UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LICENCIATURA EN INGENIERÍA AERONÁUTICA

Dinámica Aplicada (3940)

INFORME DE LABORATORIO N° 1:

Sistemas de un grado de libertad

INTEGRANTES:

Carlos Jiménez 8-903-666

Javier Lee 8-910-183

Edgar Tenorio 8-902-713

GRUPO

7AA131

PROFESOR

Eladio Castro

FECHA DE ENTREGA

Miércoles 09 de Diciembre

II SEMESTRE 2020
Introducción

En su forma más general, un sistema vibratorio está constituido por elementos que tienen
propiedades másicas o de inercia, elásticas y de disipación de energía. Aun cuando las propiedades
de disipación de energía están siempre presentes en cualquier sistema vibratorio, desde un punto
de vista matemático, un sistema capaz de vibrar puede existir sin que el sistema disipe energía; estos
sistemas se denominan como no amortiguados. También, en general, las propiedades másicas o de
inercia, elásticas y de disipación de energía están distribuidas de manera continua a lo largo del
sistema vibratorio, de manera que todos los sistemas vibratorios son continuos, las herramientas
matemáticas necesarias para abordar este tipo de sistemas son las ecuaciones diferenciales
parciales y, para aproximaciones numéricas, el método del elemento finito o alguna de sus
variaciones. Afortunadamente, es posible modelar, con ´éxito, sistemas vibratorios en los que se
asume que las propiedades másicas o de inercia, elásticas y de disipación de energía están
distribuidas de manera discreta; es decir, en estos sistemas se supone que algunos elementos del
sistema únicamente tiene propiedades másicas o de inercia, otros elementos del sistema
´únicamente tienen propiedades elásticas y algunos otros más únicamente disipan energía. Debe
ser evidente, que estos sistemas vibratorios, denominados discretos, constituyen una abstracción o
aproximación de los sistemas vibratorios reales; sin embargo, por un lado, las herramientas
matemáticas necesarias para abordar estos sistemas son las ecuaciones diferenciales ordinarias
bastante menos demandantes que las ecuaciones diferenciales parciales y por otro lado, un buen
modelo discreto de un sistema vibratorio real proporciona resultados suficientemente cercanos al
comportamiento real del 1 sistema que, en muchos casos, hace innecesario la formulación continua
del mismo sistema. Uno de los conceptos fundamentales en el estudio de cualquier sistema, es el
concepto de grados de libertad, de manera muy simple, el número de grados de libertad de un
sistema vibratorio es el número mínimo y suficiente de variables que es necesario conocer para
determinar el estado del sistema. En el caso de sistema mecánicos, conocer el estado del sistema
es sinónimo de conocer la posición del sistema; es decir, la posición de todos y cada uno de los
elementos del sistema. Un sistema vibratorio continuo, como una viga, tiene un número infinito de
grados de libertad, esto en virtud de que la posición de una viga se determina por una función
continua y diferenciable, al menos hasta la cuarta derivada, y esta función es equivalente a conocer
la posición de un continuo de particulares de la viga. A diferencia de los sistemas continuos, un
sistema vibratorio discreto tiene un número finito, que en algunos casos, como en la aproximación
mediante el método del elemento finito, puede ser muy elevado.

Materiales

Computadora
Matlab con simulink

Objetivo: Preparar unos circuitos en simulink de un sistema masa resorte, un péndulo y

sistema oscilatorio amortiguado.
I- Parte. Armar un circuito masa resorte en simulink.

a. Mostrar una figura o imagen del circuito mecánico construido con simulink.

Aceleracion Velocidad

1 1
-K-
s s
Step Gain 1 Integrator Integrator 1 Posicion

-K-

Gain

b. Si la masa es 5 kg y el resorte es de 500 N/m. Y la posición inicial es de 5

cm.
c. Muestre un gráfico de la posición, velocidad y aceleración del sistema.

Posicion
 Velocidad

Aceleracion
d. Armar en simulink tres diagramas equivalentes masa resorte con las
diferentes características. Constante del resorte invariable o sea todos los
sistemas tiene el mismo valor k= 500 N/m y la masa m1= m, m2= 2m y m3=
3m. m=5 kg.
 Aceleracion Velocidad

1 1
-K-
s s
Step Gain 1 Integrator Integrator 1

-K-

Gain

Aceleracion 1 Velocidad 1

1 1 Scope
-K-
s s
Step 1 Gain 3 Integrator 2 Integrator 3

-K-

Gain 2

Aceleracion 2 Velocidad 2

1 1
-K-
s s
Step 2 Gain 5 Integrator 4 Integrator 5

-K-

Gain 4

e. Mostrar un gráfico de las tres posiciones de las masas.

 f. Armar en simulink tres diagramas equivalentes masa resorte con las
diferentes características. La masa es invariable o sea todos los sistemas
tiene el mismo valor m= 3m y la masa K1= k, K2= 2k y K3= 3k.
g. Preparar un gráfico de posición vs tiempo donde se aprecien los tres
sistemas.

h. Que puede comentar entre las graficas del punto d y f.

Al mantener el resorte constante y variando las masas pudimos observar que en el punto d al
aumentar las masas la longitud de onda aumentaba. Habia 7 ciclos para m1 = m y al mismo tiempo
habían tan solo 4 ciclos para m3 = 3m. Esto quiere decir que a mayor m, menor vibración. En el
punto f, al mantener la masa constante y variando la rigidez de los resortes, se obtuvo lo contrario.
El resorte de k3=3k vibro con mayor frecuencia que el de k1 = k. Se puede concluir que para
disminuir la vibración, se necesita menor rigidez k y mayor masa m.

II- Parte: Armar un sistema masa resorte amortiguado.

a. Armar el circuito mecánico en simulink. Los valores sugeridos son

Masa= 10 kg, K= 900 N/m, C= 25 N-s/m. Condiciones iniciales Xo=0 y
velocidad inicial de 3 cm/seg.
 Aceleracion Velocidad

1 1
-K-
s s
Step
Add 1/m Integrator Integrator 1 Posicion

25

-K-

b. Prepare un gráfico que muestre la posición y la velocidad del sistema

diseñado.

Posición
 Velocidad

c. Confeccione un gráfico que muestre un sistema sobreamortiguado,

críticamente amortiguado y subamortiguado.

Subamortiguado = Amarillo
Críticamente amortiguado = Morado
Sobreamortiguado = Azul
d. Qué valor tiene que variar para obtener los sistemas del punto anterior.
Se cambió el valor de la c para que chi < 1 Sub amortiguado
Chi = 1 críticamente amortiguado
Y para chi > 1 Sobreamortiguado
III- Parte: Armar un péndulo simple.

a. Armar en simulink un péndulo simple. Donde la longitud sea de 1 m y la

posición inicial de 15°.
1 1
s s
Add Integrator Integrator 1 Posicion

-K- sin

Gain Trigonometric
Function

b. Confeccionar un gráfico que muestre juntas la posición, velocidad y

aceleración vs tiempo.

Amarillo = Aceleración
Morado = Velocidad
Azul = Posición
c. Prepare tres diagramas para péndulos de diferentes longitudes. Las
longitudes sugeridas son L1=1m, L2= 3m y L3= 4m.
d. Muestre un gráfico donde se aprecien las aceleraciones vs tiempo.
 Amarillo L = 1m
Morado L = 3m
Azul L = 4m
e. Gráfico velocidades vs tiempo.

Amarillo L = 1m
Morado L = 3m
Azul L = 4m
f. Gráfico de posiciones vs tiempo.
 Amarillo L = 1m
Morado L = 3m
Azul L = 4m

g. Que diferencia puede observar en las graficas de los puntos d, e y f.

De la gráfica de aceleración y velocidad, podemos observar en ambos casos
que su magnitud depende directamente de la longitud del cable del
péndulo. También entre más largo es el cable, más larga en la longitud de
onda de ambas. Este último aspecto, es el único que comparten con la
posición. El cable de 1m siempre obtiene la menor longitud de onda en
todas las gráficas y el de 4m obtiene la mayor. Por cada 2 ciclos del péndulo
de 1m se obtiene solo 1 del péndulo de 4m.
Conclusiones.
Los sistemas de bloques nos facilitan la resolución de mecanismos, ecuaciones de transferencia y
cualquier tipo de proyecto que tenga ecuaciones y estas se relacionen entre sí. Los sistemas
dinámicos dependiendo de sus elementos estos aumentaran de orden y esto hará que su
resolución sea un poco más complicada ya que hay que buscar un método de linealización para
poderlo llevar a los programas ya usados.

Para este informe se pudo analizar y efectuar algunos problemas de práctica, en los cuales se ha
observado cómo son los sistemas dinámicos y cómo se pueden implementar, analizar y resolver
mediante el programa de MATLAB, específicamente en su aplicación SIMULINK generando por así
decirlo, diagramas de bloque y las gráficas respectivas, siendo de gran ayuda ya que de forma
práctica se pueden resolver casos que de manera manual pueden complicar.

Hay que tener en claro ciertos conceptos a la hora de realizar esta experiencia ya que son de gran
utilidad en diferentes aspectos no solo en la asignatura de dinámica aplicada.
Bibliografía.
"Vibraciones Mecánicas". William W. Seto. Schaum. MacGraw Hill, 1970
“Vibraciones Mecánicas”. S. Rao. Pearson Education, quinta edición, 2012.