Cap. 2 Sistemas de Fuerzas

Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas Pág.
2-1
Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dr. Ing.

Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas Sección de Ingeniería Mecánica
Área de Diseño
2.1 Definiciones
Dado que la mecánica estudia el movimiento de los cuerpos y éste se produce por la acción
de fuerzas, entonces queda clara la importancia de ellas y en el presente capítulo las
estudiaremos con la debida profundidad.
Como ya sabemos, se define fuerza como la acción de un cuerpo sobre otro, siendo que
ambos están en reposo, o ambos en movimiento o uno cualquiera de ellos en reposo y el
otro en movimiento. Esta acción puede ser por contacto o a la distancia (por ejemplo
fuerzas gravitatorias y magnéticas).
Normalmente no es solamente una fuerza la que actúa sobre un cuerpo si no mas bien
varias fuerzas. En general será la acción de varias fuerzas, las denominaremos como un
sistema de fuerzas, sobre un cuerpo la que provocará cambios en su campo de
aceleraciones, si está en movimiento, e inducirá a la aparición de fuerzas de reacción en los
vínculos o apoyos que restringen su movimiento.
Las características del efecto físico que produce una fuerza actuando sobre un cuerpo
rígido son magnitud, dirección, sentido y línea de acción en la que actúa. El ente
matemático que contiene las tres primeras es el denominado vector:
 
F = ( Fx , Fy , Fz ) o también F = Fx iˆ + Fy ˆj + Fz kˆ (2.1)
 L
F
Q
û
y 
rQ
x
O Fig. 2-1
z
Además la recta de acción L debe estar definida claramente. Una manera sencilla está dada
si definimos el vector posición de un punto de paso cualquiera (Q en la figura) pues su
dirección ya está dada por las componentes del vector fuerza:
( Fx , Fy , Fz )
uˆ = (2.2)
Fx2 + Fy2 + Fz2
Así, la ecuación de la recta de acción está dada por la expresión:

 
rP = rQ + t uˆ donde t ∈ ℜ (2.3)
Nota: En el caso de una fuerza actuando en un cuerpo deformable Q deberá ser

necesariamente el punto de aplicación de la fuerza.
Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas Pág. 2-2
Tipos de fuerzas:
• Fuerzas externas: representan la acción de otros sólidos (o fluidos o campos) sobre el

sólido en estudio. Pueden generar en él movimientos de traslación
y/o rotación.
• Fuerzas internas: mantienen unidas o cohesionadas a las partículas que componen el
sólido en estudio.
2.2 Momento de una fuerza con respecto a un punto

El momento de una fuerza con respecto a un punto mide la tendencia que origina dicha
fuerza de hacer girar el cuerpo alrededor de ese punto.

Para precisar la acción de giro que propicia la fuerza F examinemos la figura 2.2a:
d
F d
F
A A
θ
d´
d d
P P
(a) (b)
Fig. 2-2

El efecto de giro alrededor de P que produce la fuerza F sobre  el cuerpo mostrado (una
llave de tuercas) está medido por el producto del módulo de F por la distancia del punto
de giro P a la línea de acción de la fuerza (la cual es denominada longitud de palanca). Es
decir:
MP = F d (2.4)
Esta tendencia de giro tiene una dirección y sentido claramente específicos: dirección

perpendicular al plano que contiene a F y a P, y sentido antihorario. Matemáticamente
hablando, la tendencia de giro quedará muy bien representada por un vector.

Evidentemente la línea de acción de la fuerza F no necesariamente tendría que ser
perpendicular al brazo de palanca AD (ver figura 2.2b). En este caso la magnitud del
momento estará dada por:
M P = F d'
Está claro que la determinación del momento en los casos anteriores es una tarea
relativamente sencilla. Pero, ¿qué pasa en espacio tridimensional? Analicemos el siguiente
caso.

Sea la fuerza F actuando sobre el cuerpo
rígido mostrado. Si deseamos evaluar el efecto

F L de giro que causa dicha fuerza en cuanto al
Q giro del cuerpo alrededor del punto P,

entonces calcularemos el momento de F con
 respecto a P:
 rQ / P
rQ
y Para ello pasaremos un plano P que contenga
 P 
a la fuerza F y al punto P. Evidentemente
x rP
z O cualquier punto de la recta de acción de la
Fig. 2-3
fuerza también estará contenido en dicho plano
(ver figura 2.4).
Una vez situados en el plano P habrá que

 L
θ F encontrar la distancia d y entonces el módulo
Q 
del momento M P será: M P = F d .
θ 
 rQ / P 
Q La dirección de M P está dada por la normal al
y
P plano P y su sentido está definido por el
x
z O sentido del giro que “se produciría”, en nuestro
Fig. 2-4 caso el giro se daría en sentido horario, lo cual
por la regla de la mano derecha significa que
sería “hacia abajo”.
Queda claro que el concepto de momento es sencillo, pero que en el caso tridimensional
podría ser complicado calcular el brazo de palanca d. Entonces resultará muy práctico
recurrir al álgebra vectorial para simplificar los cálculos.
   
Definición analítica: M P = ( rQ − rP ) × F (2.5)
donde: Q es un punto cualquiera o arbitrario sobre la línea de acción L.

  
rQ / P = rQ − rP indica la posición relativa del punto Q con respecto al punto P.

Como se puede deducir de la definición de producto vectorial, el vector M P es
 
perpendicular tanto a rQ / P como a F . Su sentido está dado por la regla de la mano derecha
y su módulo se calcula por:
M P = rQ / P F sen θ
pero : d = rQ / P sen θ → MP = F d
el cual es equivalente al expresado líneas arriba.
En el caso bidimensional, es decir, si la fuerza y el punto de reducción están en el plano xy,

será más sencillo calcular la distancia d y hacer un breve análisis para determinar la

dirección y el sentido de M P . En el caso de la fig. 2.5, su dirección será perpendicular al
plano del dibujo y el sentido de la tendencia de giro será horario (por la regla de la mano
derecha, sentido entrando al plano del dibujo).
 L
Q
θ F
Q
θ

 rQ / P
y
P
x
O Fig. 2-5
Es evidente que el álgebra vectorial proporcionará los mismos resultados. Es decir, sigue
siendo perfectamente válida la expresión:
  
M P = rQ / P × F
La definición general de momento puede utilizarse para demostrar el principio de

transmisibilidad de una fuerza: el efecto externo de una fuerza sobre un sólido rígido es
independiente del punto de aplicación de ella a lo largo de su línea de acción. Ello será
visto en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.1: Mostrar que el punto Q de la ecuación (2.5) es un punto cualquiera


(arbitrario) sobre la línea de acción en la que actúa la fuerza F .
  
 M O = rA × F (1)
 F L   
rB / A B M O = rB × F (2)
A
  
  = ( rA + rB / A ) × F
rB
y rA
  
= ( rA + λ F ) × F
x    
O Fig. 2-6 = rA × F + λ F × F
z    =0
→ M O = rA × F ecuación que es idéntica a (1).
En particular será útil aplicar el concepto de momento de una fuerza con respecto al origen
de coordenadas O, por lo que a continuación aplicaremos los conceptos generales
desarrollados a este caso.
d
L Sea Q un punto de paso cualquiera sobre la
F 
Q recta de acción L de la fuerza F .
θ
d

Cuerpo rígido El momento de la fuerza F respecto al punto
y rQ 
O es el vector M O tal que:
x   
O M O = rQ × F
Fig. 2-7
z

Su módulo es M O = rQ F sen θ y su dirección es perpendicular al plano formado por rQ y

F . Su sentido está dado por la regla de la mano derecha.

Como ya hemos establecido, el módulo MO mide la tendencia de la fuerza F a imprimirle
al sólido rígido un movimiento de rotación alrededor del punto O.
• Expresión cartesiana del momento de una fuerza respecto de un punto:

  
M O = rQ × F

Sea rQ = ( x, y , z ) el vector posición de un punto sobre L:

F = ( Fx , F y , F z )
iˆ ˆj kˆ

→ MO = x y z
Fx Fy Fz

es decir: M O = ( y Fz − z Fy ) iˆ + ( z Fx − x Fz ) ˆj + ( x Fy − y Fx ) kˆ (2.6)
( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( (
M M M
Ox Oy Oz
Ejemplo 2.2: En la figura se muestra una palanca

acodada articulada en O y sometida a
 cm
35 A
una fuerza vertical FA . Se pide:
y
 
a) Hallar el momento M O que produce FA = 30 [N] FA
45°
con respecto al punto O. O x

b) Calcular la fuerza horizontal FB aplicada en B que

produciría el mismo momento M O sobre la 30°
40
palanca.
cm
B
Fig. 2-8
Solución:
a) El momento con respecto al origen está dado por:
  
M O = rA × F A
  2 2 
donde: rA =(35cos 45°, 35 sen 45°, 0) =  35 , 35 , 0 
 2 2 

FA = ( 0, − 30, 0) = − 30 ĵ
iˆ ˆj kˆ
 2 2  2
M O = 35 35 0 = − 30  35  k̂
2 2  2 
0 30 0
= − 525 2 k̂

→ M O = − 742,46 kˆ (N cm)
También se puede trabajar de manera escalar:

2
M O = FA d = (30) 35 = 525 2
2

Por simple inspección su dirección será − k̂ , entonces: M O = − 525 2 kˆ (N cm).

b) La fuerza FB buscada es horizontal. Asumamos que tiene sentido hacia la izquierda:
   !
M O = rB × FB = − 525 2 kˆ

=rB (40sen30°, − 40 cos 30°, 0) = ( 20, − 20 3 , 0)

FB = − FB iˆ
!
→ ( 20, − 20 3 , 0) × ( − FB , 0, 0) = − 525 2 kˆ
105 2
de donde: FB = → FB = 21, 43 N
4 3
El signo positivo de la respuesta obtenida indica que el sentido asumido es el correcto. En

consecuencia:

FB = − 21, 43 iˆ [N]
2.3 Momento de una fuerza con respecto a un eje

En muchas aplicaciones de la ingeniería interesará solamente la componente del momento
en dirección de una recta o eje dado. El momento de una fuerza con respecto a un eje mide 
justamente la tendencia del cuerpo rígido a girar alrededor del eje debido a la acción de F .
Definición: El momento de una fuerza respecto a un eje E es la proyección sobre dicho

eje del momento respecto a un punto cualquiera del mismo.
E uÊ
 L
 F
P rQ / P
 Q
rP Q: punto arbitrario sobre
 recta L.
rQ P: punto arbitrario sobre
z el eje E.
y Fig. 2-9
O
x
       
de la definición: M E = ProyuÊ M P donde MP = (rQ − rP ) × F = rQ / P × F
 
=
ME ( M P ⋅ uÊ ) uÊ con uÊ = (u x , u y , u z ) (2.7)
     
o también: M=E [( rQ/ P × F ) ⋅ uÊ ] uÊ con rQ / P = rQ − rP
 
= [uÊ ⋅ (rQ / P × F )] uÊ
 
= (uÊ rQ / P F ) uÊ
ux uy uz

→ M E = rQ / P x rQ / P y rQ / P z uÊ (2.8)
Fx Fy Fz
Nota: las componentes del vector unitario uÊ = (u x , u y , u z ) pueden ser los cosenos
directores del eje E.
Ejemplo 2.3: Mostrar que el punto P del eje E puede ser un punto arbitrario de él.
Demostración: E uÊ 
F

Tomemos otro punto sobre el eje: C rQ / C
C 
  rP / C
=
M E ( M C ⋅ uÊ ) uÊ  Q
P rQ / P
Fig. 2-10
L
  
es decir: M=  (rQ / C × F ) ⋅ uÊ  uÊ
E  
{ }
  
= ( rP / C + rQ / P ) × F  ⋅ uÊ uÊ
  
=  (λ uÊ × F + rQ / P × F ) ⋅ uÊ  uÊ
  
→ M=  ( r × F ) ⋅ uÊ  uÊ
E  Q/ P
Nota: a continuación aclararemos el significado físico del momento de una fuerza con
respecto a un eje, cual es el efecto de giro alrededor del eje:
Plano P ⊥ eje E → uÊ ⊥ P

uÊ Eje “E” 
F1 | | uÊ
 
F1 F  
F2 contenido en P → F2 ⊥ uÊ
P 
 r2 contenido en P
r2 
B 
A F2 r1 | | uÊ
 O: Punto respecto al cual tomamos
r1 
r momentos
 
O A: Punto en que ubicamos a F = F1
Fig. 2-11
B: Punto de intersección de P y uÊ
 
M E = uÊ ⋅ (r × F )
   
= uÊ ⋅ [(r1 + r2 ) × ( F1 + F2 )]
       
= uÊ ⋅ (r1 × F1 + r1 × F2 + r2 × F1 + r2 × F2 )
       
= uÊ ⋅ (r1 × F1 ) + uÊ ⋅ (r1 × F2 ) + uÊ ⋅ (r2 × F1 ) + uÊ ⋅ (r2 × F2 )
=0 =0 =0
     
(pues r1 | | F1 ) pues uˆ E ⊥ ( r1 × F2 ) pues uÊ ⊥ (r2 × F1 )
 
→ M E = uÊ ⋅ (r2 × F2 )
El momento de una fuerza con respecto a un eje es igual al momento de su proyección

sobre un plano perpendicular al eje.
 
M E es perpendicular al plano P y mide la tendencia de F2 para hacer girar al sólido
 
rígido alrededor del eje E. La otra componente de F ( F1 || uÊ ) no tiene nada que ver con el
giro sólido rígido alrededor del eje E.
   
En la expresión M E = uÊ ⋅ (r2 × F2 ) no está r1 → M E es independiente de O.
Casos particulares:
1) Momento de una fuerza respecto de los ejes cartesianos
L Respecto del eje x: uˆ = iˆ


F   
M x = ( iˆ r F )
1 0 0
z  Q (x, y, z) = x y z iˆ
r
Fx Fy Fz
O y

x Fig. 2-12 → M x = ( y Fz − z Fy ) iˆ

Análogamente: M y = ( z Fx − x Fz ) ˆj

=
M z ( x Fy − y Fx ) kˆ
  
Notar que estos valores de M x , M y y M z y coinciden con las componentes del momento

de la fuerza F con respecto al origen O (ver expresión 2.6).
 
2) Si la línea de acción de la fuerza F es paralela al eje E: F = λ uÊ
   
ˆ  ˆ
ME = (r × λ uE ) ⋅ uE  uE → ME = 0
ˆ

= 0 , pues ( r × λ uˆ E ) ⊥ uˆ E
 
3) Si la línea de acción de la fuerza F corta al eje: r | | uˆ
    
M E = uÊ ⋅ (λ uÊ × F )  uÊ → ME = 0
  
= 0 , pues (λ u E × F ) ⊥ uˆ E
ˆ
o de otra manera: si es que escogemos el punto de intersección como de referencia para

  
calcular M O : → r =0 → ME = 0 .
2.4 Sistemas de fuerzas

La resultante de un sistema de fuerzas es el sistema más simple que puede reemplazar al
sistema de fuerzas original con la condición indispensable que no cambie su efecto sobre el
cuerpo rígido, independientemente de si éste está en reposo o en movimiento. Por ello la
resultante de un sistema de fuerzas estará compuesta en general por una fuerza más un par
aunque en ciertos casos particulares podría ser una única fuerza o un único par. Ello será
establecido claramente al estudiar el acápite 2.11 del presente capítulo.
Precisamente en el capítulo 3 estableceremos que, cuando la resultante de un sistema de
fuerzas es nula, entonces se dice que el cuerpo sobre el que actúan dichas fuerzas, está en
equilibrio. Si dicha resultante no es nula, entonces el cuerpo rígido está acelerado.
  
Se llama sistema de fuerzas a un conjunto de fuerzas F1 , F2 ,, Fn actuando en sus
respectivas líneas de acción.
L2 L2
 L1  L1
F1 F1
 Li  Li
Fi  Fi 
Qi F2 E Qi F2
     
rQi rQi − rP rQi rQi − rP
P
  P
rP  rP
O O 
Fn Fn
Ln Ln
Fig. 2−13 Fig. 2−14
Definimos para el sistema (Fig. 2.13):

 
• Fuerza resultante del sistema de fuerzas: R = ∑F i
i (2.9)
• El momento resultante del sistema con respecto al centro de reducción P es la suma de

  
los momentos de las fuerzas F1 , F2 ,, Fn con respecto a dicho punto P:
    
M= P ∑ M= ∑ (r
i
i
i
Qi − rP ) × Fi (2.10)
donde el punto Qi es un punto de paso arbitrario sobre la línea de acción Li.
• El momento resultante del sistema con respecto al eje E (Fig. 2.14) es la suma de los
  
momentos de las fuerzas F1 , F2 ,, Fn con respecto a dicho eje E:
     
ME = ∑  Qi Pi i  ⋅ uÊ  uÊ
 ( r − r ) × F (2.11)
 
donde: el punto Qi es un punto de paso arbitrario sobre la línea de acción Li

el punto Pi es un punto de paso arbitrario sobre la línea de acción E
Notar que el punto Pi puede ser el mismo punto para cada elemento de la sumatoria y
entonces la expresión (2.11) quedaría como:
     
ME = ∑   Qi P i  ⋅ uÊ  uÊ
( r − r ) × F (2.11)
 
Dado que ûE es constante podemos retirarlo de la sumatoria:
     
M E =  ∑ (rQ i − rP ) × Fi  ⋅ uÊ  uÊ
 i  
 
es decir: M E = ( M P ⋅ uˆ E ) uˆ E
2.5 Par de fuerzas

 
Se llama par al sistema formado por dos fuerzas F1 y F2 tales que sus módulos son iguales
( F1 = F2 ), sus líneas de acción son paralelas y tienen sentido opuesto.
 
F1 = F
Q1
 
 rQ′1 r L1
rQ 1
Q2
  
rQ 2  F2 = - F L2
O rQ′ 2
P Fig. 2-15
    
• Fuerza resultante del sistema: R = ∑ Fi → R= F1 + F2
  
i
R = F + (− F ) = 0
En este caso la suma de los momentos de las dos fuerzas respecto a un punto dado ≠ 0 , por
consiguiente las dos fuerzas, aunque no producen el efecto de traslación, producen efecto
de rotación sobre el cuerpo.
El momento de un par de fuerzas es constante con respecto a cualquier centro de

reducción. Lo mostraremos a continuación:
• Momento del sistema con respecto a O:

     
M O = ∑ M i = rQ 1 × F1 + rQ 2 × F2
  
i

= rQ1 × F + rQ 2 × (− F )
   
→ M O = (rQ1 − rQ 2 ) × F (2.12)
     
pero =
r rQ1 − rQ 2 → M O= r × F (2.13)
• Evaluemos el momento del sistema con respecto a P:

     
M P = ∑ M i = rQ′1 × F1 + rQ′ 2 × F2
  
i

= rQ′1 × F + rQ′ 2 × (− F )
   
M P = (rQ′1 − rQ′ 2 ) × F (2.14)
     
r rQ′1 − rQ′ 2
Pero = → M P= r×F (2.15)
Entonces queda demostrado que el momento de un par de fuerzas es independiente del

centro de reducción y en consecuencia es un vector libre.
Ejemplo 2.4: Sobre el cuerpo en forma de paralelepípedo rectángulo actúa el sistema de

fuerzas mostrado. Se pide:
a) Hallar la fuerza resultante del sistema.
 
b) Calcular el momento del par de fuerzas F4 y F5 .
c) Calcular el momento resultante del sistema con respecto al centro de reducción A.

d) Calcular el momento de F2 con respecto al eje PQ.
z
 F1 = 30 N
F4 F2 = 10 N
B 
F3 F3 = 20 N

2m
F4 = 50 N
K A
F2 C F5 = 50 N
O  y
 F1 P
m
K (3, 4, 2) m
3
F5
D P (3, 8, 1) m
Q E Q (3, 6, 0) m
8m
x
Fig. 2-16
Solución:
 
a) La fuerza resultante del sistema está dada por: R = ∑ Fi
i
 
Fuerza F1 : F1 = F1 û1 , F1 = 30 N
(3, 8, 0) − ( 0, 0, 0) (3, 8, 0)
uˆ1 = =
9 + 64 73
 30 
→ F1 = (3, 8, 0) → F1 = (10,53; 28,09; 0) N
73
 
Fuerza F2 : F2 = F2 û 2 , F2 = 10 N
(3, 4, 2) − (0, 8, 0) (3, − 4, 2)
uˆ 2 = =
29 29
 10 
→=F2 (3, − 4, 2) → F2 = (5,57; − 7, 43; 3,71) N
29
 
Fuerza F3 : F3 = F3 uˆ 3 = 20 ( −1, 0, 0) = (−20, 0, 0) N
 
Fuerza F4 : F4 = F4 uˆ 4 = 50 ( 0, 1, 0) = ( 0, 50, 0) N
 
Fuerza F5 : F5 = F5 uˆ 5 = 50 ( 0, − 1, 0) = ( 0, − 50, 0) N
  
entonces: R = ∑F i → R = (−3,90; 20,66; 3,71) N
 
b) Momento del par conformado por F4 y F5
 
Sean F4 = F = (0, 50, 0 )
 
F5 = − F = (0, − 50, 0 )
     
M 4,5 =r × F =(rB − rD ) × F =(−3, 0, 2) × (0, 50, 0)

→ M 4,5 = (--
100, 0, 150) [N - m]
Recordar que el momento de un par es independiente del centro de reducción!
c) Momento resultante del sistema con respecto a A:

        
M A = ∑  rQ i − rA ) × Fi = M 1 A + M 2 A + M 3 A + M 4 A + M 5 A
i  
 

Momento del par F4 y F5 : M 4,5

donde Qi es un punto arbitrario sobre la línea de acción de Fi
   
para F1 : rE = (3, 8, 0) → rE − rA = ( 0, 0, − 2)
   
para F2 : rC = ( 0, 8, 0) → rC − rA = ( −3, 0, − 2)
   
para F3 : rA = (3, 8, 2) → rA − rA = ( 0, 0, 0)
iˆ kˆ
ˆj

M1 = 0 0 − 2 = (56,18; − 21,06; 0) N-m
A
10,53 28,09 0
iˆ ˆj kˆ

M 2 = −3 0 − 2 = (− 14,86; − 0,01; 22, 29 ) N-m
A
5,57 − 7, 43 3,71
 
M 3 = (0, 0, 0) pues la línea de acción de F3 pasa por A.
A
   
M4 + M5 constituyen el momento de las fuerzas F4 y F5 con respecto
A A
al punto A, el cual será el mismo que el momento de dicho
par con respecto al origen O y que ya calculamos en b).
 
→ M 4 + M 5 = (− 100, 0, − 150 )
A A
Sumando todos los momentos obtendremos:


MA = (---
58,68; 21,07; 127,71) [N - m]

d) Momento de la fuerza F2 respecto a la recta PQ.
 
[ 
M PQ = M P ( F2 ) ⋅ uˆ PQ ] uˆ PQ (1)
  
donde M P ( F2 ) es el momento de F2 con respecto al punto P, el cual es un punto
cualquiera del eje PQ.
     
M P ( F2 ) = ( rC − rP ) × F2 donde rC es el vector posición del punto de

paso (arbitrario) C de la línea de acción de F2 .
 
→ M P ( F2 ) = [ (0, 8, 0) − (3, 8, 1) ]× (5,57; − 7, 43; 3,81)
= (−7, 43; 5,56; 22, 29) [N-m]
 
rQ − rP (3, 6, 0) − (3, 8, 1)  5 5
uˆ PQ =   = =  0, − 2 , − 
rQ − rP 5  5 5 

M P ⋅ uˆ PQ = − 14,94
   
Reemplazando en (1): M PQ =  M P ⋅ uˆ PQ  uˆ PQ
 
 5 5
= − 14,94  0, − 2 ,− 
 5 5 

→ M PQ = (0; 13,36; 6, 68) [N - m]
Tarea: Calcular el momento del sistema con respecto al eje AP. Se sugiere utilizar el
resultado obtenido en c).
z
Ejemplo 2.5:
F3 = 50 N
La figura muestra un sólido rígido
A
sometido a un sistema de 6 fuerzas. G F4 = 200 N
F1
es el punto medio de AD y la fuerza
F1 es perpendicular al plano ABCD. F2 = 300 N B
G
15 cm
Sabiendo que el módulo del momento O
resultante del sistema respecto al eje
que pasa por A y E es 100 N-cm, D F5 = 50 N
E
hallar los posibles valores para la y
fuerza F1 . 40 cm cm
x 20
C
Fig. 2-17 F6 = 100 N
Solución:
  
rA = ( 0, 0, 15) cm rB = ( 0, 40, 15) cm rC = ( 20, 40, 0) cm z
  F1
rD = ( 20, 0, 0) cm rE = ( 0, 40, 0) cm A
 1  
rG = ( rA + rD ) = (10; 0; 7,5) cm
2 x
D O
Fuerzas:

• F1 : Su dirección y sentido están dadas por la normal al plano ABCD. Entonces, si
tomamos dos cualesquiera vectores unitarios sobre dicho plano (mejor si son
perpendiculares), entonces, multiplicándolos vectorialmente obtendremos el

vector unitario dirección de F1 :
 
  rD − rA ( 20, 0, − 15) ( 4, 0, − 3)
rD − rA = ( 20, 0, − 15) → uˆ AD =   = =
rD − rA 25 5
uˆ DC = ( 0, 1, 0)
( 4, 0, − 3) (3, 0, 4)
uˆ1 = uˆ AD × uˆ DC → uˆ1 = × ( 0, 1, 0) =
5 5
  F
→ F1 = F1 û1 → F1 = 1 (3, 0, 4)
5
  
rB − rG ( −10; 40; 7,5) ( − 4, 16, 3)
• F2 : uˆ 2 =   = =
rB − rG 1756,25 281
  ( −4, 16, 3) ( −1200, 4800, 900)
→ F2 = F2 û 2 → F2 = 300 =
281 281
 
• F3 : F3 = ( 0, 0, 50) N
  
rB − rC ( 20, 0, 15) ( −4, 0, 3)
• F4 : uˆ 4 =   = =
rB − rC 25 5
  ( −4, 0, 3)
→ F4 = F4 û 4 → F4 = 200 = ( −160, 0, 120) N
5
 
• F5 : F5 = ( 0, 0, − 50) N
 
• F6 : F5 = ( 0, 100, 0) N
Ahora podemos calcular el momento resultante del sistema con respecto a al eje AE.
Sabemos que:
 
[ 
M AE = ∑ ( rQ i P i × Fi ) ⋅ uˆ AE uˆ AE ] (1)
i
 
rE − rA
donde: uˆ AE =   (recordar que su sentido es arbitrario)
rE − rA
  
rQ i P i = rQ i − rP i

con: rQ i es el vector posición de un punto arbitrario sobre la línea de

acción de Fi

rP i es el vector posición de un punto arbitrario sobre el eje (en
nuestro problema eje AE)

En particular, en nuestro problema solamente necesitamos el módulo de M AE :
∑ [ (r ]
 
M AE = Qi Pi × Fi ) ⋅ uˆ AE
i
 
→ M AE = uˆ AE ⋅ ∑i
( rQ i P i × Fi ) (2)

Sin embargo, hay que reconocer el hecho de que las líneas de acción de las fuerzas F3 y
 
F5 cortan al eje AE, por lo que su contribución al momento M AE será nulo. Entonces:
   
de (2):

[   
M AE = uˆ AE ⋅ (rG A × F1 ) + (rG A × F2 ) + (rB E × F4 ) + (rC E × F6 ) ] (3)
 
rE − rA (0, 40, − 15) (0, 8, − 3)
Aquí: uˆ AE =   = → uˆ AE =
rE − rA 1825 73
  
rG / A = rG − rA = (10; 0; − 7,5)
  
rB / E = rB − rE = (0, 0, 15)
  
rC / E = rC − rE = (20, 0, 0)
Reemplazando valores en (3) y recordando la condición del problema para el módulo M AE :
(0, 8, − 3)  F ( −1200, 4800, 900)

± 100 = ⋅ (10; 0; − 7,5) × 1 (3, 0, 4) + (10; 0; − 7,5) × +
73  5 281

+ (0, 0, 15) × ( −160, 0, 120) + (20, 0, 0) × (0, 100, 0)

de donde obtenemos dos valores para F1 : F1 = − 346, 45 N y F1 = − 329,36 N
Ejemplo 2.6:
z
En la figura se muestra una estructura rígida H (4, 6, 12) m
en la cual actúan las siguientes fuerzas: F4
G
F1 = 100 N F
F3
F2 = 200 N F2
10 m
F3 = 100 N
D
F4 = 300 N F1 E
O C
Además se sabe que en dos rectas paralelas, y
las cuales se encuentran contenidas en el plano
DHF y que distan 5 m una de otra, actúan dos
m
fuerzas F5 y F6 de igual magnitud (100 N)
10
A
pero en sentido contrario. Sabiendo que estas B
x 10 m
fuerzas producen un momento cuya
componente en el eje z es negativo, se pide:
Fig. 2-18
a) Determinar la fuerza resultante del sistema.
b) Encontrar el momento resultante del sistema con respecto al punto C.
c) Calcular el momento de la fuerza F4 con respecto al eje que pasa por los puntos A y G.
Solución:
  
rA = (10, 0, 0) m rB = (10, 10, 0) m rC = ( 0, 10, 0) m
  
rD = (10, 0, 10) m rE = (10, 10, 10) m rF = ( 0, 0, 10) m
 
rG = ( 0, 10, 10) m rH = ( 4, 6, 12) m
Fuerzas:

• F1 : uˆ1 = ( 0, 1, 0)
  
F1 = F1 û1 → F1 = 100 ( 0, 1, 0) → F1 = ( 0, 100, 0) N

• F2 : uˆ 2 = ( 0, 0, 1)
  
F2 = F2 û 2 → F2 = 200 ( 0, 0, 1) → F2 = ( 0, 0, 200) N
  
r −r ( − 6, − 4, 2) ( − 3, − 2, 1)
• F3 : û 3 = H E = =
rH − rE 56 14
  ( − 3, − 2, 1)  ( − 300, − 200, 100)
F3 = F3 û 3 → F3 = 100 → F3 =
14 14
  
r −r ( − 4, − 6, − 2) ( − 2, − 3, − 1)
• F4 : û 4 = F H = =
rF − rH 56 14
  ( − 2, − 3, −1)  ( − 600, − 900, − 300)
F4 = F4 û 4 → F4 = 300 → F4 =
14 14
 6 
a) Resultante del sistema: R = ∑ Fi (1)
i =1
      
R = F1 + F2 + F3 + F4 + ( F5 + F6 )
=0
( − 900, −1100, − 200)

= ( 0, 100, 200) +
14
 − 900 1100 200 
=  , 100 − , 200 − 
 14 14 14 

→ R =
(−240,54; − 193,99; 146,55) N
   
b) Momento del sistema con respecto a C: MC = ∑ Qi C i
( r − r ) × F (2)
    
Para F1 : M 1 C = ( rE − rC ) × F1 = (10, 0, 10) × ( 0, 100, 0)

M 1C = ( −1000, 0, 1000) N-m
 
Para F2 : M 2 C = ( 0, 0, 0) pues su línea de acción pasa por C
     ( −300, − 200, 100)
Para F3 : M 3 C = ( rE − rC ) × F3 = (10, 0, 10) ×
14
 ( 2000, − 4000, − 2000)
M 3C = N-m
14
     ( − 600, − 900, − 300)
Para F4 : M 4 C = ( rF − rC ) × F4 = ( 0, −10, 10) ×
14
 (12000, − 6000, − 6000)
M 4C = N-m
14
Ahora calcularemos el momento del par de fuerzas actuantes en el plano DHF. La

dirección y sentido de este momento está dado por la normal al plano, la cual se obtiene del
producto vectorial de dos vectores contenidos en el plano. Simplemente hay que tener un
poco de cuidado al elegir dichos vectores para obtener el sentido deseado (en este caso, con
componente negativa en z).
  
rHF = rF − rH = ( − 4, − 6, − 2)
uˆ DF = ( −1, 0, 0)

rHF × uˆ DF = ( − 4, − 6, − 2) × ( − 1, 0, 0) = ( 0, 2, − 6)
El vector unitario normal al plano es:


rHF × uˆ DF ( 0, 2, − 6 ) ( 0, 1, − 3)
nˆ FHD =  → nˆ FHD = =
rHF × uˆ DF 40 10
Magnitud del par: M par = F d = (100) (5) = 500 N-m

  ( 0, 1, − 3) ( 0, 500, −1500)
entonces: M par = M par nˆ FHD → M par = 500 = .
10 10
Recordar que el vector momento obtenido para el par de fuerzas es independiente del
centro de reducción.
     
En (2): M C = M 1 C + M 2 C + M 3 C + M 4 C + M par
 10000 8000 
=  − 1000 + 1000 14 ; 50 10 − ; − 150 10 − + 1000 
 14 14 

→ M C = ( 2741,66 ; − 2514,50 ; −1612, 43) N-m
c) Como sabemos, el momento de la fuerza F4 con respecto al eje AG está dado por:
 
[ 
M AG = uˆ AG ⋅ ( rF / A × F4 ) uˆ AG ] (3)
((( ((((( 
M AG
donde: û AG es un vector direccional unitario del eje con sentido arbitrario

F es un punto arbitrario sobre la línea de acción de la fuerza F4
A es un punto arbitrario sobre el eje
  
rF / A = rF − rA = ( −10, 0, 10)
 
rG − rA ( −10, 10, 10) ( −1, 1, 1)
uˆ AG =   = → uˆ AG =
rG − rA 300 3
reemplazando valores en (3):
( −1, 1, 1)  ( − 600, − 900, − 300) 

M AG = ⋅ ( −10, 0, 10) × 
3  14 
( −1, 1, 1) (9000, − 9000, − 9000)
= ⋅
3 14
9000
M AG = −
42
 9000 ( −1, 1, 1) (3000, − 3000, − 3000)
finalmente, de (3): M AG = − =
42 3 14

M AG = (801,78 ; − 801,78 ; − 801,78) N-m
2.6 Teorema de Varignon para sistemas de fuerzas concurrentes


 F1 “La suma de los momentos de todas las fuerzas de
Fn un sistema de fuerzas concurrentes con respecto a un

F2 punto dado es igual al momento producido por la
A fuerza resultante del sistema, con respecto a ese
  punto”.
y rA F3

 Si ri es el vector posición de un punto de paso de la
Fi 
x fuerza Fi con respecto al origen O:
O
z Fig. 2-19
        
M O = r1 × F1 + r2 × F2 + ...... + ri × Fi + ..... + rn × Fn
Pero como todas las líneas de acción pasan por el punto de concurrencia A, entonces
podemos tomar dicho punto como punto de paso de todas las líneas de acción de las
fuerzas que componen el sistema.
        
M O = rA × F1 + rA × F2 + ...... + rA × Fi + ..... + rA × Fn
 
= ∑ rA × Fi
i
 
= rA × ∑F
i
i
  
→ M O = rA × R

Este teorema hace posible la determinación del momento de una fuerza F por el cálculo
de los momentos de sus componentes
Ejemplo 2.7: d
d F1
 F
Mostrar que el momento de la fuerza F con
respecto al punto P es el mismo que la suma θ
de los momentos que hacen sus componentes d
  d
F1 y F2 con respecto a dicho punto. F2
se nθ
Solución: d/
P
  
F = F1 + F2 Fig. 2-20

• Para la fuerza F :

módulo del momento M P : M P = F ⋅d (1)

dirección de M P : perpendicular al plano del dibujo

sentido de M P : antihorario
 
• Para sus componentes F1 y F2 :

Como se observa claramente, la línea de acción de la componente F2 pasa por P por lo que

el momento respectivo es nulo. En consecuencia, solo F1 produce momento. Calcularemos
las características de dicho momento M P′ :
de la figura: F1 = F senθ
d d
entonces: =M P′ =
F1 ( ) ( F senθ=
)( ) Fd (2)
senθ senθ
dirección de M P′ : perpendicular al plano del dibujo
sentido de M P′ : antihorario
Resultado que esperábamos luego de estudiar el teorema de Varignon.
2.7 Equivalencia de sistemas de fuerzas

Dos sistemas de fuerzas actuando sobre un cierto sólido rígido son equivalentes si es que
su efecto físico sobre dicho cuerpo es el mismo.

F1I 
 M mII2
M 1I 
 F1II 
 F2I M 1II
M mI 1

 ≡ FnII2
FnI1 
F2II
 
Fi I  Fi II

M Ij M IIj
Sistema I Sistema II
Fig. 2-21
Entonces, se deben cumplir las siguientes dos condiciones:

 ! 
1) La fuerza resultante de ambos sistemas debe ser iguales: R I = R II
n1 I n2  II
→ ∑i =1
Fi = ∑
i =1
Fi (2.16)
2) El momento resultante de ambos sistemas con respecto al mismo centro de reducción

P deben ser iguales:
 I  II
MP = MP
m1  n1
 I  I m2  n2
 II   II
→ ∑j =1
M Ij + ∑
i =1
( rQi − rP ) × Fi = ∑j =1
M IIj + ∑ ( rQi − rP ) × Fi
i =1
(2.17)
Ejemplo 2.8: Mostrar que los sistemas mostrados son equivalentes.

MA = L F
A B
≡ A B
L F F L
Fig. 2-22
 
R I = − F ˆj R II = − F ˆj
 
M AI = F L ( − kˆ ) M AII = F L ( − kˆ )
Es decir, se cumplen ambas condiciones y por consiguiente ambos sistemas son

equivalentes.
Ejemplo 2.9: Mostrar las condiciones para que los pares mostrados sean equivalentes.
d d
MI M II
≡ d
θ2 - F2
d d d
d r1 - F1 d r2
F1 F2
d1 θ 1 d2
P1 P2
Fig. 2-23
Se deben verificar las dos condiciones necesarias para la equivalencia de dos sistemas de
fuerzas.
 ! 
• Primera condición: R I = R II

Es cierta pues en ambos casos R = 0 .
 ! 
• Segunda condición: M I = M II
Si pasamos un plano por las rectas de acción del par de fuerzas del sistema I obtenemos el
plano P1 y luego hacemos lo mismo con el par de fuerzas del sistema II y obtenemos el
plano P2, es obvio que ambos planos deben ser paralelos entre sí para posibilitar que las
direcciones y sentidos de los momentos de ambos sistemas sean iguales.
     
M I = r1 × F1 y M II = r2 × F2
     
y como M I = M II → r1 × F1 = r2 × F2
por consiguiente: r1 F1 senθ 1 = r2 F2 senθ 2
F1 d1 = F2 d 2
F1 d
→ = 2
F2 d1
Esta última condición es necesaria (en cuanto a los módulos) sin embargo no suficiente
pues podría cumplirse con pares de fuerzas en planos no paralelos.
!  
Es decir, se debe cumplir que uˆ I = uˆ II para garantizar que los momentos M I y M II sean
paralelos.
Ejemplo 2.10: Se tiene un cubo de lado  = 1 pie. Se pide hallar la fuerza cuya línea de
acción pase por A más el momento que deben añadirse al sistema I, para
que éste sea equivalente al sistema II mostrado.
z z
1 pie C 1 pie C
ie ie
1p 1p
A 1 lb A
1 pie 1 pie
ie
-p
lb
y 73 O y
O 1,
1 lb 1 lb
B B
1,
41
x x
Sistema I
lb
Sistema II
Fig. 2-24
Solución:

Sea la fuerza FA = ( Fx , Fy , Fz ) de dirección desconocida y cuya línea de acción pasa
por A.

Sea el momento M A = ( M x , M y , M z ) .
Para que los sistemas sean equivalentes se debe cumplir que sus resultantes sean iguales y
que los momentos resultantes de ambos sistemas con respecto a un cierto punto sean
iguales:
• Resultantes:

Sistema I: R I = ( 0, 1, 0) + ( −1, − 1, 0) + ( Fx , Fy , Fz ) = ( −1, 0, 0) + ( Fx , Fy , Fz )

Sistema II: R II = ( 0, 1, 0) + ( 0, − 1, 0) = ( 0, 0, 0)
 ! 
R I = R II : − 1 + Fx = 0 → Fx = 1
Fy = 0
Fz = 0

de donde: FA = (1, 0, 0) lb
• Momentos resultantes con respecto al origen de coordenadas:

  
Sistema I: M OI = (1, 0, 0) × ( 0, 1, 0) + (1, 1, 1) × FA + M A
= (1, 0, 0) × ( 0, 1, 0) + (1, 1, 1) × (1, 0, 0) + ( M x , M y , M z )
= ( 0, 0, 1) + ( 0, 1, − 1) + ( M x , M y , M z )
I
→ M O = (M x , 1 + M y , M z )
 ( −1, 1, 1)
Sistema II: M OII = 1,73 + (1, 0, 1) × ( 0, − 1, 0) = ( 0, 1, 0)
3
 
M OI = M OII : Mx =0
1+ M y = 1
Mz = 0
de donde: Mx = 0 ; My = 0 ; Mz = 0

→ M A = ( 0, 0, 0 )
2.8 Cambio del centro de reducción


A menudo se nos presentará el problema de que, dado el momento M P de un sistema de

fuerzas con respecto a un punto P, nos interese hallar el momento del sistema M S con
respecto a otro punto S.
L1
     
F1 Fi Li M P = ∑ ( rQ i − rP ) × Fi
Ln Qi i
    

rQ i P F2 M S = ∑ ( rQ i − rS ) × Fi
i

Fn 
z rP  además:
rS / P L2   
y rS / P = rS − rP
x
O 
rS o también:
S   
Fig. 2-25
rS = rP + rS / P
    
→ MS = ∑ (r − rP − rS / P ) × Fi
Qi
i
    
= ∑ i
( rQ i − rP ) × Fi − ∑ rS / P × Fi
i
  
= MP − rS / P × ∑
i
Fi
    
→ M S= M P + R × (rS − rP ) (2.18)
Notar que:
→   
1) Si PS || R → MS = MP
Ello significa que si tomamos momentos de un sistema 

utilizando centros de reducción
localizados en una línea recta paralela a la resultante R , obtendremos siempre el mismo
resultado.

2) Si P está en el origen de coordenadas, es decir, si rP = 0 y en consecuencia
     
MP = MO → M S = M O + ( R × rS )
2.9 Propiedades equiproyectivas del momento resultante


2.9.1 Equiproyección del momento resultante M de un sistema sobre la resultante.
    
Sabemos que: MQ = M P + R × (rQ − rP )

Multiplicando escalarmente cada término por R obtenemos:
       
M Q ⋅ R = M P ⋅ R + [( rP − rQ ) × R ] ⋅ R
donde el término de la derecha es nulo pues se trata de la multiplicación escalar de dos

vectores que son perpendiculares entre sí.
    
LP entonces: MQ ⋅ R = MP ⋅ R
Φ
P es decir: M Q R cos θ = M P R cos φ
P’
  
LQ o también: M Q ⋅ uˆ R = M P ⋅ uˆ R
θ
Q
Q’
z

R L
y
O Fig. 2-26
x
 
2.9.2 Equiproyección de los momentos resultantes M P y M Q de un sistema sobre la
recta que une a los centros de reducción P y Q.

Sean M P el momento resultante de un cierto sistema de fuerzas con respecto al centro de

reducción P y M Q el momento resultante del mismo sistema con respecto al centro de
reducción Q.
    
Sabemos que: MQ = M P + R × (rQ − rP )
 
multiplicando escalarmente cada término por ( rP − rQ ) obtenemos:
          
M Q ⋅ ( rP − rQ ) = M P ⋅ ( rP − rQ ) + [( rP − rQ ) × R ] ⋅ ( rP − rQ )
donde el término de la derecha es nulo pues se trata de la multiplicación escalar de dos

vectores que son perpendiculares entre sí. 
 M Q
MP
     
entonces: M Q ⋅ ( rP − rQ ) = M P ⋅ ( rP − rQ ) φ
Q’
    ψ Q
es decir: M Q | rP − rQ | cos ϕ = M P | rP − rQ | cosψ P’
P
o también: M Q cos ϕ = M P cosψ z
y
O Fig. 2-27
x
2.10 Descomposición de una fuerza en una fuerza y un par

Hemos definido matemáticamente a la fuerza, desde el punto de vista de mecánica del
cuerpo rígido, como un vector deslizante. Lo que veremos a continuación será de utilidad
cuando, por alguna razón, queramos mover una fuerza a una recta de acción paralela sin
cambiar su efecto físico.
Sea el Sistema I formado por una única fuerza actuando en su línea de acción L.

-F B 
F
   L´
 rB rA - rB
F
P
L ≡
P 
 A  A F L
rA rA
O O
Fig. 2-28
A partir de ese sistema intentaremos construir un sistema equivalente (sistema II)

añadiendo para ello dos fuerzas del mismo módulo y dirección, pero de sentido contrario
actuando ambas en la misma línea de acción L´’ paralela a L. El sentido común nos dice
que el sistema así conformado ejercerá la misma acción física que el sistema primigenio y
por consiguiente ambos sistemas serán equivalentes. Pero bueno, una cosa es el sentido
común y otra la rigurosidad matemática que debe acompañarlo. En consecuencia debemos
probar que, efectivamente, ambos sistemas son equivalentes.
Para ello se deberá cumplir que:
 ! 
1) Las resultantes sean iguales, es decir: R I = R II
 
para el sistema I: RI = F
     
para el sistema II: R II = F + F − F → R II = F
2) Los momentos resultantes con respecto a un mismo centro de reducción, deben ser
iguales:
   
para el sistema I: M PI = ( rA − rP ) × F
         
para el sistema II: M PII = ( rA − rP ) × F + ( rB − rP ) × F + ( rB − rP ) × ( − F )
        
= ( rA − rP ) × F + ( rB − rP ) × F − ( rB − rP ) × F
   
→ M PII = (rA − rP ) × F
con lo cual, como era previsible, la equivalencia de dichos sistemas queda demostrada.
Ahora, puesto que un par de fuerzas puede siempre ser reemplazado por su momento con
respecto a cualquier punto del espacio (invariante vectorial), entonces, a partir del sistema
II podemos construir el sistema equivalente III (ver figura 2-29).

-F  
B F B F
L’ L’
≡
A  L 
F L transp
O O
Sistema II Sistema III

Fig. 2-29

El par de transporte M transp se determina de la siguiente manera:

−F B
    L’
rB r = rA − rB
 L
 A F
rA
O
Fig. 2−30
  
M transp = r × F (2.19)
  
donde: r = rA − rB

rA vector posición del punto arbitrario A sobre la línea de acción L

rB vector posición del punto arbitrario B sobre la línea de acción L´
En conclusión, observando los sistemas equivalentes I y III podemos decir que, cuando así
lo requiramos, podremos trasladar una fuerza a una línea de acción paralela, siempre y
cuando la fuerza ya trasladada vaya acompañada del correspondiente par de transporte.
2.11 Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza cuya línea de

acción pase por un punto dado A más un par
Para realizar esta reducción se necesita conocer un punto de paso A de la línea de acción de
la fuerza. La idea para lograr tal reducción es trasladar, una por una, todas las fuerzas que
componen el sistema a una línea de acción paralela que pase por A, lo cual generará,
además y como ya sabemos, para cada fuerza trasladada, un momento de transporte. Luego
de trasladar todas las fuerzas tendremos un sistema de fuerzas concurrentes en A más un
momento, el cual no será otra cosa que la suma de los momentos de transporte que se
generaron al trasladar cada fuerza.
 
F1 F1
 
  Fn
− F2  F2
F2 F1
− Fi 

Fn 
A
Qi
≡ 
Fn  A  Fi
F2
rA − F1 
 
 Fi − Fn
rQi Fi
O Sistema I O Sistema II
Fig. 2−31
    
Al trasladar la fuerza F1 se genera el momento de transporte: M1 = ( rQ 1 − rA ) × F1
    
al trasladar la fuerza F2 se genera el momento de transporte: M2 = ( rQ 2 − rA ) × F2
    
al trasladar la fuerza Fi se genera el momento de transporte: Mi = ( rQ i − rA ) × Fi
    
al trasladar la fuerza Fn se genera el momento de transporte: Mn = ( rQ n − rA ) × Fn
con lo cual el momento de transporte total será:

    
M= ∑ M= ∑ (r
i
i
i
Qi − rA ) × Fi (2.20)
Si vemos con atención esta última expresión reconoceremos en ella al momento resultante
del sistema I con respecto a A.
 
Es decir: M = MA
Finalmente, y dado (ver acápite 2.11) que el sistema de fuerzas concurrentes en A puede
ser reducido a una única fuerza resultante cuya línea de acción pasa por A, entonces el
sistema original ha quedado reducido a: 
R
• su resultante, cuya línea de acción pasa por A,
A
• más el momento resultante del sistema con 
respecto al centro de reducción A. MA
O Fig. 2-32
Algunos autores le llaman a este tipo de reducción: “reducción de un sistema general de

fuerzas a un cierto punto A”.
Ejemplo 2.11: Sobre el cuerpo en forma de paralelepípedo rectángulo actúa el sistema

de fuerzas mostrado (igual que en el ejemplo 2.4). Se pide reducir el
sistema a una fuerza cuya línea de acción pase por el origen de
coordenadas O más un par.
z
 F1 = 30 N
F4
B  F2 = 10 N
F3 F3 = 20 N

2m
K A
F2 C F4 = 50 N
O  y F5 = 50 N
 F1 P
m
3
F5 K (3, 4, 2) m
D
Q E P (3, 8, 1) m
8m
Q (3, 6, 0) m
x
Fig. 2-33
Solución: El sistema reducido al origen estará compuesto por la resultante del sistema
cuya línea de acción pase por el origen más el momento resultante del sistema
con respecto al punto O.
De la solución del problema 2.4 tenemos que:
 
• La fuerza resultante del sistema es: R = ∑ i = (−3,90; 20,66; 3,71) [N]
F
• El momento resultante del sistema con respecto a A:


M A = (−58,68; − 21,07; − 127,71) [N m]
Por cambio de centro de reducción:

    
M O = M A + (rA − rO ) × R
= (−58,68; − 21,07; − 127,71) + (3, 8, 2) × (−3,90; 20,66; 3,71)

→ M O =---
( 70,32 ; 40 ; 34,53) [N - m]

Así, el sistema original queda reducido a una fuerza ( R ) cuya línea de acción pasa por el

origen de coordenadas O más un par ( M O ). Se dice que “hemos reducido el sistema al
origen O”:
L

R

LO
Fig. 2-34
Ejemplo 2.12: z
7m
Sobre el paralelepípedo actúan
 
0N
las fuerzas F1 y F2 más un par, 3N
=1
el cual está alojado en el plano 2m
F1
O
4m
sombreado. Se pide reducir el 3N
sistema a una fuerza en el
origen O más un par.
2m
x F2 =
8N y
3m
 3, 0, − 4 Fig. 2-35
Solución: F1 = 10 = ( 6, 0, − 8) N
5

F2 = 8 ( 0, 1, 0) = ( 0, 8, 0) N
Dado que las otras dos fuerzas conforman un par, entonces su contribución a la suma de
fuerzas para evaluar la resultante es nula,
   
entonces: R = ∑ Fi = F1 + F2 = (6, 8, − 8) N
Como la línea de acción de la resultante pasará, por requerimiento del problema, por el
origen de coordenadas, entonces hay que calcular el momento resultante del sistema con
respecto a dicho origen O:
   
M O = ∑ rQ i × Fi , donde rQ i es el vector posición del punto genérico
Qi , el cual es punto de paso arbitrario de la recta de

acción de la fuerza Fi .
     
M O = rQ 1 × F1 + rQ 2 × F2 + M par
Ecuación en la que el momento del par de fuerzas se calcula multiplicando el módulo por
un vector dirección unitario, el cual a su vez se obtiene multiplicando vectorialmente dos
vectores unitarios cualesquiera contenidos en el plano que contiene las líneas de acción de
ambas fuerzas (evidentemente, si multiplicamos vectorialmente dos vectores unitarios
perpendiculares entre sí, el resultado será un vector unitario perpendicular a ambos).
 3 4
Así: M O = (3, 2, 0) × ( 6, 0, − 8) + (3, 2, 0) × ( 0, 8, 0) + (3) ( 2) ( 0, − 1, 0) ×  , 0, − 
5 5

→ M O = (−11, 2; 24; 15,6) N-m

Entonces, el sistema ha sido reducido a la fuerza R = (6, 8, − 8) N cuya línea de acción

pasa por O más el momento M O = (−11, 2; 24; 15,6) N-m.
Ejemplo 2.13: En la figura se muestra un sistema coplanar de cuatro cargas (Sistema I)

actuando sobre una viga AB. Se pide:
a) Reducir el sistema I al punto A, es decir, a una única fuerza que pase por el punto A
más un momento.
b) Reducir el sistema I al punto H (punto medio de AB), es decir, a una única fuerza que
pase por el punto H más un momento.
F4 = 1000 N
y
45° Medidas en milímetros
E
200
A C D H B
x
30° 100
200
J F3 = 1500 N
G
F1 = 600 N
300 300 200 200 800
F2 = 1500 N
Sistema I Fig. 2-36
Solución:
a) Denominemos Sistema I al sistema de fuerzas dado y Sistema II al sistema formado
por una única fuerza que pasa por el punto A más un par. Ya sabemos que ese par es el
momento resultante del Sistema I con respecto al centro de reducción A. Entonces, el
Sistema II es:
y F
MA B
A x
H
900 900
Sistema II
Fig. 2-37
Dado que todas las fuerzas actúan en el plano xy utilizaremos vectores bidimensionales,
aún cuando está claro que los vectores momento tendrán componente solamente en z. A
diferencia de los problemas tridimensionales, en los que el trabajo vectorial se hace
imprescindible, en los problemas bidimensionales se puede trabajar de manera escalar, aún
cuando el trabajo vectorial queda como alternativa válida. En este problema trabajaremos
de ambas maneras para que el estudiante pueda apreciar las ventajas de uno y otro método
y así escoja, en futuros problemas, el que mejor le parezca.
a1) Método vectorial:

Para el sistema I:
  
• F1 : F1 = F1 û1 → F1 = − 600 iˆ
  
• F2 : F2 = F2 û 2 → F2 = 1500 ˆj
  
• F3 : F3 = F3 û 3 → F3 = 1500 (cos 30° iˆ − sen 30° ˆj )

→ F3 = 750 3 iˆ − 750 ˆj
  
• F4 : F4 = F4 û 4 → F4 = 1000 (− cos 45° iˆ − sen 45° ˆj )

→ F4 = − 500 2 iˆ − 500 2 ˆj
Fuerza resultante del sistema I:

 4 
R I = ∑ Fi I (1)
i =1
= ( − 600 + 750 3 − 500 2 ) iˆ + (1500 − 750 − 500 2 ) ˆj


→ R I = − 8,069 iˆ + 42,89 ˆj (2)
Ahora calcularemos el momento resultante del sistema I con respecto al origen A:

    
M AI = ∑ ( rQ i − rA ) × Fi I donde rA = ( 0, 0, 0)
  
entonces: M AI = ∑ rQ i × Fi I
        
en nuestro caso: M AI = rJ × F1 + rC × F2 + rD × F3 + rE × F4

M AI = − 200 ˆj × ( − 600 iˆ ) + 300 iˆ × 1500 ˆj + 600 iˆ × ( 750 3 iˆ − 750 ˆj ) +
+ (1000 iˆ + 200 ˆj ) × ( − 500 2 iˆ − 500 2 ˆj )
= − 120 000 kˆ + 450000 kˆ − 450 000 kˆ − 500 000 2 kˆ + 100 000 2 kˆ


→ M AI = − 685 685,42 kˆ [N-mm] (3)
Para el sistema II:

 
Resultante: R II = F = Fx iˆ + Fy ˆj (4)
Momento resultante con respecto al origen A:

 
M AII = M A (5)
Dado que los sistemas I y II son equivalentes:

de (2) y (4): − 8,069 iˆ + 42,89 ˆj = Fx iˆ + Fy ˆj
de donde: Fx = − 8, 069 N y Fy = 42,89 N


de (3) y (5): MA = − 685685,42 kˆ [N ⋅ mm]

Así, el sistema II queda reducido a: F =− 8, 069 iˆ + 42,89 ˆj [N] (pasa por A)

y además: MA = − 685685,42 kˆ [N ⋅ mm]
a2) Método escalar F4 = 1000 N

y
45°
E
200
A C D H B
x
30° 100
200
J F3 = 1500 N
G
F1 = 600 N
300 300 200 200 800
F2 = 1500 N Sistema I Fig. 2-38
y
F
Fy
MA
B
A x
Fx H
900 900
Sistema II
Fig. 2-39
• Igualdad de fuerzas resultantes:

  I  II
Se debe cumplir que: R I = R II → ∑ i =
F ∑ i
F
!
∑ Fx : − 600 + 1500 cos 30° − 1000 cos 45° = Fx
− 600 + 750 3 − 500 2 =
Fx → Fx = − 8,069 N (6)
!
∑ Fy : 1500 − 1500 sen 30° − 1000 sen 30° = Fy
1500 − 750 − 500 2 = Fy → Fy = 42,89 N (7)
• Igualdad de momentos resultantes:
Para el sistema I:
∑M A
+ : M AI =
− 600 (200) + 1500 (300) − 1500 sen30° (600) −
− 1000 sen45° (1000) + 1000 cos 45° (200)
→ M AI = − 685 685, 42 [N mm] (8)
Para el sistema II: está claro que M AII = M A (9)
de (8) y (9): MA = − 685 685, 42 [N mm]


y entonces: MA =
− 685685,42 kˆ [N ⋅ mm] (10)
b) Para reducir el sistema al punto H (sistema III), lo mejor será hacerlo a partir del
sistema reducido al punto A (sistema II):
y F
MA B
A x
H
900 900
Sistema II Fig. 2-40
Para el sistema III tenemos:

y F
MH B
A x
H
900 900
Sistema III
Fig. 2-41

Para el Sistema II tenemos: F =− 8, 069 iˆ + 42,89 ˆj [N]

MA = − 685685,42 kˆ [N ⋅ mm]

es decir: R II =F= − 8, 069 iˆ + 42,89 ˆj [N] (línea de acción pasa por A) (11)
 
M AII =MA = − 685685,42 kˆ [N ⋅ mm] (12)

Está claro que el sistema III estará compuesto por F = − 8, 069 iˆ + 42,89 ˆj [N] cuya línea
de acción pasa por H (con lo cual automática se satisface la condición de igualdad de

resultantes) y solamente faltaría calcular el momento que acompaña a F :

∑M A
+ : =
M AIII Fy (900) + M H (13)
igualando (12) y (13): − 685 685,42 = 900 Fy + M H
de donde: MH =
− 724 286, 42 N ⋅ mm

o lo que es lo mismo: MH =
− 724 286, 42 kˆ N ⋅ mm
Tarea 1: Realizar la parte b) del problema comparando directamente los sistemas I y III.
Tarea 2: Reducir el sistema I a una fuerza de dirección desconocida que pase por A más
una fuerza vertical que pase por B.
2.11 Reducción de un sistema de fuerzas a un torsor

En el acápite anterior hemos visto cómo se puede reducir un sistema general de fuerzas a
un cierto punto A, es decir, a una única fuerza (que es la resultante del sistema) cuya línea
de acción pasa por A más un momento (que es el momento del sistema con respecto a A).
Evidentemente, si elegimos otro punto para hacer la reducción, cambiará el momento que
acompaña a la resultante.
Ahora nos podemos plantear una pregunta: ¿existirá un punto (o un lugar geométrico de
puntos) para el cual el momento resultante sea paralelo a la resultante?
Para responder a tal pregunta esbozaremos gráficamente el problema y así podremos
dilucidar tal posibilidad.

MA
P2 
R
∩ P2
M=P
1
L1
M1
P1 A
Fig. 2-38
La idea es que siempre podemos trazar un plano P2 que contenga a la resultante que pasa
 
por A y a la resultante M A . Según ese plano podemos ahora descomponer el momento M A
 
en sus dos componentes rectangulares M ′ y M ′′ (ver figura 2.39 en que el plano se
muestra en verdadera magnitud).

P2 R

 MA
M′
 M
A M ′′
Fig. 2-39
Ahora podremos desplazar el plano P2 paralelo a sí mismo y según la dirección dada por la
 
recta L1, de tal manera que el traslado de la fuerza R genere un par de transporte − M ′′

que anule a M ′′ . De esa manera tendremos que el sistema I se ha convertido en un sistema
equivalente (sistema II) en el que la resultante pasa por un cierto punto Q y el único

momento que la acompaña es M ′ , el cual es paralelo a la resultante R .
Q2 ′
Q2

R

R 
MA

M′ 
M ′′ 
M′

M ′′
 Q
− M ′′ M1 ⊥ M
A
Sistema II
O Sistema I
Fig. 2−40
De esta manera se puede ver la factibilidad de reducir un sistema general de fuerzas a una
fuerza (la resultante) que pase por Q más un momento paralelo a la resultante. Dado que es
el momento con módulo más pequeño que se podría lograr en una tal reducción, dicho
momento recibe el nombre de momento mínimo. El sistema así logrado (fuerza resultante
más momento mínimo) recibe el nombre de torsor.
Ahora veremos cómo reducir un sistema general de fuerzas a un torsor, es decir, a una
fuerza y a un momento paralelo (también denominado momento mínimo) a ella. Para que
el torsor quede perfectamente definido debemos a su vez definir las coordenadas de la
fuerza, su línea de acción y las coordenadas del momento paralelo.
Partiremos reduciendo el sistema general de fuerzas a un punto cualquiera del espacio. En
particular podemos elegir al origen como centro de reducción.
Ln  L1
F1  L
F2

 R

Fn Qi L2
LO
 
rQi Fi
Li ≡
O O
Fig. 2-41
Como hemos visto en el acápite anterior, para que los sistemas I y II sean equivalentes se
debe cumplir que:
 
• Las resultantes sean iguales, es decir: R I = R II
 
→ R = ∑F
i
i
• Los momentos resultantes de ambos sistemas con respecto a un cierto centro de

reducción deben ser iguales. Tomando el origen de coordenadas como centro de
reducción entonces se debe cumplir que:
 
M OI = M OII
   
→ M O = ∑ M Oi = ∑ rQi × Fi
i i
 
Una vez conocidos R y M O , el siguiente paso será definir el torsor, al cual
denominaremos sistema III:
L E (eje central)

R

R 

LO L min

rQ
≡ Q
O O
Sistema II Sistema III

Eig. 2-42

Como se mostró en la figura 2.40, el momento mínimo será la proyección de M O sobre la
resultante, es decir:
 
    R  R
M min = Proy R M O =  M O ⋅  (2.21)
 R R
 
es decir: =
M min (M O )
⋅ uˆR uˆR (2.22)
Utilizaremos las condiciones de equivalencia de sistemas de fuerzas para terminar de

determinar las características del torsor:
 
• Las resultantes deben ser iguales, es decir R II = R III . Ello se ve muy fácilmente pues:
 
para el sistema II: R II = R
 
para el sistema III: R III = R
• Los momentos resultantes con respecto a un mismo centro de reducción, deben ser
iguales:
 
para el sistema II: M OII = M O
   
para el sistema III: M OIII = rQ × R + M min
   
igualando: M O = rQ × R + M min
   
M O = rQ × R + ( M O ⋅ uˆR ) uˆR (2.23)
En esta ecuación vectorial, en general tridimensional, las incógnitas son las tres

coordenadas del vector posición rQ por lo que pueden ser despejadas fácilmente.
Conociendo la posición de Q tendremos perfectamente definido al eje central.
Nota 1: Ahora sabemos que un sistema general de fuerzas (como el mostrado en el

sistema I) puede ser reducido a un torsor (sistema III), el cual es la combinación
de una única fuerza (la resultante del sistema general) actuando en el eje central E
más un momento cuya dirección es paralela al eje central denominado momento
mínimo.
Ahora, para fines prácticos no siempre es necesario utilizar el sistema II que
hemos usado en las figuras 2-41 y 2-42. Es decir, podemos utilizar la equivalencia
de los sistemas utilizados de la siguiente manera:
Ln  L1 F (eje central)
F1 
F2 û R


Fn Qi L2 ≡ R 
L min
 
 Li rQ Q
rQi Fi
O O
Fig. 2-43
Está claro que podemos asegurar que:

I  II
• R = R
 
donde: R I = ∑ Fi  
 II 
R = R R = ∑ i
F
I  II
• MO = MO
   
donde: M OI = ∑ rQi × Fi = M O
   
 II i   M O = rQ × R + M min
M O = rQ × R + M min
 
con =
M min ( M O ⋅ uˆR ) uˆR
De estas últimas expresiones podemos escribir que:

   
M O = rQ × R + ( M O ⋅ uˆR ) uˆR
de la cual podremos despejar las coordenadas del vector posición del punto de
paso Q del eje central E.
Nota 2: Otra manera de encontrar la posición de un punto particular del eje central es la
siguiente:

Multiplicando vectorialmente término a término por la izquierda la expresión (2.23) por R :
      
R× : R × MO =

[
R × (rQ × R) + R × ( M O ⋅ uˆ R ) uˆ R ]
     =0
R × MO = R × (rQ × R)
       
desarrollando: R × MO = ( R ⋅ R) rQ − (rQ ⋅ R) R
     
de donde: R × MO = R 2 rQ − (rQ ⋅ R) R
Esta ecuación se cumplirá para cualquier punto Q del eje central. En particular se cumplirá

para un cierto QO cuyo vector posición rQO sea perpendicular al eje central E. Entonces, la
última expresión se puede escribir como:
       
R × M O = ( R ⋅ R ) rQO − ( rQO ⋅ R ) R
 
= 0, pues rQO ⊥ R
 
    R × MO
de donde: R × M O = R 2 rQO → rQO = . (2.24)
R2
 E
M min

O  R
rQ O
QO (xO, yO, zO)
Eig. 2-44
Nota 3:
 
Para el caso particular de un sistema de fuerzas tal que M O ⊥ R , entonces, de la expresión

(2.22) se deduce que M min = 0 . Así, ese tal sistema se podrá reducir a una única fuerza
actuando en el eje central. Más adelante examinaremos algunos de estos casos particulares
que son frecuentes en ciertos problemas de ingeniería.
Nota 4:
Es importante resaltar que, dada la equivalencia de sistemas mostrada en la Figura 2-43, no
es imprescindible utilizar la correspondencia de momentos tomando como centro de
reducción al origen de coordenadas, si no que se puede tomar como centro de reducción
cualquier punto del espacio.
Ejemplo 2.14: Sobre el paralelepípedo actúan dos fuerzas y un par, el cual está alojado
en el plano sombreado (ver ejemplo 2.11). Se pide hallar el momento
mínimo y la intersección del eje central con el plano xy.
z
7m
0N
3N
=1
2m
F1
O
4m
3N
2m
x F2 =
8N y
3m
Fig. 2-45
Solución:
 
De la solución del ejemplo 2.12 tenemos que: R = ∑ Fi = ( 6, 8, − 8) N

M O = (−11, 2; 24; 15,6) N-m
( 6, 8, − 8)
Dirección unitaria de la resultante: uˆ R = = ( 0, 469; 0,625; − 0,625)
12,806

Momento mínimo: M min = M O ⋅ uˆ R
= (−11,2; 24; 15,6) ⋅ (0,469; 0,625; − 0,625)
→ M min = 0
resultado que cabía esperar pues tenemos un sistema de fuerzas coplanares.
Por equivalencia de sistemas (ver figura) se debe cumplir que:

   E
rQ × R = M O 
R  
MO R
( x, y, z ) × (6, 8, − 8) = (−11,2; 24; 15,6)

≡ rQ Q (x, y, z)
→ − 8 y − 8 z = − 11, 2
O O
8 x + 6 z = 24,0
8 x − 6 y = 15,6 Sistema I
Eig. 2-46
Sistema II
Como sabemos de la geometría analítica, cualquier punto de la forma ( x, y , z ) que

pertenezca al eje central debe satisfacer las tres ecuaciones mostradas. Para hallar la
intersección de dicho eje central E con el plano xy hacemos z = 0 :
x=3 m
y = 1, 4 m

En consecuencia, un punto de paso del eje central E es: rQ 0 = (3; 1,4; 0) m
Problema 2.15 
F
Se tiene un sistema conformado por la fuerza
 
F = (8, 6, 8) kN y el momento de un par M Q

M = ( − 20, − 70, M z ) kN-m como se muestra.
5m
Se pide:
z
a) Calcular la componente M z del par de
modo que el sistema pueda ser
m
reemplazado por una fuerza única.
6
b) Indicar las coordenadas del punto de O y
intersección de la línea de acción de dicha 5m
fuerza única con el plano xz. x Fig. 2-47
Solución:
a) Denominaremos Sistema I al sistema dado, el cual está conformado por:
 
F = (8, 6, 8) kN con punto de paso dado por rQ = (− 6, 5, 5) m

M = ( − 20, − 70, M z ) kN-m

Como F es la única fuerza en el sistema, entonces es también la resultante del sistema. El
momento resultante del sistema con respecto al origen será:
   
M OI = rQ × F + M
= ( − 6, 5, 5) × (8, 6, 8) + ( − 20, − 70, M z )
= ( − 10, 18, M z − 76)
Reducimos el sistema al origen de coordenadas, al cual denominaremos sistema II:


MO z  
F
F = (8, 6, 8) kN (1)
O y  ! 
M O = M OI = ( −10, 18, M z − 76) (2)
x
Sistema II
Para que el sistema II se pueda reemplazar por una fuerza única, entonces el momento
mínimo debe ser nulo, es decir, debe cumplirse que:
    
M min = 0 → MO ⊥ R → MO ⋅ R = 0
( −10, 18, M z − 76) ⋅ ( 4, 3, 4) = 0
( −10) ( 4) + (18) (3) + ( M z − 76) ( 4) = 0
→ 4 M z − 290 = 0 → M z = 72,5 kN-m


entonces: M = ( − 20; − 70; 72,5) kN-m

además, en (2): M OI = ( −10; 18; − 3,5) kN-m
b) Sea el sistema III el sistema de fuerza única. Por ser equivalente a los sistemas I y II
deberá cumplirse que:
   
M OI = M OIII : ( −10; 18; − 3,5) = rK × F z 
F
( −10; 18; − 3,5) = ( x K , 0, z K ) × (8, 6, 8)
(− 10; 18; − 3,5) = (− 6 z K , − 8 xK + 8 z K , 6 xK ) K
O y
de donde: − 6 z K = − 10 → z K = 1,67
− 8 xK + 8 z K = 18 x Sistema III
6 xK = − 3,5 → xK = − 0,58
Podemos ver que, del set de tres ecuaciones obtenidas, con la primera y tercera obtenemos
los valores buscados, la segunda ecuación serviría en este caso para comprobación.

→ rK = (− 0,58 ; 0 ; 1,67) m
Ejemplo 2.16: La placa rectangular mostrada (vista superior o desde arriba) está
contenida en el plano horizontal xy. Se aplican seis cargas verticales (todas
ellas entrantes al dibujo) y cinco momentos con módulo M según las
direcciones y sentidos mostrados, todos contenidos en el plano xy. Se
pide:
a) Mostrar que el sistema de fuerzas se puede reducir a una fuerza única
b) Hallar el máximo y mínimo valor del módulo M para que el punto de paso de la fuerza
resultante del sistema no salga de los límites de la placa.
y
M
1m
8 ton M
8 ton
8 ton M 10 ton M
6m
4m
3m
7 ton M
7 ton
1m
x
O
1m 2m 4m 2m 1m
10 m
Solución: Fig. 2-48
a) Reduciremos el sistema al origen de coordenadas.

  
M O = rQ × Q + (3, 5) × ( −8kˆ ) + ( 7, 5) × ( −8kˆ ) + (3, 1) × ( −7 kˆ ) +
+ (7, 1) × (−7kˆ) + + (9, 3) × (−10kˆ) + 3 M iˆ + 2 M ˆj

=
MO (1, 3) × (−8kˆ) + (−40, 24) + (−40, 56) + (−7, 21) + (−7, 49) +
+ ( −30, 80) + 3 M iˆ + 2 M ˆj
= ( −24, 8) + ( −124, 230) + 3 M iˆ + 2 M ˆj


→ MO =
(−148, 249) + M (3, 2)

La resultante del sistema será: R = ( −8 − 8 − 8 − 7 − 7 − 10) kˆ

→ R = − 48 kˆ
   
Puesto que R ⋅ M O =
0 (pues se ve que R ⊥ M O )
→ el momento mínimo es nulo y el sistema se puede descomponer a una única fuerza

actuando en el eje central.

b) Reemplazaremos el sistema original por una única fuerza R que, evidentemente, será
vertical y atraviesa el plano xy por el punto de coordenadas (x, y):

R = − 48 kˆ

Su momento con respecto al origen será: M = ( x, y ) × (−48 kˆ) = 48 (− y, x)
O

Igualando al momento M O del sistema original:
(−148, 238) + M (3, 2) = 48 (− y, x)
de donde: − 148 + 3 M = − 48 y (1)
238 + 2 M = 48 x (2)
de (1) y (2): 72 x + 48 y = 505
ecuación que representa el lugar geométrico de y

los puntos (x, y) por los cuales pasará la línea
A (0 ; 10,52)
de acción de la resultante única del sistema.
si x = 0 : y = 10,52 m C
si y = 0 : x = 7,01 m
6m
• Para el punto de corte B (7,01; 0) :

en (2): M = 49,34 ton − m B (7,01 ; 0)
x
O
10 m
• Para el punto de corte C (y = 6 m): Fig. 2-49
en (1): M = − 46,67 ton − m
En consecuencia, para que la resultante del sistema no salga de los límites de la placa:
− 46,67 ≤ M ≤ 49,34 [ton − m]
2.12 Generalización del teorema de Varignon

“Si un sistema de fuerzas tiene momento mínimo nulo, el momento de la resultante con
respecto a cualquier punto (o eje) es igual a la suma de los momentos de cada una de las
fuerzas que componen el sistema con respecto a dicho punto (o eje)”.
Demostración:
 
Si para un cierto sistema particular de fuerzas se cumple que R ⊥ M O , entonces, de la

expresión (2.22) se puede asegurar que el momento mínimo M min del sistema es nulo. En
consecuencia, la equivalencia de un sistema general de fuerzas con su correspondiente
torsor equivalente (Fig. 2-43) se puede mostrar en la siguiente figura:
Ln  L1 F (eje central)
F1  uˆR
F2


Fn Qi L2 ≡ R
  Q
rQi  Li rQ
Fi 
( L min = 0)
O  O r
rA A A
Sistema I A Sistema II
Fig. 2-50
Seguramente ya tenemos bastante claro que, por igualdad de las resultantes de ambos
 
sistemas, se cumplirá que R = ∑ Fi . La igualdad de momentos la representaremos
utilizando como centro de reducción un cierto punto A del espacio. Entonces se cumplirá
que:
 
M AI = M AII
   
donde: M AI = ∑ (rQi − rA ) × Fi
 II i
  
y M A = (rQ − rA ) × R
     
de donde: ∑ (ri
Qi − rA ) × Fi = (rQ − rA ) × R (2.25)
Expresión que nos muestra justamente el enunciado del teorema de Varignon generalizado.
Notas:
 
1) En general podemos afirmar que, si un sistema general de fuerzas es tal que M O ⊥ R ,

entonces M min = 0 .
2) Debe quedar claro, que cualquier sistema cuyo momento mínimo sea nulo, podrá ser
reducido a una única fuerza que será la resultante cuya línea de acción es el
denominado eje central.

2.13 Casos especiales en los que siempre se cumple que M min = 0
• Sistemas de fuerzas concurrentes
• Sistemas de fuerzas paralelas
• Sistemas de fuerzas coplanares
2.13.1 Sistemas de fuerzas concurrentes


 F1
Fn

A F2 A 
R
  
F3 F
≡
y rA y rA (eje central)

x
Fi x
O O
z Sistema I z Sistema II
Fig. 2-50
Ambos sistemas serán equivalentes si:

 !   
• R I = R II : la cual obviamente se cumple por cuanto R = ∑ Fi
Además; para el sistema I:

I  II       
• MO = MO : M OI = ∑ rA × Fi = rA × ∑ Fi = rA × R
 II  
M O= rA × R
con lo cual queda demostrada la igualdad de momentos requerida. Así, los dos sistemas
son equivalentes. En este caso el eje central pasa por el punto de concurrencia A.
Nota 1: Este hecho hace posible la descomposición de las fuerzas en sus componentes
(cartesianas o cualesquiera).

Nota 2: Evidentemente podemos comprobar que M min = 0 :
 
M min = ( M O ⋅ uˆ R ) uˆ R
  
M min = M O ⋅ uˆR = (∑ rA × Fi ) ⋅ uˆR
 
= rA × (∑ Fi ) ⋅ uˆR
 
= (rA × R) ⋅ uˆR
(( 
⊥ uˆR

→ M min = 0 → M min = 0
Ejemplo 2.17: En la figura se muestra un nudo de una armadura en la que convergen 4

barras en la forma que se muestra. Reducir el sistema a una única fuerza.
y

F2  F1= 200 N
 F3
F1
45° F2= 240 N
F3= 160 2N

3 F4 F4= 280 N
4 x
O
Fig. 2-51
Solución:

F1 :  4
F1x = 200 ⋅ = 160 N
F1 5
3
3
4 F1 y= 200 ⋅ = 120 N
5

F1 =
− 160 iˆ + 120 ˆj
 
F2 : F2 = − 240 ˆj
  2
F3 : =
F3 F3 x iˆ + F3 y ˆj ; F3 x = 160 2 ⋅ = 160 N
2
F3 y = 160 N

=
F3 160 iˆ + 160 ˆj
 
F4 : F4 = − 280 iˆ
  
Resultante: R = ∑ Fi → R=− 280iˆ + 40 ˆj N

R R= (280) 2 + (40) 2= 282,8 N
α
40
tan a =
280

El sistema queda reducido a la fuerza R cuya línea de acción pasa por O.
2.13.2 Sistemas de fuerzas paralelas


F1 
F2 û
û

P1  R
Fi
P2
Q
Pi
≡ 
 rQ
Fn
O O
Pn Sistema I Sistema II
Fig. 2-52
 
• Ambos sistemas serán equivalentes si: R I = R II
  
R I = ∑ Fi = ∑ F uˆ i = (∑ Fi ) uˆ = R uˆ = R (1)
 
R II = R

• Además, si tomamos M OI :
    
M OI = ∑ i × Fi =
r ∑ r × F uˆ
i i = (∑ ri Fi ) × uˆ (2)
   
→ M OI ⊥ uˆ → M OI ⊥ R → M min = 0
entonces, el sistema se puede reducir a sólo la resultante actuando en el eje central.
• Determinación de la posición del punto de paso del eje central:

    
tomando M OII = rQ × R = rQ × uˆ ∑ Fi = (∑ Fi ) rQ × uˆ (3)
por igualdad de momentos: (2) debe ser igual a (3),

  
(∑ ri Fi ) × uˆ = (∑ Fi ) rQ × u
 
∑r i Fi = (∑ Fi ) rQ

→

rQ =
∑F r i i
(2.26)
∑F i
Ejemplo 2.18:
Una losa de hormigón de 6 x 6,6 m está en un plano horizontal y soporta las seis cargas
verticales mostradas y una fuerza adicional P que actúa sobre un cierto punto sobre el
perímetro de la losa. Determinar la magnitud, sentido y punto de aplicación de P de tal
manera que el sistema pueda ser reemplazado por una única fuerza cuya línea de acción
pase por el centro de la losa.
z
Solución:
5 ton Sea la fuerza vertical P (↑) cuya
línea de acción pasa por el punto
O 6,6 m 9 ton
8 ton de la losa con coordenadas (x, y).
6m 4 ton
6 ton Denominemos al sistema como
y sistema I. Su resultante será:
7 ton
m 
x 2,1 R I = ( −23 + P ) kˆ ton
1,8 m m
2,7 m 2,4
2,1 m m El momento resultante del
1,5
Fig. 2-53 sistema con respecto al origen de
coordenadas O:

M OI = ( 4,5 iˆ + 1,8 ˆj ) × (8 kˆ ) + 6 iˆ × ( − 6 kˆ ) + 6,6 ˆj × ( −9 kˆ ) +
+ ( 6 iˆ + 6,6 ˆj ) × ( −7 kˆ ) + ( 2,1 iˆ + 4,5 ˆj ) × ( −4 kˆ ) + ( x iˆ + y ˆj ) × ( P kˆ )

M OI = ( P y − 109, 2) iˆ + ( − P x + 50, 4) ˆj
El sistema equivalente (sistema II) consta de una única fuerza cuya línea de acción pasa
por el punto de la losa (3; 3,3).

M OII = (3 iˆ + 3,3 ˆj ) × ( − 23 + P ) kˆ
= (− 75,9 + 3,3 P ) iˆ + (69 − 3P ) ˆj
z
O 3,3 m 6 ,6 m Por equivalencia de sistemas:

3m
6m R   
R I = R II : R I = ( −23 + P ) kˆ
y  
M OI = M OII :
x
Fig. 2-54 P y − 109, 2 = − 75,9 + 3,3 P (1)
− P x + 50, 4 = 69 − 3 P (2)
de (1) y (2): 33,3 x + 18,6 y = 161, 28 (3)
La ecuación (3) representa una recta y es el lugar geométrico de los puntos (x, y) sobre la
placa que estamos buscando. Es decir, aplicando la carga P sobre algún punto de dicha
recta, obtendremos la resultante deseada. Sin embargo, es condición del problema que la
carga sea aplicada, además, en el perímetro de la placa.
6,6 m En la figura se muestran puntos

característicos de la recta y se ve que la
O B (0; 8,67)
y carga tendría que ser aplicada en C o en
D (1,16; 6,6)
D (dos soluciones posibles). Entonces:
6m
• Para C: x = 4,84 m; y = 0
C (4,84; 0) → P = − 10,09 ton
A (6; -2,07)
Fig. 2-55
• Para D: x = 1,16 m; y = 6,6 m
x
→ P = 10,09 ton
Ejemplo 2.19: F1 = 2W
Una placa cuadrada de lado  soporta tres O

F2 = W
cargas verticales como se muestra en la  
figura. Determinar la magnitud y punto de
aplicación de la menor fuerza vertical F3 = 5W
x y
adicional que debe aplicarse sobre la
superficie de la placa para que el sistema
conformado por las cuatro cargas sea
equivalente a: Fig. 2-56
a) Un sistema nulo (esto es, a un sistema en el que no hay fuerzas ni momentos)

b) Una única fuerza que pase por el centro de la placa. ¿Cuál es dicha fuerza?
Solución:
a) Denominemos Sistema I al sistema dado y Sistema II al sistema nulo.
Sistema I:
  
fuerza F1 : F1 = (0, 0, − 2W ) con punto de paso: rQ 1 = (0, 0, 0 )
  
fuerza F2 : F2 = (0, 0, −W ) con punto de paso: rQ 2 = (0, , 0 )
  
fuerza F3 : F3 = (0, 0, − 5W ) con punto de paso: rQ 3 = (, , 0 )
  
fuerza F4 : F4 = (0, 0, Fz ) con punto de paso: rQ 4 = ( x0 , y0 , 0)
 
Fuerza resultante: R I = ∑ Fi I = (0, 0, − 8W + FZ ) (1)
  
Momento resultante: M OI = ∑ Qi i
r × F
       
= rQ 1 × F1 + rQ 1 × F2 + rQ 3 × F3 + rQ 4 × F4
= ( 0, 0, 0) + ( −W , 0, 0) + ( −5W , 5W , 0) + ( y 0 Fz , − x 0 Fz , 0)
I
→ M O = ( − 6 W  + y 0 Fz , 5 W  − x0 Fz , 0) (2)

Sistema II: R II = (0, 0, 0) (3)

M OII = (0, 0, 0) (4)
Por equivalencia de sistemas deberá cumplirse que:

  (1 ) y ( 3 )
• R I = R II : → − 8 W + Fz = 0 → Fz = 8W (5)
  ( 2) y ( 4) (5)
3
• M OI = M OII : → − 6 W  + y 0 Fz = 0 →  y0 =
4
(5)
5
5 W  − x 0 Fz = 0 → x0 = 
8
 5 3 
entonces: F4 = ( 0, 0, 8W ) aplicada en ( x0 , y0 ,0) =  , , 0 
8 4 
b) Sea el Sistema III conformado por una única fuerza que pase por el centro C de la
placa.
Sistema III:
     
Única fuerza F : F = (0, 0, F ) con punto de paso: rC =  , , 0 
2 2 

R III = (0, 0, F ) (6)
  
M OIII = ( F , − F , 0) (7)
2 2
Por equivalencia de sistemas deberá cumplirse que:
  (1 ) y ( 6 )
• R I = R III : → − 8 W + Fz = F (8)
  ( 2) y (7)
 (8)
2W 
• M OI = M OIII : → − 6 W  + y 0 Fz = F → Fz = (9)
2 
y0 −
2
 (8)
W
5 W  − x 0 Fz = − F → Fz = (10)
2 
x0 −
2

de (9) y (10): 2 x0 − y 0 − = 0 , la cual corresponde a una recta.
2
− / 2 O  Fácilmente se pueden determinar los puntos
y
de paso característicos A y B:
A
/4
C 
para A ( , 0 ) → Fz = − 4W
B 4
3 / 4
 3 
para B  ,   → Fz = 4 W
4 
Fig. 2−57
x
A raíz de los resultados obtenidos para A y B podemos notar que a medida que nos
adentremos en la placa, Fz será de magnitud mayor que 4W y crecerá muy rápidamente
hacia el valor de ∞ en las cercanías del centro C de la placa ( x0 =  / 2, y 0 =  / 2 ) . Ahora
podemos asegurar que la fuerza Fz será de mínimo módulo si la aplicamos en A o en B
(dos soluciones posibles):
(8)
• Para A: Fz = − 4 W → F = − 8W + ( −4W ) → F = −12W

es decir: Fz = ( 0, 0, − 4W ) aplicada en ( / 4, 0)

F = (0, 0, − 12W )
(8)
• Para B: Fz = 4 W → F = − 8W + ( 4W ) → F = − 4W

es decir: Fz = ( 0, 0, 4W ) aplicada en (3 / 4,  )

F = (0, 0, − 4W )
2.13.3 Sistemas de fuerzas coplanares

 
F1 F2 F
 ≡ ≡ 
R eje central
Fi 
y y R y

 rQ Q (xO, yO)
MO
x x x
O  O O
Fn Sistema I Sistema II Sistema III
Fig. 2-58
Ya sabemos que siempre será posible reducir el sistema coplanar del sistema I a una única

fuerza (que será la resultante) más el momento del sistema con respecto al origen M O
(sistema II).
  
Tenemos que R = ∑ Fi está contenida en el plano en estudio: R ∈ P.
     
Dado que F1 , F2 ,  , Fn y los vectores r1 , r2 ,  , rn están en un mismo plano, entonces:
   
Sistema I: M O = ∑ ri × Fi = M O kˆ , es decir M O ⊥ P
  
por consiguiente: MO ⊥ R ⇒ M min = 0
entonces, el sistema en estudio podrá ser reducido a una única fuerza actuando en el eje
central.

• Cálculo de la posición rQ (Q ∈ eje central)
Utilizaremos la igualdad de momentos de los sistemas II y III como condición de

equivalencia:
     
M OII = M OIII ⇒ M O = rQ × R donde rQ = ( xO , yO )
iˆ ˆj kˆ

operando: MO = x0 y0 0 = ( x0 R y − y0 Rx ) kˆ
Rx Ry 0

como M O = M O kˆ
entonces: xO R y − y O R x = M O
que representa el lugar geométrico (una recta) de los puntos que pertenecen a la línea de
acción de la única fuerza a la que se ha reducido el sistema coplanar inicial. Dicha recta es
el eje central.
Nota:
Como se explicó en los acápites 2.11 y 2.12, para cualquier sistema de fuerzas para el que
  
se cumpla que M min = 0 (es decir R ⊥ M O ), se puede establecer la equivalencia mostrada
en la Figura 2-50 en la cual el sistema original es equivalente a una única fuerza. Como

ahora sabemos que un sistema de fuerzas coplanares tiene M min = 0 , se puede siempre
establecer la equivalencia de los siguientes sistemas:
 
F1 F2 F


M1
 ≡ 
R eje central
Fi
M2
y y

rQ Q (xO, yO)
x x
O  O
Fn Sistema I Sistema II
Fig. 2-59
Es decir:
 !   
• R I = R II : R = ∑ Fi
      
• M OI = M OII : ∑ i × Fi +
r ∑ j Q×R
M = r (ecuación de la que se establece un
punto de paso de E )
Ejemplo 2.20: Una placa está sometida al sistema fuerzas y pares mostrado en la figura.
Se pide:
a) Determinar la fuerza resultante única que reemplaza al sistema dado e indicar la
distancia entre el punto A y la línea de acción de la resultante.
 
b) Hallar la fuerza FA de dirección desconocida que pase por A y la fuerza vertical FB
que pase por B adicionales a las mostradas, de modo que el sistema resultante sea
nulo.
Solución: a) Dado que el sistema es coplanar → podemos reducirlo a una fuerza única.
F1 = 750 N y
 
0,6 m 0,6 m 0,6 m R = ∑ Fi

F1 = −750 ˆj [N]

0,6 m
F2 = −500 iˆ [N]
  5 12 
M1 F3 = 650  − , −  = −250 iˆ − 600 ˆj
0,6 m
 13 13 
B A
x 
→ R = −750 iˆ − 1350 ˆj [N]
1,2 m
M1 = 1125 N-m
M2 = 375 N-m con módulo: R = 1544,3 N
M2
5
F2 = 500 N
12
Fig. 2-60
F3 = 650 N

Si hacemos pasar la línea de acción de R por el punto A, el momento que la acompaña es:

M A = 750 (1, 2) kˆ + 500 (1, 2) ( − kˆ ) + 250 (1, 2) ( − kˆ ) + 1125 kˆ − 375 kˆ

→ M A = 750 kˆ [N-m]
y y
MA d
Rx
A
x ≡ A
x
R
Ry
Fig. 2-61
Por equivalencia de sistemas:
MA = R⋅d → 750 = 1544,3 ⋅ d → d = 0, 486 m
b) Adicionamos FB , FA x y FA y al sistema analizado en a), el cual ya fue reducido a la

fuerza con componentes Rx y Ry más el momento MA.
Para que el nuevo sistema sea nulo, entonces se debe cumplir que la nueva resultante sea
nula y el momento del sistema con respecto a cualquier punto de reducción sea también
nulo.

y
Es decir: R ′ = 0 , ∑ M ′A = 0
!
R x′ = − 750 + FAx = 0
!
FAy R ′y = − 1350 + FB + FAy = 0

MA !
B Rx FAx
x ∑M ′ A = 750 − 1, 2 FB = 0
A
Resolviendo el sistema de ecuaciones:
FB 
Ry
1,2 m =
FAx 750 N →  FA
 FA = 1043,1 N
=
FAy 725 N ↑  44°
Fig. 2-62 =FB 625 N ↑
Ejemplo 2.21: En la figura se muestra un sistema coplanar de cuatro cargas actuando

sobre una viga AB. Se pide reducir el sistema a:
a) Una única fuerza y calcular la distancia a la que su recta de acción corta al tramo AB.
b) Una fuerza de dirección desconocida que pase por A y una fuerza de dirección vertical
que pase por B.
F4 = 1000 N
y
E
200
A C D H B
x
30° 100
200
J F3 = 1500 N
G
F1 = 600 N
300 300 200 200 800
F2 = 1500 N
Sistema I Fig. 2-63
Solución 1: Método vectorial

a) Sistema I:
  
• F1 : F1 = F1 û1 → F1 = − 600 iˆ
  
• F2 : F2 = F2 û 2 → F2 = 1500 ˆj
  
• F3 : F3 = F3 û 3 →
= F3 1500 (cos30° iˆ − sen 30° ˆj )

→ F3 = 750 3 iˆ − 750 ˆj
  
• F4 : F4 = F4 û 4 → =
F4 1000 (− cos 45° iˆ − sen 45° ˆj )

→ F4 = − 500 2 iˆ − 500 2 ˆj
 4 I
Fuerza resultante: RI = ∑F
i =1
i (1)
= ( − 600 + 750 3 − 500 2 ) iˆ + (1500 − 750 − 500 2 ) ˆj


→ RI =
− 8, 069 iˆ + 42,89 ˆj [N] (2)
Momento resultante con respecto al origen A:

    
M AI = ∑ ( rQ i − rA ) × Fi I donde rA = ( 0, 0, 0)
  
entonces: M AI = ∑ rQ i × Fi I
        
en nuestro caso: M AI = rJ × F1 + rC × F2 + rD × F3 + rE × F4

M AI = − 200 ˆj × ( − 600 iˆ ) + 300 iˆ × 1500 ˆj + 600 iˆ × ( 750 3 iˆ − 750 ˆj ) +
+ (1000 iˆ + 200 ˆj ) × ( − 500 2 iˆ − 500 2 ˆj )
= ( −120 000 − 400 000 2 ) k̂
I
→ MA = − 685685,42 kˆ [N ⋅ mm] (3)
Sea sistema II el sistema formado por una única fuerza.


F = ( Fx , Fy )
y
B
A x
P
xP
Evidentemente, por equivalencia de sistemas, la fuerza única actuando en este sistema

deberá ser vectorialmente igual a la fuerza resultante del sistema I:
 
Resultante: R II = F = Fx iˆ + Fy ˆj (4)
  ( 2) y ( 4)
R I = R II → Fx = − 8,069 N y Fy = 42,89 N
  
Además: M AII = rP × F
= x P iˆ × ( Fx iˆ + Fy ˆj ) = x P iˆ × Fy ˆj
 II
→ M A = 42,89 x P kˆ (5)
Dado que los sistemas I y II son equivalentes:

  ( 3) y ( 5 )
M AI = M AII : → − 685 685,42 = 42,89 x P → xP = − 15 987,07 mm

Así, el sistema I es equivalente a una única fuerza F = − 8,069 iˆ + 42,89 ˆj [N] cuya
línea de acción pasa por P = (−15 987,07; 0) mm.
b) Ahora reduciremos el sistema dado a una fuerza de dirección desconocida que pase
por A más una fuerza vertical que pase por B.
Sistema III: y
By
Ay
Ax B x
A
1800
Sistema III Fig. 2-65

Resultante: R III = Ax iˆ + Ay ˆj + B y ˆj

→ R III = Ax iˆ + ( Ay + B y ) ˆj (6)

Momento del sistema con respecto a A: M AIII = 1800 iˆ × B y ˆj

→ M AIII = 1800 B y kˆ (7)
de (2) y (6): − 8,069 iˆ + 42,89 ˆj = Ax iˆ + ( Ay + B y ) ˆj
de donde: Ax = − 8,069 N (8)
Ay + B y = 42,89 (9)
de (3) y (7): − 685 685,42 = 1800 B y → By = − 380,94 N (10)
en (9): Ay = 423,83 N
Así, los sistemas I y II son equivalentes al sistema III formado por las fuerzas:

A = − 8,069 iˆ + 423,83 ˆj [N] cuya línea de acción pasa por A

B = − 380,94 ˆj [N] cuya línea de acción pasa por B.
Solución 2: Método escalar F4 = 1000 N

y
a)
E
200
A C D H B
x
30° 100
200
J F3 = 1500 N
G
F1 = 600 N
300 300 200 200 800
F2 = 1500 N
Sistema I

F = ( Fx , Fy )
y
B
A x
P
xP
Sistema II
• Igualdad de fuerzas resultantes:

  I  II
Se debe cumplir que: R I = R II → ∑F i = ∑F i
!
∑F x : − 600 + 1500 cos 30° − 1000 cos 45° = Fx
− 600 + 750 3 − 500 2 = − Fx → Fx = − 8,069 N (1)
!
∑ Fy : 1500 − 1500 sen 30° − 1000 sen 30° = Fy
1500 − 750 − 500 2 = Fy → Fy = 42,89 N (2)
• Igualdad de momentos resultantes:


∑M A+ : M AI = − 600 (200) + 1500(300) − 1500 sen 30° (600) + 1000 sen 45° (1000)

→ M AI = − 685685,42 (3)

M AII = x P ( Fy )
igualando: − 685 685,42 = x P ( Fy ) → xP = − 15 987,07 mm (4)
b) Los sistemas I, II y III son equivalentes.

 
y Se debe cumplir que: R II = R III
By
Ay
∑F x : Fx = Ax
Ax B x
A de (1): Ax = − 8,069 N (5)
1800
Sistema III ∑F y : Fy = Ay + B y (6)
 
Además, M AI = M AIII + : − 685 685,42 = B y (1800)
→ By = − 380,94 N (7)
(2) y (7) en (6): = Ay − 380,94

42,89
→ Ay = 423,83 N
Problema 2.22:
La armadura de techo Howe mostrada recibe 3 cargas verticales conocidas cuyas
magnitudes son conocidas, y las cargas debidas a viento P, 2P, P, cuyas direcciones son
perpendiculares al tramo AC. Si el sistema se reduce a una única fuerza cuya línea de
acción cruza la línea AE a 4,5 m a la derecha de A, se pide calcular el valor de P y hallar la
fuerza resultante (módulo, dirección y sentido).
P
y 2P C
P B D
3m
E x
A J
G H
1500 kgf 1000 kgf 500 kgf
3m 3m 3m 3m
Sistema I Fig. 2-66
(1, − 2)
Solución: Dirección unitaria de las cargas inclinadas: uˆ P =
5
 
Resultante del sistema I: R I = ∑ Fi I
i

R I = P uˆ P + 2 P uˆ P + P uˆ P + 1500 ( − ˆj ) + 1000 ( − ˆj ) + 500 ( − ˆj )
(1, − 2)
= 4P + ( 0, − 3000)
5

→ R I = ( 0,8 5 P ; −1,6 5 P − 3000) (1)
  
Momento resultante del sistema I con respecto a A: M AI = ∑ rQ i × Fi I
i
 Posición de punto de paso  

Fuerza Fi I  rQ i × Fi I (kˆ )
rQ i con respecto a A [m]
P uˆ p (0, 0) 0
2 P uˆ p (3; 1,5) −3 5 P
P uˆ p (6, 3) −3 5 P
(0, -1500) (3, 0) − 4 500
(0, -1000) (6, 0) − 6 000
(0, -500) (9, 0) − 4 500
∑ − 6 5 P − 15 000

→ M AI = ( −6 5 P − 15000) kˆ (2)
Sistema II: Está conformado por una única fuerza cuya línea de acción pasa por P.
y C
B D
P E
A x
G H J

4,5 m R
 
Está claro que: R II = R (3)
 
Por equivalencia de sistemas se debe cumplir que R I = R II , entonces, de (1) y (3):

R = ( 0,8 5 P ; −1,6 5 P − 3 000) (4)
Momento resultante del sistema con respecto a A:

  
M AII = rP × R
= ( 4, 5, 0) × ( 0,8 5 P ; − 1,6 5 P − 3 000)
 II
→ M A = ( − 7, 2 5 P − 13 500) kˆ (5)
 
Por equivalencia de sistemas se debe cumplir que M AI = M AII , entonces, de (2) y (5):
− 6 5 P − 15 000 = − 7, 2 5 P − 13 500
de donde: P = 250 5 → P = 559,017 kgf
Reemplazando el valor de P encontrado en la expresión (4):


R = ( 0,8 5 ⋅ 250 5 ; −1,6 5 ⋅ 250 5 − 3 000)

R = (1000, − 5000) kgf
Módulo: R= 1000 2 + 5000 2

θ → R = 5 099,02 kgf
 500 
Dirección: θ = arctan  
 100 

R → θ = 78,69 º
Observación importante: se recomienda vivamente acompañar las soluciones de los

problemas de la mecánica con esquemas limpios y ordenados.
Esta recomendación es muy importante para el caso de trabajar con sistemas de fuerzas
equivalentes.

Cap. 2 Sistemas de Fuerzas

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Cap. 2 Sistemas de Fuerzas

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas Pág.

Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dr. Ing.

Así, la ecuación de la recta de acción está dada por la expresión:

Nota: En el caso de una fuerza actuando en un cuerpo deformable Q deberá ser

• Fuerzas externas: representan la acción de otros sólidos (o fluidos o campos) sobre el

2.2 Momento de una fuerza con respecto a un punto

Una vez situados en el plano P habrá que

donde: Q es un punto cualquiera o arbitrario sobre la línea de acción L.

el cual es equivalente al expresado líneas arriba.

En el caso bidimensional, es decir, si la fuerza y el punto de reducción están en el plano xy,

La definición general de momento puede utilizarse para demostrar el principio de

Ejemplo 2.1: Mostrar que el punto Q de la ecuación (2.5) es un punto cualquiera

• Expresión cartesiana del momento de una fuerza respecto de un punto:

Ejemplo 2.2: En la figura se muestra una palanca

También se puede trabajar de manera escalar:

El signo positivo de la respuesta obtenida indica que el sentido asumido es el correcto. En

2.3 Momento de una fuerza con respecto a un eje

Definición: El momento de una fuerza respecto a un eje E es la proyección sobre dicho

Plano P ⊥ eje E → uˆE ⊥ P

El momento de una fuerza con respecto a un eje es igual al momento de su proyección

1) Momento de una fuerza respecto de los ejes cartesianos

L Respecto del eje x: uˆ = iˆ

o de otra manera: si es que escogemos el punto de intersección como de referencia para

2.4 Sistemas de fuerzas

Definimos para el sistema (Fig. 2.13):

• El momento resultante del sistema con respecto al centro de reducción P es la suma de

donde el punto Qi es un punto de paso arbitrario sobre la línea de acción Li.

donde: el punto Qi es un punto de paso arbitrario sobre la línea de acción Li

Dado que ûE es constante podemos retirarlo de la sumatoria:

2.5 Par de fuerzas

El momento de un par de fuerzas es constante con respecto a cualquier centro de

• Momento del sistema con respecto a O:

• Evaluemos el momento del sistema con respecto a P:

Entonces queda demostrado que el momento de un par de fuerzas es independiente del

Ejemplo 2.4: Sobre el cuerpo en forma de paralelepípedo rectángulo actúa el sistema de

Recordar que el momento de un par es independiente del centro de reducción!

c) Momento resultante del sistema con respecto a A:

Sumando todos los momentos obtendremos:

Reemplazando valores en (3) y recordando la condición del problema para el módulo M AE :

(0, 8, − 3)  F ( −1200, 4800, 900)

( − 900, −1100, − 200)

Ahora calcularemos el momento del par de fuerzas actuantes en el plano DHF. La

El vector unitario normal al plano es:

Magnitud del par: M par = F d = (100) (5) = 500 N-m

donde: û AG es un vector direccional unitario del eje con sentido arbitrario

reemplazando valores en (3):

( −1, 1, 1)  ( − 600, − 900, − 300) 

2.6 Teorema de Varignon para sistemas de fuerzas concurrentes

Resultado que esperábamos luego de estudiar el teorema de Varignon.

2.7 Equivalencia de sistemas de fuerzas

Entonces, se deben cumplir las siguientes dos condiciones:

2) El momento resultante de ambos sistemas con respecto al mismo centro de reducción

Ejemplo 2.8: Mostrar que los sistemas mostrados son equivalentes.

Es decir, se cumplen ambas condiciones y por consiguiente ambos sistemas son

por consiguiente: r1 F1 senθ 1 = r2 F2 senθ 2

• Momentos resultantes con respecto al origen de coordenadas:

2.8 Cambio del centro de reducción

Ello significa que si tomamos momentos de un sistema 

2.9 Propiedades equiproyectivas del momento resultante

donde el término de la derecha es nulo pues se trata de la multiplicación escalar de dos

donde el término de la derecha es nulo pues se trata de la multiplicación escalar de dos

2.10 Descomposición de una fuerza en una fuerza y un par

A partir de ese sistema intentaremos construir un sistema equivalente (sistema II)