Sabemos:

 11 
➢ x1 =  −200 + RE  x1 − 120 x2 − 100 x3
 2350 
➢ x2 = 100 x1 − 100 x2

104 *( x2 − r )
➢ x3 =
47

Planteando las Ecuaciones de estados por bloques:

 11RE  
  −200 +  −120 −100 
 X1 
  1  
 2350  x 0 
  
X2  =  100 −100 0   x2  +  0  r
 X3   
   0 212.8 0   x3   −212.8
 

 x1 
y = [0 1 0]  x2 
 x3 

También sabemos:
X = Ax + Br
y = Cx + Dr

De nuestras ecuaciones deducimos:

 11RE  
 −200 + 2350  −120 −100   0 
  
A= 100 −100 0  B =  0 
   −212.8
 0 212.8 0 
 

C = [0 1 0]

Además

FT = C ( sI − A)−1 B + D
Reemplazando los parámetros de la expresión canónica:
−1
  11RE  
   −200 +  −120 −100  
  s 0 0   2350 
  0 
 
FT = [0 1 0]  0 s 0  −  100 −100 0   0 +0
    
 0 0 s   0 212.8 0   −212.8
   


Nos piden Analizar para dos casos con RE= 20K y RE=40K
1.1. Analizando para RE=20K:

−5000
➢ x1 = x1 − 120 x2 − 100 x3
47
x2 = 100 x1 − 100 x2
➢

104 *( x2 − r )
➢ x3 =
47
Siendo:
 −5000 
 47 −120 −100 
 0 
 
A =  100 −100 0  B =  0 
 0 212.8 0   −212.8
 
 

C = [0 1 0]

Reemplazando en la FT obtenemos
−1
  −5000 
  s 0 0   47 −120 −100  
 0 
  
FT = [0 1 0]  0 s 0  −  100 −100 0   0 +0
 
 0 0 s   0 0   −212.8
    212.8
 
  
 Resolviendo usando el software MATLAB:

Como se observa se pudo comprobar de manera satisfactoria la Función

de Transferencia(FT) que se llego a calcular en el laboratorio N°1.
 ❖ Este código también nos permite analizar la Estabilidad del Sistema,
con la cual obtuvimos la siguiente grafica.

Como se puede observar tiende a estabilizarse.

4.2 Analizando para RE=40K:

−600
➢ x1 = x1 − 120 x2 − 100 x3
47
x2 = 100 x1 − 100 x2
➢

104 *( x2 − r )
➢ x3 =
47
Siendo:

 −600 
 47 −120 −100 
 0 
 
A =  100 −100 0  B =  0 
 0 212.8 0   −212.8
 
 

C = [0 1 0]
 Reemplazando en la FT obtenemos
−1
  −600 
  s 0 0   47 −120 −100  
 0 
  
FT = [0 1 0]  0 s 0  −  100 −100 0   0 +0
 
 0 0 s   0 0   −212.8
    212.8
 
  

Resolviendo usando el software MATLAB

 ❖ Este código también nos permite analizar la Estabilidad del Sistema,
con la cual obtuvimos la siguiente grafica.

Como se observa tomado el RE=40k nos llevara a un sistema inestable.

 ANALICE LA CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDD DEL
SISTEMA

Se concluye que con Re=20kΩel sistema es controlable y observable, ya que tienen igual rango
completo del sistema igual a 3.

Polos
Gráfica
RE=40k
−12.766 −120 −100 0
𝐴 = [ 100 −100 0 ] 𝐵=[ 0 ]
0 212.766 0 −212.766

𝐶 = [1 0 0] 𝐷=0
Controlabilidad
𝐶𝑜 = [𝐵 𝐴. 𝐵 𝐴2 𝐵]
0 21276.6 −271616.116
𝐶𝑜 = [ 0 0 2127659.6 ] 𝑟𝑎𝑛𝑘 (𝐶𝑜) = 3
−212.766 0 0
Observabilidad
𝐶 0 1 0
𝑂𝑏 = [ 𝐶. 𝐴 ] 𝑂𝑏 = [ 100 −100 0 ] 𝑟𝑎𝑛𝑘 (𝑂𝑏 ) = 3
𝐶. 𝐴2 −11276.6 −2000 −10000

Se concluye que con Re=40kΩel sistema es controlable y observable, ya que tienen

igual rango completo del sistema igual a 3.

SISTEMA EN LA FORMA CANÓNICA CONTROLABLE,

OBSERVABLE Y MODAL

▪ Sistema en la forma canónica Controlable

Debe cumplirlas siguientes características para obtener la forma
canónica
✓ La FT debe estrictamente propia, el orden del denominador debe
ser menor al orden del numerador
✓ Función de transferencia racional, no tenga retardos

➢ Para 20K
−5000
−120 −100
𝐴 = [ 47 ]
100 −100 0
0 212.8 0
 |𝒔𝑰 − 𝑨| = 𝒔𝟑 + 𝟐𝟎𝟔. 𝟑𝟖𝟑 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟐𝟐𝟔𝟑𝟖. 𝟑 ∗ 𝒔 + 𝟐𝟏𝟐𝟖𝟎𝟎𝟎

𝑋̇ = 𝐴̅𝑥 + 𝐵̅𝑢
𝑦 = 𝐶̅ 𝑥 + 𝐷
̅𝑢
0 1 0 0
𝐴̅ = [ 0 0 1 ] ̅
𝐵 = [ 0]
−2128000 −22638.3 −206.383 1

❖ CODIGO MATLAB

%RE=20K;
A=[0 1 0;0 0 1;-2128000 -22638.3 -206.383];
B=[0;0;1];
C=[0 1 0];
D=0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

num = 1×4

0 0 1 0
den = 1×4

106 ×

0.0000 0.0002 0.0226 2.1280

t=0:0.01:1;
[y,x,t]=step(num,den,t);
plot(t,y)
grid
title("SISTEMA CANONICA CONTROLABLE")
 ➢ Para 40K
−600
−120 −100
𝐴 = [ 47 ]
100 −100 0
0 212.8 0

|𝒔𝑰 − 𝑨| = 𝒔𝟑 + 𝟏𝟏𝟐. 𝟕𝟔𝟔 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟏𝟑𝟐𝟕𝟔. 𝟔 ∗ 𝒔 + 𝟐𝟏𝟐𝟖𝟎𝟎𝟎

𝑋̇ = 𝐴̅𝑥 + 𝐵̅𝑢
𝑦 = 𝐶̅ 𝑥 + 𝐷
̅𝑢
0 1 0 0
𝐴̅ = [ 0 0 1 ] 𝐵̅ = [0]
−2128000 −13276.6 −112.766 1

❖ CODIGO MATLAB

%RE=40K;
A=[0 1 0;0 0 1;-2128000 -13275.6 -112.766];
B=[0;0;1];
C=[0 1 0];
D=0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

num = 1×4
 0 0 1 0
den = 1×4

106 ×

0.0000 0.0001 0.0133 2.1280

t=0:0.01:1;
[y,x,t]=step(num,den,t);
plot(t,y)
grid
title("SISTEMA CANONICA CONTROLABLE")

▪ Sistema en la forma canónica Observable

Debe cumplir siguientes características para obtener la forma canónica

✓ La FT debe estrictamente propia, el orden del denominador debe

ser menor al orden del numerador
✓ Función de transferencia racional, no tenga retardos

➢ Para 20K
−5000
−120 −100
𝐴 = [ 47 ]
100 −100 0
0 212.8 0
 |𝒔𝑰 − 𝑨| = 𝒔𝟑 + 𝟐𝟎𝟔. 𝟑𝟖𝟑 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟐𝟐𝟔𝟑𝟖. 𝟑 ∗ 𝒔 + 𝟐𝟏𝟐𝟖𝟎𝟎𝟎

𝑋̇ = 𝐴̅𝑥 + 𝐵̅𝑢
𝑦 = 𝐶̅ 𝑥 + 𝐷
̅𝑢
0 0 −2128000
𝐴̅ = [1 0 −22638.3 ] 𝐶̅ = [𝟎 𝟎 𝟏]
0 1 −206.383

❖ CODIGO MATLAB

%RE=20K;
A=[0 0 -2128000;1 0 -22638.3;0 1 -206.383];
B=[0;0;1];
C=[0 1 0];
D=0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

num = 1×4

106 ×

0 0 -0.0226 -2.1280
den = 1×4

106 ×

0.0000 0.0002 0.0226 2.1280

t=0:0.01:1;
[y,x,t]=step(num,den,t);
plot(t,y)
grid
title("SISTEMA CANONICA OBSERVABLE")
 ➢ Para 40K
−600
−120 −100
𝐴 = [ 47 ]
100 −100 0
0 212.8 0

|𝒔𝑰 − 𝑨| = 𝒔𝟑 + 𝟏𝟏𝟐. 𝟕𝟔𝟔 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟏𝟑𝟐𝟕𝟔. 𝟔 ∗ 𝒔 + 𝟐𝟏𝟐𝟖𝟎𝟎𝟎

𝑋̇ = 𝐴̅𝑥 + 𝐵̅𝑢
𝑦 = 𝐶̅ 𝑥 + 𝐷
̅𝑢
0 0 −2128000
𝐴̅ = [1 0 −13276.6 ] 𝐶̅ = [𝟎 𝟎 𝟏]
0 1 −112.766

❖ CODIGO MATLAB

%RE=40K;
A=[0 1 -2128000;1 0 -13276.6;0 1 -112.766];
B=[0;0;1];
C=[0 1 0];
D=0;
 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

num = 1×4

106 ×

0 0 -0.0133 -2.1280
den = 1×4

106 ×

0.0000 0.0001 0.0133 2.1279

t=0:0.01:1;
[y,x,t]=step(num,den,t);
plot(t,y)
grid
title("SISTEMA CANONICA OBSERVABLE")

▪ Sistema en la forma canónica Modal

Debe cumplir siguientes características para obtener la forma canónica

➢ Para 20K
−5000
−120 −100
𝐴 = [ 47 ]
100 −100 0
0 212.8 0
|𝑨 − 𝝀𝑰| = −𝝀𝟑 − 𝟐𝟎𝟔. 𝟑𝟖𝟑 ∗ 𝝀𝟐 − 𝟐𝟐𝟔𝟑𝟖. 𝟑 ∗ 𝝀 − 𝟐𝟏𝟐𝟖𝟎𝟎𝟎

𝑋̇ = 𝐴̅𝑥 + 𝐵̅𝑢
𝑦 = 𝐶̅ 𝑥 + 𝐷
̅𝑢

𝑹𝑬𝑺𝑼𝑳𝑻𝑨𝑫𝑶 𝑫𝑬 𝑨𝑼𝑻𝑶𝑽𝑨𝑳𝑶𝑹𝑬𝑺 𝑵𝑶 𝑬𝑺 𝑹𝑬𝑨𝑳

−150.031 0 0
𝐴̅ = [ 0 𝑒 1.8𝑖 ∗ 119.096 0 ]
−1.8𝑖
0 0 𝑒 ∗ 119.096

➢ Para 40K
−600
−120 −100
𝐴 = [ 47 ]
100 −100 0
0 212.8 0

|𝑨 − 𝝀𝑰| = −𝒔𝟑 − 𝟏𝟏𝟐. 𝟕𝟔𝟔 ∗ 𝒔𝟐 − 𝟏𝟑𝟐𝟕𝟔. 𝟔 ∗ 𝒔 − 𝟐𝟏𝟐𝟖𝟎𝟎𝟎

𝑋̇ = 𝐴̅𝑥 + 𝐵̅𝑢
𝑦 = 𝐶̅ 𝑥 + 𝐷
̅𝑢

𝑹𝑬𝑺𝑼𝑳𝑻𝑨𝑫𝑶 𝑫𝑬 𝑨𝑼𝑻𝑶𝑽𝑨𝑳𝑶𝑹𝑬𝑺 𝑵𝑶 𝑬𝑺 𝑹𝑬𝑨𝑳

𝑒 1.5𝑖 ∗ 126.435 0 0
𝐴̅ = [ 0 𝑒 −1.5𝑖
∗ 126.435 0 ]
0 0 −133.118