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  • Cuatro Barras

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    cuatro barras

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    Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 FACULTAD DE MECANICA ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA MECANISMOS: LOS MECANISMOS DE 4 BARRAS ESPOCH - ING. MECANICA, 1 Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 FL MECANISMO DE CUATRO BARRAS Este mecanismo esta constituido por cuatro barras. tres dle ellas méviles. uniclas entre sI por pares de revolucién y con una configuracién en cadena cinemética cerrada. Eltede rt) peo de mer) [ANTES DEL MECANISMOS PLANO DE CUATRO ELEIENTOS: AJCUATRO ELEMENTOS; 8) COLISA. IELA MANIVELA PISTON, D) DOS COUSAS, E) COUISA RECTILINEA, F) COLISA CORREDERA, G) ORREDERAS. ESPOCH - ING. MECANICA, Posiclones Crificas. Dependiendo de la capacidad de totar de lo: eslabones mottiz y eenducido Tespecto a su eje de rotacién, rotabilidad, los mecanismos de cuatro bamras se | clasifican en: 1, Doble escilatoio —double rocker— cuando ambes eslabones unicamente pueden oscilar, obviamente, el Angulo de oscilaci6n es menor @ 360-, 2. Rotatorio oscilatorio —crank rocket— cuando uno de los eslabones molriz o conducide puede rotar, mientras que el otro solamente puede oscilar. le rotaterlo double crank— cuando ambos esabones pueden rotar. fobilidad de los elabones de entrada y salda de un mecanismo, esta jamiente ligada cla aparicién de ciertas posiciones conocidas como posiciones riticas. Existen dos diferentes tipos de posiciones criticas. 1.-Posicién limite. Una posicién limite para el eslabén de salida, en un mecanismo de cuatro barras, ocure cuando el dngulo Interior entre el eslabén acoplador y el de entiada es de 180: 6 360; es deci, las /olutas M, Ay B estan en linea / de puntos muerios. Una posicién muertos parc el eslabén de salida, lecanisno de cuatro bantas, ocurre | Gngulo interior entie el eslab6n lor y el de salida es de 180+ 0 340», las, jutas A,B yN estén en linea. ESPOCH - ING. MECANICA, 22/5/2020 Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 La primera concicién que un mecarismo plano de cuairo barras debe satisfacer es que el mecanimo pueda realmente formarse y moverse, la condici6n viene dads per 4 2am < dai, Donde, am es la lonaitud del eslabén mds crande y al es la longitud del -"esimo esabén. sila relacién es unaigquakicd, el eslabonamiento constiuye una estructura. Si, por el contterio, ka relacién es una desgualdas del tipo >, la cadena no puede cerrane. Primeras Condiciones. Las situaciénes mas comprometidas ocurren cuando los eslabones de entrada y sida se Glinean con el eslabén fo: primero se cnalizarén las condiciones que aparecen cuando los eslabones de entrada y saiida tratan de extenderse haciael "exterior". + Eslabén de entrada. La primera siiuacisn erfica pare el eslabén de entrada se muestra enla figura, De la desigualdad del tr angulo, se tiene a; 405 Sg +04, Sse safisface esta condicién, el esiabén dos pods tomar a posicién 82 = 160: ESPOCH - ING. MECANICA, 4 Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 Si, por el contrario, se satistace que oy bag agen, Se presenta una posicién de puntos muettos. £1 angulo para el cual acumre esta posicién esta daca por Oyp, = Cos EAE = (aa + 04)? ay ay + Eslabén de salida. Lo primera situacién ciftica para el edabén de salida se mueska en la figura . De la desiqualdad del fidngulo se tiene ay +04 < a2 +09, |sise satistace esta condician, # eslaban 4 podré tomar la posician 64 = 0 ESPOCH - ING. MECANICA, 5 Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 Si,porel contrario, se satislace que ay ag > ay +a, Se presenta una posicién limite tal como la mostrada en la figura . £1 angulo para el cud ocure, esta posicién Imite viene dado, por Dara = 180° — a. / cote eat t<_ Segdor Condtones Las segundas condiciones mas comprometidas ocumen cuando los edabones de Jenirada y solide tratan de exienderse hacia “el interior" del mecanismo. & decir, | cuands los eslabones de entiada y salida fratan de obtener las posiciones asociadas: con 82=0+ y 84 = 180 respectivamente. 1. Eslabén de entrada. Deben cistinguitse dos diferentes situaciones + «2 > al. Considere el mecarismo plano de cuatro barras mostrado en le figura, La desigualdod del iriangulo aplicado « los eslabones 3 y 4 conducen a a4 Say + (a2 a1) 6 a4 a3 < ay ~ 4 3 Say + (a2~—a1) 6 a3~a4 a2 Considere =I mecanismo plano de cuatro baras mastrado en Ia figura. La desigualdad dal frisngulo aplicada a los estabones 3 y 4 conducen a jo ecvaciones pueden resumirse en Jaz — ay | | a4 — a3 Siporelcontrario.setieneque | ay — a1 |<| a4 ~ aa |, |se presenta una posicién de puntos muertos, un ejemplo de la cua), cuando ad > 03 fulopara el cucl ocureesté poricién es -1a} +03 ~ (ay — a)? 2aiay O02 ~ ESPOCH - ING. MECANICA, 7 Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 2. Eslabén de solida. Deben cistinguitse dos diferentes situaciones: * al > a4, Considere el mecarismo plano de cuatro barras mostrado en le figura, La | desigualded de! ti;ongulo aplicado a los eslabones 2 y 3 conducen a az < 05-4 (ay —a4) 6 a2—aySay—ay ay al Considere 2 mecanismo plano de cuatro baras mostrado en la figura. La dexigualded del frangulo aplicada a los estabones 2 y 3 conducen a ; fairo ecuaciones pueden resumirse en Jas—a1 |>]aa—ag| ESPOCH - ING. MECANICA, Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 Sipor el contrario, se fiene que [aay |<] a3 — a9 |, se produce una posicion mite, semejante a ja mostraca ena figura, esta posicion limite ilustia la silyacién que ocurte cuando 03 > a2 jt (aa 02)? — at — of Qayay Es importante recalecr que los calculos que se han rediizade para determinar los angules asociados a las posiciones de puntos muertos y de pasicianes lirites no son exhaustives, pues setia tordadio dibujar todas las posibles voriantes: en casos generies lo més conveniente consiste en realizar un dibujo en base a la colneaidad de las revolutas, NAB y MAB respectivamente, y de all calcular los ngules. Resumiendo. las condiciones ay ter < agtoy Ja—a| > |ar—as| sequran la ‘otabiidad del eslabén 2, que se ha supuesto es el motriz. 8 incumplimiento de estas ay tay < ag tag Jaq —ay | Jos —ae| fan la rotabiidad del estabén 4, Elincumplimiento de eslas condiciones © su cumin jaidad, conduce a una posicién Enite por cada relacién. ESPOCH - ING. MECANICA, 9 Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 Bajo estas condiciones el mecanismo sera: | 1. Doble escilaterio. Cuando wus longitudes no satistagan alguna 9 amber de las condiciones ce Iotabilidad del esiabén 2 y del esiabén 4, 2. Oscilatotio rotatorio. Cuando sus longitudes salistagan ambas condiciones del eslab6n 2 y no: solisfagan aiguna © ambas de las condiciones del eslabén 4 9 viceversa. En el primer caso el eslabén capaz de rolar seré el 2y se presentard al menos una posicién mite. En el segundo: caso el eslabén capaz de rotor sera el 4 y se presentard al menos una posicién de puntos muetios.// rolatorio. Cuando las cuatro conséclones anteriores se salisfagan lacién a eslabones que sblo pueden oscilar, es posible detirir e! Gngule de oscilacién, €ngulo que el eslabén puede rolar sin que se presente posiciones ciificas. Las 188 perniten conocer de manera rapid y eficiente fa clase de mecanisme de cuatro Basi como delectar cl nimero de posiciones crificas. ESPOCH - ING. MECANICA, 10 22/5/2020 Citerio de Grashott. las condiciones de rotabiidad, deducidas en lo seccién anforior, son posteriores, cronologicamente hablando, al criterio de Grashoff que iguaimente permite clesificar a los mecanismos de cua baras, aun cuando ne especifca en su caso, el mero u clase de pasiciones crticcs. De acuerdo con el ciiterio de Grashoft, los mecanismos de cualra barras se dlviden en dos closes: ‘Mecanismos de la Clase |. Perlenecen o esta clase, lados los mecanismos de cuatro barras que satisfacena candicién, / Liaspta {| es la longitud del eslabén mas largo, longest: s es la longitud del eslab6n més corto. pq son las longitudes de los esiabones inletmedios. Dentro de esta clase, |, los mos se sudclasifican en * S| el edabén més corto. s, es el conductor 0 el conducido el mecanismo esrotatotio osclatorio, donde el eslabon copaz de rolar es el mas carlo. * 5) €l eslabsn més corto es el fjo. el mecanismo es dobie rotatorio (al), * En cudiquier o'ra situacién (s esabén 3) el mecanismo es doble-oscilatorio, pero el eslabén ‘acoplador puede rotar 340+ respecto a ambos, el eslabén de entrada y el eslabén de sada, 8 de Ia clase I. n a esta clase, todos los mecanismos de cuairo bartas que satisfacen la cendicién L+s>pt+q los mecanikmes de la clase II son doble ascilatorios, ninguno de los eslabones puede roter ESPOCH - ING. MECANICA, a Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 c 1 mecanismo plano de euatro barras mastrado en la Tongitudes son: a; = 10; ay = 2; a3 = 8; a4 = 6. a as ar canismo plano de cuatro barras mostrado en la Fign longitudes estan dadas por a; = 3; az = 6; ay = 11; a4 =9, oa ESPOCH - ING. MECANICA, 12 Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 Considere an mocanano plano de entre bara mostra on ta Figura 6, cnt tong nn ddan por an — 7) 2 ~ 6; 4 — 3) ag = 5: Cousidere mn mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 13, cuyas longitudes estin dadas por a 12 = 85 ay = 9 a4 = 7, ESPOCH - ING. MECANICA, 13 22/5/2020 Algunas apliciones del mecanismo de cuatro barras Rotabilidad y Fosiciones Criticas en el Mecanismo de Biela Manivela Corredera, Debe recordase que un par piismético es equivalenie oun per de revolute localizada en el Infinito en una diteccién perpendicular ala dreccién de movimiento relativo del por prismético, Por lo tanto, la longtud de los eslabones 1 y 4 del meccnismo de biela marivela conredera estarts dada por aro te y amo ESPOCH - ING. MECANICA, 14 Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 Rotablidiad del esabén 2 a Saye 0 a Janay |>| a4 as | Jaz (oe 1 [2] 00 ay + ag Say tas, Dela primera condicién de rotabilidad: 00 +E +02 < as +00. on =0 ay—a >€ De la seginda condicién de rotabiidad yi (e+e |>]00— aa] ar te— a 2 os —o3 | ay — a > ~e. a3 ~a2 >| | Sila ecuacion no se saiistoce a2 >0,—€ 0 a3 4+e>¢a, a3 — a >| e| a >ayte 0 a—e>ar, ESPOCH - ING. MECANICA, 15 Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 De la primera condicién de rotabilidad co+e+oo< ag tax, 0 2ote| a3 — a9 |, (co+¢) |2]a)—a2, © ©>|ax—a21. —jomosse cumple Seda cuando rota 2 ESPOCH - ING. MECANICA, 16 Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 Carrera=2 veces el radio de la manivela __ Carrera_,| Recorido lineal 2 delpie do bola Angule de Transmisién. La ventaja mecénica de un mecanismo es la razén de la fuera de salida (o torque) dividida entre la fuerza de entrada (0 torque), En un eslabonarriento, el angulo de. fransmssi6n cuanifica la iransmision de la fuera a través del mecanismo y atecta: directomente la eficiencia mecérica, Evidentemente, las definiciones del angulo de transmission dependen de la seleccion del esiabon impuser. ESPOCH - ING. MECANICA, 17 Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 La fuerza F que aciva sobre el esabén 4 en a revolula B puede descomponerse: en una componente racial fr y una componente transversal Ft. paraieia a la direccién Da. Es obvio que la componente Fr no produce movimienio algun y solamente produce fuerzas de reaccién sobre los cojnetes © chumaceras de las revalutes lecalzadas en los puntos By N. Por lo tanto, corviene mirimizar la ‘componente radial. este objetivo se logra cuando ‘F es paraicla a Da, en cuyo caso el valor dptima del angulo de presidn es p = 90+ H+ af — 204.05 Cony = a} + 0 — 2eqa4Cond Oy & (0°, 180°}. Cuando el éngulo de transrrisién es 0 6 90 se rpaduce puntos muertos lo que impide el movimiento las magnitudes de las velocidades y aceleraciones angulares tienden o infinito =A, — By = 0 06 =~ A = 180" Asi pet, se conciuye quo In magnitud | @ — 90° | as un fice de buena transmisién do movimiento, Mian-ras eso Sonics se rns conean a (P, mas save es Urasanisn de moviniet d avesnisn, 0, = 180", =} ah of a ay uy yah batter baa? One = Co = Cu 7 Bane Taras ESPOCH - ING. MECANICA, 18 Ing. Miguel Aquino A. 22/5/2020 = Coa Célculo del 4ngulo de Transmisi6n Para un Mecanismo Plano de Manivela Biela Corredera. ESPOCH - ING. MECANICA, 19 22/5/2020 Célculo del dngulo de Transmisién Para un Mecanisme Plano de Manivela Biela Corredera, te 1aa—e 4 — 05 = 180? — 43 = 180° — eos drmin = 04 — 03 = 180? — 03 = cos IN erciclo mecanismo de cuako barras Supunga que se desea sintet:zar un mecanisono plano de cuatro barras que sea rotatoriocsclatoro, tal que ay = 130d, ay = 12k. ¥ ag ~ Sd y ‘al que la cesviacion miéxinne del dngulo de transiisién, des valor dplimo de 90° sea de Supanga quo se desea sintetizar un meeanismo plino de cuaten barras que soa doble rotacori, tal que ag = S1., fay Tale y aq = Gad. y Lal que bn desviseicn mixes dugilo oe Crusnisde, dl st ym Spine de GO som de 45° | / Suponga que ae desea. sifetizar un moeanisino plano de cuatro barras que sa debe rotatoro, tal quo a2 = Gr Suck y aj = Tuy tal que la desviaeldn dela del dagulo de transinisiin, do vale Spin do 90" sen do ESPOCH - ING. MECANICA, 20 22/5/2020 TALLER Consicere un mecanisino de manivela biela corredera tal que las longitudes de los eslabones son my = 2k ay = Sud =3ul, Analzar la forma de disear una posicién del mecanismo ysande Avlocad Analizar la forma de disefiar una posicién del mecanismo usando Solid Works Estabiecer las condiciones de mavilidad de! mecanismo Determinar los puntos limite y muertos (Silos hay) Hollarla carrera del piston Halla los Grigulos de transmision Rotailbllidad de eslabonamientos de cinco barras engranadas _ Ting derivé una expresién para la totatibilided del eslabonamiento de cinco barras engranado que es similar ai criterio de Grashof del eslabonamiento de cuatro barras, Sean las longitudes de los estabones designadas U al5 para incrementar la longitud. | Lytlat bse byt ha jos dos eslabones més corlos pueden gitar por completo con respecio a los olros y el leslabonamiento es desgnado como cadena cinemalica de clase |. Si esia desigualdad no es ‘ieria, enfonces es una cadena de clase ly puede o no permilir que Cualesquiera eslabones giren [por completo segun la relacién de engranes y el dnguio de fase entre los engranes. Si la Idesiqualdad dé la ecuacién se reemplaza con un signs igual, el eslabonamienio sera una cadena |de clase Iii/en ja cual los dos esabones més cortos pueden girar por completo pero tencrén 2 Ge ESPOCH - ING. MECANICA, 21 22/5/2020 Rotatiblidad de eslabonamiento de N bars, Ting y colaboracores ampliaron los criterias die ‘olatibildad a todos los eslabonamientos de lazo simple de N borras conectades con juntas revelutas y desanolaran teoremas generales para la rotalibiidad de esabonamientos y la evelvablidad de eslabones Individuales basacas en las longlludes de los eslabones. Sean los eslacones de un eslabenamiento de N banas denotades por Li (i= 1, 2..N), con LI S12... § IN. Los eslabones no necesitan estar consctados en cualquier orden particular, ya que los briterios de rotatiblidad son inclependientes de ese factor. eslabonamiento de junta revoluta de lazo simple de N eslabones tendré un GDL de (N= 3) La condicién necesaria y sufi ciente para el ensambloje de un eslabonariento de N barases: Uneslabin srk un satin corto sh thy y largo si Wie aly ts elahones largs y (W~3) cortas en ea esldbonamiento de este tpo. Una cadena cinemética de N baras de lazo simple que contiene sélo juntas revolutas de primer orden, serd un eslabonamiento de clase! clase Ilo clase ll, dependiendo de sila suma de las longitudes de su eslabén més largo y sus edabones més cortos (N ~ 3) es, respectivamente, mayor que, o igual « la suma de las longitudes de los dos eslabones largos yrestantes. Case I: Ly t(yt Lato bys)

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