UNIVERSIDAD AUTONOMA DE SINALOA

FACULTAD DE INFORMATICA MAZATLAN

PROYECTO

Exopiernas de apoyo.

E.A

PRESENTADO POR

Liliana Escobar Pacheco

DOCENTE

DR. CARLOS EDUARDO ZURITA CRUZ

MAZATLAN, SINALOA, 10 de junio de 2019.

ÍNDICE
RESUMEN......................................................................................................................................3
INTRODUCCIÓN.............................................................................................................................4
CAPÍTULO I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.............................................................................6
1.1. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA (PO).....................................................................................6
1.2. JUSTIFICACIÓN (NO LLEVA CITAS)...........................................................................................7
1.3. OBJETIVOS..........................................................................................................................7
1.3.1. OBJETIVO GENERAL.............................................................................................................7
1.3.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS........................................................................................................7
CAPÍTULO II. MARCO TEÓRICO......................................................................................................9
2.1. ESTADO DEL ARTE..............................................................................................................9
2.2. “TEMA PRINCIPAL DE INVESTIGACIÓN”..............................................................................9
2.2.1. ANTECEDENTES 3 CUARTILLAS............................................................................................9
CAPÍTULO IV. MARCO METODOLÓGICO......................................................................................11
4.1 ENFOQUE.........................................................................................................................11
4.1.1 ENFOQUE CUALITATIVO......................................................................................................11
4.2 MÉTODO Y TÉCNICAS.......................................................................................................11
4.2.1 MÉTODO.........................................................................................................................11
4.2.2 TÉCNICAS.........................................................................................................................11
4.3 PROCESO METODOLÓGICO..............................................................................................12
CONCLUSIONES...........................................................................................................................13
BIBLIOGRAFÍA............................................................................................................................201
RESUMEN
INTRODUCCIÓN

Son habituales las fracturas de cadera que afecta cada vez más a personas de la
tercera edad, lo cual el tratamiento se basa en la operación del hueso roto. Pero
aun con los cuidados y los ejercicios aptos para el paciente, tienden a dejar de
caminar por el miedo de tener una recaída.
Es por eso que el presente documento es basado en el miedo de sufrir una caída,
pero también para personas que sufrieron de una lesión de cadera.

Es por ello que “Exopiernas de apoyo” consta de un cinturón ajustable alrededor

de la cadera con un mecanismo que va sujeto alado de las piernas. Ese
mecanismo permite que cuando la persona pierda el equilibrio no logre caer,
regresándolo a la posición vertical en la que estaba.

Esta investigación está organizada en 3 capítulos además de la sección de

Conclusiones.

En el Capítulo primero, es llamado Planteamiento del Problema, donde se

inicia con la construcción del objeto de estudio, en el cual se habla de la
descripción del problema y su justificación; los objetivos generales y específicos.

En el Capítulo dos, Marco Teórico, se realiza una síntesis de

investigaciones actuales relevantes y relacionadas con el tema, dichos trabajos se
encuentran enmarcados en la sección denominada Estado del Arte, la cual nos
brindó apoyo para la comprensión y adecuada revisión del objeto de estudio. En
este capítulo se profundiza en los antecedentes sobre la implementación de “E.P”.

El Capítulo tres, Marco Metodológico, se describe a profundidad el diseño y

enfoques de la investigación, las técnicas de investigación, los escenarios y lo
propuesto a investigar.

En las Conclusiones se contrastan los objetivos de la investigación.

 CAPÍTULO I

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

CAPÍTULO I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.1. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA (Po)

La fractura de cadera es la causa más común de hospitalización en los servicios

de urgencias de ortopedia, su incidencia crece exponencialmente con la edad [1].
Los pacientes que padecen esta lesión son en su mayoría personas mayores de
70 años y gran parte de ellos mayores de 85 años [1].
Lo cual aun siendo operados tienden a dejar de caminar por el temor de una
recaída y volver nuevamente al hospital. Lo cual esta situación mueve el crear un
mecanismo para evitar esas caídas y el temor de sufrir el mismo dolor.

1.2. JUSTIFICACIÓN

Actualmente las personas que están entre los años 60 y 85 son más propensas a
sufrir caídas por lo que paran en el hospital con fractura de cadera u otro tipo de
lesiones.
El proyecto se basa en este problema social, por lo que se busca evitar que
se incrementen esas fracturas haciendo que Exopiernas actúen como apoyo, ya
que si la persona sufre desequilibro estas evitaran la caída regresándolo a su
postura normal.
.
La motivación para realizar este proyecto es con la finalidad de evitar
caídas y ayudar a que las personas mayores tengan una mejor calidad de vida sin
necesidad de preocuparse de sufrir lesiones.
1.3. OBJETIVOS

1.3.1. Objetivo General

Decretar si nuestro proyecto ayuda a reducir las caídas después de una fractura
de cadera.

1.3.2. Objetivos Específicos

 Identificar si el mecanismo para la orientación y la aceleración perciba si la

persona sufrirá de una caída y así evitarlo.
 CAPÍTULO II

MARCO TEÓRICO
CAPÍTULO II. MARCO TEÓRICO

2.1. ESTADO DEL ARTE

La fractura de cadera es la causa más común de hospitalización en los servicios

de urgencia ortopédicos. La mayoría de las fracturas son resultado de caídas o
tropiezos, sin embargo, cerca del 5% no tiene el antecedente de traumatismo [2].
El daño ocasionado por fractura de cadera es grave logrando que el paciente a
pesar del tratamiento sea incapaz de volver a caminar como antes, lo cual es un
daño emocional puesto que el miedo de una recaída evita que camine del todo.
Es por ello que surgen diferentes diseños para ayudar en no solo esta
problemática sino también en otros como:
El esqueleto Asistencial Hibrido también conocido como HAL, este traje robótico
desarrollado por Yoshiyuki Sankai, investigador de la Universidad de Tsukuba, y la
empresa robotica CYBERDYNE está diseñado para que las personas con
debilidad muscular puedan moverse con más facilidad [3].

Berkeley Bionics, una compañía fundad por los responsables del exoesqueleto
militar, ha presentado el eLEGS, un aparato que permitirá que personas
parapléjicas puedan caminar por sí mismas [4]

Sin embargo, también se han generado proyecto basados en otras funciones

como personas discapacitadas que tienen mayor dificultad en realizar tareas de la
vida cotidiana como caminar, mover los brazos, hablar, ver, etc.

En la actualidad Toyota está desarrollando un robot de asistencia llamado Human

Support Robot por sus siglas en inglés. Este robot puede ser controlado a través
de control de voz y a través de tablet o dispositivos móviles inteligentes. Tiene un
brazo mecánico que le permite recoger objetos del suelo, así como succionar
objetos pequeños, alcanzar objetos desde altas alturas abrir ventana y realizar
otras tareas del hogar [5].

LOKOMAT (marca registrada), es un robot de rehabilitación desarrollado por el

Hospital Universitario de Balgrist (Suiza) y actualmente comercializado por la
empresa de tecnología médica HOCOMA (Suiza, 1996), está diseñado para
pacientes con deficiencia de movilidad en las extremidades inferiores, consta de
dos órtesis de piernas con actuadores en la cadera y la rodilla, sensores de
posición y fuerza en estas articulaciones [6].

Actualmente la tecnología sigue avanzando generando nuevos prototipos para

ayudar en diferentes problemas sociales, es por eso que el sistema “piernas
mágicas” es un avance el cual podría evitar la tasa de mortalidad que se sufre de
una fractura de cadera la cual alcanza entre un 15-20%.

2.2. “Acelerómetro”

En esta sección se examinará los elementos de aceleración para la aspiración del

proyecto “piernas mágicas”.

Un acelerómetro, como su nombre lo indica, es un dispositivo electromecánico que

nos sirve para medir las fuerzas de aceleración, ya sea estática o dinámica. Son
útiles para detectar las vibraciones y el movimiento en los sistemas. Son
comúnmente usados para activar sistemas de protección en vehículos, o
computadoras, para registrar la actividad física en las personas, para aplicaciones
de orientación en los dispositivos móviles, etc [7].

El acelerómetro medirá la aceleración logrando detectar fuertes aceleraciones

midiendo si la persona se caerá o no.

2.3. “Giroscopio”

El giroscopio es un dispositivo mecánico con el cual es posible medir, mantener y

también cambiar la orientación que se da en determinados aparatos o vehículos.
Es un dispositivo que en esencia se forma por un cuerpo en simetría de rotación,
el cual va girando en torno a un eje de esa simetría. Si el giroscopio es sometido a
un momento de fuerza con el que se modifica su orientación en el eje de rotación,
se va a poder identificar el modo en que se da ese movimiento, El giroscopio es un
dispositivo mecánico con el cual es posible medir, mantener y también cambiar la
orientación que se da en determinados aparatos o vehículos. Es un dispositivo que
en esencia se forma por un cuerpo en simetría de rotación, el cual va girando en
torno a un eje de esa simetría. Si el giroscopio es sometido a un momento de
fuerza con el que se modifica su orientación en el eje de rotación, se va a poder
identificar el modo en que se da ese movimiento. [8]

El giroscopio medirá la orientación de la persona en las exopiernas, si su

orientación cambia bruscamente la lectura de este mismo se enviará y se corregirá
con el dispositivo en cuestión.
2.4. “Actuadores”

El actuador más común es el actuador manual o humano. Es decir, una persona

mueve o actúa un dispositivo para promover su funcionamiento.

Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es

proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza que
provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión
hidráulica, y fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide). Dependiendo de
el origen de la fuerza el actuador se denomina “neumático”, “hidráulico” o
“eléctrico”.[9]

El actuador funcionara en conjunto con los acelerómetros y giroscopios, una vez

que la persona cambie de posición el actuador ira distribuyendo el peso para
volver a su posición inicial

2.5. “Baterías de Litio”

La batería de Litio también denominada batería Li-Ion, funciona de la siguiente

manera, es una pila recargable con dos o más celdas donde están separados los
iones de litio, cuando funciona en modo de descarga los iones de una y otra celda
se combinan químicamente para formar el elemento estable, esta combinación se
produce de forma exo-térmica, es decir, produce energía que es la que se
aprovecha, cuando se ha agotado la batería es porque todos los iones están en su
estado fundamental y no quedan más para seguir combinándose.

Las baterías utilizan las reacciones electro-químicas para producir una corriente
eléctrica. Esencialmente, la energía química del material almacenada en la batería
se convierte en energía eléctrica a través de una reacción química. La batería
consta de tres elementos, un cátodo, un ánodo y un electrolito para separarlas.

Una reacción química se produce cuando hay un exceso de electrones en el

ánodo. Éstos simplemente no pueden escapar al cátodo debido a que los dos
están separados por el electrolito. Cuando la batería está conectada a un circuito,
los electrodos se ejecutan a través del circuito desde el ánodo al cátodo y la
energía se pueden extraer de éstos a lo largo del camino. [10]

La batería de litio es la que proveerá la energía a todo el sistema

“ArduinoMPU6050”

EL MPU6050 es una unidad de medición inercial o IMU (Inertial Measurment

Units) de 6 grados de libertad (DoF) pues combina un acelerómetro de 3 ejes y un
giroscopio de 3 ejes. Este sensor es muy utilizado en navegación, goniometría,
estabilización.[11]

Con Arduino controlaremos los acelerómetros y giroscopio, nos proveerá las

lecturas necesarias para hacer funcionar todo el sistema.
 CAPÍTULO III
PROCESO METODOLÓGICO
CAPÍTULO IV. MARCO METODOLÓGICO

4.1 ENFOQUE

El enfoque de investigación es un plan y un procedimiento que consta de lo pasos

de supuestos generales para un método detallado de recolección, análisis e
interpretación de datos. Se divide en los métodos de investigación que son dos:
método inductivo generalmente asociado con la investigación cualitativa y método
deductivo [8]. En este proyecto se centrará en el enfoque cualitativo.

4.1.1 Enfoque cualitativo

Según los autores Hernández, Alvarado y Luna (2015), quienes realizaron una
recopilación teórica sobre dichas características propias de este paradigma
investigativo y mencionan las siguientes: la investigación cualitativa es inductiva,
ya que su fin está encaminado más hacia el descubrimiento y no a la
comprobación o verificación, siendo ésta su principal diferencia con el paradigma
cuantitativo de investigación; además, que en la investigación cualitativa se siguen
lineamiento mas no reglas, tal como se hace en la investigación cuantitativa [9].

4.2 MÉTODO Y TÉCNICAS

4.2.1 Método

Nuestra propuesta está pensada en las personas que fueron intervenidas por
alguna lesión en la cadera y, o también para personas que están pasando por una
recuperación de la misma, y sufren de caídas funciona de la siguiente manera:

Las Exopiernas están compuestas de carbotanium, cuenta también con 6

sensores, 4 giroscopios y 2 acelerómetros conectados a un procesador, también
cuenta con actuadores de reacción.
4.2.2 Técnicas

Recopilación de los datos

El método de recolección de información se realizó mediante la lectura de datos

estructurada, lo cual dio un rango de aspectos a documentar se observa y se
registra el desarrollo de las exopiernas consiste en, si la persona queda fuera de
las lecturas de los giroscopios y acelerómetros distribuirán el peso los actuadores
para evitar la caída gracias a las lecturas enviadas por los sensores.

Las Exopiernas tiene un Arduino MPU6050, tienen 2 acelerómetros modelos

7204A y 4 giroscopios modelo MPU-3050 con procesador digital de movimiento, 2
actuadores modelo LA33, 4 baterías de litio duración 10 horas.

4.3 PROCESO METODOLÓGICO

Para la investigación se instruyó en la técnica de la observación este

estudio se llevó a cabo de un semestre lo cual se basa a en la problemática que
se sufre en las personas mayores, ya que son más propensos a sufrir caídas
provocando lesiones como fracturas de cadera es por ello que nuestro proyecto
está basado en estos problemas para prevenir estas situaciones.

Este proyecto nos muestra, las exopiernas tienen como objetivo corregir la
postura en situaciones de falta de equilibrio, las exopiernas actuaran con el
arduino MPU6050 y los giroscopios, acelerómetros, el cambio de posición
mandara una lectura que pondrá en marcha los actuadores distribuyendo el peso y
corrigiendo así la posición y evitar la caída.
CONCLUSIONES

Conclusiones

De la presente investigación se desprenden una serie de conclusiones relevantes

para conocer el papel de nuestro avance en la vida de las personas que les
aqueja este mal, el dispositivo aún se encuentra en estado de prototipo
queda mucho camino por recorrer, esta condición aumenta cada año,
nuestro objetivo principal es ayudar con nuestro a personas que tengan
esta clase de lesión.
BIBLIOGRAFÍA

[1] Instituto Mexicano del Seguro Social. (2018). Intervenciones de enfermería

para la atención de adultos mayores con fractura de cadera. Recuperado de
http://www.imss.gob.mx/sites/all/statics/guiasclinicas/603GER.pdf

[2] Muñoz, S., Lavanderos, J., Vilches, L., Delgado, M., Cárcamo, K., Passalaqua,
S., & Guarda, M. (2008). Fractura de cadera. Revistas Electrónicas UACH, 22, 73.

http://mingaonline.uach.cl/pdf/cuadcir/v22n1/art11.pdf

[3] Dzul, J., & Leos, P. (2007). Los Nuevos Robots. Conciencia Tecnológica.
Recuperado de http://132.248.9.34/hevila/Concienciatecnologica/2007/no33/17.pdf

[4] Álvarez, L. (2017). DISEÑO DE LOS ELEMENTOS MECÁNICOS DE UN

EXOESQUELETO PARA PERSONAS CON PÉRDIDA DE MOVILIDAD EN
EXTREMIDADES INFERIORES (tesis de pregrado). Instituto Politécnico Nacional,
México.

https://tesis.ipn.mx/bitstream/handle/123456789/22257/Instituto%20Polit%C3%A9cnico
%20Nacional..pdf?sequence=1&isAllowed=y

[5] Colegio de Ciencias y Humanidades. (2018). ROBOT ASISTENTE PARA

PERSONAS CON DIFICULTAD MOTRIZ. Recuperado de
https://feriadelasciencias.unam.mx/anteriores/feria26/feria279_01_robot_asistente
_para_personas_con_dificultad_motri.pdf

[6] Morantes, G., & Fernández, L. (2016). Órtesis Inteligentes Lumbar Inferior.
Una Revisión. Redalyc. Recuperado de
http://www.redalyc.org/pdf/904/90450808012.pdf

[7] Electrónica Estudio. (s.f). Acelerómetro. Recuperado de

http://www.electronicaestudio.com/docs/SHT-004_info.pdf

[8] http://comofunciona.co.com/un-giroscopio/

[9] http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf

[10] https://www.bateriasdelitio.net/?p=6

[11] https://naylampmechatronics.com/blog/45_Tutorial-MPU6050-Aceler%C3%B3metro-y-
Giroscopio.html
 [8] Chetty, P. (2016). Importance of research approach in a research. Project
Guru. Recuperado de https://www.projectguru.in/publications/selecting-research-
approach-business-studies/

[9] Portilla, M., Rojas, A., & Hernández, I. (2014). INVESTIGACIÓN CUALITATIVA:
UNA REFLEXIÓN DESDE LA EDUCACIÓN COMO HECHO SOCIAL.
Universitaria: Docencia, Investigación e Innovación, 3(2), p.92.

file:///C:/Users/lilia/Downloads/2192-Texto%20del%20art%C3%ADculo-7372-2-10-20150826.pdf