MEMORIA-AriadnaClos - Fitxer de Consulta

Universidad Politécnica de Cataluña
Escuela Superior de Ingeniería Industrial, Aeroespacial y

Audiovisual de Terrassa
Grado en Ingeniería en Vehículos Aeroespaciales
ESTUDIO DE UN ROVER PARA

MISIONES A MARTE
– Memoria –
Trabajo de Fin de Grado
Autor: Ariadna Clos Rodríguez
Tutor: Carlos Gustavo Díaz González
30 de junio de 2020
Agradecimientos
La presente tesis es la culminación no solo de cuatro años de licenciatura, sino también de una larga
trayectoria académica. Llegar aquí no hubiera sido posible sin el apoyo que he recibido.
Me gustaría agradecer especialmente a mi tutor Carlos Gustavo Díaz por su apoyo durante este
trabajo. Gracias por su continua guía durante el desarrollo de la investigación y también por su
disponibilidad siempre que me han surgido dudas. Sus conocimientos enriquecieron mis capacidades
y competencias.
A todos mis amigos y familia, gracias por acompañarme en este viaje. Gracias por las lecciones
aprendidas y por mostrarme el valor del esfuerzo y la perseverancia.
i
Resumen
¿Quién no ha soñado alguna vez con viajar al espacio exterior? ¿Y con investigar un planeta más allá
de las películas que hemos visto? Pues qué mejor que el Planeta Rojo: un planeta terrestre, frío, seco
y árido, pero con un sorprendente pasado cálido, húmedo y con una historia geológica parecida a la
de nuestro hogar, la Tierra. Marte es un mundo actualmente por descubrir y quiere ser conocido por
los humanos en el futuro. Hasta el momento se han enviado orbitadores, aterrizadores y rovers para
explorar el planeta marciano. Siguiendo esta tendencia, se pretende lograr un estudio, sobre la base
del estado del arte, de un Rover para misiones a un lugar inexplorado de Marte. Se idean diversos
prototipos; se eligen los instrumentos a bordo y la fuente de energía; se estudian los materiales
idóneos; se realiza el diseño geométrico; se determina el factor más importante para una misión
espacial, el peso; y finalmente se crea el prototipo virtual. Para ello, se estudian con anterioridad
los datos conocidos sobre el planeta y se diseña una misión de exploración futura. En el presente
trabajo, la creación de un Rover de tamaño y peso reducido da lugar a resultados satisfactorios para
ser aplicados a una nueva misión de exploración espacial en Marte. Este estudio también tiene como
finalidad inspirar a la próxima generación de exploradores y así expandir el conocimiento humano
sobre el espacio.
Palabras clave: Marte, misión, explorar, espacio, rover
ii
Abstract
Who hasn’t ever dreamed of traveling to outer space? And of investigating a planet beyond the
movies we’ve seen? So what could be better than the Red Planet: an earthly planet, cold, dry and
arid, but with a surprisingly hot, humid past and with a geological history similar to that of our
home, the Earth. Mars is a world currently undiscovered and wants to be known by humans in the
future. So far, orbiters, landers and rovers have been sent to explore the Martian planet. Following
this trend, a state-of-the-art study of a Rover for missions to an unexplored part of Mars is planned.
Various prototypes are devised; the instruments on board and the energy source are chosen; the
ideal materials are studied; the geometric design is carried out; the most important factor for a
space mission, weight, is determined; and finally the virtual prototype is created. To do this, known
data about the planet are studied beforehand and a future exploration mission is designed. In the
present work, the creation of a Rover of reduced size and weight gives rise to satisfactory results to
be applied to a new space exploration mission on Mars. This study also aims to inspire the next
generation of explorers and thus expand human knowledge of space.
Keywords: Mars, mission, explore, space, rover
iii
Declaración de Honor
Yo declaro que,
el trabajo en esta Tesis de Final de Grado es completamente mi propio trabajo,
ninguna parte de esta Tesis de Final de Grado se toma del trabajo de otras personas sin darles
crédito,
todas las referencias se han citado claramente.
Entiendo que una infracción a esta declaración me deja sujeto a las acciones disciplinarias previstas
por la Universitat Politècnica de Catalunya - BarcelonaTECH.
Ariadna Clos Rodríguez 30 de junio de 2020

Nombre del estudiante Firma Fecha
Título de la Tesis: Estudio de un Rover para misiones a Marte
iv
Índice general
Índice general v
Índice de figuras vii
Índice de cuadros xi
Objetivo xiii
Alcance xv
Requerimientos xvii
1 Introducción 1
1.1 Marco histórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Spirit y Opportunity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Curiosity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3 Yutu’s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.4 Pragyan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.5 Perseverance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.6 Asagumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.7 Rosalind Franklin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Estudio posibilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Esquema de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Condiciones de operación en Marte 17

2.1 El Planeta Rojo y su medio ambiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.1 Estructura y lunas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.2 Parámetros físicos, órbita y rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.3 Meteoroides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.4 Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.4.1 Geología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.4.2 Topografía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1.4.3 Suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.5 Atmósfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.6 Radiación y magnetosfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.7 Zonas climáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
v
TFG ÍNDICE GENERAL
2.2 Zonas de Marte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.3 Zona de exploración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3 Misión futura 41
3.1 Definición y objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2 Interés por Hadriacus Palus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 Superficie de exploración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4 Estudio del Rover 45

4.1 Prototipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 Procesador y memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3 Diseño geométrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3.1 Ruedas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3.2 Rocker-Bogie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3.3 Chasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3.4 Límites de la estructura Rocker-Bogie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.4 Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4.1 Fibra de carbono reforzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4.2 Tecapeek CF30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.4.3 Aerogel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.4.4 Titanio G5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.4.5 Aleación Aluminio 7075 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.4.6 Recopilación materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.5 Cámaras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.5.1 Cam-eye . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5.2 Cam-nav . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5.3 Cam-laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5.4 Cam-geo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.5.5 Recopilación cámaras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.6 Espectrómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.7 Laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.8 Análisis de muestras a bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.9 Monitoreo ambiental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.10 Fuente de energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5 Prototipo final 87
6 Conclusiones 95
A Presupuesto 99
B Mapas geológicos de Marte 101
C Investigación sobre Hadriacus Palus 103
Bibliografía 105
vi
Índice de figuras
1 Rover Curiosity explorando Marte [1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
1.1 Ilustración de la carrera espacial [2]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2 Fotografía de la misión Apolo 11 [3]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Diagrama de las misiones Lunojod [4]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Rover lunar [5]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Fotografía del robot Sojourner junto con la nave Pathfinder [6]. . . . . . 4
1.6 Evolución de estrategias científicas para la exploración de Marte [7]. . . 5
1.7 Sitios de aterrizaje de los cuatro rovers de Marte [8]. . . . . . . . . . . . 5
1.8 Fotografía del rover Spirit, gemelo de Opportunity [9]. . . . . . . . . . . 6
1.9 Fotografía del rover Curiosity [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.10 Rover lunar Yutu [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.11 Rover lunar Pragyan [12]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.12 Prototipo rover Perseverance [13]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.13 Ilustración futura misión japonesa con el rover Asagumo [14]. . . . . . . 13
1.14 Rover Rosalind Franklin [15]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1 Marte en la constelación de Capricornio el 31 de julio de 2018 [16]. . . . 18

2.2 Estructura de Marte [17]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Phobos [17]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 Tierra y Marte [18]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5 Esquema Sol, Tierra y Marte [19]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Órbita de Marte y definición de Ls [20]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.7 Meteorito Block Island [21]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.8 Mapa geológico de Marte [22]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.9 Región polar norte a la izquierda y región polar sur a la derecha [22]. . 23
2.10 Escala de tiempo de la geología de Marte [23]. . . . . . . . . . . . . . . 23
2.11 Mapa topográfico de Marte [22]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.12 Valles Marineris desde Viking [24]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.13 Superficie de Marte [25]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.14 Mineralogía de la superficie marciana por el instrumento TES (Thermal
Emission Spectrometer) de la misión MGS (Mars Global Surveyor) [26]. 26
2.15 Evolución del hielo en las superficies polares [26]. . . . . . . . . . . . . . 26
2.16 Cobertura de polvo superficial por el instrumento TES de la misión MGS
[26]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.17 Albedo bolométrico por el instrumento TES de la misión MGS [26]. . . 27
vii
TFG ÍNDICE DE FIGURAS
2.18 Nubes y arena sobre el horizonte de Marte [27]. . . . . . . . . . . . . . . 28

2.19 Evolución del CO2 atmosférico [28]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.20 Evolución del H2 O atmosférico [28]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.21 Evolución de la presión atmosférica en la superficie [28]. . . . . . . . . . 29
2.22 Evolución de la densidad atmosférica [28]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.23 Evolución de la temperatura media atmosférica a lo largo de un sol [28]. 29
2.24 Evolución de la temperatura atmosférica máxima diaria [28]. . . . . . . 30
2.25 Evolución de la temperatura atmosférica mínima diaria atmosférica [28]. 30
2.26 Evolución de la temperatura media del suelo a lo largo de un sol [28]. . 30
2.27 Perfiles verticales para temperatura atmosférica, densidad, presión y ve-
locidad del viento (la línea continua es para valores de mediodía y la
línea discontinua para valores de medianoche) [26]. . . . . . . . . . . . . 31
2.28 Velocidad del viento en un sol [26]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.29 Radiación solar directa durante de un sol [28]. . . . . . . . . . . . . . . 32
2.30 Radiación solar difusa durante un sol [28]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.31 Radiación infrarroja durante un sol [28]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.32 Zonas climáticas solares de Marte [29]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.33 Temperaturas máximas diurnas en el equinoccio de primavera y de otoño
(Ls = 0o , 180o ) [29]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
o
2.34 Temperaturas en el solsticio de invierno del norte (Ls = 270 ) [29]. . . 34
o
2.35 Temperaturas en el solsticio de verano del norte (Ls=90 ) [29]. . . . . . 34
2.36 Zonas climáticas globales de Marte basadas en la temperatura regidas
por la topografía, albedo y radiación solar [29]. . . . . . . . . . . . . . . 34
2.37 Zonas de Marte y misiones realizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.38 Volcán Olympus Mons visto desde el orbitador Viking [7]. . . . . . . . 36
2.39 Vista perspectiva de Orcus Patera [30]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.40 Vista desde la cámara MRO HiRISE de marcas de talud [17]. . . . . . . 37
2.41 Imagen Planum Boreum tomada por MOLA (Mars Orbiter Laser Alti-
meter) [31]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.42 Mapa topográfico y geográfico de la región Hellas [32]. . . . . . . . . . . 39
3.1 Fotografía de Hellas Planitia [33]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.2 Elevaciones y geología zona a explorar [34]. . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.1 Prototipo tipo «araña». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.2 Piernas robotizadas con neumática y Arduino. . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Orugas triangulares, rectangulares, trapezoidales escaleno y trapezoida-
les isósceles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.4 Prototipo con orugas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.5 Funcionamiento Rocker-Bogie cuando el Rover está en movimiento es-
calando una roca por uno de sus lados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.6 Esbozo Rover con orugas y paneles solares. . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.7 Esbozo paneles solares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.8 Esbozo Rover estructura definitiva sin paneles solares. . . . . . . . . . . 51
viii
ÍNDICE DE FIGURAS UPC-ESEIAAT
4.9 Esbozo prototipo final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4.10 Esbozo primeros dimensionados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.11 Primeros ensamblajes de las piezas principales. . . . . . . . . . . . . . . 52
4.12 Dimensiones prototipo del Rover. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.13 Procesador de doble núcleo GR712RC LEON3-FT SPARC V8 [35]. . . 53
4.14 Placa de desarrollo de doble núcleo GR712RC LEON3-FT [36]. . . . . . 54
4.15 Esbozo aro cilíndrico ruedas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.16 Esbozo estructura Rocker-Bogie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.17 Dimensiones estructura Rocker-Bogie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.18 Esbozo modificación estructura Rocker-Bogie. . . . . . . . . . . . . . . 58
4.19 Estructura Rocker-Bogie con las ruedas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.20 Configuración Rocker-Bogie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.21 Dimensiones cuerpo del Rover. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.22 Dimensiones cuerpo del Rover y centro de masa. . . . . . . . . . . . . . 59
4.23 Cuerpo del Rover con su «cuello» y «cabeza». . . . . . . . . . . . . . . 60
4.24 Cuerpo del Rover. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.25 Movimiento del Bogie sobre un obstáculo tipo escalón. . . . . . . . . . . 60
4.26 Estructura frente obstáculo tipo cráter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.27 Estructura frente obstáculo tipo pendiente. . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.28 Material escogido para el chasis del Rover: fibra de carbono [37]. . . . . 63
4.29 Material escogido para el mástil del Rover: Tecapeek CF30 [38]. . . . . 64
4.30 Material escogido como aislante térmico: Aerogel [39]. . . . . . . . . . . 65
4.31 Material escogido para el Rocker-Bogie: Titanio G5 [40]. . . . . . . . . . 66
4.32 Material escogido para las ruedas del Rover: Aluminio 7075 [41]. . . . . 67
4.33 Esquema de las partes del chasis del Rover. . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.34 Estructura Rocker-Bogie con SolidWorks. . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.35 Esbozo disposición de las cámaras en el Rover junto con sus correspon-
dientes nombres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.36 Panorámica de Marathon Valley el 23 de marzo de 2015 [42]. . . . . . . 71
4.37 Roca analizada por Curiosity [43]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.38 Ejemplo del tipo de datos recopilados por Curiosity en función de la
intensidad en diferentes puntos de observación [44]. . . . . . . . . . . . 72
4.39 Primeros planos de la roca Jake Matijevic [45]. . . . . . . . . . . . . . . 73
4.40 Fotografía tomada por MAHLI (Mars Hand Lens Imager ) [46]. . . . . . 73
4.41 Esquema del espectrógrafo APXS [47]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.42 Comparativa espectros APXS de las misiones MER y MSL [47]. . . . . 74
4.43 Esquema del proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.44 Esbozo del laboratorio m-LAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.45 Instrumento SAD [48]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.46 Taladro RANCOR [49]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.47 Herramienta de abrasión de rocas RAT [50]. . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.48 Sistema de almacenaje de muestras SMS [51]. . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.49 Sistema de análisis de muestras SAM [52]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.50 Fotograafía Boom 1 REMS [53]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
ix
TFG ÍNDICE DE FIGURAS
4.51 Datos a tiempo real REMS. Para conocerlos en este instante: [53]. . . . 81
4.52 Unidad RAD; esquemas del detector; capacidad de medición RAD dada
como cobertura energética por tipo de partícula [54]. . . . . . . . . . . . 81
4.53 Primeras mediciones de radiación por Curiosity en Marte [55]. . . . . . 82
4.54 Energía original en función de los años de vida del dióxido de plutonio
[56]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.55 Estructura generador termoeléctrico de radiosótopos [57]. . . . . . . . . 85
5.1 Placa de desarrollo y sistema de análisis de muestras a bordo. . . . . . 87

5.2 Estructura Rocker-Bogie y ruedas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.3 Sistema de manipulación de muestras, instrumento de detección de ra-
diación y cámaras de navegación traseras. . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.4 Taladro, herramienta de adquisición de suelo y de abrasión de rocas. . . 89
5.5 Espectrómetro de rayos X de partículas alfa y cámara de exploración
geológica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.6 Antena y generador termoeléctrico de radiosótopos. . . . . . . . . . . . 89
5.7 Instrumentos de monitoreo ambiental y cámaras. . . . . . . . . . . . . . 89
5.8 Perspectiva dimétrica del prototipo final de Rover. . . . . . . . . . . . . 90
5.9 Segunda perspectiva del prototipo final de Rover. . . . . . . . . . . . . 90
5.10 Tercera perspectiva del prototipo final de Rover. . . . . . . . . . . . . . 91
5.11 Primer render del prototipo final de Rover. . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.12 Segundo render del prototipo final de Rover. . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.13 Tercer render del prototipo final de Rover. . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.14 Cuarto render del prototipo final de Rover . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.15 Quinto render del prototipo final de Rover. . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.16 Sexto render del prototipo final de Rover. . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
B.1 Unidades de los mapas con su correspondiente etiqueta [22]. . . . . . . 101

B.2 Desglose unidades geológicas [22]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
x
Índice de cuadros
2.1 Tabla comparativa datos medios entre Tierra y Marte [58]. . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2 Tabla límites de operación en Marte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.1 Conceptos comparativos entre ruedas y orugas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4.2 Opciones IMU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.3 Materiales y propiedades ([59], [60], [61], [62], [63] y [64]). . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4 Materiales para cada parte del Rover. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.5 Precio materiales escogidos [65]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.6 Especificaciones cámaras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.7 Posibles radioisótopos como combustible [66]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.8 Tipos de RTG [67]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.1 Desglose del peso del Rover. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
xi
Objetivo
El objetivo de este trabajo es realizar un estudio sobre un Rover para explorar el Planeta Rojo:
desde la elección de la instrumentación necesaria para cumplir con una misión futura hasta el diseño
de un prototipo.
Para lograr el objetivo principal, la ambición de este estudio es conocer Marte; su medio ambiente
y sus zonas, y determinar un lugar de exploración que no haya sido visitado anteriormente.
Figura 1: Rover Curiosity explorando Marte [1].
xiii
Alcance
Para cumplir con el objetivo del trabajo y facilitar su desarrollo, la tesis se ha dividido en la
determinación de las siguientes tareas:
• Se familiarizará con las misiones espaciales hasta el momento profundizando aquellas que
incorporan rover, nombrando sus instrumentos a bordo y sus logros.
• Marte y la misión:
◦ Se adquirirán los conocimientos necesarios sobre Marte: desde generalidades como pará-
metros físicos, hasta el análisis de su superficie y atmósfera.
◦ Se investigará sobre zonas de interés de exploración en Marte y se escogerá un lugar poco
explorado.
◦ Se establecerán límites de operación en el planeta basados en el medio ambiente y el lugar
de exploración escogido.
◦ Se ideará una misión futura sobre la base de los objetivos de la ciencia espacial en la
actualidad: exploración de rocas y sedimentos, geología e investigación de pasada vida
microbiana.
• El prototipo de Rover:
◦ Se crearán diversos prototipos de rover para realizar la misión futura y se decidirá el

que mejor se adapte a las necesidades. Se dimensionará el prototipo, se escogerán los
materiales idóneos y la instrumentación a bordo: la placa de desarrollo, los sistemas y
herramientas necesarias para cumplir la misión y finalmente la fuente de energía.
◦ La realización del tren de potencia y esquemas eléctricos del Rover van más allá de esta
tesis y no serán estudiados.
• Se diseñará un prototipo 3D del Rover.
xv
Requerimientos
El trabajo final debe cumplir con las siguientes especificaciones:
• Condiciones de operación en Marte: es el conocimiento que constituye la base de este trabajo.

Se debe estudiar mediante una comparación con la Tierra los parámetros físicos, la órbita
alrededor del Sol y la rotación; y mediante gráficas se debe estudiar la superficie de Marte
geológicamente y topográficamente; se debe analizar su suelo y atmósfera (evolución de la
presión, densidad, temperatura y ráfagas de viento); la radiación solar e infrarroja; y finalmente
las zonas climáticas del planeta.
• Misión: debe tener una vida de al menos 100 soles y objetivos sobre la base de la ciencia
espacial actual (investigación del pasado acuoso del planeta y búsqueda de vida microbiana).
• Lugar de exploración: después de la investigación de zonas marcianas, el lugar de exploración

tiene que ser de interés según la NASA (National Aeronautics and Space Administration) pero
poco explorado hasta el momento. En la zona se tienen que hallar posibles señales de canales
lacustres, sedimentos subacuáticos o rocas magmáticas, y ha de tener una importante geológia
contextual. Se ha de tratar de una zona donde sea posible aterrizar sin grandes altitudes, donde
trabajar sea fácil estando cerca del ecuador y lo más importante, interesante para descubrir.
• Restricciones: se deben establecer límites de operación en función de la zona escogida para la

misión y del medio ambiente de Marte. Los de más peso: la radiación y la temperatura.
• Estudio del Rover sobre la base del estado del arte: desde realizar ideas de diferentes prototipos
hasta elegir el prototipo final que mejor se adapte para la misión futura en Marte.
◦ Procesador: para controlar el movimiento y los sensores del Rover. La placa de desarrollo
que incorpora el procesador ha de incorporar memoria de 256 M B de SDRAM y 2 GB
de Flash, ha de ser resistente a la radiación excesiva del espacio y la superficie marciana,
a los límites de temperatura militar, tolerar fallos y cambios causados por partículas
ionizantes.
◦ Estructura de movilidad: se debe dimensionar y diseñar las ruedas que permiten el des-
plazamiento y actúan de apoyo para repartir la presión contra el suelo, y diseñar la
estructura que hace que el Rover pueda escalar obstáculos y adaptarse al terreno. Se
deben definir los límites frente a obstáculos de la estructura de movilidad.
◦ Chasis: se ha de dimensionar y diseñar el cuerpo que se encarga de proteger la instru-
mentación en el interior del Rover.
xvii
TFG CAPÍTULO 0. REQUERIMIENTOS
◦ Materiales: se deben estudiar aquellos más apropiados para cada elemento del Rover,
con una alta resistencia para el cuerpo del Rover, una elevada capacidad aislante para
la protección de la instrumentación interior y una gran resistencia, rigidez y tenacidad
para la estructura de desplazamiento. Además, se debe considerar el factor LowCost y
una reducción del peso del prototipo de Rover.
◦ Cámaras: deben incorporarse diferentes tipos (panorámicas, de navegación, con láser y
microscópicas) con calidad de color de 2 M px y tamaño de imagen 1024x1024 px como
mínimo.
◦ Instrumentación: se debe incorporar un espectrómetro de rayos X para identificar la com-
posición química y mineral de las rocas, herramienta de adquisición de suelo para adquirir
muestras, taladro para perforar y analizar el suelo, herramienta de abrasión de rocas para
pulir superficies, sistema de manipulación de muestras para manipular y almacenar mues-
tras con posibles indicios de vida microbiana, sistema de análisis de muestras a bordo
para analizar algunas de las muestras durante la misión, y finalmente instrumentos de
monitoreo ambiental para obtener datos sobre el viento, presión, humedad, temperatura
y radiación, para preparar futuras misiones protagonizadas por humanos en la superficie
de Marte.
◦ Fuente de energía: Debe proporcionar entre 100-150 W para el movimiento del Rover y
el funcionamiento de su instrumentación. Ha de tener una larga vida útil para no dejar
que el Rover «muera» durante la misión.
◦ Tamaño y peso total del prototipo: el prototipo debe ser de tamaño reducido y con toda
la instrumentación a bordo, no debe superar los 200 kg en total, como factor de gran
importancia para una misión espacial.
◦ Presupuesto: en la medida de lo posible el presupuesto ha de ser Low Cost.
• Diseño 3D: el diseño del prototipo se debe realizar con SolidWorks, a escala del diseño geomé-
trico.
xviii
Capítulo 1
Introducción
El objetivo de esta sección es introducir al lector en el campo de las misiones espaciales describiendo
aquellas que incorporaron rovers y contemplar las más recientes en el estado del arte, especialmente
aquellas llevadas a cabo en Marte. También se presenta una descripción general de la estructuración
del informe, así como una revisión de posibilidades para desarrollar el presente estudio.
1.1. Marco histórico
En el contexto de la Guerra Fría, la rivalidad militar era también tecnológica y se jugaba en el

espacio. La carrera espacial fue una pugna entre los Estados Unidos y la Unión Soviética por la
conquista del espacio.
Figura 1.1: Ilustración de la carrera espacial [2].
La carrera espacial comenzó con el lanzamiento del primer satélite artificial soviético Sputnik y se
dio por concluida en 1969 con la llegada de los astronautas americanos a la Luna.
La URSS (Unión de Repúblicas Socialistas Soviéticas) fue la primera en tomar ventaja, poniendo
en órbita el Sputnik, el primer satélite artificial de la historia, el 4 de octubre de 1957. Sputnik-1
estuvo 3 meses orbitando la Tierra y dos meses después, lanzaron el Sputnik-2 con el primer ser
1
TFG CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
vivo a bordo (la perra Laika), por lo que por primera vez salió un ser vivo de la Tierra y orbita
alrededor de ella en el espacio.
EE.UU. (Estados Unidos) reaccionó el 29 de junio de 1958 con la creación de la NASA (National
Aeronautics and Space Administration) y el inicio del programa Mercury, con el objetivo de ser los
primeros en llevar un hombre al espacio. En 1958 lanzaron el primer satélite artificial conocido como
Explorer-1.
En 1959 los soviéticos lanzaron otro satélite artificial, Lunik-3, que llegó hasta la Luna y la orbitó,
consiguiendo fotografiar por primera vez en la historia de la humanidad la cara oculta de la Luna.
En 1961, los soviéticos de nuevo, lograron lanzar por primera vez al espacio el primer cosmonauta
(Yuri Gagarin), el primer humano que orbitó alrededor de la Tierra. Y en 1962, los americanos
hicieron lo mismo enviando a otro astronauta a orbitar alrededor de la Tierra (John Glenn).
En 1965 ambas potencias consiguieron hacer los primeros paseos espaciales. Es decir, a parte de
enviar a un astronauta en una nave a orbitar alrededor de la Tierra, también consiguieron que
pudiesen salir de la nave para realizar distintas misiones.
No fue hasta 1969, con la misión Apolo 11, que los americanos consiguieron llevar a tres astronautas
a la Luna (Neil Armstrong, Edwin Aldrin y Michael Collins), de los cuales dos de ellos lograron
descender a la superficie de la Luna y pisarla. Es entonces cuando se dio por terminada la carrera
espacial.
Figura 1.2: Fotografía de la misión Apolo 11 [3].
Una vez finalizada la carrera espacial y cuando el programa espacial Apolo se encontraba en su
recta final, la NASA sorprendió a todo el mundo con el anuncio de enviar un coche que pudiera
ser tripulado por los astronautas en la superficie de la Luna. Pero no fue el primer astromóvil en
circular por la superficie de la Luna, en otra nueva ocasión los soviéticos se adelantaron a los Estado
Unidenses, como ya hicieron antes al poner el primer satélite en órbita, el primer hombre en órbita
y el primer animal en órbita.
Un astromóvil o rover es un vehículo diseñado para explorar superficies lejos del planeta Tierra, en
el espacio. Algunos astromóviles han sido diseñados para ser tripulados en la Luna y otros han sido
vehículos robóticos autónomos, en la superficie de la Luna también o en la de Marte.
2
1.1. MARCO HISTÓRICO UPC-ESEIAAT
Los Lunojod 1 y 2 fueron astromóviles soviéticos no tripulados que alunizaron en 1970 y 1973,
respectivamente.
Figura 1.3: Diagrama de las misiones Lunojod [4].
Lunojod 1 tenía 8 ruedas, una longitud de 2.22 m, 1.60 m de ancho, 1.92 m de altura y un peso de
756 kg. Sobre la Luna tenía una velocidad máxima de 4 km/h y era alimentado a través de 3.5 m2 de
placas solares. El vehículo incorporaba instrumentos como un telescopio de rayos X, para analizar
la radiación espacial; un reflector láser, para mediciones precisas de larga distancia; una antena
direccional, para transmitir los datos a la Tierra; diferentes cámaras panorámicas; un espectrómetro
de rayos X, para analizar la composición química del suelo lunar; entre otros.
Lunojod 2 fue remodelado y mejorado con respecto a su antecesor, pesaba 838 kg, tenía aproxi-
madamente el mismo tamaño, una velocidad máxima sobre la Luna de 4 km/h y era alimentado
a través de 180 W . Además del sistema de control remoto, los objetivos de esta segunda misión
fueron la observación en alta resolución de las radiaciones solares, la obtención de datos del campo
magnético lunar, la medición de la luz zodiacal durante los períodos de día lunar, así como de las
emisiones interplanetarias y galácticas durante las noches lunares y el estudio de los componentes
de la superficie lunar.
Los anteriores fueron los dos únicos laboratorios móviles que exploraron la Luna guiados por control
remoto durante 40 años, hasta que la sonda Chang’e 3 enviada por China alunizara un nuevo vehículo
a control remoto.
Antes de Lunojod 2, la NASA incluyó los LRV (Lunar Roving Vehicle) en tres misiones: la Apolo
15, 16 y 17, llevadas a cabo entre los años 1971 y 1972. En la misión Apolo 15, el LRV condujo un
total de 27.8 km; en el Apolo 16, recorrió 26.7 km; y en el Apolo 17, recorrió 35.9 km.
3
Figura 1.4: Rover lunar [5].
Los LRV tenían una masa de 210 kg y fueron diseñados para sostener una carga útil de 490 kg
adicionales en la superficie lunar. Su longitud era de 3.1 m y su altura de 1.14 m. Tenían dos
asientos plegables con reposa-brazos y cinturones de seguridad con velcro. El vehículo se controlaba
con un controlador manual situado entre los asientos y las ruedas tenían un diámetro de 81.8 cm,
cada una con su propio accionamiento eléctrico. La energía era proporcionada por dos baterías no
recargables de hidróxido de potasio. Los rovers, al concluir las misiones, quedaron estacionados en
la Luna hasta la actualidad.
En 1971, con la sonda soviética Mars 3, se portaba un pequeño robot llamado PROP-M. Tenía una
masa de 4.5 kg y estaba unido al aterrizador por un cable para mantener las comunicaciones. El rover
tenía forma de caja y estaba diseñado para moverse usando dos esquís que le permitían desplazarse
hasta unos 15 m, la longitud del cable. Los instrumentos que incorporaba eran un penetrómetro
dinámico y un medidor de radiación. Pero por desaparición del aterrizador, el astromóvil nunca
entró en acción.
Más tarde, en 1997, los científicos de la NASA realizaron algo bastante sorprendente. Por primera
vez, utilizaron un pequeño robot (del tamaño de un microondas) para estudiar la superficie de un
nuevo cuerpo celeste: Marte. Este robot explorador fue nombrado Sojourner y consiguió compartir
mucha información nueva importante a los científicos. Con la misión Mars Pathfinder, el rover
Sojourner aterrizó sobre Marte y exploró su superficie durante tres meses, analizó la atmósfera, el
clima y estudió la composición de rocas y tierra.
Figura 1.5: Fotografía del robot Sojourner junto con la nave Pathfinder [6].
4
1.2. ESTADO DEL ARTE UPC-ESEIAAT
Sojourner era un vehículo de seis ruedas con una masa total de 10.5 kg. El objetivo principal del
robot explorador era probar nuevas tecnologías para mejorar el diseño de futuros rovers.
Mientras Sojourner conducía distancias cortas, utilizaba su cámara para tomar fotografías del paisaje
marciano y envió más de 550 a la Tierra. El rover exploró una zona de Marte cerca de su lugar de
aterrizaje llamado Ares Vallis ya que parecía el lugar de una antigua inundación. Sojourner llevaba el
instrumento APXS (Alpha Particle X-Ray Spectrometer ) en la parte trasera, cuyo objetivo principal
era proporcionar un análisis químico del suelo y las rocas, con resultados en los que apareció la posible
presencia de agua líquida en el pasado [68].
De lejos, Marte parece frío, seco y rocoso. Pero la información de Sojourner contó una historia muy
diferente. Hace mucho tiempo, Marte era un lugar más cálido y más húmedo.
1.2. Estado del arte
Como se muestra en la Figura 1.6, la estrategia principal dentro del programa de exploración de
Marte era «Seguir el agua». Sin embargo, desde la misión MSL (Mars Science Laboratory), esta
estrategia se ha superpuesto progresivamente por otra: «Buscar signos de vida», lo que significa
centrarse en la búsqueda y análisis de huellas biológicas presentes o pasadas en el planeta.
Figura 1.6: Evolución de estrategias científicas para la exploración de Marte [7].
En esta sección se describen misiones espaciales que incorporan rover, detallando aquellas que se
llevan a cabo en Marte; con Spirit, Opportunity, Curiosity y también Perseverance, rover programado
para lanzarse el 20 de julio de este año.
Figura 1.7: Sitios de aterrizaje de los cuatro rovers de Marte [8].
5
1.2.1. Spirit y Opportunity
Después del éxito del rover Sojourner, la NASA envió en 2003 dos rovers para explorar Marte: Spirit
(aterrizaje el 3 de enero de 2004) y Opportunity (aterrizaje el 24 de enero de 2004), formando parte
de la misión MER (Mars Exploration Rover) de la NASA.
Spirit y Opportunity fueron diseñados como geólogos gemelos con el tamaño aproximado de un
«carrito de golf» de 1.6 m de largo, 2.3 m de ancho, 1.5 m de alto y con un peso de 173 kg. Ambos
portaban los mismos instrumentos científicos. El objetivo principal de la misión era caracterizar
rocas en busca de pistas sobre agua en Marte. Por eso, los rovers aterrizaron en lugares opuestos
del planeta: Spirit aterrizó en una región llamada cráter Gusev ya que, según imágenes tomadas
por satélites, parecía que varios ríos fluyeron en este cráter; en cambio, Opportunity aterrizó en el
otro lado de Marte en un área llamada Meridiani Planum, donde estudios mostraron que se podría
encontrar un mineral llamado hematita gris que, en la Tierra, frecuentemente se ubica en presencia
de agua.
Las primeras imágenes en color tomadas en otro planeta y las rocas que Spirit y Opportunity
estudiaron demostraron que hace mucho tiempo, Marte se podría haber parecido mucho a la Tierra,
con lagos y ríos en la superficie.
Ambos rovers excedieron sus vidas de misión planificadas de 90 días. Spirit duró 20 veces más hasta
que concluyó su misión en 2010 y Opportunity es el robot que más tiempo ha trabajado en Marte,
casi 15 años. El rover se comunicó por última vez con la Tierra el 10 de junio de 2018, cuando una
tormenta de polvo en todo el planeta cubrió los paneles solares del rover. En 2015, Opportunity
rompió el récord al viajar un total de 45.16 km.
Figura 1.8: Fotografía del rover Spirit, gemelo de Opportunity [9].
Los instrumentos que llevan a bordo con los que completaron exitosamente su misión son:
• PanCam (Panoramic Camera), dos cámaras panorámicas para tomar imágenes en 3D de

múltiples longitudes del paisaje marciano que rodea el rover;
• MI (Microscopic Imager ), un generador de imágenes microscópicas cuya cámara de alta re-

solución ofrece vistas con lupa de rocas y suelo marcianos;
6
• Mini-TES (Miniature Thermal Emission Spectrometer ), un pequeño espectrómetro de emi-

sión térmica para identificar rocas y determinar sus procesosos;
• MB (Mössbauer Spectrometer ), un espectrómetro para investigaciones desde cerca de la mi-

neralogía de rocas que contienen hierro;
• APXS (Alpha Particle X-Ray Spectrometer ), un espectrómetro de rayos X de partículas alfa

para un análisis detallado de la abundancia de elementos que forman rocas;
• conjunto de imanes, para recoger partículas de polvo magnéticas;
• y RAT (Rock Abrasion Tool ), una herramienta de abrasión de roca para eliminar superficies
polvorientas y erosionadas y prepararlas para el análisis a bordo.
La computadora móvil (los «cerebros») está dentro de un módulo llamado REM (Rover Electronics
Module) dentro del cuerpo del rover.
Para funcionar, Spirit y Opportunity requieren energía. Ésta proviene de paneles solares que, cuando
están completamente iluminados, generan 140 W de potencia (valor que decrece en función del
tiempo). Cada rover necesita aproximadamente 100 W , «equivalente a una bombilla estándar en
una casa». El sistema de alimentación de los MER (Mars Exploration Rovers) incluye dos baterías
recargables que proporcionan energía cuando el sol no brilla, especialmente de noche.
1.2.2. Curiosity
Parte de la misión MSL (Mars Science Laboratory) de la NASA, Curiosity es el rover más grande
(de 2.7 m de largo, 3 m de ancho, 2.2 m de alto y con un peso de 899 kg) y mucho más capaz que
los anteriores MER. Se lanzó el 26 de noviembre de 2011 y aterrizó en Marte el 5 de agosto de 2012.
El objetivo principal fue obtener una respuesta a la pregunta:
¿Alguna vez Marte tuvo las condiciones ambientales adecuadas para soportar pequeñas formas de
vida llamadas microbios?
El rover aterrizó en el cráter Gale, donde se halla una alta montaña con muchas capas de rocas
y cada una compuesta por distintos minerales procedentes de diferentes periodos de tiempo. En el
cráter, Curiosity adquiere muestras de roca, suelo y aire para el análisis a bordo. El rover utiliza
un brazo para colocar herramientas cerca de las rocas seleccionadas para el estudio a bordo y lleva
10 instrumentos científicos de tecnología avanzada. El vehículo incluye 17 cámaras, un láser para
vaporizar y estudiar pequeñas rocas a distancia y un taladro para recolectar muestras de rocas en
polvo. Curiosity busca rocas especiales que se formaron en el agua o tienen signos de compuestos
orgánicos.
Con el taladro el rover hizo un agujero en una roca que anteriormente fue barro en el fondo de un
lago, información que ayudó a los científicos a descubrir que el cráter Gale tenía componentes que
la vida antigua habría necesitado para sobrevivir.
7
También se envió Curiosity a Marte para investigar la radiación, un tipo de energía que puede
provenir del sol y viaja en ondas de alta energía que pueden ser dañinas para los seres vivos. El
rover descubrió que Marte tiene niveles altos y peligrosos de radiación y la NASA usa los datos para
el diseño de misiones seguras para una futura exploración humana.
Durante su misión, las herramientas científicas de Curiosity encontraron evidencia química y mineral
de antiguos ambientes habitables en Marte y actualmente, continúa explorando. Hasta el momento,
MSL representa un gran paso en la exploración de Marte.
Figura 1.9: Fotografía del rover Curiosity [10].
Algunos de los instrumentos son:
• MastCam (Mastil Camera), una cámara en el mástil para tomar imágenes panorámicas y
vídeos en color del terreno marciano;
• MAHLI (Mars Hand Lens Imager ), la versión móvil de la lente de aumento de mano que
los geólogos suelen llevar consigo, cuyas imágenes en primer plano revelan los minerales y las
texturas en las superficies rocosas;
• MARDI (Mars Descent Imager ), cámara que grabó un vídeo en color del terreno mientras
el rover descendía a su lugar de aterrizaje;
• APXS (Alpha Particle X-Ray Spectrometer ), espectrómetro que cuando se coloca justo al
lado de una roca o superficie del suelo, utiliza dos tipos de radiación para medir las cantidades
y los tipos de elementos químicos que están presentes;
• ChemCam (Chemistry and Camera), cuyo láser y cámara trabajan juntos con APXS para
identificar la composición química y mineral de rocas y suelo;
• CheMin (Chemical and Mineralogy), instrumento que realiza análisis químicos de muestras
de roca en polvo;
• SAM (Sample Analysis at Mars), la herramienta de análisis de muestras en Marte que se

compone de tres instrumentos diferentes que buscan y miden químicos orgánicos y elementos
potenciales asociables con la vida;
• RAD (Radiation Assessment Detector ), el detector de evaluación de radiación que ayuda con
la preparación para la futura exploración humana de Marte;
8
• DAN (Dynamic Albedo Of Neutrons), herramienta que busca cambios reveladores en la forma
en que los neutrones liberados del suelo marciano indican que el agua líquida o congelada existe
bajo tierra;
• y REMS (Rover Environmental Monitoring Station), la estación de monitoreo ambiental del

rover que proporciona informes diarios y estacionales sobre las condiciones meteorológicas
alrededor del rover.
El «cerebro» del rover está dentro de un módulo llamado RCE (The Rover Compute Element) dentro
del cuerpo y la interfaz de comunicación que permite que la computadora principal intercambie datos
con los instrumentos y sensores. El procesador es resistente a la radiación (BAE RAD750) y opera
a una velocidad de hasta 200 M Hz, 10 veces la velocidad en los rovers Spirit y Opportunity. Tiene
2 GB de memoria flash (aproximadamente 8 veces más que Spirit y Opportunity) y 256 M B de
memoria dinámica de acceso aleatorio.
Curiosity lleva un sistema de energía de radioisótopos que genera electricidad a partir del calor de
la desintegración radiactiva de plutonio. Esta fuente de energía le proporciona a la misión una vida
útil operativa en la superficie de Marte de al menos un año marciano completo (687 días terrestres).
1.2.3. Yutu’s
Chang’e 3 fue una misión de exploración lunar china, que incorporó un aterrizador y un rover llamado
Yutu, «Conejo de Jade». La nave espacial llevaba el nombre de Chang’e, «diosa de Luna China».
Se logró un alunizaje controlado, siendo la primera misión china en lograrlo, el 14 de diciembre de
2013.
Más tarde, concretamente el 7 de diciembre de 2018, se lanzó la misión Chang’e 4 como copia de
seguridad de Chang’e 3. Incorporaba también un rover, Yutu 2. Aterrizó con éxito el 3 de enero de
2019, por lo que fue el primer alunizaje en el lado oculto de la Luna, el lado más alejado.
Yutu, el rover de CNSA (China National Space Administration), se convirtió en otro de los rovers
que recorrió la superficie lunar de forma independiente. Este tenía 6 ruedas, medía 1.5 m de alto
y pesaba 120 kg. Tenía una capacidad de carga de aproximadamente 20 kg, estaba diseñado para
transmitir vídeo en tiempo real, excavar y analizar muestras de polvo. Podía navegar por pendientes
y tenía sensores automáticos para evitar colisiones con las rocas. La duración nominal de la misión
fue de 3 meses. La parte inferior del rover llevaba un radar para medir la profundidad y composición
del polvo lunar a lo largo de su ruta.
El rover tuvo problemas en el repliegue de sus paneles solares en su preparación para la hibernación
durante la noche lunar que dificultaron la reactivación posterior. Los medios de comunicación chinos,
después de varios intentos fracasados de reactivación, dieron por concluida la misión de Yutu.
9
Figura 1.10: Rover lunar Yutu [11].
Pasadas 12 horas del aterrizaje en la Luna, el rover Yutu 2 se separó del aterrizador e inició su
camino sobre la superficie de la Luna. Fue en mayo de 2019, con el objetivo de estudiar la geofísica,
que el rover descubrió materiales extraños en la cara oculta de la Luna.
Para atenuar el frío de la noche lunar, el rover incorporaba un generador de radioisótopos de plutonio-
238, de fabricación rusa. Desprendía 120 W de potencia, lo que permitía calentar los instrumentos
durante la noche por medio de un líquido conductor que circulaba. Además, otros elementos del
Yutu 2 eran una cámara panorámica, un geo-radar, un espectrómetro infrarrojo, ASH (Active Source
Hammer ) para experimentos sísmicos y un analizador avanzado, que revelaba cómo el viento solar
interactuaba con la superficie lunar.
1.2.4. Pragyan
El objetivo principal de ISRO (Indian Space Research Organisation) es utilizar la tecnología espacial
y su aplicación a diversas tareas nacionales. El programa espacial indio fue impulsado por la visión
de Vikram Sarabhai (1919-1971), considerado el padre del programa espacial indio. Su visión es
«aprovechar la tecnología espacial para el desarrollo nacional mientras se persigue la investigación
de la ciencia espacial y la exploración planetaria», además de realizar investigaciones para desarrollar
tecnologías de reducción de costos para el acceso al espacio.
Chandrayaan-2 es la segunda misión india en la Luna, se lanzó el 22 de julio de 2019 y consistía en un

orbitador lunar, un módulo de aterrizaje Vikram y un vehículo lunar Pragyan, todos desarrollados
en la India. Fue la primera misión destinada a explorar la región del polo sur. Además, se trató de
la misión más compleja y prestigiosa llevada a cabo por ISRO desde su inicio, que hizo de India
el cuarto país en aterrizar con un rover en la superficie lunar después de Rusia, Estados Unidos y
China.
El objetivo principal del rover Pragyan en la misión era localizar la presencia de agua y otros
minerales importantes en la superficie lunar. Otros de los objetivos científicos era realizar estudios
de topografía lunar, mineralogía, de la exosfera lunar y de firmas de hidroxilo y hielo de agua.
El aterrizador Vikram, que transportaba el rover Pragyan, debía aterrizar en en una región del polo
sur de la Luna a una latitud de aproximadamente 70o el 7 de septiembre de 2019. Sin embargo, el
módulo de aterrizaje se desvió de su trayectoria prevista a partir de una altitud de 2.1 km, y la
10
telemetría se perdió segundos antes de que se esperara el aterrizaje. Habrá otro intento de aterrizaje
en la Luna a fines de 2020 o principios de 2021, pero sin orbitador.
Figura 1.11: Rover lunar Pragyan [12].
El rover tenía unas dimensiones de 0.9 m x 0.75 m x 0.85 m, pesaba unos 27 kg y estaba diseñado para
funcionar con 50 W de energía solar. El rover debía moverse sobre 6 ruedas atravesando 500 m sobre
la superficie lunar a una velocidad de 1 cm/s. El diseño del vehículo tenía una suspensión Rocker-
Bogie y seis ruedas, cada una impulsada por motores eléctricos de corriente continua brushless
independientes. La dirección se debía lograr mediante la velocidad diferencial de las ruedas o la
dirección de deslizamiento. Para la navegación, el rover estaba equipado con cámaras de visión 3D
estereoscópicas.
1.2.5. Perseverance
El rover de la misión Mars 2020, Perseverance, se basa en la configuración del rover Curiosity del
MSL. Es del tamaño de un automóvil, de aproximadamente 3 m de largo, 2.7 m de ancho, 2.2 m de
alto y con un peso de 1025 kg.
Después de una búsqueda de cinco años sobre 60 localizaciones candidatas, la NASA ha elegido el
cráter Jezero [69] como el lugar de aterrizaje para este 20 de julio para el rover Perseverance en el
Planeta Rojo. Este cráter tiene 45 km de longitud y se cree que una vez fue el hogar de un antiguo
delta, por lo tanto podría haber preservado moléculas orgánicas antiguas y otros signos de vida
microbiana y sedimentos que fluyeron hace miles de millones de años.
El rover Perseverance tiene cuatro objetivos científicos: buscar habitabilidad, identificando ambien-
tes pasados capaces de soportar la vida microbiana; buscar firmas biológicas, buscando signos de
posible vida microbiana pasada en esos entornos habitables; buscar muestras y las almacenarlas,
recolectándolas de rocas y del suelo; y preparar misiones para los humanos, probando la producción
de oxígeno de la atmósfera marciana.
11
Figura 1.12: Prototipo rover Perseverance [13].
Para cumplir los objetivos principales, dispone de diferentes instrumentos:
• Mastcam-Z, un sistema avanzado para tomar imágenes panorámicas y estereoscópicas con

la capacidad de hacer zoom, para determinar la mineralogía de la superficie marciana;
• MEDA (Mars Environmental Dynamics Analyzer ), un conjunto de sensores para proporcio-

nar mediciones de temperatura, velocidad y dirección del viento, presión, humedad relativa y
tamaño y forma del polvo;
• MOXIE (Mars Oxygen ISRU Experiment), una investigación de tecnología de exploración

para producir oxígeno a partir del dióxido de carbono atmosférico marciano;
• PIXL (Planetary Instrument for X-ray Lithochemistry), un espectrómetro de fluorescencia

de rayos X que también con un generador de imágenes de alta resolución para determinar la
composición de los materiales de la superficie;
• RIMFAX (Radar Imager for Mars Subsurface Experiment), un radar de penetración en el

suelo para proporcionar una resolución a escala de centímetros de la estructura geológica del
subsuelo;
• SHERLOC (Scanning Habitable Environments with Raman and Luminescence for Organics
and Chemicals), el primer espectrómetro de rayos UV (ultravioleta) que viaja a Marte pa-
ra tomar imágenes y utiliza un láser ultravioleta para determinar la mineralogía y detectar
compuestos orgánicos;
• y SuperCam, un instrumento que puede proporcionar imágenes, analizar la composición

química y la mineralogía.
El rover utiliza como «cerebro» el mismo procesador resistente a la radiación que Curiosity (BAE
RAD750) y la misma memoria, al igual que un generador termoeléctrico de radiosótopos como fuente
de energía, que le suministra 110 W .
1.2.6. Asagumo
El robot japonés Asagumo (proveniente del proverbio japonés: «una araña de la mañana trae suerte»)
es un rover lunar de Spacebit planeado para ser entregado a la superficie de la Luna a principios de
12
julio de 2021. Pesa solo 1.3 kg y, en lugar de ruedas, está equipado con cuatro patas para caminar
por la superficie de la luna y recolectar datos.
Figura 1.13: Ilustración futura misión japonesa con el rover Asagumo [14].
1.2.7. Rosalind Franklin
Un rover europeo es parte de la misión 2022 del programa ExoMars de ESA (Agencia Espacial
Europea).
El objetivo principal de la misión ExoMars es aterrizar el rover Rosalind Franklin en un sitio con
alto potencial para encontrar material orgánico y ayudar en la investigación geológica de Marte. El
rover recolectará muestras con un taladro hasta una profundidad de 2 m y las analizará con ins-
trumentos de próxima generación en un laboratorio a bordo. Las muestras subterráneas tienen más
probabilidades de incluir biomarcadores, ya que la tenue atmósfera marciana ofrece poca protección
contra la radiación y la fotoquímica en la superficie.
Rosalind Franklin es un vehículo autónomo de seis ruedas con una masa de aproximadamente 300
kg, aproximadamente un 60 % más que el Spirit y el Opportunity, pero aproximadamente un tercio
del rover Curiosity. La principal diferencia con los rovers de las anteriores misiones mencionadas, es
que el rover Rosalind Franklin deberá perforar 2 metros en la superficie marciana.
Figura 1.14: Rover Rosalind Franklin [15].
Los instrumentos que se espera que lleve a bordo son:
13
• PanCam, para realizar mapeo digital del terreno de Marte;
• ISEM (Infrared Spectrometer for ExoMars), para evaluar la composición mineralógica de las
rocas en la superficie;
• CLUPI (Close - UP Imager ), un sistema de cámara para adquirir imágenes en primer plano
de rocas, en color y con alta resolución;
• WISDOM (Water Ice and Subsurface Deposit Observation On Mars), un radar de penetra-
ción en el suelo para caracterizar la estratigrafía debajo del rover;
• Adron, para buscar agua subterránea y minerales hidratados;
• MaMISS (Mars Multispectral Imager for Subsurface Studies), para contribuir en el estudio
de la mineralogía marciana y la formación de rocas;
• MicrOmega, un espectrómetro de imágenes infrarrojas para estudios de mineralogía en mues-

tras;
• RLS (Raman Spectrometer ), para establecer composiciones mineralógicas e identificar pig-

mentos orgánicos;
• y MOMA (Mars Organic Molecule Analyser ), para apuntar a biomarcadores y responder

preguntas relacionadas con el posible origen y evolución de la vida en Marte.
Se espera que el rover viaje varios kilómetros durante su misión.
1.3. Estudio posibilidades
El título del trabajo, «Estudio de un Rover para misiones a Marte», puede conducir a mu-
chas interpretaciones diferentes, ya que cubre un tema amplio. Sin embargo, algunos aspectos son
inamovibles: el estudio del rover debe estar relacionado con las condiciones en el Planeta Rojo y
una misión futura a realizar en la superficie de la zona de exploración escogida.
En cuanto a las condiciones de operación en Marte, se deben conocer desde los parámetros físicos
como la gravedad, hasta sus zonas y los límites de operación en ellas, por ejemplo, la temperatura.
El estudio de Marte se realiza porque uno de los objetivos del trabajo es escoger una zona no
explorada anteriormente por ningún rover. Otra opción era escoger una zona ya explorada, así se
dispondría de un gran flujo de información. Pero la idea de este trabajo se basa, además de estudiar
el Rover, en conocer el planeta y nuevas zonas para su exploración.
En cuanto a la misión, se deben definir objetivos y describir el lugar escogido para llevarla a cabo. Se
dejan a un lado conceptos como la nave espacial en la que se lanzará el Rover o las comunicaciones
con la Tierra.
En el estudio del Rover, también hay que tomar decisiones. La mayoría de ellas afectan al desarrollo
de ciertas secciones, pero no a todo el estudio. Esas son decisiones como la fuente de energía utilizada
o los materiales de los que está hecho el vehículo. Este tipo de alternativas y decisiones se explican
14
1.4. ESQUEMA DE LA MEMORIA UPC-ESEIAAT
en cada sección, ya que cada vez que se elige un componente, se explica por qué se ha elegido. En
esta sección solo se explican las alternativas y decisiones que afectan a todo el estudio.
En este estudio no se indica la maquinaria para su construcción ni se desarrollan todas las etapas
de la misión, ya que tratar de diseñar estos aspectos significaría una gran cantidad de trabajo para
un equipo, además de numerosos recursos. Es decir, el estudio del Rover se realiza con la idea de
estudiar cada detalle; comenzando por esbozos de prototipos y la elección del mejor; la elección
del procesador resistente a la radiación y la memoria; el diseño geométrico, abarcando el chasis, las
ruedas, la estructura de movimiento y sus límites; los materiales que lo componen; los instrumentos
que lleva a bordo y la fuente de energía que lo propulsa; consiguiendo una estimación final del peso
y un prototipo 3D con SolidWorks.
Si el trabajo fuese un diseño destinado a la construcción del Rover, se podrían haber añadido
elementos de unión entre los componentes e incluso comprar los sensores para realizar una pequeña
demostración de sus utilidades, pero el Rover entonces no se habría estudiado para ser enviado a
Marte, objetivo de este trabajo. En el caso de la presente tesis, se estudia el Rover para misiones a
Marte.
Cualquier otra decisión que se haya tomado no afecta a todo el estudio sino que a una parte en
concreto y se especifica en las correspondientes secciones.
1.4. Esquema de la memoria
Con respecto a la organización del trabajo, esta tesis consta de tres documentos: «Memoria»,
«Autoinforme de calidad» y «Presupuesto». Al final del presente documento se hallan apén-
dices que contienen información adicional necesaria para lograr una comprensión más profunda de
todo el estudio. Allí se presentan temas particulares que podrían ser de interés para el lector, así
como mapas históricos de Marte y datos del lugar de exploración.
Centrándose en el documento de la memoria, los capítulos en los que se divide son:
Capítulo 1. La introducción a las misiones espaciales y estado del arte de los rovers.
Capítulo 2. El estudio del Planeta Rojo, de su medio ambiente y sus zonas.
Capítulo 3. La definición de una misión futura, de los objetivos y el interés de la superficie de

exploración.
Capítulo 4. El estudio del Rover, desde diferentes prototipos hasta la elección del mejor para enviar
a la misión del anterior capítulo; el diseño geométrico, los materiales y los instrumentos a bordo.
Capítulo 5. Se recogen los resultados obtenidos en el estudio del capítulo anterior, se determi-
nan factores de gran importancia como el peso final y se añade el prototipo en 3D diseñado con
SolidWorks.
Capítulo 6. Se revisa el trabajo desarrollado, se exponen las conclusiones y se discuten propuestas

de mejora para continuar con el presente estudio.
15
Capítulo 2
Condiciones de operación en Marte
En este capítulo se presenta el Planeta Rojo: el medio ambiente (Sección 2.1) y las zonas de interés
de exploración (Sección 2.2).
En cuanto al medio ambiente, se ilustran datos de Marte derivados de observaciones in situ y de los
modelos que alberga MEMM (Mars Environment Multi-Model ), macro-modelo que combina varios
modelos existentes del ambiente marciano. Es por ello que, en las subsecciones 2.1.4 y 2.1.5, se
consultan libros (como [70], [20], [71]) y bases de datos del clima de Marte ([26], [28]).
Finalmente, en la Sección 2.3, se escoge el lugar de exploración para la misión futura que realizará
el Rover.
2.1. El Planeta Rojo y su medio ambiente
Marte es un planeta rocoso que fue nombrado por los antiguos romanos por su Dios de la guerra
debido a su color rojizo, que recordaba a la sangre. Otras civilizaciones también nombraron al
planeta por este atributo. Por ejemplo, los egipcios lo llamaron «Su Desher», que significa «el rojo».
Incluso en la actualidad, con frecuencia se le llama «Planeta Rojo» porque los minerales de hierro
de la superficie se oxidan, haciendo que ésta se vea roja.
Cuando se halla más cerca de la Tierra, a unos 55 millones de kilómetros, Marte es, después de la
Luna, Venus y Júpiter, la materia más brillante del cielo nocturno. Puede observarse más fácilmente
cuando se forma la línea recta Sol-Tierra-Marte (es decir, cuando está en oposición) y se encuentra
cerca de la Tierra, evento que sucede una vez cada 15 años y ocurrió por última vez el 31 de julio
de 2018, cuando se contempló Marte en la constelación de Capricornio.
17
TFG CAPÍTULO 2. CONDICIONES DE OPERACIÓN EN MARTE
Figura 2.1: Marte en la constelación de Capricornio el 31 de julio de 2018 [16].
En cuanto a su exploración, ningún planeta más allá de la Tierra ha sido estudiado tan profunda-
mente como Marte. Las observaciones registradas de Marte datan de la era del antiguo Egipto hace
más de 4000 años, cuando trazaron los movimientos del planeta en el cielo.
En las siguientes subsecciones se analizan los parámetros físicos del planeta y sus características.
2.1.1. Estructura y lunas
Cuando el sistema solar se instaló en su diseño actual hace aproximadamente 4500 millones de años,
Marte se formó cuando la gravedad atrajo remolinos de gas y polvo para convertirse en el cuarto
planeta en términos de distancia desde el Sol. Marte tiene un núcleo central, un manto rocoso y una
corteza sólida (Figura 2.2).
Figura 2.2: Estructura de Marte [17].
Al igual que la Tierra, Marte tiene un núcleo metálico denso en su centro, de entre 1500 y 2100
km de radio. Está hecho de hierro, níquel y azufre, y está recubierto de materiales más ligeros.
Alrededor del núcleo hay un manto rocoso de entre 1240 y 1880 km de espesor, y encima de éste,
una corteza compuesta de hierro, magnesio, aluminio, calcio y potasio. Esta corteza tiene entre 10
y 50 km de profundidad.
Marte tiene dos lunas muchísimo más pequeñas que la Luna, Phobos y Deimos, que tienen forma de
«patata» porque tienen muy poca masa para que la gravedad las haga esféricas. Las lunas obtienen
18
2.1. EL PLANETA ROJO Y SU MEDIO AMBIENTE UPC-ESEIAAT
sus nombres de los caballos que tiraron del carro del Dios griego de la Guerra, Ares. En griego
antiguo, Phobos significa «vuelo»; y Deimos significa «miedo».
Figura 2.3: Phobos [17].
Phobos, la luna más profunda y más grande, está llena de cráteres, con profundos surcos en su
superficie. Marte no tiene anillos, pero Phobos se está moviendo lentamente hacia el planeta y se
estrellará contra éste o se romperá en unos 50 millones de años. Entonces, esta luna podría crear
un anillo polvoriento alrededor de Marte.
Deimos es aproximadamente la mitad del tamaño de Phobos y orbita dos veces y media más lejos
de Marte. Deimos está cubierto de tierra que con frecuencia llena los cráteres de su superficie.
2.1.2. Parámetros físicos, órbita y rotación
Con un radio de 3390 km Marte tiene aproximadamente la mitad del tamaño de la Tierra, su masa
es 10 veces mayor, de 6.39·1023 kg, y la fuerza de la gravedad en su superficie es el 38 % de la nuestra.
Figura 2.4: Tierra y Marte [18].
Como la órbita de Marte es elíptica y la de la Tierra prácticamente circular, la distancia entre estas
varía. Si la oposición de Marte ocurre en el afelio, la distancia Tierra-Marte en el momento de la
oposición es de 102 millones de kilómetros, pero si la oposición ocurre en el perihelio la distancia
Tierra-Marte en el momento de la oposición es de 59 millones de kilómetros. Muchos lanzamientos
de sondas espaciales se preparan aprovechando las oposiciones de Marte para que la distancia sea
menor.
19
Figura 2.5: Esquema Sol, Tierra y Marte [19].
La órbita de Marte tiene un semieje mayor de 249.1 millones de kilómetros, un semieje menor de
206.7 millones de kilómetros y una excentricidad de 0.093, lo que hace que la distancia del planeta
al Sol difiera en 43 millones de kilómetros entre el afelio y el perihelio.
A medida que Marte orbita alrededor del Sol, completa una rotación cada 24.6 horas, que es muy
similar a un día en la Tierra (23.9 horas). Los días marcianos se llaman soles. Un año en Marte dura
669.6 soles, lo que equivale a 687 días terrestres.
El eje de rotación de Marte está inclinado 25.19o con respecto al plano de su órbita alrededor del
Sol, otra similitud con la Tierra (23.4o ). Marte tiene estaciones distintas, pero duran más que las
estaciones en la Tierra. Además, mientras que en la Tierra las estaciones se distribuyen uniforme-
mente durante el año durando aproximadamente 3 meses, en Marte varían en duración debido a su
órbita elíptica alrededor del Sol.
La primavera en el hemisferio norte (otoño en el sur) es la temporada más larga con 193.6 soles. El
otoño en el hemisferio norte (primavera en el sur) es el más corto con 142.9 soles. El invierno del
norte (verano del sur) es de 154.2 soles, y el verano del norte (invierno del sur) es de 178.8 soles.
Figura 2.6: Órbita de Marte y definición de Ls [20].
La medida Ls se trata del ángulo Marte-Sol, medido en el plano orbital de Marte desde el equinoccio
de primavera (donde Ls = 0o ), es decir, uno de los nodos del plano orbital con el plano ecuatorial.
Si se definen las estaciones del hemisferio norte en términos de la longitud del Sol Ls observando
20
la Figura 2.6, el solsticio de verano ocurre en Ls = 90o , el equinoccio de otoño en Ls = 180o , y el

solsticio de invierno en Ls = 270o .
Los meses también están definidos por Ls : en este caso, la subdivisión está en intervalos de 30o
cada uno. Sin embargo, debido a la excentricidad relativamente alta de la órbita, el mes más largo
corresponde a 60o <Ls <90o y tiene una duración de 66.7 soles, mientras que el mes más corto ocupa
el intervalo de longitud 240o <Ls <270o y dura 46.1 soles.
Se resumen los parámetros físicos en comparación con la Tierra:

Parámetro Marte Tierra
Volumen [km3 ] 1.083·1012 1.632·1011

Densidad [g/cm3 ] 3.934 5.513
23
Masa [kg] 6.39·10 5.972·1024
Área de superficie [km2 ] 144 371 391 510 064 472
Distancia media de órbita [km] 227 943 824 149 598 262
Velocidad media orbital [km/h] 86 677 107 218
Excentricidad órbita 0.0934 0.0167
Inclinación Ecuatorial [o ] 25.2 23.4
Radio Ecuatorial [km] 3389.50 6371.00
Circunferencia Ecuatorial [km] 21 296.9 40 030.2
Periodo rotación sobre eje [horas] 24.62 23.93
Órbita alrededor del Sol [días] 686.98 365.26
Velocidad de escape [km/h] 18 108 40 284
2
Gravedad superficie [m/s ] 3.71 9.81
Presión atmósfera superficie [P a] 600 101 325
Temperatura superficie [o C] -40 15
Densidad aire superficie [kg/m3 ] 0.02 1.225
Cuadro 2.1: Tabla comparativa datos medios entre Tierra y Marte [58].
El efecto regulador de la temperatura que ejerce la atmósfera de Marte es muy pequeño. Un futuro
astronauta que viajase a la zona ecuatorial de Marte sentiría en sus pies una temperatura de 25o C
mientras que su cabeza sentiría 0o C [72].
2.1.3. Meteoroides
En Marte se han encontrado seis cuerpos que han llegado a su superficie: seis meteoritos, cuyas
ubicaciones exactas, características físicas y detalles geoquímicos se conocen gracias a los instru-
mentos de rovers como Spirit, Opportunity y Curiosity. Todos estos meteoritos son de tipo metálico
(aleaciones de hierro y níquel) y se han dejado in situ, no se han movido de la ubicación donde
originalmente fueron encontrados.
El primer cuerpo encontrado que no se desintegró por completo en la atmósfera llegó a la superfície
marciana Meridiani Planum.
21
Figura 2.7: Meteorito Block Island [21].
El meteorito Block Island fue encontrado en Marte por el rover Opportunity el 17 de julio de 2009.
Su diámetro es de 67 cm y el llano donde se encontró está lleno de pequeñas rocas procedentes del
impacto del meteorito que originó el cráter Victoria, de 750 m de diámetro, en Meridiani Planum.
2.1.4. Superficie
Marte es un planeta rocoso formado por minerales que contienen silicio, oxígeno y algunos metales.
En su superficie se observan cráteres de impacto similares a los de la Luna, pero también tiene
volcanes, montañas, valles y desiertos parecidos a los de la Tierra.
2.1.4.1. Geología
Históricamente, se han obtenido los siguientes mapas geológicos de Marte [22]:
Figura 2.8: Mapa geológico de Marte [22].
22
Figura 2.9: Región polar norte a la izquierda y región polar sur a la derecha [22].
A continuación se describe una idea global, pero para el completo conocimiento de cada símbolo e
indicación de los mapas geológicos se recomienda consultar el Apéndice B.
Figura 2.10: Escala de tiempo de la geología de Marte [23].
En el periodo Amazonian, algunos volcanes estaban todavía activos; en el Hisperian, apareció vulca-
nismo en tierras altas y actividad fluvial; en el Noachian había menos actividad fluvial en los valles
y mucho volcanismo, más adelante desapareció por completo la actividad fluvial y aparecieron las
cuencas de Isidis, Argyre, Hellas y Utopia entre otras, junto con la formación de muchos cráteres; y
en el Pre-Noachian se formaron otras cuencas y cráteres, se formó el planeta.
Marte parece haber tenido un pasado acuoso ya que en su superficie se hallan rocas y minerales que
solo podrían haberse formado en agua líquida. Se cree que Marte hace 3500 millones de años tuvo
redes de valles fluviales, deltas y lagos.
23
En la actualidad, el suelo de Marte es seco y oxidante, y recibe del Sol demasiados rayos ultravioletas.
Es por ello que los científicos ya no investigan la vida en Marte, pero si señales de vida que existieron
hace mucho tiempo, cuando Marte era más cálido y estaba cubierto de agua.
Actualmente hay agua en Marte y se encuentra en forma de hielo debajo de la superficie en las
regiones polares. Pero la atmósfera es demasiado delgada para que exista agua líquida por mucho
tiempo en la superficie. En 2018 se descubrió un lago de agua líquida y salada bajo el hielo del polo
sur marciano [73].
2.1.4.2. Topografía
Aunque Marte tiene aproximadamente la mitad del diámetro de la Tierra, su superficie tiene casi
la misma área que la tierra seca de la Tierra. Sus volcanes, cráteres de impacto, movimiento de la
corteza y condiciones atmosféricas como tormentas de polvo han alterado el paisaje de Marte durante
muchos años, creando algunas de las características topográficas más interesantes del Sistema Solar.
En cuanto a topografía, la superficie marciana puede dividirse en dos regiones: las tierras altas del
sur y las llanuras del norte:
Figura 2.11: Mapa topográfico de Marte [22].
Varios accidentes son notorios en la superficie marciana: la región de Tharsis, que contiene el Tharsis
Montes y el Olympus Mons, las cuencas Hellas y Argyre, y Valles Marineris. Muchos campos de
dunas se extienden en los polos y dentro de los cráteres.
Marte es el planeta con el volcán más grande del Sistema Solar, Olympus Mons, el triple de alto
que el Everest de la Tierra y con una base de diámetro aproximado al de Arizona. También tiene
una enorme serie de cañones ecuatoriales llamada Valles Marineris, que es lo suficientemente larga
como para extenderse desde California a Nueva York y tiene aproximadamente 10 veces el tamaño
del Gran Cañón de la Tierra.
24
Figura 2.12: Valles Marineris desde Viking [24].
2.1.4.3. Suelo
La superficie del Planeta Rojo está compuesta de colores tostados. La razón por la cual Marte se
ve rojizo se debe a la oxidación del hierro en las rocas, el regolito y el polvo. Este polvo se eleva a
la atmósfera y desde la distancia hace que el planeta parezca mayoritariamente rojo.
Figura 2.13: Superficie de Marte [25].
Las zonas oscuras están formadas por rocas similares al basalto terrestre, cuya superficie se ha
erosionado y oxidado. Las regiones más claras parecen estar compuestas por material semejante,
pero contienen partículas más finas, como el polvo.
El suelo marciano está compuesto de sílice (SiO2 , 58.2 %), óxido de hierro (Fe2 O3 , 23.7 %), óxido
de magnesio (MgO, 10.8 %) y óxido de calcio (CaO, 7.3 %). En la Figura 2.14 se presenta una
distribución geográfica de los componentes mineralógicos en el suelo marciano.
25
Figura 2.14: Mineralogía de la superficie marciana por el instrumento TES (Thermal Emission
Spectrometer) de la misión MGS (Mars Global Surveyor) [26].
Las capas polares generalmente están cubiertas por hielo congelado de CO2 . Éste sublima a la
atmósfera durante el verano debido al aumento de la temperatura del suelo, y precipita de nuevo
en forma de hielo en invierno.
Figura 2.15: Evolución del hielo en las superficies polares [26].
En todo el subsuelo del planeta hay un permafrost (capa de suelo permanentemente congelado)
espeso, que puede extenderse hasta una profundidad de 1 km en el ecuador y se incrementa en los
polos [31].
La superficie está cubierta principalmente por rocas y polvo fino. Las áreas más oscuras de la
Figura 2.16 indican rocas expuestas libres de polvo, mientras que las regiones más brillantes indican
acumulación de polvo.
26
Figura 2.16: Cobertura de polvo superficial por el instrumento TES de la misión MGS [26].
Y en la siguiente figura se muestra un mapa del albedo bolométrico en el planeta:
Figura 2.17: Albedo bolométrico por el instrumento TES de la misión MGS [26].
El albedo es el reflejo de la radiación solar incidente cuando cae sobre el planeta. Las superficies
claras, como el hielo o la nieve, tienen un mayor albedo y esto provoca enfriar el planeta, porque la
luz absorbida y aprovechada para calentarlo es mínima; mientras que las superficies oscuras, como
los bosques u océanos (Tierra), tienen un efecto menor, un albedo bajo calienta el planeta, porque
la mayor parte de la luz es absorbida por el mismo. El albedo medio de Marte es de un 15 % de la
radiación que proviene del Sol, mientras que en la Tierra es de un 38 %.
2.1.5. Atmósfera
A nuestros ojos, el cielo de Marte es brumoso y rojo en lugar del color azul que se ve en la Tierra,
cuya atmósfera está compuesta de nitrógeno y oxígeno. Pero el polvo suspendido en el aire marciano
puede cambiar el color del cielo de rojo a azul, como el que se ve en la Tierra, dependiendo el tono
del color de la densidad y tamaño de las partículas de polvo que se encuentren flotando en el aire.
Si un futuro astronauta viajase hasta la superficie de Marte podría ver planicies de arena roja, un
cielo anaranjado y nubes tenues de polvo, como en la Figura 2.18, donde el horizonte rojo es tan
plano que se asemeja al horizonte azul de un océano en la Tierra.
27
Figura 2.18: Nubes y arena sobre el horizonte de Marte [27].
La atmósfera de Marte contiene sólo un 0,03 % de agua, mil veces menos que la Tierra. Pero el
Planeta Rojo tuvo antes una atmósfera más compacta, con nubes y precipitaciones que formaban
ríos.
Actualmente Marte tiene una atmósfera muy fina compuesta de dióxido de carbono (CO2 , 95 %),
nitrógeno molecular (N2 , 2.7 %), argón (Ar, 1.6 %), oxígeno molecular (O2 , 0.13 %), óxido de carbono
(CO, 0.08 %) y vapor de agua (H2 O, 0.01 %).
Figura 2.19: Evolución del CO2 atmosférico [28].
Figura 2.20: Evolución del H2 O atmosférico [28].
La atmósfera se vuelve más rica en CO2 durante una tormenta de polvo, en el solsticio de invierno
(hemisferio norte) o Ls = 270o .
En Marte, la presión atmosférica terrestre varía desde 30 P a en la cumbre del Monte Olimpo a más
de 1155 P a en las depresiones de Hellas Planitia. En las llanuras del norte, 800 P a; en las tierras
altas del sur, 500 P a; en el Monte Tharsis, 200 P a. La presión media es de 600 P a mientras en la
Tierra es de 101 325 P a.
28
Figura 2.21: Evolución de la presión atmosférica en la superficie [28].
La atmósfera de Marte tiene menos del 1 % de la densidad de la atmósfera terrestre. La densidad

atmosférica más alta en Marte es igual a la densidad que se encuentra a 35 km sobre la superficie
de la Tierra. Tiene una variación notable durante todo el año, con una diferencia del 40 % entre los
valores más bajos y los más altos, y una tormenta de polvo puede aumentar este parámetro en un
30 %.
Figura 2.22: Evolución de la densidad atmosférica [28].
Marte percibe fuertes variaciones de temperatura día-noche (50 %). Estos gradientes se deben a
la baja densidad atmosférica, responsable de la pérdida del calor recibido durante el día. En las
siguientes figuras se muestra la evolución de la temperatura media atmosférica a lo largo de un sol;
y la máxima y mínima diaria a lo largo de un año.
Figura 2.23: Evolución de la temperatura media atmosférica a lo largo de un sol [28].
29
Figura 2.24: Evolución de la temperatura atmosférica máxima diaria [28].
Figura 2.25: Evolución de la temperatura atmosférica mínima diaria atmosférica [28].
En cuanto a la temperatura en el suelo, dado que éste tiene una baja inercia térmica y la atmósfera
tiene una baja capacidad de calor, los ciclos de temperatura son incluso más fuertes que los de la
atmósfera, con variaciones diarias de casi el 80 %:
Figura 2.26: Evolución de la temperatura media del suelo a lo largo de un sol [28].
La temperatura en Marte puede ser tan alta como alrededor de 25 o C o tan baja como alrededor
de los -90 o C, debido a que la atmósfera es tan delgada que el calor del Sol escapa fácilmente del
planeta. Las grandes diferencias de temperatura provocan vientos muy fuertes, lo suficiente para
crear tormentas de polvo que cubren gran parte del planeta.
En cuanto a la variación vertical atmosférica, se puede afirmar que es similar a la de la Tierra: la

temperatura disminuye rápidamente hasta una altitud de 100-120 km, luego aumenta nuevamente
en la termosfera; la presión y la densidad disminuyen en un patrón logarítmico a medida que sube la
altitud; y los vientos se vuelven más rápidos hasta una altitud de 80 km, luego su velocidad disminuye
hasta que se llega a los 120 km y aumenta nuevamente en la termosfera, como la temperatura.
30
Figura 2.27: Perfiles verticales para temperatura atmosférica, densidad, presión y velocidad
del viento (la línea continua es para valores de mediodía y la línea discontinua para valores de
medianoche) [26].
Los modelos de capa límite indican que los vientos locales pueden acercarse a velocidades de 20-30
m/s en áreas de pendiente topográfica significativa. Los vientos promedio en la superficie están en
el rango de 3 a 10 m/s:
Figura 2.28: Velocidad del viento en un sol [26].
Durante el invierno, aproximadamente entre 200o <Ls <330o en el hemisferio sur, los vientos más
fuertes causados por el calentamiento del suelo (se recuerda que en el perihelio Marte recibe un
45 % más de irradiación que en el afelio) pueden elevar el polvo acumulado de la superficie, creando
tormentas de polvo.
2.1.6. Radiación y magnetosfera
La tenue atmósfera de Marte no protege al planeta de la radiación. En la parte superior de la

atmósfera varía entre 493 W/m2 en el afelio (Ls = 70o ) y 716 W/m2 en el perihelio (Ls = 250o ),
siendo una parte de la irradiación solar entrante dispersada por la atmósfera. Las tormentas de
polvo pueden bloquear la irradiación solar directa (Figura 2.29), que es la que llega directamente
del Sol, generando valores difusos de irradiación solar (Figura 2.30) por el efecto que se genera
cuando la irradiación solar que alcanza la superficie de la atmósfera de Marte se dispersa de su
dirección original a causa de moléculas en la atmósfera. Ésta sigue siendo inferior a los valores en
la parte superior de la atmósfera.
31
Figura 2.29: Radiación solar directa durante de un sol [28].
Figura 2.30: Radiación solar difusa durante un sol [28].
La radiación infrarroja emitida por la atmósfera varía de aproximadamente 80 W/m2 en condiciones

de cielo despejado a aproximadamente 110 W/m2 durante tormentas de polvo, como se observa en
la siguiente figura.
Figura 2.31: Radiación infrarroja durante un sol [28].
Cualquier evento solar puede hacer que los valores aumenten en varios órdenes de magnitud, in-
cluso una de las erupciones solares rompió el instrumento MARIE (Mars Radiation Environment
Experiment).
Marte no tiene un campo magnético global, pero las áreas de su corteza en el hemisferio sur están
altamente magnetizadas, lo que indica rastros de un campo magnético de hace 4 mil millones de años.
Como actualmente éste no es apreciable, Marte no tiene protección contra los flujos de partículas
energéticas.
La escasa atmósfera de Marte no ofrece protección contra los impactos de objetos tales como meteo-
ritos, asteroides y cometas. Además, existe una continua pérdida de atmósfera que escapa al espacio
exterior. Se calcula que cada segundo se pierde más de 100 gramos de atmósfera [74].
32
Las principales fuentes del entorno de radiación de partículas son los rayos cósmicos galácticos
(GCR), que son fotones de alta energía y partículas subatómicas, y los eventos de protones solares
(SPE), que son tormentas solares.
2.1.7. Zonas climáticas
Las zonas climáticas basadas en la temperatura están determinadas básicamente por la inclinación
axial y la radiación solar, por lo tanto, el mapa de zonas climáticas más simple muestra las zonas
climáticas solares que no tienen en cuenta la topografía, el albedo o la atmósfera:
Figura 2.32: Zonas climáticas solares de Marte [29].
Las zonas climáticas solares se mueven de norte a sur a medida que avanzan las estaciones y el
ecuador térmico se mueve. Las diferencias estacionales norte-sur causadas por la excentricidad orbital
hacen que el verano y el invierno sean diferentes en los dos hemisferios.
Figura 2.33: Temperaturas máximas diurnas en el equinoccio de primavera y de otoño (Ls =

0o , 180o ) [29].
33
Figura 2.34: Temperaturas en el solsticio de invierno del norte (Ls = 270o ) [29].
Figura 2.35: Temperaturas en el solsticio de verano del norte (Ls=90o ) [29].
El patrón climático real es mucho menos complejo que en la Tierra, ya que la circulación global
es más simple y no existen las corrientes oceánicas. Las superficies de bajo albedo cubiertas por
granos de arena más oscuros tienen mayor inercia térmica que las áreas más brillantes. Las cuencas
y las montañas tienen una zona climática determinada por la topografía (Figura 2.36). Los climas
de tierras bajas se caracterizan por la niebla frecuente, que tiene un albedo promedio más brillante.
Figura 2.36: Zonas climáticas globales de Marte basadas en la temperatura regidas por la topo-
grafía, albedo y radiación solar [29].
34
2.2. ZONAS DE MARTE UPC-ESEIAAT
A = Glacial (capa de hielo permanente); B = Polar (cubierto de escarcha durante el invierno que se
sublima durante el verano); C = Norte (leve) Transicional (Ca) y C = Sur (extrema) Transicional
(Cb); D = tropical; E = Bajo albedo tropical; F = Tierras bajas subpolares (Cuencas); G = Tierras
bajas tropicales (Abismo); H = Tierras altas subtropicales (Montaña).
2.2. Zonas de Marte
En esta sección se describen las zonas de mayor interés de exploración de Marte.
Figura 2.37: Zonas de Marte y misiones realizadas.
• Regiones volcánicas: Tharsis y Elysium

En el hemisferio occidental de Marte se halla una extensión volcánica conocida como región
de Tharsis elevada entre 7 y 10 km por encima de la cota cero de referencia, que tiene miles
de kilómetros de diámetro y cubre hasta un 25 % de la superficie del planeta. Tharsis contiene
las elevaciones alineadas más altas del planeta: Ascraeus Mons, Pavonis Mons y Arsia Mons.
Alba Mons ocupa la parte del norte de la región y el volcán más grande del Sistema Solar,
Olympus Mons, un volcán de 624 km de diámetro (aproximadamente del mismo tamaño que
el estado de Arizona), 25 km de altura (el triple de alto que el Everest) y está bordeado por
una escarpa de 6 km de altura. Si se compara con el volcán de tipo escudo más grande en la
Tierra, Mauna Loa, éste mide solo 120 km de ancho.
35
Figura 2.38: Volcán Olympus Mons visto desde el orbitador Viking [7].
Una zona volcánica más pequeña al oeste de Tharsis es Elysium, de 2000 km de diámetro.
La zona consta de tres volcanes principales: Elysium Mons, Hecates Tholus y Albor Tholus.
Orcus Patera es una gran depresión en la superficie de Marte en el cuadrángulo Elysium que
tiene una forma elíptica irregular y se limita por una manta de eyección o una cuenca en forma
de U cuyo origen parece de un cráter de impacto de origen volcánico.
Figura 2.39: Vista perspectiva de Orcus Patera [30].
• Grandes cuencas de impacto

Con alrededor de 2200 km de diámetro, centrada sobre las coordenadas 64o E de longitud y 40o S
de latitud, Hellas Planitia es la cuenca de impacto más grande del Sistema Solar. La cuenca
se caracteriza por sus erosiones y por sus irregulares montañas. En las secciones nororiental y
suroccidental se localizan antiguos relieves volcánicos. El fondo de la cuenca contiene depósitos
sedimentarios, estructuralmente complejos tras una larga historia geológica. Las zonas más
bajas del planeta están localizadas dentro de la cuenca Hellas, con algunas áreas a más de 8
km por debajo de la cota de referencia cero.
36
2.2. ZONAS DE MARTE UPC-ESEIAAT
Figura 2.40: Vista desde la cámara MRO HiRISE de marcas de talud [17].
Otras estructuras de impacto son las cuencas Argyre e Isidis. Al igual que Hellas, Argyre (con
800 km de diámetro) está localizada en las tierras altas del sur y está rodeada por un anillo
de montañas. Por otra parte, la cuenca Isidis (con aproximadamente 1000 km de diámetro) se
halla sobre la frontera de dicotomía, en los 87o E de longitud.
Otra gran cuenca, Utopía, está completamente enterrada por las llanuras del norte.
• Sistema de cañones ecuatoriales

Valles Marineris (Figura 2.12) es un sistema de cañones que se extiende a lo largo del ecuador
al este de la región de Tharsis. Este cañón tiene una longitud de más de 4000 km (es lo
suficientemente larga como para exenderse desde California a Nueva York), tiene 200 km de
ancho y alcanza profundidades de hasta 10 km: es 10 veces más largo y cinco veces más
profundo que el Gran Cañón del Colorado en Arizona. La mayoría de los investigadores están
de acuerdo en que Valles Marineris es una gran grieta tectónica en la corteza marciana, que
se forma a medida que el planeta se enfría, afectado por la creciente corteza en la región de
Tharsis hacia el oeste. Sin embargo, cerca de los flancos orientales de la grieta parece haber
algunos canales que pueden haber sido formados por el agua.
• Terrenos caóticos y canales

Valles Marineris es también un gigantesco sistema de cañones que recorre el ecuador del
planeta Marte al este de la región de Tharsis. En la zona hay llanuras que separan los valles
y acantilados. Las áreas del terreno llegan hasta Chryse Planitia. En algunas partes del valle,
se han detectado minerales que pueden haber contenido agua. Por lo tanto, un río atravesó el
valle muchos años atrás. Los terrenos caóticos también se podrían haber formado por el flujo
de la abundante lava volcánica procedente de Tharsis.
Los canales como Ares, Shalbatana, Simud, y Tiu son enormes si se comparan con los terrestres,
al igual que los inmensos flujos que los formaron. Por ejemplo, se ha estimado que el caudal
punta necesario para excavar el canal de 28 km de anchura del Vallis Ares es del orden de 14
millones de metros cúbicos por segundo, unas diez mil veces el caudal medio del río Misisipi.
• Casquetes de hielo
Las capas de hielo polares de Marte se componen de hielo de dióxido de carbono (CO2 ) que
se condensa fuera de la atmósfera, donde las temperaturas caen por debajo de -125o (el punto
de rocío del CO2 ) durante el invierno polar. En el norte, la capa de hielo de CO2 se disipa
37
por completo (se sublima) en verano, dejando un resto residual de hielo de agua (H2 O). En el
polo sur, un pequeño residuo de la capa de hielo de CO2 permanece en verano.
En el norte, las capas que forman estos depósitos alcanzan los 3 km de espesor, ocupando
una meseta de 1000 km de diámetro denominada Planum Boreum. Otra meseta similar es el
Planum Australe, que se encuentra en el polo sur. Ambos son considerados casquetes polares,
pero el hielo permanente (coincidente con las zonas de albedo alto, las superficies blancas
que aparecen en la Figura 2.41) constituye sólo un manto relativamente delgado situado en la
parte superior de las capas. Las capas polares se encuentran entre las formaciones geológicas
de Marte más recientes.
Figura 2.41: Imagen Planum Boreum tomada por MOLA (Mars Orbiter Laser Altimeter) [31].
2.3. Zona de exploración
El cráter más grande de Marte, Hellas Planitia, nunca se ha visitado por un módulo de aterrizaje
ni por un vehículo explorador. La región tiene un grande interés científico ya que en ella se estiman
grandes depósitos de hielo de agua debajo de su capa relativamente gruesa de regolito de superficie
(en el este); una presión atmosférica superficial más alta por ser una zona profunda (en algunos
puntos occidentales a más de 8 km); grandes abanicos aluviales como deltas que se extienden hacia
el norte de la cuenca, que cubren latitudes casi ecuatoriales y casi polares y tienen características
superficiales diversas.
Pero la zona tiene algunos inconvenientes, como las condiciones de microclima pronunciadas debido
a la alta presión atmosférica de la superficie, los vientos fuertes y las tormentas de polvo, las
variaciones estacionales y diurnas de temperatura superficial, los días cortos y la exposición a la
luz solar durante los inviernos. Además se trata de una cuenca de impacto profundo y el terreno es
bastante accidentado y con bancos de arena.
38
2.3. ZONA DE EXPLORACIÓN UPC-ESEIAAT
Figura 2.42: Mapa topográfico y geográfico de la región Hellas [32].
Por su interés científico y por el hecho desafiante que esta zona no ha sido explorada anteriormente,
se escoge Hadriacus Palus (-26.910o N, 78.017o E) como lugar de aterrizaje, localizado cerca del cráter
Terby.
Como es la región septentrional, que está por encima del círculo de latitud sur de 30o , todos los
inconvenientes anteriores se reducen. Además, estos pueden ser convertidos en intereses: una presión
atmosférica de superficie más alta, muestra el potencial de una mayor exposición reducida a la
radiación, muy probablemente depósitos de hielo de agua grandes y relativamente accesibles podrían
utilizarse para producir agua potable e incluso aire respirable; los sedimentos debajo de algunos de
los abanicos aluviales y barrancos muestran potencial para depósitos de arcilla que, de ser cierto,
sin duda sería un buen objetivo para buscar signos de vida pasada y presente; y tener el lugar de
aterrizaje muy por debajo del dato estándar con una atmósfera más densa, significa que se puede
aterrizar cargas útiles un poco más pesadas al mismo coste para la misión.
Los límites de los parámetros recogidos en la Tabla 2.2 a continuación se determinan en función de
los datos del planeta para cada longitud del Sol, determinados a partir de las secciones anteriores.
39
Parámetro mín. máx.
Evolución CO2 atmosférico [ %] 94.0 95.5

Evolución H2 O atmosférico [ %] 0 0.015
Presión atmosférica superficie [P a] 600 850
Densidad aire superficie [kg/m3 ] 0.014 0.02
Temperatura media atmosférica [o C] -78 -18
Temperatura máxima diaria atmosférica [o C] -43 -13
Temperatura mínima diaria atmosférica [o C] -88 -68
Temperatura media suelo [o C] -90 30
Velocidad ráfagas viento [m/s] 2.5 5.5
2
Radiación solar directa [W/m ] 0 500
2
Radiación solar difusa [W/m ] 0 350
Radiación infrarroja [W/m2 ] 15 100
Cuadro 2.2: Tabla límites de operación en Marte.
De entre los límites anteriores, la temperatura media en la superficie es uno de los factores más
importantes para la misión, por los instrumentos del Rover y los materiales que lo componen.
Hadriacus Palus es una zona del hemisferio Sur pero aproximada al ecuador, por lo que tiene mejores
condiciones meteorológicas. Se encuentra en un clima transicional cerca de ecuatorial, donde el valor
máximo diurno de temperatura en los equinoccios de otoño y primavera es de -13 o C, en el solsticio
de invierno (verano en el sur) la media diurna es de 7 o C pudiendo llegar a más de 20o C y en el de
verano de -53 o C.
Por eso se establece un rango más ajustado de temperaturas entre -50o C y 27o C, operando el
Rover solamente los soles en los que se detecte permanecer entre estos límites, que, normalmente
serán en el verano del sur, en algunas temporadas de los equinoccios de primavera/otoño y evitando
el verano del norte.
40
Capítulo 3
Misión futura
En base al estado del arte recopilado en el Capítulo 1 y del estudio del planeta marciano realizado
en el Capítulo 2, se define una nueva misión para la exploración de la zona de Hadriacus Palus en
Marte mediante el Rover.
3.1. Definición y objetivos
El tiempo de esta misión queda definido en un mínimo de 297.1 soles frente a los 669.6 que tiene un
año marciano. Parece tratarse de una misión corta comparada con las anteriores llevadas a cabo,
pero la idea principal es recorrer el lugar escogido en 297.1 soles, evitando el verano y primavera
del hemisferio norte. Por lo tanto, operar aproximadamente un 44 % del año marciano en mejores
condiciones meteorológicas, puede suponer una prolongación de la misión a la larga.
La misión tiene lugar en la región de Hellas Planitia, donde los objetivos de exploración se desarrollan
a continuación.
• Explorar:
◦ unidades estratificadas,
◦ canales lacustres,
◦ sedimentos subacuáticos,
◦ rocas y sedimentos magmáticos.
• Ayudar en la investigación de la geología de la zona.
• Buscar rocas que se formaron o fueron alteradas por entornos que podrían haber soportado
la vida microbiana en el pasado, rocas capaces de preservar trazas químicas de vida antigua
(firmas biológicas) y recolectar muestras para su análisis.
En el momento en que el rover encuentre una roca de interés, el objetivo es investigarla. Para
ello, se deposita en un tubo material extraído de la roca. El tubo sella herméticamente la muestra.
41
TFG CAPÍTULO 3. MISIÓN FUTURA
Estas muestras las almacena el Rover a bordo, para ser analizadas por sus instrumentos y también
contemplar la posibilidad de hacerlas viajar hasta la Tierra.
Y finalmente:
• Realizar una plantación para su posterior observación: perforando el regolito para depositar
una semilla en una zona estratégica y observar su posterior evolución.
Para seguir el transcurso de la misión, la «voz» y «oídos» del Rover estarán situados en su parte
posterior y se tratará de una antena de frecuencia ultra alta o UHF (Ultra-high frequency antenna),
de aproximadamente 400 M Hz. La antena se comunicará con la Tierra a través de orbitadores
alrededor de Marte, tardando entre 5 y 20 minutos en recorrer la distancia entre Marte y la Tierra.
3.2. Interés por Hadriacus Palus
Para la elección tomada del lugar de exploración para la misión futura, se cumplen los siguientes
aspectos:
• Aterrizar de manera segura significa que no haya sitios de gran altitud, donde no haya
suficiente atmósfera para ralentizar a tiempo. Se evitan lugares con pendientes demasiado
pronunciadas, rocas grandes que puedan dañar el Rover, o provocar que se hunda en una
tormenta de polvo. La zona de aterrizaje es una superficie sin rocas y sin dunas, para que el
Rover pueda amartizar en condiciones.
• Trabajar es más fácil cerca del ecuador, donde las estaciones no son tan extremas. Si se
escogiese un lugar donde esto no puede ser posible, el Rover no podría operar debido a las
condiciones extremas.
• Lo más importante es lo que se quiere descubrir. Algunas zonas de la región son excelentes
para estudiar rocas y otras para analizar datos meteorológicos.
Además, el cráter más grande de Marte, Hellas Planitia, nunca se ha visitado por un módulo de
aterrizaje ni por un rover.
Figura 3.1: Fotografía de Hellas Planitia [33].
42
3.3. SUPERFICIE DE EXPLORACIÓN UPC-ESEIAAT
En cuanto al interés por la región de Hellas, ésta se trata de la estructura de impacto más grande
y bien conservada en Marte abarcando más de 2000 kilómetros de diámetro en el hemisferio sur,
una región que está mucho más llena de cráteres y tiene una elevación promedio más alta que el
hemisferio norte. Esta región se conoce como «las tierras altas con cráteres del sur». La profundidad
de Hellas desde su fondo hasta su borde interior es de más de 4 km. Para poner este aspecto en
perspectiva, la profundidad del Gran Cañón de los Estados Unidos es aproximadamente de 1.6 km,
lo que significa que la profundidad de Hellas es aproximadamente 2.5 veces mayor que la del Gran
Cañón. La parte occidental de la cuenca de Hellas contiene el punto más bajo de Marte, a unos 8.2
km debajo de la cota de referencia cero. Se cree que la formación de la estructura de impacto tuvo
lugar a principios de la época de Noachian, entre 3900 y 4600 millones de años atrás.
Los científicos que han estudiado las características de la superficie en toda la región de Hellas han
demostrado que una variedad de procesos geológicos han actuado para modificar la superficie original
de Hellas con el tiempo, con materiales eólicos, fluviales, glaciales y volcánicos. Estos incluyen
cráteres de impacto (Milochau y Terby), flujos y construcciones volcánicas a lo largo del borde interno
y externo (Tyrrhena y Hadriaca Patera), grandes sistemas de cañones (Dao, Níger y Harmakhis
Vallis) y kilométros de material que rodea colinas y montañas aisladas (cerca de Reull Vallis).
El interés por Hadriacus Palus en Hellas Planitia se basa en tratarse de un registro de diversos
procesos geológicos. La zona:
• es un lugar en el cual amartizar significa llegar a la ciencia;
• tiene una importante geología contextual;
• tiene tiene una secuencia de cuencas extensionales del Noachian;
• tiene afloramientos lacustres, fluviales y volcánicos;
• es adyacente a los macizos corticales elevados;
• tiene unidades representativas de llanuras montañosas;
• tiene dos sistemas de canales de diferente procedencia;
• tiene estratos expuestos y accesibles;
• tiene sedimentos en el subsuelo, roca volcánica y un conjunto de fracturas penetrantes;
• y se hallan minerales silicatos phyllo: Fe (hierro) y Mg (magnesio).
3.3. Superficie de exploración
Para facilitar la misión, se investiga sobre el entorno de la región, dominado por los periodos de
Noachian a Hesperian.
43
TFG CAPÍTULO 3. MISIÓN FUTURA
Figura 3.2: Elevaciones y geología zona a explorar [34].
Las operaciones se pueden realizar en las superficies de exploración siguientes:
• Palus Strata (centro)
• Canal norte
• Canal sur
• Crestas curvilíneas
• Eyección del cráter de impacto
• Palus Strata (marginal)
En la zona nunca ha aterrizado un rover, pero se conoce información proporcionada por instrumentos
como: HiRISE (High Resolution Imaging Science Experiment), CTX (Context Imager ) y CRISM
(Compact Reconnaisance Imaging Spectrometer ).
La información de la zona conocida hasta el momento por la NASA se recopila en el Apéndice C

[34] del presente documento.
44
Capítulo 4
Estudio del Rover
Después de estudiar el estado del arte en el Capítulo 1 y a medida de idear diferentes prototipos,
se realiza el estudio del Rover de exploración marciana que cumple con los objetivos de la misión
(Capítulo 2) y las condiciones del Planeta Rojo (Capítulo 3).
Los rovers exploradores de Marte (Sección 1.2) que han cumplido más exitosamente con sus misio-
nes son Spirit y Opportunity (MERs) y Curiosity, de los cuales algunos de sus instrumentos son
estudiados para la elección de cámaras y sensores del Rover de este trabajo.
Para sintetizar las capacidades finales del Rover se crea el Capítulo 5 donde se encuentran factores
como su peso total y el prototipo diseñado en 3D.
4.1. Prototipos
Esta sección consta de un historial de esbozos e ideas hasta que se escoge el prototipo final.
Figura 4.1: Prototipo tipo «araña».
Las ideas principales que conforman el primer prototipo son:
45
TFG CAPÍTULO 4. ESTUDIO DEL ROVER
• las seis patas tipo «araña», que pueden escalar cualquier roca u obstáculo;
• la parte superior del cuerpo del Rover, que sirve como protección de condiciones meteorológicas
extremas;
• en cuanto a instrumentos, se añade una estación meteorológica para la recolecta de datos de

temperatura, un depósito para almacenar muestras, un posible brazo mecánico
• y finalmente, la idea de plantación de semillas para su posterior observación.
En cuanto a las patas de tipo «araña», se consideran por el hecho de capacitar al Rover explorar
cualquier tipo de superficie rocosa. Si se considera la posibilidad de que el extremo final de la pata
sean cilindros neumáticos, al avanzar y retroceder estos cilindros, provocarían el movimiento del
Rover pudiendo escalar cualquier superficie, alargando y acortando el actuador en función de los
obstáculos.
La última idea se extrae del Trabajo de Investigación Automatic Halfbody Walker, realizado por dos
alumnas (una compañera y la autora de este trabajo). Si se observa la Figura 4.2, se utilizó una
secuencia estudiada de los cilindros neumáticos para simular el fémur y la tibia-peroné e imitar la
acción de caminar. La simulación se logró a partir de la programación de una placa Arduino y una
placa de relés, conectada a las electroválvulas que controlaban los actuadores. Pero se necesitaba un
compresor, así que se hace difícil la incorporación de la neumática en el Rover.
Figura 4.2: Piernas robotizadas con neumática y Arduino.
Retornando al prototipo «araña» o robot hexápodo, es cierto que podría capacitar al Rover para
escalar cualquier tipo de obstáculo, pero es un concepto inadecuado en cuanto a la complejidad que
representa, por la poca inestabilidad dinámica del robot. Además, éste debe moverse por terrenos
abruptos encontrando obstáculos que puedan desequilibrarlo y se precisa un algoritmo demasiado
complejo para llevarse a cabo por un robot autónomo de este tipo.
Si se sigue dando vueltas al concepto de movilidad del Rover sobre la superficie marciana y se
descarta el primer prototipo en cuanto a sistema de movilidad, se presenta la idea de incorporar
orugas.
Los robots exploradores necesitan moverse con precisión sobre terrenos difíciles y en muchos casos
desconocidos, como es Hadriacus Palus, ya que se han obtenido imágenes además de diferentes datos
46
4.1. PROTOTIPOS UPC-ESEIAAT
del lugar pero nunca antes ha aterrizado un rover en la zona. El Rover se somete a un terreno en
parte impredecible lleno de arena, rocas y baches.
Existen diferentes tipos de orugas según su distribución:
Figura 4.3: Orugas triangulares, rectangulares, trapezoidales escaleno y trapezoidales isósceles.
Las orugas triangulares y rectangulares presentan una distribución uniforme de la masa del robot en
toda la superficie de apoyo de la banda de rodamiento y la limitante de estos sistemas es el trabajo
sobre suelos barrosos (lluvias frecuentes), así que no es el caso en Marte. Las orugas trapezoidales
isósceles también logran una buena distribución del peso en el apoyo de la banda de rodamiento
mejorando la tracción y reduciendo los efectos de compactación de suelo, y su única limitante se
basa en el trabajo sobre suelos anegados también, debido a que su rodillo de apoyo delantero es de
menor diámetro que el trasero. Por último, las orugas trapezoidales escalenos se caracterizan por
presentar un rodillo delantero suspendido por encima de la línea de apoyo, transfiriendo parte de la
masa del robot a éste.
Figura 4.4: Prototipo con orugas.
Después de haber observado los diferentes tipos se crea el sistema de orugas del Rover (Figura 4.4).
Un sistema de orugas solo con dos ruedas o poleas comportan las mismas debilidades que dos ruedas
con una banda de rodadura no continua. La tracción se encuentra en la parte superior y en la inferior
se fuerza el contacto con el suelo. Por esta razón, se quiere crear un sistema con orugas en el que se
pueda repartir el peso de la estructura principal del Rover con todos sus instrumentos. Es decir, no
solamente dos ruedas o poleas en los extremos, sino más elementos entre éstas para repartir el peso
y la presión contra el suelo.
Como requerimiento del trabajo, se estima un peso del Rover por debajo de los 200 kg en total pero,
¿cuánto pesa el sistema con orugas?
47
Aunque los vehículos se prueban en la tierra con orugas de goma, en el espacio son imprescindibles
de malla de acero, material con densidad de 7850 kg/m3 (factor que aumenta todavía más el peso
del sistema), ya que no se pueden montar gomas de caucho porque se romperían a causa de las
temperaturas extremas. Otro de los grandes enemigos es el polvo espacial; un polvillo con la textura
del grafito que penetra en todas las piezas móviles de las orugas y las apelmaza.
Es entonces cuando se realiza una comparativa entre las orugas planteadas anteriormente o la
posibilidad del cambio por ruedas convencionales.
Cada sistema tiene sus fortalezas y debilidades en cuanto a la movilidad sobre la superficie marciana,
y su elección depende de varios factores como la tracción, la presión sobre el suelo, la suspensión y
la dirección, además del peso y los costes.
Concepto Ruedas Orugas
Coste de producción bajo muy elevado

Velocidad menor torque -
Maniobrabilidad mayor -
Peso muy inferior -
Simplicidad mayor -
Vida útil mayor -
Material más posibilidades -
Suspensión posible -
Rotura - fácil
Reparación - difícil
Desgaste - mayor
Obstáculos - conducción sobre ellos
Terreno accidentado se pueden atascar puede operar
Peso del robot - extendido y repartido
Impacto en el suelo - menor
Tracción - mayor
Presión sobre el suelo - inferior
Cuadro 4.1: Conceptos comparativos entre ruedas y orugas.
Y se llega a las siguientes conclusiones:
• El coste de producción de las ruedas es inferior comparado con el de las orugas;
• no es necesaria una gran velocidad pero, en comparación con las orugas, las ruedas necesitan
una menor cantidad de torque para moverse desde la posición estacionaria;
• las ruedas proporcionan una gran maniobrabilidad en comparación con las orugas, que son
muy difíciles de maniobrar;
• las orugas son mucho más pesadas que las ruedas, y esta es la razón principal por la que las
ruedas se usan especialmente en los casos en que la masa del robot es una propiedad crítica,
por ejemplo, misiones de exploración espacial;
48
• una rueda tiene menos partes móviles, lo que significa que hay menos componentes que pueden
dañarse;
• existe mayor variedad de materiales para construir ruedas;
• la suspensión para un robot con orugas es más complicada que para un robot con ruedas, y el
sistema de suspensión tiene un papel importante relacionado con la tracción al mantener las
orugas o las ruedas en el terreno;
• las orugas pueden romperse o desalojarse fácilmente, y no se puede enviar un mecánico a

Marte en el transcurso de la misión;
• además, las orugas son difíciles de reparar o reemplazar;
• y se desgastan con mayor facilidad (tienen un tiempo de funcionamiento inferior que las
ruedas).
Pero se analizan también los siguientes aspectos:
• Dependiendo del terreno, un robot necesita pasar obstáculos y para que una rueda supere un
obstáculo vertical, debe tener al menos el doble de altura que el obstáculo vertical;
• un robot con orugas tiene un peso extendido sobre toda la superficie de éstas, sobretodo si el
robot es muy pesado;
• con orugas se produce un menor impacto en el suelo, especialmente cuando el robot es pesado;
• con orugas la tracción es alta incluso en superficies resbaladizas como nieve o concreto mojado
(no en el caso de la superficie marciana);
• las orugas también tienen una presión sobre el suelo más baja que las ruedas y son más
adecuadas para superficies suaves como nieve (tampoco el caso la superficie marciana);
Después de estudiar y argumentar los conceptos de la Tabla 4.1 en las listas anteriores, ambas las
orugas y las ruedas tienen buenas prestaciones para la misión, pero es el factor del peso el que toma
la decisión.
Para definir esta decisión, se contacta con diferentes empresas: Toptrax en Madrid [75], distribuidora
de sistemas de orugas; y con José Ramón Rodríguez Cordero de Cohidrex en Cáceres [76], que
recomienda los carros eléctricos Elektrisch [77], Hinowa [78] y maquinaria Brokk. Pero se llega a
la conclusión que el sistema con orugas no es ligero ni tampoco necesario para un robot del peso
objetivo, además de ser más caras de fabricar que las ruedas. Además, en la Figura 4.4, se hallan
cinco rodamientos a cada lado, casi el número de ruedas que tienen los rovers de la actualidad.
Para superar el inconveniente de operar en terreno irregular y superar obstáculos, se piensa en el

sistema Rocker-Bogie, donde las 6 ruedas (3 a cada lado) se mantienen en el suelo y pueden superar
cualquier obstáculo de como máximo el doble de sus radios.
49
Figura 4.5: Funcionamiento Rocker-Bogie cuando el Rover está en movimiento escalando una
roca por uno de sus lados.
Se elige definitivamente y se descarta el prototipo de la Figura 4.6:
Figura 4.6: Esbozo Rover con orugas y paneles solares.
Figura 4.7: Esbozo paneles solares.
Además, a medida que se realiza el trabajo se estudian dos fuentes de energía: los paneles solares
y los generadores termoeléctricos de radioisótopos, siendo la segunda opción más pesada que las
placas, pero mucho más eficaz en Marte. Se escoge la última opción y se descartan los paneles
solares (Figura 4.7):
50
Con el sistema de movimiento Rocker-Bogie elegido, se crea el esbozo de la Figura 4.8, la estructura
definitiva del Rover.
Figura 4.8: Esbozo Rover estructura definitiva sin paneles solares.
Se realiza un esbozo del prototipo final del Rover (Figura 4.9) y se procede a dimensionarlo (Figu-
ra 4.10).
Figura 4.9: Esbozo prototipo final.
51
Las ideas principales que conforman el último prototipo son:
• las seis ruedas y la estructura Rocker-Bogie para escalar cualquier obstáculo;
• el chasis como protección de los instrumentos en el interior;
• mástil para visión panorámica e instrumentos de meteorología;
• espacio posterior del chasis para la fuente de energía;
• algunos de los instrumentos pueden estar en contacto con el exterior mediante una compuerta
deslizadera debajo del chasis;
• y se sigue considerando la idea de la plantación de semillas.
Figura 4.10: Esbozo primeros dimensionados.
Cuando el prototipo se dimensiona se empieza a realizar el diseño en 3D con SolidWorks:
Figura 4.11: Primeros ensamblajes de las Figura 4.12: Dimensiones prototipo

piezas principales. del Rover.
52
4.2. PROCESADOR Y MEMORIA UPC-ESEIAAT
4.2. Procesador y memoria
El Rover es un robot explorador de la superficie marciana que reacciona ante ésta de acuerdo con
un plan de acciones programadas para cumplir su misión. Su movimiento es mediante motores y
para el reconocimiento del entorno se emplean sensores. Para el control tanto los motores como
los sensores el Rover dispone de un «cerebro» que, a diferencia de las personas y los animales, se
sitúa recogido en su cuerpo. La función de este «cerebro» es también mantener los datos recogidos
durante la exploración y no perderlos cuando las condiciones del planeta exceden los límites.
Para la elección del procesador del Rover, se tiene en cuenta la exposición a la radiación excesiva
que existe en el espacio y en la superficie marciana.
El procesador BAE RAD750 [79] de los últimos rovers Curiosity y Perseverance funciona a solo
200 M Hz (aún así es 10 veces más rápido que el procesamiento de los MER), a pesar de que el
PowerPC 750 podía alcanzar hasta 733 M Hz. Esto es debido a que, cuanto mayor es la frecuencia
de un procesador, mayor es el número de ciclos de procesamiento en un tiempo concreto. Cuando
una partícula de radiación llega a la memoria que el procesador usa para almacenar sus cálculos,
puede provocar menos daños si hay menos información: hacer más rápidos los procesadores los hace
más frágiles.
GR712RC [35] es un procesador LEON3-FT SPARC V8 de doble núcleo, con protocolos de interfaz
avanzados, dedicado para aplicaciones aeroespaciales Rad-Hard (resistentes a la radiación) de alta
confiabilidad. El GR712RC se fabrica en Tower Semiconductors Ltd., utilizando tecnología CMOS
(semiconductor complementario de óxido metálico). Emplea métodos radiation-hard-by-design por
diseño de Cobham Gaisler AB y la tecnología RadSafeT M de Ramon Chips Ltd., lo que permite una
dureza de radiación superior además de un elevado rendimiento de baja potencia.
Figura 4.13: Procesador de doble núcleo GR712RC LEON3-FT SPARC V8 [35].
Los dos núcleos de procesador LEON3-FT en el GR712RC pueden sincronizarse hasta 100 M Hz
en todo el rango de temperatura militar: -55 a 125o C. Con un rendimiento máximo de hasta 200
M IP S (millones de instrucciones por segundo, que hacen referencia a la potencia) y 200 M F LOP S
(millones de operaciones en coma flotante por segundo, que hace referencia al rendimiento). Sus
características son las siguientes [35]:
53
• Paquete:
◦ 300 pines CQFP (Quad Flat Package), paso de 0,5 mm, 32 mm x 32 mm, sellado her-
méticamente, con pasadores planos y marco de plomo aislante
◦ Tensión de núcleo 1.8V +/- 0.15V , tensión E/S (entrada/salida) 3.3V +/- 0.3V
◦ Rango de temperaturas militar
• Tolerancia a la radiación:
◦ TID: hasta 300 krad

◦ SEL: >118 M eV − cm2 /mg
◦ SEU: tolerancia probada y corrección de errores en todas las memorias en el chip
◦ Detección y corrección de errores en memorias externas
• Frecuencia del sistema de 100 M Hz
• Dos procesadores de 32 bits compatibles con LEON3-FT SPARC V8
• Tipos de memoria externa: SRAM, SDRAM, PROM/EEPROM/NOR-FLASH y espacio de

direcciones de E/S
Entre otras prestaciones además de las características clave enumeradas se escoge este chip como
«cerebro» del Rover. Se incorpora la placa de desarrollo de doble núcleo GR712RC LEON3-FT
[36], fabricada por la empresa sueca Cobham Gaisler AB, con el proecesador europeo LEON3-FT
rsistente a la radiación especificado y tolerante a fallos y a los SEU (siglas de single-event-upset,
cambios de estado causados por una partícula ionizante golpeando un nodo sensible en un dispositivo
microelectrónico).
Figura 4.14: Placa de desarrollo de doble núcleo GR712RC LEON3-FT [36].
La placa de desarrollo GR712RC consta de una placa de circuito impreso diseñada en un formato
de doble Eurocard (233.5 mm x 160 mm). Las principales interfaces y funciones están disponibles
en los bordes frontal y posterior de la placa, en el centro se encuentra el socket donde está el
microprocesador, en la parte derecha de la Figura 4.14 se encuentra el dispositivo para extensión
de memoria RAM, en la izquierda se encuentra la memoria integrada, y en el resto de la placa se
puede apreciar el circuito, el bus de datos.
54
4.2. PROCESADOR Y MEMORIA UPC-ESEIAAT
Para conocer el precio de la placa anterior se contacta con Per Danielsson, Gerente de Ventas y
Contratos de la empresa Cobham Gaisler AB. El precio es de 16 200 e y se precisa la herramienta
GRMON [80] (6600 e), para cargar y depurar las aplicaciones correspondientes.
En cuanto a la memoria integrada, incorpora 256 M B de SDRAM (memoria de acceso aleatorio

dinámico síncrono de doble velocidad de datos), además de Flash PROM (memoria estática de
acceso aleatorio y memoria Flash de sólo lectura programable). La memoria adicional a través del
conector de expansión de memoria es de 2 GB de memoria Flash y 256 kB de EEPROM (memoria
de lectura programable y borrable eléctricamente).
El Rover debe incorporar una IMU de 3 ejes para hacerle capaz de realizar movimientos verticales,
horizontales y de lado a lado (guiñada) precisos. El dispositivo se utiliza en la navegación móvil para
soportar recorridos seguros y para estimar el grado de inclinación que el vehículo móvil experimenta
en la superficie de Marte.
HG1700 ASC IMU 7.X.Y HG5700 HG9900
Dimensiones (mm) 87.8x87.8x57.5 31x22.5x22.5 85.2x85.2x101.6 149.7x162.56x135.636

Peso (g) 700 26 1360 2721.55
Rango temperaturas (o C) -54 a +85 -40 a +100 -54 a +85 -40 a +71
Rango giroscopio (o /s) +/-358 a +/-1620 +/-75 a +/-900 +/-1074 +/-550
Rango acelerómetro (g) +/-12 a +/-70 +/-2 a +/-50 +/-37 +/-1.4 a +/-70
Cuadro 4.2: Opciones IMU.
Como se puede observar en la Tabla 4.2 los rangos de temperatura, de operación del giroscopio y el
acelerómetro son similares para las cuatro opciones. El factor limitante entonces, es el peso: ASC
IMU 7.X.Y [81] pesa tan solo 26 g y le sigue HG1700 con un peso 26 veces superior y es de casi 3
veces su tamaño.
El fabricante de este sensor es alemán, ASC German Sensor Engineering, que ha desarrollado
sensores capaces de medir 6 ejes combinando acelerómetros y giroscopios. El rango de medición de
este sensor oscila entre +/-2g hasta +/-50g para la aceleración, entre +/-75o /s hasta +/-900o /s
para la rotación y tiene un rango de temperatura de trabajo de -40o C hasta +85o C.
55
4.3. Diseño geométrico
Cada gramo adicional aumenta los costes de combustible de lanzamiento, y demasiada presión sobre
el suelo podría hacer que las ruedas se hundan en una superficie marciana arenosa y polvorienta.
Las estructuras menos robustas pueden reducir el primer problema, por eso se limita a añadir los
compartimentos necesarios al Rover; mientras que múltiples ruedas pueden ayudar con el segundo.
El diseño geométrico define las dimensiones de las diferentes partes que componen el Rover:
• las ruedas que permiten el desplazamiento y actúan de apoyo para repartir la presión contra
el suelo;
• la estructura capaz de proporcionar suspensión y adaptación al terreno;
• y el chasis encargado de proteger los instrumentos.
4.3.1. Ruedas
El diámetro de las ruedas define en gran parte el tamaño del Rover. Después de investigar sobre tipos
de ruedas con diferentes formas y diámetros se elige construir un aro cilíndrico de 30 centímetros
de diámetro con un largo de 30 centímetros también. Las seis ruedas por igual:
Figura 4.15: Esbozo aro cilíndrico ruedas.
Las ruedas tienen cada una 24 ranuras separadas a 15o para mejorar la adaptación al terreno.
4.3.2. Rocker-Bogie
Se considera la estructura como un sistema geométrico basado en triángulos semejantes:
56
4.3. DISEÑO GEOMÉTRICO UPC-ESEIAAT
Figura 4.16: Esbozo estructura Rocker-Bogie.
• A: punto fijo que conecta la estructura con el chasis
• B, C y D: centro de cada rueda
• E: punto móvil de la estructura
Para dimensionar la estructura, se fija la altura h1 y los ángulos α y θ:
• h1 = 375 mm
• α = θ = 90o
Con el programa SolidWorks se dimensiona la estructura, obteniendo las longitudes de los segmentos
siguientes, en milímetros:
• AB = 492.87
• AE = ED = 423.52
• AF = h1 = 426
• CE = 246.43
• EG = h2 = 213
• BC = CD = 490
57
Figura 4.17: Dimensiones estructura Rocker-Bogie.
Ya encontradas las medidas de las lineas de construcción de la estructura, se realizan los siguientes
cambios, ajustados a estas:
Figura 4.18: Esbozo modificación estructura Rocker-Bogie.
Y las dimensiones de los nuevos segmentos se determinan con SolidWorks, en milímetros:
• Bb = Ce = Dd = 213
• bA = 326.82
• Ee = 123.94
• Ed = 366.06
Se puede verificar que el diámetro de 300 mm es apropiado y proporcional para la estructura:
58
Figura 4.19: Estructura Rocker-Bogie con las ruedas.
La estructura obtenida es la configuración Rocker-Bogie. El punto fijo le permite a la estructura ser

ensamblada con el chasis y el punto movil le permite al Bogie balancearse.
Figura 4.20: Configuración Rocker-Bogie.
4.3.3. Chasis
Para definir las dimensiones del cuerpo del Rover se tiene en cuenta el espacio que se desea reservar
en su interior para los diferentes compartimentos:
Figura 4.21: Dimensiones cuerpo del Figura 4.22: Dimensiones cuerpo del
Rover. Rover y centro de masa.
La caja que engloba el cuerpo del Rover mide 84 cm de largo, 35 de alto y 60 de ancho. El cuerpo
se compone por placas de fibra de carbono protegidas por aerogel.
59
En la figura Figura 4.24 se muestra el cuerpo del Rover y su centro de masa donde se ancla al punto
fijo del Rocker-Bogie.
Figura 4.23: Cuerpo del Rover con su

«cuello» y «cabeza». Figura 4.24: Cuerpo del Rover.
Se añade un mástil al Rover para tomar imágenes panorámicas, como se muestra en la Figura 4.23.
La masa total del cuerpo (chasis y mástil) es de alrededor de 45 kg, como se detalla en la Subsec-
ción 4.4.6.
4.3.4. Límites de la estructura Rocker-Bogie
Es un factor importante saber qué obstáculos puede evitar la estructura Rocker-Bogie durante la
misión. En la superficie marciana y más concretamente en Hadriacus Palus, una zona no explorada
hasta el momento, el Rover se puede encontrar otro tipo de obstáculos además de rocas. Tres de los
obstáculos más comunes son los siguientes:
• Obstáculo tipo escalón
Figura 4.25: Movimiento del Bogie sobre un obstáculo tipo escalón.
60
Como se muestra en la figura anterior, las ruedas delanteras y traseras del Bogie pueden
elevarse a un obstáculo del doble del radio de sus ruedas. Entonces, la altura máxima del
obstáculo escalable, como puede ser una roca, se define por el diámetro de las ruedas: 30 cm.
• Obstáculo tipo cráter
Figura 4.26: Estructura frente obstáculo tipo cráter.
El Rover puede encontrarse con un hueco profundo o bien un terreno arenoso o con polvo. La
profundidad de este «cráter» debe ser inferior a 30 cm para que el Rover lo supere, como el
obstáculo tipo escalón.
• Obstáculo tipo pendiente
Figura 4.27: Estructura frente obstáculo tipo pendiente.
Para que el Rover supere un ángulo mayor, se le subministra más potencia, aunque éste
evita escalar pendientes elevadas ya que puede analizarlas con sus instrumentos directamente.
Además, Hadriacus Palus es una zona que no contempla exageradas elevaciones del terreno.
La masa del chasis teniendo en cuenta todos los instrumentos y la fuente de alimentación, suma 138
kg aproximadamente, que corresponde a una fuerza de 512.118 N repartida entre las dos estructuras
del Rocker-bogie: 256.059 N cada lado.
Pero estudiar el Rover considerando un factor de seguridad de 1.25, significa que la carga máxi-
ma de instrumentos (incluyendo la fuente de energía y baterías) a bordo del chasis es de 128 kg
61
(173/138=1.254). Donde los 173 kg corresponden al chasis (45 kg) más 128 kg de instrumentos, y
los 138 kg estándar son el peso del chasis más 93 kg de instrumentos.
Supongamos que como «carga máxima de instrumentos a bordo del chasis del Rover» se indican 93
kg y el factor de seguridad es 1.25. Si se añaden más instrumentos (como es el caso del laboratorio
en la Sección 4.7, imaginemos que 15 kg más) el Rover iría cargado con 108 kg de instrumentos,
que sumados a los 45 kg de la estructura del chasis dan un total de 153 kg. Pero como el factor de
seguridad es de 1.25, lo aguantaría, y sobrarían todavía 20 kg para más instrumentos.
Entonces, la estructura Rocker-Bogie debe soportar una fuerza de 512.12 N (138 kg x 3.711 m/s2 )
x 1.25 = 640.12 N , que repartida en cada lado es de 320.07 N .
4.4. Materiales
Los materiales se escogen dependiendo de los requisitos necesarios de cada parte del Rover. Antes
de la elección se realiza un estudio sobre diferentes materiales y sus propiedades, que se muestran
en la tabla a continuación.
Material ρ [kg/m3 ] S [MPa] E [GPa] l [ %]
Aluminio 6061 2770 500 74 20

Aluminio 7075 2823.35 572 71.7 20
Aluminio 2024 2768 455 72.4 20
Acero 1090 7850 841 200 -
Magnesio Az61 1740 300 45 6
Cobre Berilio 1850 375 303 2
E-glass 1900 440 25 1
Kevlar 1400 480 30 1
Fibra de carbono Std. 1600 600 70 1.8
Fibra de carbono reforzada 1500 350 60 2
Tecapeek natural 1310 116 4.2 15
Tecapeek CF30 1380 122 6.8 7
Titanio G1 4507 170 90 24
Titanio G2 4702 275 115 19
Titanio G5 4428.79 825 120 10
Titanio G19 4755 420 110 15
Cuadro 4.3: Materiales y propiedades ([59], [60], [61], [62], [63] y [64]).
Donde los parámetros mostrados son:
• ρ: Densidad
• S: Tensión de rotura
• E: Módulo de Young
• l: Elongación
62
4.4. MATERIALES UPC-ESEIAAT
4.4.1. Fibra de carbono reforzada
La fibra de carbono es un material compuesto no metálico de tipo polimérico, constituido principal-

mente por carbono. Tiene propiedades mecánicas similares al acero y es tan ligero como la madera
o el plástico.
Para el chasis del Rover, la mejor opción es la fibra de carbono en lugar de otras fibras como la
fibra de vidrio E-glass porque, aunque pueden ejercer una fuerza similar, la fibra de carbono tiene
un módulo de elasticidad mayor y se deforma mucho menos que la fibra de vidrio.
Actualmente se fabrican numerosas piezas en la industria automovilística (los parachoques frontales

y traseros, capó, puertas y carrocería) con fibra de vidrio, sobre todo en los coches deportivos donde
el peso es crucial. Aun así, la densidad de la fibra de carbono es inferior.
En cuanto las aleaciones de aluminio, tienen buenas propiedades pero son demasiado pesadas para
el chasis.
Y si se compara la fibra de carbono con el acero, su resistencia es casi 3 veces superior a la del acero,
y su densidad es 4.5 veces menor.
Las propiedades más interesantes del material elegido, la fibra de carbono, son su alta resistencia a
la tracción y su módulo de elasticidad.
Figura 4.28: Material escogido para el chasis del Rover: fibra de carbono [37].
Las increíbles características de la fibra de carbono se deben a su estructura atómica o molecular:

tiene una estructura cristalina de átomos de carbono dispuestos en láminas, con un patrón hexagonal
regular. Estas láminas están dispuestas de forma aleatoria, juntas o apretadas, adquiriendo así
diferentes cualidades y características.
Este material:
• tiene una alta rigidez en relación con su peso;
• aporta resistencia en la zona que más se precisa debido a la orientación de sus fibras;
• tiene una alta resistencia mecánica, conservando un módulo de elasticidad elevado;
• tiene una baja densidad en comparación con otros materiales similares o utilizados para apli-
caciones similares, como se contempla en la Tabla 4.3;
• es tolerante a agentes externos;
63
• tiene una baja conductividad térmica y una gran capacidad de aislamiento térmico;
• presenta una buena resistencia a las variaciones de temperatura, manteniendo su forma ade-
cuada (baja expansión térmica);
• es resistente a la corrosión, la inercia química y la conductividad eléctrica;
• es un componente duradero y
• tiene una apariencia elegante para el chasis del Rover.
Debido a sus propiedades, la fibra de carbono se desarrolló inicialmente para la industria espacial,
la industria del transporte aeronáutico y automotriz, y es la escogida para el chasis del Rover.
Concretamente, la fibra de carbono que se escoge es fibra de carbono reforzada.
Cabe destacar que, en caso que se decidiese pintar el chasis, la pintura no debe de ser de color negro
para no emitir radiación.
4.4.2. Tecapeek CF30
Para el mástil, se escoge Tecapeek CF30, un material que no tiene tanta resistencia como la fibra
de carbono pero aun así es elevada, ya que el Tecapeek CF30 es un PEEK reforzado con un 30 %
de fibra de carbono, pero con menor densidad.
Tecapeek CF30 se utiliza en muchas de las áreas más críticas de la industria en general, así como
en los sectores automotriz, marítimo, nuclear, de pozos petroleros, electrónicos y aeroespaciales.
Este material se estudia junto con otros materiales como Tecapeek natural, pero se puede observar
en la Tabla 4.3 que su resistencia a la tracción y su módulo Young son menores que los que presenta
el Tecapeek CF30, el material escogido para el mástil del Rover.
Figura 4.29: Material escogido para el mástil del Rover: Tecapeek CF30 [38].
Algunas de sus características son:
• buena resistencia química;
• tenacidad mejorada respecto otros PEEK;
• resistencia a la hidrólisis y al vapor;
• elevada rigidez;
64
• muy resistente al creep, pudiendo soportar altas tensiones sin deformaciones;
• resistente contra alta radiación, factor de importancia para la exposición a ésta en la superficie
de Marte;
• y presenta una elevada estabilidad dimensional.
Las fibras de carbono de refuerzo proporcionan al material un alto grado de rigidez y resistencia a
la fluencia. El PEEK reforzado con fibra de carbono tiene una gran resistencia mecánica y menor
densidad respecto otros PEEK, como el PEEK reforzado con un 30 % de fibra de vidrio. El material
escogido para el mástil del Rover es menos abrasivo, tiene mejores propiedades de fricción y de
desgaste. Las fibras de refuerzo proporcionan una conductividad térmica significativamente mayor
y como consecuencia, prolongan la vida del material.
4.4.3. Aerogel
Para la protección de los instrumentos sensibles a las condiciones adversas, se protege el cuerpo del
Rover con una capa de aerogel, un material que se fabrica con sílice, alúmina, estaño, carbono y
óxido de cromo.
El aerogel es un material que se asimila al gel, cambiando el componente líquido por un gas y así
resultando un sólido de muy baja densidad (3 kg/m3 ). Este material está compuesto de aproxi-
madamente un 95 % de aire, es solo tres veces más denso que éste y mil veces menos denso que el
vidrio.
Este material es uno de los sólidos más ligeros, pero al mismo tiempo es muy fuerte, tanto que
puede soportar aproximadamente más de 1000 veces su peso. El aerogel presenta propiedades muy
sorprendentes, como ser un gran aislante térmico.
Figura 4.30: Material escogido como aislante térmico: Aerogel [39].
Este material se conoce como humo helado, humo sólido o humo azul debido a su naturaleza semi-
transparente.
El aerogel se ha utilizado, por ejemplo, para crear las placas de los transbordadores espaciales y,
por su porosidad, en el Stardust Spacecraft para capturar las pequeñas partículas proyectadas de la
cola del cometa Wild 2 y traerlas a la Tierra.
El aerogel evita que el calor escape fuera de las paredes del cuerpo del Rover. Es una sustancia única
a base de silicio con una estructura parecida a la del vidrio, pero mil veces menos pesado como ya
65
se ha comentado. Es extraordinariamente liviano y este aspecto lo hace mucho más barato y más
fácil de lanzar y volar a Marte, gracias a ser un gran aislante térmico que no aumenta el peso de la
estructura.
4.4.4. Titanio G5
El titanio es un metal bastante abundante en la Tierra, pero no suscitó mucho interés hasta que
la industria aeronáutica comenzó a utilizarlo por su resistencia ante la corrosión y por su dureza,
razón por la cual se lo suele comparar con el acero.
Las aleaciones de titanio más comunes son de grado 2 (G2), de grado 5 (G5) y de grado 19 (G19).
La aleación de titanio de grado 2, con un 0.25-0.3 % de hierro, tiene buena resistencia a la tracción
y a la corrosión, es un material elástico y duro; la de grado 19 contiene aluminio, vanadio, cromo,
circonio y molibdeno, es un poco menos resistente y elástica que el grado 5, pero más dura y dúctil;
y por último la de grado 5, con un 6 % de aluminio y un 4 % de vanadio, tiene una alta resistencia
a la tracción y es la más usada en aeronáutica.
La aleación de titanio de grado 5 (6Al4V) es la que se escoge para la estructura Rocker-Bogie.
Figura 4.31: Material escogido para el Rocker-Bogie: Titanio G5 [40].
Las propiedades del titanio son una combinación de gran resistencia, rigidez, tenacidad, baja densi-
dad y buena resistencia a la corrosión. Estas propiedades son proporcionadas por varias aleaciones
de titanio a muy baja y elevada temperatura y permiten un ahorro de peso en estructuras aeroes-
paciales y otras aplicaciones (como los cuadros de bicicletas). Este material se puede fundir, forjar
y soldar, además de ser sometido a otros procesos.
Otras características físicas del titanio es su color plateado grisáceo, es paramagnético, refractario
y no es buen conductor ni del calor ni de la electricidad.
Gracias a sus características, el titanio es un metal que emplea la ingeniería aeroespacial, pues logra
tolerar las temperaturas extremas que se encuentran en el espacio exterior. El titanio no se rompe,
no se oxida ni se corroe bajo ninguna condición atmosférica. Además, su contenido de aluminio
comparativamente alto le da excelente resistencia mecánica y mejora sus propiedades.
Por último, el límite inferior de temperatura conocido que soporta el titanio es de -253o C, cinco
veces más que el límite inferior establecido de temperatura (-50o C).
66
4.4.5. Aleación Aluminio 7075
El principal elemento de aleación del Aluminio 7075 es el zinc, que se le agrega para aumentar la
resistencia, y también contiene cromo y cobre.
El Aluminio 7075 se caracteriza por ser una aleación excepcionalmente fuerte, una de las aleaciones
más resistentes disponibles y es comparable a muchos tipos de acero, que tienen una densidad mucho
mayor (densidad media de 7850 kg/m3 ). Este último dato es un inconveniente de si se hubiesen
incorporado orugas de acero; la incorporación de ruedas de la aleación 7075 permite un ahorro de
peso sobre el acero de las orugas.
No ofrece los mismos niveles de maquinabildad o soldabilidad respecto otras aleaciones de aluminio
comunes (como 6061) pero tiene una mayor resistencia. Por eso, se usa en aplicaciones en las que se
somete a una gran tensión, como por ejemplo en el mástil de las aeronaves de ala fija y en el equipo
de apoyo en tierra. Como es en nuestro caso, este material se escoge para las ruedas del Rover.
Figura 4.32: Material escogido para las ruedas del Rover: Aluminio 7075 [41].
La aleación 7075 se elige para aplicaciones que requieren alta resistencia, por esta razón se escoge
antes que la aleación 6061. Esta última se conoce como aluminio «estructural» y se usa por ejemplo
para hacer cuadros de bicicleta, y comunmente en la construcción para extruir barras, tubos y
varillas, es más versátil, pero no tiene la misma alta resistencia que tiene el aluminio 7075.
Si se compara la aleación escogida con otra aleación, la 2024, también se usa comúnmente en
aplicaciones aeroespaciales, en alas de aviones y fuselajes en particular, ya que tiene una elevada
resistencia. Pero la aleación 7075 sigue teniendo mejores propiedades en cuanto a la resistencia de
corrosión.
4.4.6. Recopilación materiales
Para la realización de la Tabla 4.4, se nombra cada parte del Rover, y se calcula manualmente y
con SolidWorks los volúmenes que cubre cada material.
Los diferentes materiales que se utilizan en cada parte del Rover son:
• Chasis: Fibra de Carbono (reforzada)
• Mástil: Tecapeek CF30
67
• Protección aislante del calor: Aerogel
• Estructura Rocker-Bogie: Titanio G5
• Ruedas: Aluminio 7075
Figura 4.33: Esquema de las partes del chasis del Rover.
Figura 4.34: Estructura Rocker-Bogie con SolidWorks.
68
Se obtiene a continuación la tabla que recoge cada material usado para el Rover, junto con el
volumen que ocupan dichas partes y finalmente su masa:
Parte Rover Material Volumen [cm3 ] Masa [kg]
Lámina d Fibra Carbono (reforzada) 1370 2.064

Lámina b Fibra Carbono (reforzada) 7425 11.137
Lámina c Fibra Carbono (reforzada) 3015 4.523
Lámina f Fibra Carbono (reforzada) 4350 6.528
Lámina e Fibra Carbono (reforzada) 3413 5.120
Lámina a Fibra Carbono (reforzada) 2·3442 10.326
Mástil Tecapeek CF30 4130 5.6994
Lámina d’ Aerogel 1200 0.0035
Lámina b’ Aerogel 6926 0.0208
Lámina c’ Aerogel 2736 0.0082
Lámina f ’ Aerogel 4000 0.0120
Lámina e’ Aerogel 3110 0.0093
Lámina a’ Aerogel 2·3169 0.0190
Rocker Titanio G5 2·353.36 3.130
Brazo Titanio G5 2·384.92 3.410
Bogie Titanio G5 2·329.9 2.922
Diferencial Titanio G5 2032 9.004
Soportes Titanio G5 6·364 9.673
Ruedas Aluminio 7075 6·350 5.929
Tapas ruedas Aluminio 7075 6·212 3.593
Cuadro 4.4: Materiales para cada parte del Rover.
Se muestra el precio de cada material y el de manufacturación, según el volumen de cada parte del
Rover en la Tabla 4.5, siendo los parámetros:
• P: Precio material [ e/kg]
• PM : Precio manufacturación material [ e/kg]
• V : Volumen [cm3 ]
• PT : Precio total [ e]
Material P PM V PT
Fibra de Carbono (reforzada) 45-55 100 26457 6153.19

Tecapeek CF30 130-150 220 4130 2108.78
Aerogel 16-35 50 24310 6.19
Titanio G5 20-30 40 6352.36 1969.73
Aluminio 7075 5-10 5 3372 142.83
Cuadro 4.5: Precio materiales escogidos [65].
En el documento adjunto «Estudio de un Rover para misiones a Marte - Presupuesto» se

detalla el precio de los materiales para el prototipo y el precio de manufacturación para el equipo.
69
4.5. Cámaras
La mayoría de cámaras resistentes al frío en el mercado soportan un rango inferior hasta -10o C.
Pero en la zona de exploración marciana, los límites de temperatura se encuentran entre -50 y 27o C.
Por ejemplo, para tomar imágenes panorámicas se han encontrado dos diminutas cámaras accesibles
en el mercado ambas de 10.7x10.7x19.5 (cm), 172 g de peso y buena resolución de imagen: 360Fly
y KodakSP360. Pero la primera de ellas puede operar en un rango de temperaturas de -20 a 40o , y
la segunda de -10 a 40o . Por lo tanto, no son válidas para ser los «ojos» del Rover durante la misión
a Marte.
Se opta por estudiar las cámaras que ya han viajado a bordo de los MER o Curiosity al planeta
marciano y que superan por lo tanto los límites y condiciones necesarias. Después de estudiarlas, se
añaden las de mayor interés al Rover del presente estudio.
En total, el Rover lleva a bordo 10 cámaras para cumplir los objetivos de la misión. Se muestra un
esbozo a continuación:
Figura 4.35: Esbozo disposición de las cámaras en el Rover junto con sus correspondientes
nombres.
• Cámaras panorámicas Cam-eye: toman imágenes panorámicas en color de la superficie

marciana y del cielo ([82], [83]).
• Cámaras de navegación Cam-nav : ayudan en la navegación autónoma ([84]).
• Cámara con láser Cam-laser : trabaja junto con espectrógrafo para identificar la compo-
sición química y mineral de rocas ([44]).
70
4.5. CÁMARAS UPC-ESEIAAT
• Cámara microscópica Cam-geo: cámara microscópica que estudia las rocas de cerca para
identificar aspectos geológicos, revela los minerales y las texturas en las superficies rocosas
([85], [86]).
En los siguientes apartados se describe cada cámara y finalmente se muestra una tabla donde se
especifican sus características.
4.5.1. Cam-eye
Las cámaras panorámicas se encuentran en el mástil, en la «cabeza» del Rover, y corresponden a

sus «ojos». Tienen una calidad de color similar a las cámaras digitales y toman imágenes en color
y vídeos en color del terreno marciano.
Las imágenes se pueden unir para crear panoramas del paisaje alrededor del astromóvil. Para ello,
se colocan en el mástil para obtener una vista a 1 m de altura. El mástil no es móvil, por lo tanto
se opta por colocar cuatro cámaras, para obtener siempre una visión delantera del Rover y de su
alrededor, a medida que transcurre la misión.
Figura 4.36: Panorámica de Marathon Valley el 23 de marzo de 2015 [42].
La última imagen es tomada por las cámaras panorámicas de los MER, cámaras parecidas al modelo
Mastcam-34 del Rover Curiosity.
4.5.2. Cam-nav
Las cámaras de navegación en blanco y negro usan luz visible para obtener imágenes panorámicas
tridimensionales. La unidad de cámara de navegación es un par de cámaras estereoscópicas, cada
una con un campo de visión de 45o que admite la planificación de navegación terrestre por parte
de científicos. Trabajan para ayudar a proporcionar una vista complementaria del terreno y evitar
choques del cuerpo del Rover contra obstáculos de gran tamaño.
Para ello, se monta un par en la parte delantera y otro en la trasera del cuerpo del Rover.
4.5.3. Cam-laser
Situada en la parte frontal del Rover e inclinada hacia la superficie, el láser apunta a las rocas y
vaporiza su superficie, creando un plasma separando las moléculas de sus gases componentes. El
71
espectrómetro (Sección 4.6) divide la luz del plasma en longitudes de onda para el análisis químico.
Su utilidad es realizar análisis espectroscópicos para identificar materiales.
Figura 4.37: Roca analizada por Curiosity [43].
En la imagen anterior se contempla un ejemplo: los puntos rojos muestran la dirección del láser, los
círculos con la imagen en blanco y negro es la porción de imagen que toma la cámara al apuntar con
el láser y por último los círculos púrpuras indican dónde el espectrómetro analiza la composición de
la roca.
Figura 4.38: Ejemplo del tipo de datos recopilados por Curiosity en función de la intensidad en
diferentes puntos de observación [44].
En la imagen anterior se muestra la porción ultravioleta del espectro obtenido y se ven los picos de
sodio y potasio (entre otros elementos), que sorprendieron a los científicos, que sugieren que la roca
se podría haber formado a unos 8 km de profundidad, quizás en la cámara de magma de un volcán.
En conclusión, lo que realiza este equipo es identificar rápidamente el tipo de roca que se está
estudiando (volcánica o sedimentaria); determina la composición; mide la abundancia de todos los
elementos químicos; reconoce minerales con moléculas de agua en sus estructuras cristalinas; mide
la profundidad y composición de las cortezas de meteorización en rocas; y proporciona asistencia
visual durante la perforación de núcleos de las rocas.
72
4.6. ESPECTRÓMETRO UPC-ESEIAAT
4.5.4. Cam-geo
La cámara microscópica se sitúa debajo del cuerpo del Rover. Es una versión móvil de la lente de
aumento de mano que los geólogos suelen llevar. Las imágenes tomadas por esta cámara revelan los
minerales, las texturas y estructuras en las superficies rocosas y en el suelo por el que se mueve el
Rover, a escalas más pequeñas que el diámetro de un hilo.
Figura 4.39: Primeros planos de la roca Figura 4.40: Fotografía tomada por
Jake Matijevic [45]. MAHLI (Mars Hand Lens Imager ) [46].
4.5.5. Recopilación cámaras
En la siguiente tabla se recopilan las especificaciones de cada tipo de cámara:

Cam-eye Cam-nav Cam-laser Cam-geo
Número 4 4 1 1
Ubicación mástil cuerpo delante debajo
Calidad grises [nm] - 650 - -
Calidad color [M px] 2 - 2 2
Tamaño [px] 1600x1200 1024x1024 1600x1200 1600x1200
Resolución [mrad/px] 12 0.82 12 0.55
Video HD 10 f ps - - 720 p
Cuadro 4.6: Especificaciones cámaras.
4.6. Espectrómetro
Junto con la cámara Cam-laser de la Subsección 4.5.3 trabaja un espectrómetro de rayos X de partí-
culas alfa (APXS, Alpha Particle X-ray Spectrometer ) construido por la agencia espacial canadiense
(CSA); colaboran juntos para identificar la composición química y mineral de rocas funcionando en
contacto directo con éstas.
73
Figura 4.41: Esquema del espectrógrafo APXS [47].
El instrumento se ha utilizado desde Sojourner y los MER hasta la actualidad con Curiosity y
el futuro Perseverance, pero en estos últimos 5 veces más sensible. Incluye una pequeña cantidad
(700 microgramos, el doble del APXS de los MER) de curio-244 radiactivo para generar partículas
alfa (de 5 M eV ) y rayos X (14-18 keV ) necesarios para llevar a cabo estudios espectrométricos de
las rocas marcianas en contacto con el instrumento. A diferencia de los APXS de los MER, este
instrumento lleva incorporado un refrigerador que le permite operar a cualquier hora del día.
En los MER, los elementos detectados por APXS en muestras de roca y suelo son típicamente
Na, Mg, Al, Si, P, S, Cl, K, Ca, Ti, Cr, Mn, Fe, Ni, Zn y Br. En la figura siguiente se muestra
una comparación de los espectros de los APXS de MER (misión Mars Exploration Rover : Spirit y
Opportunity) y MSL (misión Mars Science Laboratory: Curiosity).
Figura 4.42: Comparativa espectros APXS de las misiones MER y MSL [47].
El proceso se esquematiza a continuación:
74
4.7. LABORATORIO UPC-ESEIAAT
Figura 4.43: Esquema del proceso.
Las partículas se emiten con una energía fija conocida y colisionan con los átomos de la muestra,
donde algunas de las partículas interactuarán con las capas internas de la estructura electrónica.
Los electrones en un átomo se establecen en una serie de niveles cada vez más energéticos, cada uno
con una energía fija. Si una partícula golpea el átomo e interactúa con un electrón, imparte energía
al electrón. Dado que el electrón solo puede tener una cantidad fija de energía en cualquier nivel
dado, si gana energía, debe saltar a un nivel superior, lo que deja un vacío en el nivel original en el
que comenzó. Un electrón de un nivel de energía más alto (no necesariamente el que originalmente
saltó a un nivel más alto) luego cae para llenar el vacío en la capa de energía más baja, y emite una
radiografía con la diferencia de energía entre los dos niveles.
4.7. Laboratorio
Se propone un módulo nombrado m-LAB dentro del cuerpo del Rover para crear una especie
laboratorio en el interior de éste, de forma que el Rover sea además de un robot, un laboratorio
móvil. Los objetivos de la misión que impulsan esta idea son la exploración de sedimentos además
de la idea de realizar pequeñas plantaciones en la superficie marciana para su posterior observación
al cabo de determinados soles.
El módulo del pequeño laboratorio móvil es un espacio destinado al almacenamiento de muestras,

protegido por la capa de aerogel del cuerpo del Rover. Tiene una compuerta deslizadera que da
directamente a la superficie marciana, como la cámara microscópica, y se involucra en dos tareas:
• Recogida y almacenamiento de muestras: Se recoge una muestra, que puede ser alma-
cenada herméticamente en un tubo de ensayo dentro del m-LAB, ya sea para ser examinada
por instrumentos del Rover o posibilidad de la retorno a la Tierra.
• Plantación y observación de muestras: Con un pequeño taladro, se perfora un agujero y

se planta una semilla, para posteriormente observar su evolución.
75
Figura 4.44: Esbozo del laboratorio m-LAB.
Se diseña el módulo y se requiere de pequeños instrumentos al extremo del brazo robótico para ha-
cerlo posible. La realización puede ser por Honeybee Robotics, empresa constructora de instrumentos
como DRT (Dust Removal Tool ) y los instumentos que se escogen para este módulo m-LAB.
Se escoge la herramienta de adquisición de suelo SAD (Soil Adquisition Device), que sirve tanto
como una pequeña pala como una herramienta de precisión para recoger muestras:
Figura 4.45: Instrumento SAD [48].
Otro de los instrumentos que se escoge para posibilitar las tareas de este módulo es un taladro, el
cual se escoge entre los modelos NANO y RANCOR. Su función es recoger muestras de núcleo de
roca, suelo o regolito en la superficie marciana.
El primero es un taladro perforador rotativo que pesa menos de 1 kg, diseñado para ser utilizado tan-
to por plataformas robóticas como por astronautas. El taladro NANO es un sistema de perforación
simple de dos actuadores diseñado para capturar y retener núcleos de 0.75 cm de diámetro.
El segundo, que pesa unos 3 kg, puede capturar núcleos de 1 cm de diámetro por 6 cm de largo y
su diseño proporciona un alto rendimiento entorno a su masa y potencia limitada. Debido a su poco
aumento de peso respecto NANO, se escoge el taladro RANCOR por sus mejores prestaciones:
76
4.7. LABORATORIO UPC-ESEIAAT
Figura 4.46: Taladro RANCOR [49].
Se escoge la primera herramienta en obtener acceso al interior de las rocas en Marte: la RAT (Rock
Abrasion Tool ), que fue carga útil de los MER en 2003. La RAT utiliza muelas abrasivas para raspar
la superficie de las rocas marcianas.
Se trata de una herramienta y un instrumento. Al permitir que los Rovers exploren mejor las rocas
en Marte, estas herramientas convierten los vehículos de reconocimiento en «geólogos de campo
robóticos» que han descubierto información valiosa sobre el entorno pasado y presente del planeta,
es por esta razón que se incorpora al Rover.
Figura 4.47: Herramienta de abrasión de rocas RAT [50].
Este instrumento requiere solo 11 W de energía para funcionar. Con un peso de 685 g, la RAT mide
7 cm de diámetro y 10 cm de largo, aproximadamente del tamaño de una lata de Coca-Cola.
Y por último, para el almacenamiento de muestras se escoge el sistema de manipulación SMS (Sample
Manipulation System), un sistema robótico creado para empaquetar 74 tubos de muestra de una
manera tolerante a fallas, a la vez que cumple con las estrictas restricciones sobre la complejidad del
control, la masa, el volumen y la potencia (menos de 6 W continuos y 18 W de potencia máxima).
El SMS coloca los tubos dentro de una posición real de 0.71 mm en múltiples interfaces de la
instrumentación y los sella herméticamente.
77
Figura 4.48: Sistema de almacenaje de muestras SMS [51].
4.8. Análisis de muestras a bordo
El Rover es capaz de analizar muestras en Marte a través del instrumento SAM (Sample Analysis
at Mars), pesa alrededor de 40 kg y está en el interior del Rover junto al laboratorio m-LAB.
SAM está compuesto por tres instrumentos diferentes (Cromatógrago de gas, espectrómetro de
masas y láser) que buscan y miden químicos orgánicos y elementos ligeros que son ingredientes im-
portantes potencialmente asociados con la vida. Su función principal es identificar una amplia gama
de compuestos orgánicos (que contienen carbono). A continuación se describen sus componentes:
• Cromatógrafo de gas: Separa los gases para ayudar a identificarlos.
• Espectrómetro de masas: Detecta elementos clave necesarios para la vida (nitrógeno, fós-
foro, azufre, oxígeno y carbono).
• Espectrómetro láser: Detecta el vapor de agua y ayuda a comprender la historia de la

atmósfera de Marte y determina si el metano (si se encuentra) es producido por procesos
biológicos o geológicos.
• Sistema de manipulación de muestra: Se trata del SMS explicado anteriormente de Ho-

neybee Robotics.
• Sensibilidad: Detecta menos de una parte por billón de un compuesto orgánico.
• Horno: Calienta la mayoría de las muestras de roca a aproximadamente 1o C para extraer

gases para el análisis.
Este gran instrumento se incorpora para cumplir con los objetivos de la misión, de explorar unidades
estratificadas, sedimentos y rocas. Además realiza un análisis de aquellas rocas con características de
haberse formado o haberse alterado por entornos que podrían haber soportado la vida microbiana
en el pasado, rocas capaces de perseverar trazas químicas de firmas biológicas.
78
4.8. ANÁLISIS DE MUESTRAS A BORDO UPC-ESEIAAT
Figura 4.49: Sistema de análisis de muestras SAM [52].
Para realizar cualquier análisis o experimento de muestras atmosféricas, SAM comienza activando
sus bombas y realizando lecturas con el espectrómetro de masas y de láser. Luego, SAM calienta
los tubos que utilizará para transferir el gas desde el exterior del vehículo a los instrumentos, una
vez que el sistema se calienta, abre una válvula para tomar aire del exterior [87]. Los siguientes son
algunos de los experimentos típicos después de este proceso:
• Análisis directo del gas atmosférico: este es el experimento más frecuente, que incluye me-
diciones de espectrometría de masas y después espectrometría láser de la atmósfera, la última
repetida varias veces estableciendo diferentes presiones con bombas dentro del instrumento.
• Análisis de gases nobles: el argón y el neón son los gases nobles más abundantes en la
atmósfera de Marte, mediante el espectrómetro de masas se realiza un análisis isotópico de
estos.
• Análisis de metano: en un procedimiento similar al análisis de gases, SAM elimina el dióxido

de carbono y el nitrógeno para encontrar gas metano.
• Enriquecimiento atmosférico: al contrario que el análisis de metano, el propósito principal

es absorber dióxido de carbono, nitrógeno y agua, pero también hidrocarburos más pesados
que el metano, y analizarlos.
También se realizan experimentos con muestras sólidas, SAM las procesa con el sistema de manipu-
lación SMS anteriormente descrito. Las muestras se calientan en el horno de SAM, requiriendo en
este proceso una gran cantidad de energía que priva al Rover de continuar con otras investigaciones
cuando el horno está en funcionamiento.
La medida de muestra sólida más común es el análisis de gas evolucionado. De los 74 tubos de
muestras de SMS, 59 están dedicados al análisis de gases evolucionados. SAM calienta la muestra
durante un sol entero y luego, parte del gas desprendido puede dirigirse al espectrómetro de masas,
donde se mantiene para un análisis posterior de la abundancia de agua, dióxido de carbono y metano.
79
4.9. Monitoreo ambiental
REMS (Rover Environmental Monitoring Stations) es un instrumento de monitoreo ambiental espa-

ñol, construido por el Centro para el Desarrollo Tecnológico Industrial y el Ministerio de Ciencia e
Innovación de España, con el investigador principal Javier Gómez Elvira, del Centro de Astrobiología
de Madrid.
Se trata de un instrumento que se encarga de monitorizar diariamente el tiempo atmosférico en

Marte. Se compone de seis sensores:
• dirección y velocidad del viento,
• presión,
• humedad relativa,
• temperatura del suelo,
• temperatura del aire
• y radiación ultravioleta.
Todos estos parámetros se registran cada hora del día además de periodos de tiempo en los que se
esperen circunstancias especiales.
Figura 4.50: Fotograafía Boom 1 REMS [53].
A continuación se adjunta una captura de pantalla extraída de [53] de algunas de las mediciones (a
falta de la humedad relativa, amanecer y atardecer, radiación ultravioleta y opacidad atmosférica)
de los instrumentos de REMS el día terrestre 9 de junio a las 12:15 horas:
80
4.9. MONITOREO AMBIENTAL UPC-ESEIAAT
Figura 4.51: Datos a tiempo real REMS. Para conocerlos en este instante: [53].
Los REMS están dispuestos en dos sondas (Boom 1 y Boom 2) que sobresalen horizontalmente del
mástil del Rover. Las dos sondas están separadas 120o entre sí para medir la velocidad del viento
sin que interfiera el mástil [88].
Para la ayuda a misiones futuras, se incorpora el instrumento alemán RAD (Radiation Assessment
Detector ) que lleva Curiosity, en la cubierta del Rover. Tiene un tamaño similar al de un «paquete
de seis refrescos».
Figura 4.52: Unidad RAD; esquemas del detector; capacidad de medición RAD dada como
cobertura energética por tipo de partícula [54].
81
RAD es un detector de evaluación de radiación que está ayudando a prepararse para la futura
exploración humana de Marte, midiendo el tipo y la cantidad de radiación dañina que llega a la
superficie marciana desde el Sol y las fuentes espaciales.
Figura 4.53: Primeras mediciones de radiación por Curiosity en Marte [55].
4.10. Fuente de energía
Para empezar, todo vehículo espacial debe ser necesariamente eléctrico ya que, en este caso y como
sería en la Luna, la atmósfera de Marte carece de oxígeno, así que ningún motor basado en quemar
combustible podría funcionar.
P1e = µM gv + ρACd v 3 (4.1)
Se definen los siguientes parámetros:
• Masa total del vehículo: M
• Velocidad máxima: v
• Coeficiente de resistencia a la rodadura: µ
• Gravedad en Marte: g
• Densidad en Marte: ρ
• Área frontal: A
• Coeficiente de resistencia aerodinámica: Cd
82
4.10. FUENTE DE ENERGÍA UPC-ESEIAAT
Para la masa se considera el factor de seguridad de 1.25; para la velocidad, la máxima a la que puede
ir el Rover (0.18 km/h - 0.05 m/s); el área frontal es de 1.4776 m2 ; el coeficiente de resistencia a
la rodadura es 0.2 debido a la superficie arenosa de Marte; la gravedad en Marte es de 3.711 m/s2
y la densidad 0.02 kg/m3 ; y el coeficiente de resistencia aerodinámica de 0.3 debido a que, aunque
no sea un vehículo de grandes dimensiones, no tiene una parte frontal con un diseño aerodinámico,
debido a que opera a bajísimas velocidades y no es de interés.
Si se sustituyen los parámetros anteriores a la Ecuación 4.1, se obtienen 8.2 vatios. Desde el punto
de vista de la Tierra, veríamos esta potencia diminuta para un motor. La razón principal es que la
gravedad en Marte es aproximadamente 2.6 veces menor que en la Tierra, por lo tanto la fuerza de
peso que ejerce el vehículo sobre la superficie marciana (653.14 N ) es casi 3 veces menor la fuerza
que ejercería el vehículo sobre la superficie terrestre (1726.56 N ). Es por ello que los motores en
Marte que impulsen el Rover no tienen que ser tan potentes.
El Rover pesa aproximadamente como los MER, que pesan 178 kg, y funcionan con tan solo 100
vatios de potencia, pero el Rover de este estudio no dispone de su gran cantidad de instrumentos.
Se propone una potencia necesaria de:
Pe = 80 W
como mínimo, para el funcionamiento del Rover: desde su movimiento al funcionamiento de sus
sensores e instrumentos.
Se precisa energía eléctrica que el Rover pueda moverse por la superficie de Marte. ¿Cómo se va a
proporcionar esta energía eléctrica y de dónde proviene?
Una primera opción es la conversión de energía solar a eléctrica, mediante paneles solares. Por
ejemplo, para los MER, cuando los paneles solares están totalmente iluminados, generan aproxima-
damente 140 W para 4 horas por sol, suficiente para que el Rover lleve a cabo su misión durante el
día y, mediante baterías, pueda operar por la noche. No obstante, la capacidad de los paneles solares
para generar energía eléctrica se reduce en función del transcurso de la misión y pueden cubrirse de
polvo. Así ocurrió con uno de los gemelos MER, Opportunity, que dejó de comunicarse con la Tierra
durante una enorme tormenta de polvo que asoló Marte en junio de 2018. La última comunicación
se había recibido a principios de junio de 2018, cuando el rover todavía tenía sus paneles solares
operativos. Lo que sucedió fue que se dio una acumulación de polvo sobre los paneles y estos dejaron
de estar operativos, provocando la «muerte» del rover Opportunity.
Además, el trabajo en ambientes oscuros y altas latitudes hace que la energía solar no sea un método
eficiente para generar energía. Como segunda opción, que ofrece más versatilidad en este aspecto,
están los generadores termoeléctricos de radioisótopos (RTG, Radioisotope Thermoelectric Genera-
tor ). Este sistema de energía produce un flujo de electricidad utilizando el calor de la desintegración
radiactiva del plutonio como «combustible»; convirtiendo el calor de la descomposición radiactiva
natural de este radioisótopo en electricidad.
El RTG se situa en la parte posterior del cuerpo del Rover, mide 64 cm de diámetro y 66 de
longitud, siendo uno de los elementos más pesados que lleva; junto con un par de baterías de iones
83
de litio y los 4 kg de dióxido de plutonio (238 P u) como «combustible»; tiene una masa en total de
aproximadamente 50 kg.
El dióxido de plutonio se escoge de entre diferentes radioisótopos:

238 241 244 90 148 3
Pu Am Cm Sr Gd H
Forma química PuO2 Am2 O3 Cm2 O3 SrTiO3 Gd2 O3 LiH

Peso relativo 1.086 0.278 6.792 0.581 1.427 0.264
Cuadro 4.7: Posibles radioisótopos como combustible [66].
244
El óxido de curio Cm provoca una emisión de neutrones muy elevada, el óxido de gadolinio
148 90
Gd se tiene que producir por un acelerador de partículas, el titanio de estroncio Sr provoca
3
una elevada radiación de frenado y el hioduro de litio H tiene baja densidad y sin compuesto sólido
241
a alta temperatura. El óxido de americio (III) Am se prepara a partir del plutonio y el dióxido
238
de plutonio P u, es la mejor opción aunque la más costosa ya que la ruta de producción implica
múltiples pasos de separación química. El dióxido de plutonio es el que necesita menores blindajes y
el que tiene mayor periodo de semi-desintegración; es decir, mayor periodo de generación de calor.
Figura 4.54: Energía original en función de los años de vida del dióxido de plutonio [56].
Diferentes modelos de RTG con plutonio se han utilizado como fuente de energía en misiones ante-
riores:
RTG Usado en Pe máx. [W] Pu-238 [kg] Masa [kg])
MMRTG Curiosity 110 4 40

GPHS-RTG Cassini 300 7.8 56
MHW-RTG Voyagers 155 5 39
SNAP-19 Vikings 35 1 20
SNAP-27 Apolo 12-17 73 3.8 20
Cuadro 4.8: Tipos de RTG [67].
Actualmente se conocen RTG de misiones de la NASA y rusas (Chang’e 3), pero los generadores
termoeléctricos de radioisótopos se están desarrollando actualmente para el programa del sistema
de energía de radioisótopos de la Agencia Espacial Europea (ESA).
84
4.10. FUENTE DE ENERGÍA UPC-ESEIAAT
Un RTG que proporcione 110 vatios de energía eléctrica es suficiente para la misión en cuestión,
ya que la potencia eléctrica requerida Pe es de menos de 100 vatios. Además de proporcionar el
movimiento al Rover, el calor del RTG también se utiliza para mantener los instrumentos y los
sistemas del Rover a sus temperaturas de funcionamiento correctas para poder sobrevivir durante
las diferentes fases de la misión (-50 a 27o C) y además se utiliza aerogel como aislante en el cuerpo
del Rover.
Es por eso que se escoge el RTG como fuente del suministro constante de calor a través del dióxido
de plutonio como combustible. Con dos baterías recargables Li-Ion (de iones de litio); por la ligereza
de sus componentes, su elevada capacidad energética y resistencia a la descarga, y el poco efecto
memoria que sufren; para satisfacer las demandas máximas de las actividades móviles cuando la
demanda excede temporalmente los niveles constantes de salida eléctrica de 110 vatios.
El proceso en el que el RTG aprovecha la energía liberada por la desintegración de determinados

elementos radiactivos emite calor, el cual es convertido en electricidad mediante una serie de termo-
pares. El proceso es diferente al de una central nuclear, que aprovecha una reacción controlada de
fisión atómica para generar energía. En los RTG, simplemente se aprovecha el proceso natural de
desintegración radiactiva.
Figura 4.55: Estructura generador termoeléctrico de radiosótopos [57].
La estructura de un RTG es sencilla. El componente central es el contenedor del combustible nu-

clear, plutonio-238 en este caso. Los termopares, de material semiconductor, son los encargados de
convertir el calor directamente en electricidad y están colocados en la parte exterior del contenedor,
para aprovechar la energía que emana del isótopo radiactivo.
Los disipadores de calor pueden ser de la aleación de aluminio 2219, que tiene una alta tenacidad
a la fractura y resistente al agrietamiento por corrosión bajo tensión. Es por ello que esta aleación
se usa ampliamente en la piel de los aviones supersónicos y en los miembros estructurales. Como
propiedades físicas, la aleación Al2219 tiene una densidad de 2.84 g/cm3 , tiene una tensión de rotura
de 172–476 M P a, un módulo de elasticidad de 73.8 GP a y una elongación del 2 %.
85
Capítulo 5
Prototipo final
El presente capítulo resume el prototipo final del Rover del estudio junto con los diseños en Solid-
Works.
El prototipo final del Rover:
• mide de 1.3927 metros de longitud, 1.3920 de ancho y 1.0250 de altura, con un mástil que
actúa de «ojos» o «vista» a 1 metro desde el suelo;
• pesa 173.7 kg (desglose en la Tabla 5.1);
• usa como «cerebro» una placa de desarrollo con el microprocesador LEON3-FT, con memoria
de 256 M B de SDRAM y 2 GB de Flash, resistente a la radiación excesiva del espacio y la
superficie marciana, a los límites de temperatura militar, tolerante a fallos y cambios causados
por partículas ionizantes;
Figura 5.1: Placa de desarrollo y sistema de análisis de muestras a bordo.
• tiene 6 ruedas (cada una con 24 ranuras separadas a 15o ) capaces de superar rocas de hasta
30 cm y otros obstáculos con el sistema Rocker-Bogie, que se adapta al terreno y soporta la
fuerza ejercida por el chasis y los instrumentos a bordo, de 640 N , considerando un factor de
seguridad de 1.25;
87
TFG CAPÍTULO 5. PROTOTIPO FINAL
Figura 5.2: Estructura Rocker-Bogie y ruedas.
• utiliza materiales que se ajustan a los requerimientos necesarios para cada parte:
◦ fibra de carbono reforzada para el chasis y Tecapeek CF30 para el mástil;

◦ aerogel para la protección térmica de la instrumentación en el interior del Rover;
◦ titanio G5 para la estructura Rocker-Bogie;
◦ y la aleación de aluminio 7075 para las ruedas.
• lleva a bordo los instrumentos, herramientas y sistemas necesarios para realizar una completa
exploración del Planeta Rojo:
◦ 4 cámaras panorámicas (Cam-eye), 4 cámaras de navegación (Cam-nav ), una cámara de

análisis de composición química (Cam-laser ) y una cámara de exploración microscópica
(Cam-geo), de calidad de color de 2 M px y tamaño de imagen de 1600x1200 px;
Figura 5.3: Sistema de manipulación de muestras, instrumento de detección de radiación y

cámaras de navegación traseras.
◦ espectrómetro de rayos X de partículas alfa (APXS ), para identificar la composición

química y mineral de las rocas;
◦ herramienta de adquisición de suelo (SAD), para adquirir muestras;
◦ taladro (RANCOR), para perforar y analizar el suelo;
88
UPC-ESEIAAT
◦ herramienta de abrasión de rocas (RAT ), para pulir superficies;

◦ sistema de manipulación de muestras (SMS ), para manipular y almacenar muestras con
posibles indicios de vida microbiana;
◦ sistema de análisis de muestras a bordo (SAM ), para analizar algunas de las muestras
durante la misión;
◦ instrumento de monitoreo ambiental (REMS ), para obtener datos sobre el viento, presión,
humedad, temperatura y radiación;
◦ e instrumento de detección de radiación (RAD), para ayudar en futuras misiones prota-
gonizadas por humanos en la superficie de Marte.
Figura 5.4: Taladro, herramienta Figura 5.5: Espectrómetro de rayos X

de adquisición de suelo y de abrasión de partículas alfa y cámara de explora-
de rocas. ción geológica.
• necesita menos de 100 vatios para operar (incluyendo el movimiento del Rover y el funciona-
miento de su instrumentación);
• la energía eléctrica se subministra a través de un generador termoeléctrico de radioisótopos

(RTG), que produce un flujo de electricidad de 110 vatios utilizando el calor de la desintegra-
ción radioactiva del dióxido de plutonio, con una larga vida útil.
Figura 5.6: Antena y generador Figura 5.7: Instrumentos de moni-

termoeléctrico de radiosótopos. toreo ambiental y cámaras.
89
Resultando el siguiente prototipo final con SolidWorks:
Figura 5.8: Perspectiva dimétrica del prototipo final de Rover.
Figura 5.9: Segunda perspectiva del prototipo final de Rover.
90
UPC-ESEIAAT
Figura 5.10: Tercera perspectiva del prototipo final de Rover.
A continuación se desglosa el peso del prototipo:

Parte del Rover incluye Masa [kg]
Cuerpo chasis, mástil 45.397

«Cerebro» Placa de desarrollo 0.450
Fuente de energía RTG, plutonio, baterías 50.000
Cámaras - 2.000
m-LAB SAD, RANCOR, RAT, SMS 4.735
Análisis muestras APXS, SAM 35.000
Monitoreo ambiental REMS, RAD 0.500
Estructura movimiento Rocker-Bogie, ruedas 37.657
Cuadro 5.1: Desglose del peso del Rover.
91
Seguidamente se adjuntan los siguientes renders (con la escena de fondo de la superficie de Marte
extraída de [25]):
Figura 5.11: Primer render del prototipo final de Rover.
Figura 5.12: Segundo render del prototipo final de Rover.
92
UPC-ESEIAAT
Figura 5.13: Tercer render del prototipo final de Rover.
Figura 5.14: Cuarto render del prototipo final de Rover
93
Figura 5.15: Quinto render del prototipo final de Rover.
Figura 5.16: Sexto render del prototipo final de Rover.
Y para finalizar el capítulo se escoge
Promise
como nombre del rover estudiado. «Promesa de Marte», expresión que indica la voluntad del rover
para explorar el planeta, cumplir con su misión y alcanzar sus logros.
94
Capítulo 6
Conclusiones
La exploración de Marte brinda la oportunidad de responder a las preguntas sobre el origen y la

evolución de la vida, y algún día podría ser un destino para la supervivencia de la humanidad. Desde
una perspectiva práctica, se conoce que Marte es único en todo el Sistema Solar, ya que es un planeta
terrestre con una atmósfera y un clima que parece haber experimentado cambios a lo largo de su
historia (como la Tierra), y con una geología muy diversa y compleja (como la Tierra también). En
general, muchas de las cuestiones clave en la ciencia del Sistema Solar pueden abordarse explorando
el Planeta Rojo, concepto que se ha contemplado durante la tesis.
En primer lugar, después de familiarizarse con las misiones espaciales hasta el momento en Marte,
se han adquirido los conocimientos necesarios sobre el planeta: se han comparado parámetros
físicos con la Tierra, se ha estudiado su superficie; donde se hallan cráteres de impacto similares
a los de la Luna, pero también volcanes, montañas, valles y desiertos parecidos a los de la Tierra;
y se ha estudiado su atmósfera, a nuestros ojos con un cielo brumoso y rojo en lugar del color
azul que se contempla en la Tierra. En definitiva, se han estudiado y definido límites de parámetros
como la presión, densidad del aire y temperatura media en la superficie y atmosférica, la velocidad
de las ráfagas de viento y la radiación solar.
También se han conocido aspectos curiosos como el hecho de que si fuésemos un futuro astronauta
y viajásemos a la superficie de Marte, podríamos ver planicies de arena roja, un cielo anaranjado
con nubes tenues de polvo y un horizonte rojo y tan plano que nos recordaría al horizonte azul de
un océano en la Tierra. Además, sentiríamos en nuestros pies una temperatura de 25o C mientras
que en nuestra cabeza sentiríamos 0o C, debido al pequeño efecto regulador de la temperatura que
ejerce la atmósfera de Marte.
En segundo lugar, después de una investigación sobre zonas de interés de exploración en Marte, se
ha definido una nueva misión futura de una vida de un 44 % de un año marciano en una zona no
explorada por ningún módulo ni rover hasta el momento, Hellas Planitia. Se han determinado los
objetivos de la misión futura sobre la base de la ciencia espacial actual (investigación del pasado
acuoso del planeta y búsqueda de vida microbiana). Se trata de una zona donde es posible aterrizar
ya que no presenta grandes altitudes, donde trabajar es fácil ya que está cerca del ecuador y lo más
importante, de gran interés para descubrir. En la zona escogida se pueden hallar, según la NASA,
95
TFG CAPÍTULO 6. CONCLUSIONES
señales de canales lacustres, sedimentos subacuáticos o rocas magmáticas, y tiene una importante
geológia contextual.
Además, para la misión futura se ha contemplado una idea que no se ha propuesto hasta el momento,
el hecho de realizar plantaciones para su posterior observación.
En tercer lugar, se ha estudiado un Rover para cumplir con la misión definida en el Planeta Rojo,
ideando diferentes prototipos sobre la base de la investigación del estado del arte, a medida que
se ha llegado a un prototipo final. El nombre escogido para éste es Promise, por la voluntad de
explorar el planeta, de cumplir la misión y alcanzar los logros. El prototipo final comparado con
otros rovers tiene la virtud de la reducción de tamaño y de peso, factor limitante para una misión
de exploración espacial. Promise pesa 5 veces menos que el próximo rover Perseverance previsto
para lanzarse el 20 de julio de este año.
Para este vehículo explorador, se ha escogido como «cerebro» un procesador resistente a la radiación
excesiva en el espacio y en Marte. Como «vista» incorpora diferentes cámaras, cuatro de ellas
panorámicas situadas en el mástil a un metro de altura. Para las comunicaciones con la Tierra,
como «voz» y «oídos», se encarga una antena de frecuencia ultra alta. En cuanto a su estructura,
para el movimiento del vehículo se ha dimensionado y diseñado un sistema Rocker-Bogie que capacita
al Rover superar obstáculos del diámetro de sus ruedas, se ha dimensionado el chasis que incorpora
la instrumentación a bordo y se han escogido los materiales más adecuados para cada parte del
Rover. Después, se ha investigado sobre herramientas, sistemas e instrumentos de recogida de datos
y análisis de muestras, para realizar una completa exploración del planeta marciano. El Rover opera
con menos de 100 vatios de potencia eléctrica suministrada por un generador termoeléctrico de
radioisótopos, con una larga vida útil para evitar que el Rover «muera» durante la misión.
En cuanto a la instrumentación, se han incorporado: un espectrómetro de rayos X para identificar

la composición química y mineral de las rocas, herramienta de adquisición de suelo para adquirir
muestras, taladro para perforar y analizar el suelo, herramienta de abrasión de rocas para pulir
superficies, sistema de manipulación de muestras para almacenar muestras con posibles indicios de
vida microbiana, sistema de análisis de muestras a bordo para analizar muestras durante la misión,
y finalmente instrumentos de monitoreo ambiental para obtener datos sobre el viento, presión,
humedad, temperatura y radiación, para ayudar en futuras misoines protagonizadas por humanos
en la superficie de Marte.
Para finalizar, se puede afirmar que el estudio ha conseguido llegar a los objetivos propuestos,
se ha estudiado el planeta marciano y se ha logrado determinar los elementos que definen el Ro-
ver, finalizando así con el diseño del prototipo final en 3D mediante SolidWorks a escala del
dimensionamiento geométrico y replicando las herramientas, sistemas e instrumentos a bordo.
96
UPC-ESEIAAT
El presente trabajo ha alcanzado los objetivos definidos. Sin embargo, algunos aspectos aún admiten
una mejora adicional o bien propuestas para un futuro trabajo:
• Tren de potencia: Se ha determinado la potencia eléctrica necesaria para el funcionamiento

del Rover y la fuente de suministro. El Rover tiene un total de 10 motores: 6 motores in-
dividuales para cada rueda, incluyendo dos motores de dirección para las ruedas traseras y
delanteras para poder girar 360o completos, además de diferentes instrumentos alimentados de
la misma fuente de energía, como la placa de desarrollo y el resto de instrumentos a bordo. Se
podría realizar un estudio del tren de potencia del Rover escogiendo los motores y las baterías.
• Estudio de movimiento: Se ha logrado diseñar el prototipo del Rover en 3D con SolidWorks,

pero este software permite realizar estudios de movimiento son simulaciones gráficas para
modelos de ensamblaje. Se podría recrear la superficie marciana para ensayar estudios sobre
diferentes obstáculos con el prototipo diseñado en el presente trabajo.
• Construcción prototipo a escala: A través del prototipo del Rover diseñado en 3D, es
comprensible la imposibilidad de una construcción a escala real incluyendo los instrumentos
escogidos, debido a que se necesitaría un equipo e inalcanzables recursos. Pero sí que existiría
otra vía de propuesta de futuro diseñando con todos los planos necesarios y construyendo el
prototipo a escala reducida con materiales aptos para una impresión 3D. Además, se podrían
colocar a este pequeño prototipo sensores que simularían su función en Marte, controlados por
una placa de desarrollo accesible como Arduino.
• Esquemas eléctricos: Se han escogido los diferentes instrumentos que incorpora el Rover
pero no se han diseñado esquemas eléctricos de sus conexiones. Para mejorar este aspecto se
podría dedicar la segunda parte del proyecto a un estudio eléctrico del Rover.
• Cámaras en streaming: Se podría crear un sistema con una página web accesible para todos
los usuarios para la retransmisión en directo de las imágenes tomadas por las cámaras que
incorpora el Rover.
• Cronograma de la misión: En el presente trabajo se estudia el vehículo explorador, una

propuesta de seguimiento podría basarse en un proyecto destinado a otras etapas de la misión,
como el lugar y el vehículo de lanzamiento (por ejemplo, el coete Atlas V-541 para el rover
Perseverance en la Estación de la Fuerza Aérea de Florida) estudiando sus elementos y etapas.
97
Apéndice A
Presupuesto
El documento «Estudio de un Rover para misiones a Marte - Presupuesto» se centra en el

componente económico del trabajo y el objetivo es presentar un presupuesto Low Cost en la medida
de lo posible. El documento se divide en dos presupuestos:
• Presupuesto de la ingeniería: recursos humanos y software para el estudio del Rover y el diseño
3D del prototipo.
• Presupuesto de fabricación y montaje: coste estimado de la fabricación y el montaje del pro-

totipo del Rover incluyendo los materiales de construcción y los instrumentos.
El presupuesto de la ingeniería es de 47 265 e y el coste estimado de la fabricación del Rover de

80 872 918 e. El lector puede consultar el documento adjunto para obtener los detalles sobre el
análisis de ambos presupuestos.
99
Apéndice B
Mapas geológicos de Marte
Entrar en este enlace para la observación detallada de los mapas geológicos de Marte de la Subsub-
sección 2.1.4.1: Figura 2.9 y Figura 2.8, en los cuales aparecen las unidades geológicas de la siguiente
figura:
Figura B.1: Unidades de los mapas con su correspondiente etiqueta [22].
Las unidades se indican en función del periodo (Amazonian, Hesperian, Noachian) y de la época:
de más tardía a más temprana. Se dividen en diferentes grupos, y algunas de las más importantes
son las siguientes, definidas por el Atlas de Marte [22]:
Figura B.2: Desglose unidades geológicas [22].
101
Apéndice C
Investigación sobre Hadriacus Palus
El lugar de aterrizaje [34] es una superficie Hesperiana temprana a tardía. Se trata de una zona sin
rocas ni dunas, con fracturas poligonales (mosaico de placas separadas por fracturas o acanaladuras),
erosiones en las cúspides (partes más elevadas) y hay una cap rock (tipo de roca más dura o más
resistente - normalmente tipos de arenisca o roca máfica - que recubre un tipo de roca más débil o
menos resistente) muy resistente similar a la de la superficie del canal.
En el canal sur hay brechas a lo largo de la escarpa de Palus, existe la posibilidad de un sistema
fluvial y el misterio del canal invertido (un canal invertido se empieza a formar cuando el material
del suelo del canal obtiene mayor resistencia que el terreno circundante). En la secuencia del canal
norte existe un canal colindante a través de Huallaga Vallis (cuenca oriental). Se podrían haber
hallado sistemas fluviales de baja y alta energía, fracturas por tracción y mineralización.
La zona marginal de Palus se hallan estratos de lechos delgados, no hay rocas pero sí algunas dunas
y arena, y se podría haber percibido un entorno lacustre con fracturas poligonales.
En la manta de eyección del cráter de aproximadamente 800 m, donde se depositan fragmentos de

roca de diferentes tamaños, hay una cap rock resistente y estratos, dunas, eyección volcánica a lo
largo de zonas marginales y algunas rocas.
En la secuencia del canal norte hay lechos delgados, brechas y un canal colindante a través de Napo
Vallis (cuenca norte). Se hallan crestas curvilíneas, posibles sistemas antiguos fluviales de baja y
alta energía, fracturas por tracción y mineralización.
Las crestas curvilíneas tienen pocos metros de ancho y de altura. Hay mineralización y evidencias
de anterior aguas subterránea. En el margen sur de Palus hay brechas, fracturas, estratos claros y
oscuros (arena), y diferentes tipos de roca.
En definitiva, se trata de una región representativa de las llanuras intercrater marcianas con una
geología en evolución, donde se hallan formaciones de cuencas de procedencia diversa (macizos de
Hellas, montañas volcánicas, regolito disecado). Diversas cuestiones científicas a resolver son los
entornos lacustres y fluviales, macizos delimitadores, la secuencia de inversión de los canales, la
evidencia de la geoquímica acuosa, las unidades volcánicas en la superficie de Palus y la diversidad
de terrenos delimitadores.
103
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do el 18/05/2020].
[87] “More than you probably wanted to know about Curiosity’s SAM instrument -
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curiosity-instrument-sam.html, [Accedido el 07/06/2020].
[88] “Curiosity, el robot marciano más complejo de la historia - Da-

niel Marin Naukas.” https://danielmarin.naukas.com/2011/11/19/
curiosity-el-robot-marciano-mas-complejo-de-la-historia/, [Accedido el
10/06/2020].
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Universidad Politécnica de Cataluña

Escuela Superior de Ingeniería Industrial, Aeroespacial y

Grado en Ingeniería en Vehículos Aeroespaciales

ESTUDIO DE UN ROVER PARA

Trabajo de Fin de Grado

Autor: Ariadna Clos Rodríguez

Tutor: Carlos Gustavo Díaz González

Palabras clave: Marte, misión, explorar, espacio, rover

Keywords: Mars, mission, explore, space, rover

el trabajo en esta Tesis de Final de Grado es completamente mi propio trabajo,

todas las referencias se han citado claramente.

Ariadna Clos Rodríguez 30 de junio de 2020

Título de la Tesis: Estudio de un Rover para misiones a Marte

Índice de figuras vii

2 Condiciones de operación en Marte 17

2.2 Zonas de Marte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4 Estudio del Rover 45

B Mapas geológicos de Marte 101

C Investigación sobre Hadriacus Palus 103

1 Rover Curiosity explorando Marte [1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii

1.1 Ilustración de la carrera espacial [2]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2.1 Marte en la constelación de Capricornio el 31 de julio de 2018 [16]. . . . 18

2.18 Nubes y arena sobre el horizonte de Marte [27]. . . . . . . . . . . . . . . 28

3.1 Fotografía de Hellas Planitia [33]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

4.1 Prototipo tipo «araña». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.9 Esbozo prototipo final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

5.1 Placa de desarrollo y sistema de análisis de muestras a bordo. . . . . . 87

B.1 Unidades de los mapas con su correspondiente etiqueta [22]. . . . . . . 101

2.1 Tabla comparativa datos medios entre Tierra y Marte [58]. . . . . . . . . . . . . . . 21

4.1 Conceptos comparativos entre ruedas y orugas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

5.1 Desglose del peso del Rover. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Figura 1: Rover Curiosity explorando Marte [1].

◦ Se crearán diversos prototipos de rover para realizar la misión futura y se decidirá el

• Se diseñará un prototipo 3D del Rover.

El trabajo final debe cumplir con las siguientes especificaciones:

• Condiciones de operación en Marte: es el conocimiento que constituye la base de este trabajo.

• Lugar de exploración: después de la investigación de zonas marcianas, el lugar de exploración

• Restricciones: se deben establecer límites de operación en función de la zona escogida para la

1.1. Marco histórico

En el contexto de la Guerra Fría, la rivalidad militar era también tecnológica y se jugaba en el

Figura 1.1: Ilustración de la carrera espacial [2].

Figura 1.2: Fotografía de la misión Apolo 11 [3].

Figura 1.3: Diagrama de las misiones Lunojod [4].

Figura 1.4: Rover lunar [5].

1.2. Estado del arte

Figura 1.6: Evolución de estrategias científicas para la exploración de Marte [7].

Figura 1.7: Sitios de aterrizaje de los cuatro rovers de Marte [8].

1.2.1. Spirit y Opportunity

Figura 1.8: Fotografía del rover Spirit, gemelo de Opportunity [9].

• PanCam (Panoramic Camera), dos cámaras panorámicas para tomar imágenes en 3D de

• MI (Microscopic Imager ), un generador de imágenes microscópicas cuya cámara de alta re-

• Mini-TES (Miniature Thermal Emission Spectrometer ), un pequeño espectrómetro de emi-

• MB (Mössbauer Spectrometer ), un espectrómetro para investigaciones desde cerca de la mi-

• APXS (Alpha Particle X-Ray Spectrometer ), un espectrómetro de rayos X de partículas alfa

• conjunto de imanes, para recoger partículas de polvo magnéticas;

El objetivo principal fue obtener una respuesta a la pregunta:

Figura 1.9: Fotografía del rover Curiosity [10].

Algunos de los instrumentos son:

• SAM (Sample Analysis at Mars), la herramienta de análisis de muestras en Marte que se

• y REMS (Rover Environmental Monitoring Station), la estación de monitoreo ambiental del

Figura 1.10: Rover lunar Yutu [11].

Chandrayaan-2 es la segunda misión india en la Luna, se lanzó el 22 de julio de 2019 y consistía en un

Figura 1.11: Rover lunar Pragyan [12].