INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CHIHUAHUA

ING. MECÁNICA / ELECTROMECÁNICA / MECANISMOS / LEVAS

ING. M.S.M. JAIME EDUARDO TREJO AGUIRRE

MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE DE ELEVACIÓN COMPLETA

L πθ 
s= 1 − cos 
2 β 

ds πL  πθ 
=  sen 
dθ 2 β  β 

d 2s π 2L  πθ 
=  cos 
dθ 2 2 
2β  β 

d 3s π 3L  πθ 
= −  sen
3 

dθ 3
2β  β 

𝑑2𝑠 𝑑𝑑
𝑆
𝑑𝜃 2 𝑑𝑑

1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9 𝑑3𝑠
-1 𝑑𝜃 3
-1.1

Fuente: Ing. Jaime Eduardo Trejo Aguirre. Apuntes de clase. Mecanismos. ITCH. Oct. 2016.

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ING. M.S.M. JAIME EDUARDO TREJO AGUIRRE

MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE DE ELEVACIÓN COMPLETA

L πθ 
s= 1 − cos 
2 β 

ds πL  πθ 
=  sen 
dθ 2 β  β 

d 2s π 2L  πθ 
=  cos 
dθ 2 2 
2β  β 

d 3s π 3L  πθ 
= −  sen
3 

dθ 3
2β  β  𝜋𝜋
�1 − 𝑐𝑐𝑐 �
𝛽

2.00

𝜋𝜋
1.50 �𝑠𝑠𝑠𝑠 �
𝜋𝜋 𝛽
�𝑐𝑐𝑐 �
𝛽

1.00

0.50

0.00
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00

-0.50

-1.00

Fuente: Ing. Jaime Eduardo Trejo Aguirre. Apuntes de clase. Mecanismos. ITCH. Oct. 2016.

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ING. M.S.M. JAIME EDUARDO TREJO AGUIRRE

MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE DE RETORNO COMPLETO

L πθ 
s= 1 + cos 
2 β 

ds πL  πθ 
=−  sen 
dθ 2β  β 

d 2s π 2L  πθ 
=−  cos
2 

dθ 2
2β  β 

d 3s π 3L  πθ 
=  sen
3 

dθ 3
2β  β 
𝑑3𝑠
𝑑2𝑠
𝑆 𝑑𝜃 3
𝑑𝜃 2

1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
𝑑𝑑
-1.1 𝑑𝑑

Fuente: Ing. Jaime Eduardo Trejo Aguirre. Apuntes de clase. Mecanismos. ITCH. Oct. 2016.

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ING. M.S.M. JAIME EDUARDO TREJO AGUIRRE

MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE DE RETORNO COMPLETO

L πθ 
s= 1 + cos 
2 β 

ds πL  πθ 
=−  sen 
dθ 2β  β 

d 2s π 2L  πθ 
= −  cos
2 

dθ 2
2β  β 

d 3s π 3L  πθ 
=  sen
3 

dθ 3
2β  β 

2.00
𝜋𝜋
�1 + 𝑐𝑐𝑐 �
𝛽

1.50
𝜋𝜋
�𝑐𝑐𝑐 �
𝛽

1.00 𝜋𝜋
�𝑠𝑠𝑠𝑠 �
𝛽

0.50

0.00
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00

-0.50

-1.00

Fuente: Ing. Jaime Eduardo Trejo Aguirre. Apuntes de clase. Mecanismos. ITCH. Oct. 2016.

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MOVIMIENTO CICLOIDAL DE ELEVACIÓN COMPLETO

θ 1 2πθ 
s = L − sen 
 β 2π β 
ds L  2πθ 
= 1 − cos 
dθ β  β 

d 2 s 2πL  2πθ 
= 2  sen 
dθ 2
β  β 

d 3 s 4π 2 L  2πθ 
= 3 
 cos 
dθ 3
β  β 

𝑑3𝑠 𝑑2𝑠 𝑑𝑑 𝑆
𝑑𝜃 3 𝑑𝜃 2 𝑑𝑑

1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
-1.1

Fuente: Ing. Jaime Eduardo Trejo Aguirre. Apuntes de clase. Mecanismos. ITCH. Oct. 2014.

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MOVIMIENTO CICLOIDAL DE ELEVACIÓN COMPLETO

θ 1 2πθ 
s = L − sen 
 β 2π β 
ds L  2πθ 
= 1 − cos 
dθ β  β 

d 2 s 2πL  2πθ 
= 2  sen 
dθ 2
β  β 

d 3 s 4π 2 L  2πθ 
= 3 
 cos 
dθ 3
β  β 

2.00 2𝜋𝜋
�1 − 𝑐𝑐𝑐 �
𝛽

1.50 2𝜋𝜋
�𝑠𝑠𝑠 �
𝛽
𝜃 1 2𝜋𝜋
� − 𝑠𝑠𝑠 �
𝛽 2𝜋 𝛽

1.00

0.50

0.00
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00

-0.50 �𝑐𝑐𝑐
2𝜋𝜋
�
𝛽

-1.00

Fuente: Ing. Jaime Eduardo Trejo Aguirre. Apuntes de clase. Mecanismos. ITCH. Oct. 2016.

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MOVIMIENTO CICLOIDAL DE RETORNO COMPLETO

 θ 1 2πθ 
s = L1 − + sen 
 β 2π β 

ds L 2πθ 
= − 1 − cos 
dθ β β 

d 2s 2πL  2πθ 
= − 2  sen 
dθ 2
β  β 

d 3s 4π 2 L  2πθ 
= − 3 
 cos 
dθ 3
β  β 
𝑑3𝑠
𝑑2𝑠
𝑆 𝑑𝜃 3
𝑑𝜃 2

1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
-1.1

𝑑𝑑
𝑑𝑑
Fuente: Ing. Jaime Eduardo Trejo Aguirre. Apuntes de clase. Mecanismos. ITCH. Oct. 2016.

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MOVIMIENTO CICLOIDAL DE RETORNO COMPLETO

 θ 1 2πθ 
s = L1 − + sen 
 β 2π β 

ds L 2πθ 
= − 1 − cos 
dθ β β 

d 2s 2πL  2πθ 
= − 2  sen 
dθ 2
β  β 

d 3s 4π 2 L  2πθ 
= − 3 
 cos 
dθ 3
β  β 

2.00
2𝜋𝜋 2𝜋𝜋
�1 − 𝑐𝑐𝑐 � �𝑐𝑐𝑐 �
𝛽 𝛽

1.50

𝜃 1 2𝜋𝜋
�1 − + 𝑠𝑠𝑠 �
𝛽 2𝜋 𝛽
1.00

2𝜋𝜋
0.50 �𝑠𝑠𝑠 �
𝛽

0.00
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00

-0.50

-1.00

Fuente: Ing. Jaime Eduardo Trejo Aguirre. Apuntes de clase. Mecanismos. ITCH. Oct. 2016.

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MOVIMIENTO ARMÓNICO MODIFICADO DE ELEVACIÓN COMPLETA

L  πθ  1  2πθ 
s = 1 − cos  − 1 − cos 
2  β  4 β 
ds πL  πθ 1 2πθ 
=  sen − sen 
dθ 2 β  β 2 β 

d 2s π 2L  πθ 2πθ 
=  cos
2 
− cos 
dθ 2
2β  β β 

d 3s π 3L  πθ 2πθ 
= −  sen
3 
− 2 sen 
dθ 3
2β  β β 
𝑑𝑑 𝑆
𝑑𝑑

1.1
1
0.9 𝑑2𝑠
0.8 𝑑𝜃 2
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
𝑑3𝑠
-0.7
-0.8 𝑑𝜃 3
-0.9
-1
-1.1

Fuente: Ing. Jaime Eduardo Trejo Aguirre. Apuntes de clase. Mecanismos. ITCH. Oct. 2016.

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MOVIMIENTO ARMÓNICO MODIFICADO DE ELEVACIÓN COMPLETA

L  πθ  1  2πθ 
s = 1 − cos  − 1 − cos 
2  β  4 β 
ds πL  πθ 1 2πθ 
=  sen − sen 
dθ 2 β  β 2 β 

d 2s π 2L  πθ 2πθ 
=  cos
2 
− cos 
dθ 2
2β  β β 

d 3s π 3L  πθ 2πθ 
= −  sen
3 
− 2 sen 
dθ 3
2β  β β 

𝜋𝜋 1 2𝜋𝜋
�1 − 𝑐𝑐𝑐 � − �1 − 𝑐𝑐𝑐 �
𝛽 4 𝛽

𝜋𝜋 2𝜋𝜋
2.5 𝑠𝑠𝑠 − 2𝑠𝑠𝑠
𝛽 𝛽

2.0

1.5

1.0

0.5 𝜋𝜋 1 2𝜋𝜋
𝑠𝑠𝑠 − 𝑠𝑠𝑠
𝛽 2 𝛽

0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

-0.5

-1.0

-1.5 𝜋𝜋 2𝜋𝜋
𝑐𝑐𝑐 − cos
𝛽 𝛽

-2.0

-2.5
Fuente: Ing. Jaime Eduardo Trejo Aguirre. Apuntes de clase. Mecanismos. ITCH. Oct. 2016.

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MOVIMIENTO ARMÓNICO MODIFICADO DE RETORNO COMPLETO

L  πθ  1  2πθ 
s = 1 + cos  − 1 − cos 
2  β  4 β 
ds πL  πθ 1 2πθ 
=−  sen + sen 
dθ 2β  β 2 β 

d 2s π 2L  πθ 2πθ 
= −  cos
2 
+ cos 
dθ 2
2β  β β 

d 3s π 3L  πθ 2πθ 
=  sen
3 
+ 2 sen 
dθ 3
2β  β β 
𝑑3𝑠
𝑆 𝑑𝜃 3

1.1
1
0.9 𝑑2𝑠
0.8 𝑑𝜃 2
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9 𝑑𝑑
-1 𝑑𝑑
-1.1

Fuente: Ing. Jaime Eduardo Trejo Aguirre. Apuntes de clase. Mecanismos. ITCH. Oct. 2016.

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MOVIMIENTO ARMÓNICO MODIFICADO DE RETORNO COMPLETO

L  πθ  1  2πθ 
s = 1 + cos  − 1 − cos 
2  β  4 β 
ds πL  πθ 1 2πθ 
=−  sen + sen 
dθ 2β  β 2 β 

d 2s π 2L  πθ 2πθ 
= −  cos
2 
+ cos 
dθ 2
2β  β β 

d 3s π 3L  πθ 2πθ 
=  sen
3 
+ 2 sen 
dθ 3
2β  β β 
𝜋𝜋 1 2𝜋𝜋
�1 − 𝑐𝑐𝑐 � − �1 − 𝑐𝑐𝑐 �
𝛽 4 𝛽

𝜋𝜋 2𝜋𝜋
𝑠𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠𝑠
2.5 𝛽 𝛽

2.0

1.5
𝜋𝜋 1 2𝜋𝜋
𝑠𝑠𝑠 + 𝑠𝑠𝑠
𝛽 2 𝛽
1.0

0.5

0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

-0.5

-1.0 𝑐𝑐𝑐
𝜋𝜋
+ cos
2𝜋𝜋
𝛽 𝛽

-1.5
Fuente: Ing. Jaime Eduardo Trejo Aguirre. Apuntes de clase. Mecanismos. ITCH. Oct. 2016.

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