INGENIERÍA MECATRÓNICA – TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO en CELAYA

TERCER PARCIAL

Práctica integradora.
Asignatura:
Robótica
Cervantes Gasca Jocelyn Lucero.
Montoya Rodriguez Camilo.
Flores Medina Luis Donaldo.
Hernandez Rivera Adrian de Jesus.
31/03/2022

RESUMEN

En la siguiente práctica se hará uso de los conocimientos adquiridos en la práctica anterior y con uso de los
registros de memoria que vienen incluidos con el robot FANUC, se lograra que este haga una tarea previamente
programada por una cantidad de veces determinada la cual será establecida por nosotros.

Palabras clave: TP, REGISTRO, CONDICIONES, IF, SUMADOR.

Introducción R[ 1 ] = 2 → el valor es guardado directamente

en R[ 1 ]
Los robots de FANUC abarcan muy diferentes
aplicaciones y sectores, son fáciles de manejar y
proporcionan una flexibilidad absoluta. ● Indirecto:

Registros y registros de posición R[R[ 1 ]] = 5 → el registro afectado depende del

valor contenido en R[ 1 ]
Se dispone de un máximo (configurable) de 256
registros y de 100 registros de posición. Al En un registro es posible almacenar el resultado
introducir una variable en un registro o una de una operación aritmética.
posición en un registro de posición, se convierte
en global, es decir puede ser utilizada por todos
R[ n ] = [valor] [operador] [valor]
los programas.
a) El [operador] puede ser:
Para insertar en un programa → F1: [INST] →
Registers.
➔ una suma (+)
➔ una resta (-)
Para visualizar la lista de registros y su
➔ una multiplicación (*)
contenido → DATA → F1: [TYPE] → Registers.
➔ una división (/)
➔ una división entera (DIV)
Un registro permite ser comentado con un ➔ el resto de una división (MOD)
nombre. Ejemplo (R[1:variable_1]=2).
b) El [valor] puede ser:
El direccionamiento puede ser:
➔ una constante
● Directo:
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➔ un valor de entrada-salida analógico AI[ n ● un registro de posición PR[ n ]

]/AO[ n ] ● la posición actual del robot en grados eje
➔ un valor de entrada-salida digital DI[ n por eje JPOS
]/DO[ n ] ● la posición actual del robot en
➔ un valor de entrada-salida grupo GI[ n cartesianas LPOS
]/GO[ n ]
➔ un valor de entrada-salida de robot RI[ n Instrucciones de salto condicional
]/RO[ n ]
➔ un valor de un registro R[ n ] Una instrucción de salto condicional permite
➔ un valor de un elemento de un registro efectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada
de posición PR[ i , j ]. en el mismo programa si (y sólo si) ciertas
condiciones son verdaderas.
Registros de Posición
Instrucción IF
Para insertar en un programa ‡F1: [INST] ‡
Registers El [valor1] puede ser:

Para visualizar la lista de registros y su ● un valor de un registro R[ n ]

contenido→ DATA → F1: [TYPE] → Position ● un valor de entradas-salidas analógicas
AI[ n ]/AO[ n ]
Registros. ● un valor de entradas-salidas digitales
DI[n ]/DO[ n ]
Un registro de posición almacena un punto. El ● un valor de entradas-salidas de grupo
direccionamiento puede ser: GI[n ]/GO[ n ]
● un valor de entradas-salidas de robot
● Directo RI[n ]/RO[ n ]

PR[ 1 ] = P[ 1 ] → el punto es guardado El [operador] puede ser:

directamente en PR[ 1 ].
● un test de igual (=)
● Indirecto ● un test de diferente (<>)
● un test de menor (<)
PR[R[ 1 ]] = P[ 3 ] ‡?el registro de posición ● un test de mayor (>)
afectado depende del valor contenido en R[1 ] ● un test de menor o igual (<=)
● un test de mayor o igual (=>)
En un registro de posición es posible almacenar
un punto o una operación de punto. El [valor2] puede ser:

PR[ n ] = [punto] [operador] [punto] ● una constante

● ON
El [operador] puede ser: ● OFF
● un valor de un registro R[ n ]
● un valor de entradas-salidas analógicas
● una suma (+)
AI[ n ]/AO[ n ]
● una resta (-)
● un valor de entradas-salidas digitales
DI[n ]/DO[ n ]
El [punto] puede ser:
● un valor de entradas-salidas de grupo
GI[n ]/GO[ n ]
● una posición P[ n ]
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● un valor de entradas-salidas de robot

RI[n ]/RO[ n ]

El [salto] puede ser:

● un JMP LBL[ n ]
● un CALL programa

Desarrollo.
Se guardaron los puntos correspondiente para
dibujar un triángulo con el brazo robótico fanuc
como se muestra el la figura. ver Fig 1.
Figura 3. Figuras desarrolladas.
Al tener las figuras ya programadas se continuó
usando la herramienta de registro y decisiones
para desarrollar un contador y ejecutar el
programa solo unas cuantas veces, el código
usado es el que se muestra en la figura 4.

Figura 1. Primera figura

Se hizo uso de la herramienta LBL/JMP para

dibujar los puntos grabados de forma automática
e infinita hasta que fuese abortado la ejecución
del programa. ver fig 2.

Figura 4. Código del registro y contador.

Resultados.
Los resultados obtenidos son los siguientes (ver
figuras 5,6).

Figura 2. Código primera figura.

De la misma forma se observa la figura de una

circunferencia y un cono de nieve como se
muestra en la siguiente figura 3.

Figura. 5 Primeras figuras desarrolladas.

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Referencias
[1]http://www4.ujaen.es/~satorres/practicas/practica_10.pdf

Figura 6. Figuras concluidas.

Conclusiones individuales
Hernandez Rivera Adrian de Jesus.

Durante esta práctica se hizo uso de una nueva

herramienta que permite ejecutar una actividad
una serie de veces la cual es de gran ayuda ya que
permite desarrollar una actividad que resulta
repetitiva.

Flores Medina Luis Donaldo.

Con el desarrollo de la siguiente práctica pudimos
poner en práctica todos los conocimientos
adquiridos durante las competencias pasadas,
además de que nos ayudó a seguir practicando
estas técnicas adquiridas y a fortalecer las
deficiencias que se pudieron generar en anteriores
prácticas.

Montoya Rodriguez Camilo.

En las prácticas pasadas se fue implementando y
aprendiendo un tipo de movimiento o terminación
en el robot, por lo que fue posible obtener nuestros
nombres por medio de todos estos movimientos
obtenidos anteriormente, aplicando en un solo
programa distintos movimientos pudiendo así
practicar nuevamente lo aprendido anteriormente.

Cervantes Gasca Jocelyn Lucero.

El objetivo de esta práctica fue poner en uso los
conocimientos adquiridos a lo largo del semestre,
de modo que se programó el robot para seguir un
proceso, pero esta vez se hizo de forma en que
dependiendo de ciertas condiciones, el robot
realizará el proceso en un ciclo. Esta forma de
programar el robot me parece muy útil cuando es
necesario realizar el mismo proceso una y otra vez,
siempre y cuando cumpla con las condiciones
establecidas por el operador.