Dirección General

de Educación Superior Tecnológica

Instituto Tecnológico Superior de Champotón

Carrera:
Ingeniería Electromecánica

Tema:
Ensayo
Análisis de Mecanismos articulados

Alumnos (as):

Matrícula Nombre (s)

191080040 Deybi Baltazar García Onofre

Docente
Juan Fernando Cahuich Hernández

Champotón, Campeche, a 18 de Marzo del 2021

Análisis de Mecanismos articulados

Introducción
En el presente trabajo se va a dar a conocer las similitudes y funciones de
las palancas y mecanismos de articulados, como ya sabemos la palanca posee 4
elementos fundamentales los cuales son, la potencia, resistencia, brazo de potencia
y brazo de resistencia, las cuales se rigen en la fuerza que tenemos que aplicar, la
resistencia y el punto de apoyo , la finalidad de una palanca es conseguir mover una
carga grande a partir de una fuerza o potencia muy pequeña .La asignatura de
Análisis de Mecanismos articulados es fundamental en Ingeniería, ya que es la
asignatura en la que se plantean los problemas cinemáticos y dinámicos de la
construcción de máquinas. Para el estudio de la asignatura de Análisis de
Mecanismos articulados, es necesario el manejo de la Mecánica teórica, la
cinemática y dinámica del cuerpo rígido, tanto en el plano como en el espacio y el
estudio de análisis vectorial y de los correspondientes principios vectoriales y
analíticos. Con los conocimientos de este tema podemos realizar el análisis cinético
y síntesis cinemática de mecanismos requeridos en sistemas macatronicos , ya que
es base para a asignaturas tales como la Robótica, Diseño Mecánico y Diseño
Mecatrónico, y contribuye al perfil de egreso dentro de la función de diseño e
implementación de sistemas mecánicos de maquinaria y equipos.

2.1 Análisis de posición de mecanismos articulados mediante ecuaciones de

cierre.

La ecuación de cierre es un expresión matemática (álgebra vectorial) muy

importante porque es la base del estudio cinemática de un mecanismo (posición,
velocidad y aceleración). Expresa el hecho de que el mecanismo forma un circuito
cerrado y por tanto el polígono constituido por los vectores de diferencia de posición
que pasan por las articulaciones y los eslabones sucesivos, debe mantenerse
cerrado cuando el mecanismo mueve. Las longitudes constantes de estos vectores
aseguran que los centros de articulación permanezcan separados a distancias
constantes, que es el requisito de los eslabones rígidos. Las rotaciones relativas
entre vectores sucesivos indican los movimientos dentro de las articulaciones de
pasador, en tanto que la rotación de cada vector de diferencia de posición individual
manifiesta el movimiento de rotación de un eslabón en particular. Por tanto, la forma
de la ecuación de cierre del circuito depende del tipo de eslabonamiento de que se
trate
Posición: Es un vector que parte desde el origen de coordenada hacia un punto
determinado.

Ley de Grashof En un cuadrilátero articulado de cuatro barras (RRRR), si la suma

de las longitudes más grande y más corta es menor o igual que la suma de las dos
longitudes restantes, entonces el elemento de menor longitud puede dar
revoluciones completas. Matemáticamente, la ley de Grashof se puede escribir
como:

I mayor + I menor ≤ ∑ 𝑖 restantes

Donde I mayor y I menor son las longitudes del eslabón más grande y el más corto,
respectivamente, y ∑ restantes es la suma de las longitudes restantes. En la
ecuación mostrada con anterioridad solo se consideran las longitudes de los
eslabones del mecanismo, independientemente de cuál sea el eslabón fijo. No
obstante, como se demostró en la ilustración 2, existen algunas configuraciones
donde el elemento impulsor no puede dar revoluciones completas, por lo que,
además de validar la condición de Grashof, es necesario verificar que el mecanismo
corresponda con la adecuada inversión cinemática.
Expresando la primera ecuación de cierre en forma exponencial:
r e2 iθ2 +r e3 iθ3 =re1 iθ1 +r e4 iθ4

En esta ecuación las dos incógnitas serían las posiciones angulares de los
eslabones 3 y 4, siendo θ2 la posición angular del eslabón motor y r 2 , r 3 , r 4 ,
r 1 y θ1 geométricos datos del mecanismo. del mecanismo. Expresando la
segunda ecuación de cierre en forma exponencial:
r e2 iθ2 +r e3' iθ3' = r e1' iθ1' +r e5 iθ5
En esta ecuación las dos incógnitas serían la posición angular del eslabón 5 y 6,
que son la misma: θ5=θ6, puesto que rotan solidarios y el desplazamiento de la
deslizadera 5 a lo largo del eslabón 6: r 5, siendo θ'3 una función de la posición
angular del eslabón 3: θ3 y r’3, r’1, θ1’ datos geométricos del mecanismo.
Ecuaciones vectoriales para la para la velocidad. Velocidad. A partir de las dos
ecuaciones de cierre para resolver el problema de posición, posición, podemos
resolver el de velocidad derivando dichas ecuaciones respecto al tiempo.
Teniendo en cuenta que en la primera ecuación las longitudes de los vectores r 2,
r 3, r 4 y r 1 son constantes en el tiempo y que la posición angular θ1 también lo es,
la derivada queda como sigue:

iω2 2r eiθ2 +iω33r eiθ3 =iω4 4r eiθ4

Siendo las incógnitas del problema de velocidad para la primera ecuación de cierre,
las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4: ω3 y ω4. Teniendo en cuenta que
en la segunda ecuación las longitudes de los vectores r’ 1, r 2 r’3, son constantes
en el tiempo son constantes en el tiempo y
Que la y que la posición angular posición angular θ'1 también lo es, también lo es,
la derivada queda como sigue:
iω2 2r eiθ2 +iω3 3r e' iθ3' = dr 5 eiθ5
+iω5 5r eiθ5 dt
iω2 2r eiθ2 +iω3 3r e' iθ3' =V C C 56eiθ5 +iω5 5r eiθ5
Siendo las incógnitas del problema de velocidad para la segunda ecuación de cierre
la velocidad de deslizamiento de 5 sobre 6 y las velocidades angulares de los
eslabones 5 y 6 que son iguales: VC5C6 y ω5=ω6.

2.2 Análisis de velocidad y aceleración relativa de partículas en un eslabón común.

La velocidad relativa entre dos observadores es el valor de la velocidad de un
observador medida por el otro. Si se tiene dos observadores A y B las velocidades
relativas por ambos serán iguales en valor absoluto pero de signo contrario. En este
artículo denotaremos al valor la velocidad relativa de un observador B respecto a
otro observador B.

Aceleración relativa.
La aceleración relativa hace referencia a la relación entre la aceleración de un punto
móvil P medida desde dos sistemas de referencia: uno sistema SR1, llamado
habitualmente sistema relativo, que describe algún tipo de movimiento respecto al
otro sistema de referencia SR2, que se encuentra en reposo, llamado comúnmente
sistema absoluto. El movimiento de un sistema de referencia respecto al otro puede
ser, o bien de traslación, o bien de rotación.
Análisis de velocidad
Este mecanismo debe analizarse mediante el método de la velocidad relativa.
Datos de entrada
El único dato referido a velocidad que se conoce en un mecanismo de cuatro barras
es la velocidad angular de la barra 2.
Mediante un análisis previo de posición se conoce la información de las barras.
Para el análisis se procederá a buscar la velocidad del punto B (unión de la barra 3
y 4). Para este punto existen dos trayectorias posibles: desde hasta B y desde hasta
B. Para comenzar se define la velocidad de B con respecto a la barra 4.
Ahora se definirá la velocidad del punto B con respecto a la otra trayectoria.
Igualando las ecuaciones para ir separando los componentes, se obtiene un sistema
de dos ecuaciones con dos incógnitas.

Mecanismo biela-manivela corredor

Se deducen ecuaciones del desplazamiento, velocidad y aceleración de la
corredera o pistón en un mecanismo Manivela - Biela - Corredera. A partir de su
diagrama, en función de la velocidad angular, desplazamiento angular y longitud de
la manivela, así como longitud de la biela. Dichas deducciones no aparecen en los
textos consultados.

Conclusión
Como conclusión sabemos que el análisis de mecanismos es de suma importancia,
puesto que es una asignatura que plantea problemas cinemáticos y dinámicos
referente a construir máquinas, es por eso que nosotros como ingenieros
electromecánicos nos va de suma importancia analizar y en un futuro aplicar cada
uno de sus puntos que nos brinda. A partir de la cadena cinemática de 4 barras se
obtiene este mecanismo cuando la barra más corta es una mecanismo cuando la
barra más corta es una manivela, dicha , dicha barra más corta realiza giros
completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de
rotación alternativo.
En los mecanismos articulados se refiere al mecanismo formado por eslabones
tales como, manivelas, bielas y palancas, unidos mediante pares ya sean giratorios
o deslizantes y su función es obtener movimiento giratorio, oscilante o deslizante
de la rotación de una manivela o viceversa.
Referencias
Guerra Torres, C. (2016). Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones.
Grupo Editorial
Patria. https://elibro.net/es/ereader/iteschamvirtual/40430?page=10

Nápoles Alberro, A. (2011). Análisis de mecanismos cinemática y dinámica. Delta

Publicaciones. https://elibro.net/es/ereader/iteschamvirtual/167035?page=10

Arthur G. Erdman y George N. Sandor, “Diseño de mecanismos Análisis y síntesis”

Guerra Torres, C., Torres Treviño, Luis y Rodríguez Liñán, Ángel.

“Síntesis posicional de mecanismos RRRR usando algoritmos
evolutivos”, Ingenierías jul.-sep. 2010, vol. XIII, núm. 48.