agente de oposición a los otros dedos, para efectuar la pinza, es
decir forman un complemento ideal para realizar movimientos precisos, sin el dedo
pulgar los movimientos son globales, finalmente el pulgar realiza los siguientes
movimientos.
 Flexión y Extensión.
 Aducción y abducción.
 Oposición.
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Ilustración 2.2 Amplitud de

movimiento de dedos.
Ilustración 2.2 Amplitud de movimiento

del dedo pulgar.
En la ilustración 2.3 (A) se presenta la amplitud de movimientos en la aducción,

donde el dedo pulgar se dirige hacia el dedo ´índice, en la ilustración 2.3 (B) se
presenta la abducción, donde el dedo pulgar se separa del dedo índice.
En la Ilustración 2.3 (C) se presenta la amplitud de movimientos en la flexión, y en la

Ilustración (D) la oposición del dedo pulgar con el meñique.
Anatomía del dedo pulgar

El pulgar tiene una posición estratégica en la mano, adaptada a su función, ya que es
indispensable para realizar las pinzas pulgar-digitales con cada uno de los otros
dedos, en particular el índice, y también para la constitución de una toma de fuerza
con los otros cuatro dedos. Puede también tomar parte en las acciones asociadas a
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las presas que conciernen a la propia mano. Sin el pulgar, la mano pierde la mayor
parte de sus posibilidades.
La columna osteoarticular del pulgar comprende cinco piezas óseas que constituyen
el radio externo de la mano:
 El escafoides (S),
 El trapecio (T) que los embriólogos le hacen equivalente de un metacarpiano,
 El primer metacarpiano (MI),
 La primera falange (P 1),
 La segunda falange (P2)'
Las articulaciones de la columna del pulgar son cuatro:
1. La trapezoescafoidea (E.T.), artrodia que permite al trapecio realizar un corto

desplazamiento hacia delante, se esboza un movimiento de flexión de escasa
amplitud.
2. La trapecio metacarpiano (T.M.) dotada de dos grados de libertad. Silla de montar.
3. La metacarpofalángica (M.F.) que posee dos grados de libertad. Condílea.
4. La interfalángica (I.F.) que no tiene más que un grado de libertad. Troclear.
En total CINCO GRADOS DE LIBERTAD necesarios y suficientes para realizar la

oposición del pulgar.
Las articulaciones de la columna del pulgar son cuatro:
1. Articulación trapezoescafoidea o escafotrapezoide: Es una artrodia con

pequeños movimientos de deslizamiento.
2. Articulación trapezometacarpiana. - Entre la cara inferior del trapecio y el

extremo superior del primer metacarpiano, es una articulación en silla de
montar o de encaje reciproco, con dos ejes y dos grados de libertad de
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movimiento, la cápsula posee cierta laxitud que permite cierta movilidad en el

sentido de la rotación.
Los movimientos esenciales que permiten al pulgar su orientación respecto a
la mano se producen a nivel de la trapezometacarpiana. Dos ejes oblicuos
entre sí dirigen los movimientos de antepulsión-retropulsión y aducción-
abducción (figs. 4 y 5). La posición de referencia o neutra, para realizar dichos
movimientos, es la posición A, se considera como la de reposo muscular, en la
cual el pulgar queda en antepulsión de unos 40º y en abducción de unos 20º.
La amplitud global de antepulsión-retropulsión oscila de 50º a 90º. El
movimiento de retropulsión se produce cuando el metacarpiano se dirige hacia
atrás, a la posición B. El movimiento de antepulsión se produce cuando el
metacarpiano se dirige hacia delante, a la posición C.
Los movimientos de aducción-abducción se efectúan en un plano próximo al
de la palma de la mano. La amplitud global de abducción-aducción oscila de
40º a 50º. El movimiento de abducción se produce cuando el metacarpiano se
separa, hacia la posición B. El movimiento de aducción se produce cuando el
metacarpiano se aproxima, pasando a la posición C. Se producen también
movimientos de rotación automática cuando se producen movimientos
simultáneos en los dos ejes.
3. Articulación metacarpofalángica. - Entre la cabeza del primer metacarpiano, y

la base de la falange proximal, es una articulación condílea, con dos ejes y
dos grados de libertad de movimiento. Como ocurre con las
metacarpofalángicas de los otros dedos, la superficie articular de la base de la
falange se prolonga hacia delante con un fibrocartílago en cuyo espesor se
encuentran dos sesamoideos y también tienen dos ligamentos laterales laxos
en extensión y que se tensan en flexión, como ocurre en las
metacarpofalángicas de los cuatro últimos dedos, por las mismas razones no
debe inmovilizarse esta articulación en extensión (riesgo de retracción y
rigidez). Los movimientos de esta articulación son: flexión (de 75º a 80º)
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extensión (0º), pequeños movimientos de lateralidad, pero sin embargo posee

un movimiento de rotación axial importantísimo, para la oposición del pulgar.
4. Articulación interfalángica. - Entre la cabeza de la falange proximal, y la base

de la falange distal, es una articulación en troclear, que sólo posee un sentido
de libertad de movimiento el flexo extensión, su estructura es similar a las
interfalángicas de los otros dedos. La flexión es de 75º a 80º y la extensión si
es activa de 5º a 10º, pero puede llegar a 30º de forma pasiva.
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Músculos motores del pulgar

El pulgar tiene ocho músculos motores, distribuidos en dos grupos: cuatro músculos
extrínsecos y cuatro músculos intrínsecos.
Músculos extrínsecos
Abductor largo del pulgar
 Origen: en el tercio medio de la cara posterior del cúbito y radio Inserción: en
la cara antero externa de la base del primer metacarpiano
 Acción: lleva el primer metacarpiano hacia fuera y hacia delante, por lo que es
abductor y flexor.
Extensor corto del pulgar.

 Origen: en la cara posterior de la diáfisis del radio, por debajo del abductor
largo. Sigue un trayecto paralelo al precedente. Inserción: en la porción dorsal
de la base de la falange proximal.
 Acción: posee dos acciones, extiende la metacarpofalángica y lleva el pulgar
hacia fuera, es por lo tanto el abductor verdadero del pulgar.
Extensor largo del pulgar

 Origen: en el tercio medio de la cara externa de la diáfisis del cúbito, por
debajo del abductor largo.
 Inserción: en porción dorsal de la base de la falange distal.
 Acción: extiende la interfalángica y pasivamente lleva el metacarpiano y la
falange proximal hacia adentro y atrás (aduce y extiende), contribuyendo a
aplanar la palma de la mano (el pulpejo mira hacia delante).
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Flexor largo del pulgar

 Origen: en la cara anterior de la diáfisis del radio. Inserción: en la cara palmar
de la base de la falange distal del pulgar.
 Acción: flexiona la interfalángica y pasivamente produce flexión de la falange
proximal, para que la flexión de la falange distal aparezca aislada debe
contraerse el extensor corto, impidiendo la flexión de la proximal
Músculos intrínsecos.
Flexor corto del pulgar

 Está formado por dos cabezas.
 Origen: en trapecio, trapezoide, hueso grande y ligamento anular anterior del
carpo.
 Inserción: por un tendón común en el sesamoideo externo y en el tubérculo
externo de la base de la falange proximal
 Acción: flexión de la falange proximal sobre el primer metacarpiano,
imprimiendo una rotación axial en el sentido de la pronación.
Oponente del pulgar

 Origen: en trapecio y ligamento anular anterior del carpo. Inserción: en todo el
lado externo o radial del primer metacarpiano.
 Acción: posee tres acciones simétricas a las del oponente del meñique: 1)
flexión del primer metacarpiano sobre el carpo. 2) aducción del primer
metacarpiano. 3) rotación axial en el sentido de la pronación.
Abductor corto del pulgar.

 Está formado por dos cabezas.
 Origen: en el tubérculo del escafoides, en trapecio y ligamento anular anterior
del carpo. Inserción: en el tubérculo externo de la base de la falange proximal.
Además, emite una expansión dorsal que forma una especie de correón dorsal
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junto con el aductor (similar al de los interóseos de los otros dedos). Este
músculo no está situado por fuera, sino por delante y por dentro del primer
metacarpiano (esto es esencial para comprender su función).
 Acción: no es abductor, por lo que no merece su nombre, ya que produce
flexión con inclinación radial de la falange proximal sobre el primer
metacarpiano, imprimiéndole, una rotación axial en el sentido de la pronación,
pero además provoca la aducción y antepulsión (flexión) del primer
metacarpiano.
La oposición, es la facultad de poner el pulpejo del pulgar por delante de la palma y

en ella, generalmente, el pulgar se dirige al encuentro de otro dedo, con mayor
frecuencia del índice. Esta acción de oposición del pulgar es la suma de tres
componentes elementales:
1. Antepulsión del primer metacarpiano y accesoriamente de la primera falange;

2. Aducción del primer metacarpiano e inclinación lateral de la primera falange
hacia el borde radial (estas acciones son tanto más acentuadas cuanto más
interno es el dedo al que se opone, siendo máximas para el meñique);
3. Rotación axial del metacarpiano y de la primera falange en el sentido de la
pronación.
Estos tres componentes se producen por la acción combinada del abductor largo y
de los músculos del grupo tenar externo:
1. Flexor corto
2. Oponente y
3. Abductor corto
4. Adductor del pulgar.
 Está formado por dos cabezas, oblicua y transversa.
 Origen: El haz oblicuo, en el hueso grande y cara palmar de la base del 2º y 3º
metacarpianos. El haz transverso, en la cara palmar de la diáfisis del tercer
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metacarpiano. Inserción: por un tendón común en el sesamoideo interno y en

el tubérculo interno de la base de la falange proximal. Además, emite una
expansión dorsal que forma el correón dorsal junto con el abductor corto. Este
músculo está asimilado con el que algunos autores, como Kapandji,
denominan primer interóseo palmar, por lo que pueden considerarse como un
sólo músculo (de hecho, el aductor del pulgar está inervado como los
interóseos por el nervio cubital).
 Acción: flexión ligera con inclinación cubital de la falange proximal sobre el
primer metacarpiano, imprimiéndole, una rotación axial en el sentido de la
supinación, pero además provoca la aducción y antepulsión (flexión) del
primer metacarpiano. (Bravo Hoyos, 2019)
22
Tipos de prótesis
Según su función las prótesis pueden ser pasivas y activas. Las prótesis pasivas son
las denominadas prótesis cosméticas, cuya función es mantener una imagen estética
y rellenar el espacio vacío. En el caso de las activas destacan las prótesis
mecánicas, de control por cable y las bioeléctricas. (JÁUREGUI, 2013)
Prótesis cosméticas
Las prótesis cosméticas fueron desarrolladas con el objetivo de reemplazar un

miembro o parte de él teniendo en cuenta su parte estética, mas no su funcionalidad,
esto con el fin de mejorar o completar la imagen corporal de una persona y contribuir
con su rehabilitación tanto física como psicológica. (JÁUREGUI, 2013)
Prótesis de control por cable

Este tipo de mano mecánica tiene la característica de abrir y cerrar a voluntad del
paciente como se muestra en la figura 1.9, y a través de un sistema de cables y
arneses, que serán colocados de una manera funcional, permitirá al paciente la
movilización de esta. También se puede considerar la parte estética, ya que esta
prótesis será recubierta con un guante estético. (JÁUREGUI, 2013)
Ilustración 3. Prótesis de control

por cable.
Prótesis mioeléctricas
Es el tipo de prótesis con el más alto grado rehabilitador. Sintetiza el mejor aspecto
estético con moderada fuerza y velocidad de prensión, así como muchas
posibilidades de combinación o ampliación. Este tipo de componentes mioeléctricos
pueden ser utilizados en prótesis para amputados por debajo del codo, arriba del
codo y amputaciones de hombro. En la figura se muestra este tipo de prótesis que es
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apta para todos los niveles de amputaciones; tiene la función de apertura y de cierre,
mediante un sistema de accionamiento miniaturizado. El pequeño motor de alto
desempeño mueve los dedos medio, índice y pulgar abriendo y cerrando la mano.
El control de esta mano es a través de señales eléctricas generadas en el músculo

del miembro residual, este será captado por los electrodos y serán convertidos en
una señal que será transmitida hacia la mano para obtener la función de apertura y
cierre.
Ilustración 3.1. Prótesis

mioelectricas
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Análisis de un mecanismo
de 4 barras.
Ilustración 4. Posición.
Ecuación vectorial.
a⃗ 2+ ⃗a3=⃗a1+ ⃗a4
Ecuaciones escalares.
a 2 cos θ 2+ a3 cos θ3=a1 cos θ1+ a4 cos θ 4
a 2 sin θ2 +a 3 sin θ3 =a1 sinθ 1+ a4 sin θ 4
f 1 ( θ 3 , θ 4 )=a2 cos θ 2+ a3 cos θ3−a1 cos θ1−a4 cos θ 4
f 2 ( θ 3 , θ 4 )=a2 sin θ 2+ a3 sin θ 3−a1 sin θ1−a4 sin θ4
[
J ( θ 3 , θ4 ) =
−a3 sin θ 3 a 4 sinθ 4
a 3 cos θ 3 −a 4 cos θ4 ]
|J ( θ3 , θ4 )|=a3 a4 sin ( θ3 +θ 4 )=0
θ3 −θ4 =0
θ3 −θ4 =180°
25
Diseño
El principal objetivo de diseño del dedo motorizado fue desarrollar un dispositivo con
su transmisión alojada completamente dentro del volumen de sus falanges.
Ilustración 5. Renderizado de los

componentes de un dedo con motor de
acero con sistema de barra de enlace
cinemático.
Las líneas punteadas indican que el corchete que contiene los enlaces se ha elevado
para mostrar la orientación.
Ilustración 5. Comparación de las transmisiones de potencia del prototipo del

dedo.
El diseño se dividió en dos partes, la primera, según requerimientos del usuario30 y

la segunda, según modelos académicos. El diseño según requerimientos del usuario
26
se desarrolló mediante metodología de despliegue de la función de calidad (QFD) y

de caja negra y transparente.
Diagrama de caja negra y de caja transparente

Mediante el método de caja negra se busca eliminar cualquier restricción al proceso
creativo, haciéndolo más libre y que motive a lograr las más diversas opciones
posibles. El método de caja transparente, a diferencia del anteriormente descrito
implica, necesariamente, tener bien claros los objetivos, los criterios de evaluación,
así como las variables que se van a considerar.
Antes de efectuar cualquier tipo de búsqueda de posibles soluciones, es preciso

completar un análisis del problema, es por ello que esas posibles soluciones se
deben evaluar de forma lógica y verbal, y no de manera experimental. Estas
estrategias se aplican en forma ordenada y se realizan en etapas; es importante la
retroalimentación para lograr el éxito al buscar las posibles soluciones.
En el diseño de la caja negra se estudian tres tipos de mecanismos sobre los cuales
se puede construir la prótesis, como resultado final se obtiene la recuperación de la
funcionalidad del pulgar y de los dedos índice y medio. En la figura 5 se diagrama la
caja negra para la metodología de diseño.
27
El diseño por el método de caja transparente (Fig. 6) permite disponer de más

opciones en el momento de elegir el modelo final, asimismo define claramente las
variables de control que debe poseer el mecanismo a usar. En contraste, la
metodología de caja negra ofrece una idea sobre qué mecanismos diseñar, pero no
especifica claramente las variables de control. Finalmente. se parte de un diseño que
toma las mejores características de la caja negra y de la caja transparente.
Del diseño de caja negra se parte al usar mecanismos basados en barras, pero se
emplea el diseño de caja transparente para observar las ventajas en cuanto a
funcionalidad y otros aspectos que ofrece este tipo de mecanismo para ser aplicado
en el prototipo de la prótesis.
28
Formulación de supuestos.
Al finalizar el diseño de este proyecto, se espera obtener una prótesis capaz de
ayudar a los usuarios a retomar actividades que, tras perder un pulgar, podrían
parecer imposibles de volver a realizar, desde actividades tan sencillas como abrir
una puerta con naturalidad, hasta poder sujetar cómodamente una cuchara.
Las ideas consensadas por el equipo para el diseño

de la prótesis son dejar de lado la estética orgánica
convencional para poder presentar ideas más de giro
industrial o de ciencia ficción. Corrientes que, en los
años recientes, han comenzado a volver tendencia en
distintas partes del mundo a medida que nos
introducimos a la tercera década del siglo.
Los diseños actuales -y el nuestro, por ende-, suelen

Mano de T800, de la
Saga de Terminator estar influenciados por elementos de la ciencia ficción
que ha trascendido hacia la cultura popular desde las
últimas tres o cuatro décadas. La estética de la prótesis se pretende estar
influenciada por películas clásicas como Terminator, Ghost in The Shell o como
videojuegos tales como el reciente
Cyberpunk 2077.
Lógicamente el objetivo principal de la

prótesis es su funcionalidad, por lo que se
espera un diseño funcional, que permita
por lo menos 2 grados de libertad para una
mayor gama de movimientos que Mano de Johny Silverhand, del
permitan al usuario la facilitación de videojuego Cyberpunk 2077
actividades diarias.
29
Además del mecanismo sólido (pudiendo ser plástico ABS para su manufactura),
este requerirá ser liviano para evitar molestias al usuario, pero resistente para que no
sea necesario cambiar de prótesis con regularidad, por tanto, la impresión 3D
pudiese quedar descartada para uso comercial, quedando solo como recurso de
prueba.
Para el modelo, además, se considera que uno de los problemas más comunes es
su falta de agarre, es decir, la mano prostética solamente termina sirviendo de apoyo
o estéticamente, por que debido al pésimo agarre y la poca presión que ejerce, les
llega a ser muy complicada la sujeción. Por tanto, se pretende que en la yema del
pulgar y en la zona interna de la falange proximal, cuente con almohadillas de algún
material de goma antiderrapante que permita agarrar firmemente los objetos,
procurando regresar a la mano a su funcionalidad original.
30
Bosquejo de método
Una vez seleccionado qué dedo se utilizaría para este proyecto y qué tipo de sistema
mecánico se utilizaría para hacerlo funcionar, es necesario plantear las primeras
imágenes e ideas que se tienen sobre cómo se verá la prótesis. Originalmente se
comenzó con trazos sencillos o burdos, meramente para dar a entender al equipo
una idea general del funcionamiento y la forma de la prótesis.
En la primera imagen se aprecia un diseño muy simple de cómo se podría llegar la

mano, lógicamente el trazo no considera elementos importantes del diseño final
como lo es la conexión y vínculo con el tendón o la pieza que asentará la prótesis al
muñón.
31
El segundo bosquejo permite a preciar una primera idea de cómo se espera que
quedase el proyecto, definiendo una estética de corte industrial y mostrando cuán
flexible se esperaría que fuese la matrícula.
A partir del último bosquejo, utilizando las herramientas de SolidWorks y Autodesk

Inventor, se elabora el modelado 3D de la prótesis que puede ser utilizado como
referencia para que el futuro usuario tenga una ide de cómo va a funcionar.
Como se menciona en el capítulo anterior, se deja de lado el diseño “orgánico”, para

tomar como base las nuevas corrientes tecnológicas /o industriales como el
denominado estilo cyberpunk con el que se propone un diseño meramente
mecánico, el cual, dependiendo del usuario, podría personalizarse a su gusto y
diseño según convenga.
32
Plan de presentación grafica de los resultados.

Para el diseño de la prótesis de pulgar se optó por un mecanismo de 12 barras. El
mecanismo Consta de 2 juegos de cuatro barras en las falanges, y además un
sistema adicional que debe ir conectado al lado opuesto de la mano para fungir como
palanca para la contracción del dedo.
La mano va fijada a la mano mediante una correa que va remachada a los dos calces
de cuero que asentarán en el muñón y en el área posterior. Las dos secciones del
dispositivo se conectan mediante una junta de dos ejes que permiten el ajuste en
bastantes posiciones y a distintos ángulos.
33
Como se planteó en la hipótesis, el diseño es capaz de moverse en distintos ángulos

y con un gran desplazamiento. La falta de fuerza ejercida a falta de una carrera
amplia es compensada con la goma que va en la yema del dedo y en el interior del
pulgar.
34
Análisis mecánico
La prótesis aquí presentada está pensada para una elaboración con un plástico ABS,
lo que quiere decir que no soportará altas presiones, sin embargo, estas serán
suficientes para soportar cargas de tareas cotidianas como levantar una taza o abrir
una laptop.
35
El primer análisis para realizar es sobre la fuerza que se aplica en la yema del pulgar
y como la fuerza aplicada se ve reflejada sobre el primer punto articulado que es la
unión de las falanges.
Si bien es necesario realizar un estudio de toda la pròtesis, es importante conocer

primeramente esta falange, puesto que, si no es capaz de soportar las cargas y
pruebas iniciales, no importará que el resto de la pròtesis lo haga ya que esta es la
que está directamente en contacto con el medio.
36
Al realizar el mallado del modelo, podemos apreciar las secciones en las que el
estudio se dividiría. Estas secciones nos permitirá conocer los análisis siguientes en
la sección de la prótesis seleccionada, en esta ocasión la falange.
37
La prueba inicial aplicada en el sistema es una carga de 10N, con esto es posible
apreciar que el plástico, apenas resiente la carga. Un humano normal difícilmente
conseguiría una presión de más de 10 newtons, especialmente para sus actividades
cotidianas. En las imágenes anteriores es posible apreciar que el manguito de ABS
apenas y resiente la presión, es prácticamente imperceptible el esfuerzo mecánico,
esto en parte porque la energía la observe en su mayor parte el caucho, que, para
una presión aplicada de 5N, ya se contrajo una tercera parte como se aprecia en la
fotografía de arriba. Probablemente sería bueno busca un material menos elástico
que el caucho, el problema es que esto implicaría perder parte del excelente agarre
que ofrece el caucho.
Poner cargas superiores a 10N probablemente implicarían un problema por parte del
simulador para calcular el desplazamiento, debido a que estas son distancias
38
maximizadas, sin embargo, para un fin comercial, el hecho de que un pulgar pueda
soportar cargas de aproximadamente un kilogramo es completamente satisfactorio.
A continuación, se presenta como la carga afecta a los demás componentes del

sistema ante la misma carga aplicada en la yema.
En la sección intermedia se puede apreciar que la carga se aplica en el eje del

balancín. Y la pieza que se consideraría como fija, es la del eje que conecta a la
úlyima sección.
39
El análisis de tensiones nos indica que, la carga transferida de la yema al balancín,

solamente representan un esfuerzo sobre este, puesto que, al ser un sistema
articulado y deslizante, toda la energía se dispersa, permitiendo aplicar grandes
cargas en piezas pequeñas. Debido a que toda la carga queda en el eje del balancín,
sería bueno que estos ejes estén hechos con acero en vez de plástico, puesto que el
esfuerzo y la fricción ejercida constantemente terminarán por romperlo.
La última sección para analizar es el manguito y su guía que se pegan al muñón pata
fijar la prótesis y afirmar el movimiento, al ser solamente 2 piezas robustas,
difícilmente resentirán tanto el esfuerzo como las piezas anteriores, pero es bueno
hacer pruebas para estar seguros de la afirmación.
40
A diferencia de las otras dos secciones, esta recibirá cargas en dos puntos, que son
los dos pasantes de ejes que conectan con el sistema intermedio, y considerando
que el manguito es móvil, la única sujeción estará en el plano del muñón.
41
La aplicación de la fuerza va con respecto al contacto que ejercen los ejes sobre
estas piezas, es por esto por lo que se especifican sus direcciones en la simulación.
Además, se considera la poca resistencia que opondrían los rodillos dentro de las
guías para aproximar lo mas posible la simulación a la realidad.
Basado en los resultados obtenidos en la prueba, podemos observar que el plástico

ABS utilizado es una excelente opción para la realización de la prótesis puesto que
es relativamente barato, especialmente comparado con otras opciones que tienden a
utilizarse como el aluminio o la resina y presenta una resistencia bastante buena. Las
únicas piezas que requerirían una manufactura especial serían los ejes, cuya mejor
opción de material sería el acero, ya que, al estar en constante presión y fricción,
tenderían al desgaste.
De este modo, es una opción bastante económica para aquellas personas que
pudiesen haber perdido un pulgar durante un accidente laboral o de cualquier índole,
puedan volver a realizar actividades que pareciera que no volverían a realizar.
42
Bibliografía.
BBC NEWS Mundo. (14 de Febrero de 2011). BBC NEWS. Obtenido de BBC NEWS:
https://www.bbc.com/mundo/noticias/2011/02/110214_protesis_momias_pl
Bravo Hoyos, A. A. (2019). Protocolo para la adquisición de señales mioeléctricas de

los músculos inervados por los nervios ulnar, radial y medial para una órtesis
de mano. Cali, Colombia. : Universidad Santiago de Cali.
JÁUREGUI, B. S. (2013). DISEÑO MECÁNICO DE UN PROTOTIPO DE PRÓTESIS

MIOELÉCTRICA TRANSRADIAL. Lima, Peru: PONTIFICIA UNIVERSIDAD
CATÓLICA DEL PERÚ .
Sánchez, E. V. (2016). Los amputados y su rehabilitación. Un reto para el

Estado. México, D.F.: Inter Sistemas.
Sullaez, L. C. (05 de 12 de 2021). SCielo. Obtenido de

https://scielo.isciii.es/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0465-
546X2009000400005
43

Proyecto Final - Eq4 - Prótesis de Pulgar

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TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

PROYECTO PRÓTESIS DE EXTREMIDADES SUPERIORES

PROFESOR: Ing. Carillo Escalante, Hugo Joel

Mérida, Yucatán a 10 de noviembre de 2021

Planteamiento del problema..........................................................................................4

Movilidad de los dedos.............................................................................................10

Músculos motores del pulgar....................................................................................15

Abductor largo del pulgar.......................................................................................15

Flexor corto del pulgar...........................................................................................16

Abductor corto del pulgar.......................................................................................16

Análisis de un mecanismo de 4 barras........................................................................21

La mano es el punto de encuentro entre la mente y el mundo real. Usamos las

Al ser la mano un miembro de vital importancia para el desenvolvimiento de los seres

El principal uso de las manos es el de tomar y sostener objetos, aunque de estos

Según la Administración de Salud, Higiene y Seguridad Ocupacional Norteamericana

individuo incluso para realizar actividades tan elementales como la alimentación y el

Planteamiento del problema

El desarrollo de una prótesis de pulgar para seres humanos involucra sistemas

Cualquier tipo de prótesis que se ha comercializado implican un alto costo debido

probablemente ni siquiera sea debidamente indemnizado, no podrá pagarlo. Es por

Y es que, a pesar de la importancia de la evolución del dedo pulgar en el uso y desarrollo de

La evolución de las prótesis es extensa y está plagada de historias, de los comienzos

Hoy gracias a las perseverantes generaciones que hicieron falta para

Ilustración 1. Partes de la mano

Usos de la mano humana

Tabla 1. Clasificación de los movimientos Therbling.

Movilidad de los dedos

Ilustración 2. Movimientos de los dedos de la mano humana.

Como se observa en la ilustración 2 los movimientos de aducción y abducción son

En la ilustración 2.1 se muestra la amplitud de movimiento de aducción (B) y

Ilustración 2.1 Amplitud de

Ilustración 2.2 Amplitud de

Ilustración 2.2 Amplitud de movimiento

En la ilustración 2.3 (A) se presenta la amplitud de movimientos en la aducción,

En la Ilustración 2.3 (C) se presenta la amplitud de movimientos en la flexión, y en la

Anatomía del dedo pulgar

Las articulaciones de la columna del pulgar son cuatro:

1. La trapezoescafoidea (E.T.), artrodia que permite al trapecio realizar un corto

2. La trapecio metacarpiano (T.M.) dotada de dos grados de libertad. Silla de montar.

3. La metacarpofalángica (M.F.) que posee dos grados de libertad. Condílea.

4. La interfalángica (I.F.) que no tiene más que un grado de libertad. Troclear.

En total CINCO GRADOS DE LIBERTAD necesarios y suficientes para realizar la

Las articulaciones de la columna del pulgar son cuatro:

1. Articulación trapezoescafoidea o escafotrapezoide: Es una artrodia con

2. Articulación trapezometacarpiana. - Entre la cara inferior del trapecio y el

movimiento, la cápsula posee cierta laxitud que permite cierta movilidad en el

3. Articulación metacarpofalángica. - Entre la cabeza del primer metacarpiano, y

extensión (0º), pequeños movimientos de lateralidad, pero sin embargo posee

4. Articulación interfalángica. - Entre la cabeza de la falange proximal, y la base

Músculos motores del pulgar

Extensor corto del pulgar.

Extensor largo del pulgar

Flexor largo del pulgar

Flexor corto del pulgar

Oponente del pulgar

Abductor corto del pulgar.

La oposición, es la facultad de poner el pulpejo del pulgar por delante de la palma y

1. Antepulsión del primer metacarpiano y accesoriamente de la primera falange;

metacarpiano. Inserción: por un tendón común en el sesamoideo interno y en

Las prótesis cosméticas fueron desarrolladas con el objetivo de reemplazar un

Prótesis de control por cable

Ilustración 3. Prótesis de control

El control de esta mano es a través de señales eléctricas generadas en el músculo