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Estruc Dinam
Estruc Dinam
ISBN 978-987-25360-9-1
2009
Introducción - Bibliografía
INTRODUCCIÓN
Esta publicación pretende brindar en una forma rápida y sencilla los conceptos básicos de
la dinámica de estructuras aplicada a las construcciones civiles, enfocada desde un punto
de vista numérico. Su organización en capítulos se basa en la secuencia de unidades temá-
ticas del programa de la asignatura homónima que se dicta en la carrera de Ingeniería Civil
de la Facultad Regional Paraná de la Universidad Tecnológica Nacional.
Todos los temas se desarrollan como síntesis de libros y publicaciones de otros autores
(ver Bibliografía) solo que organizados según la conveniencia que mejor se ajusta al curso
impartido.
El Capítulo 1 hace una muy breve reseña a conceptos sobre sismología y su relación con la
ingeniería estructural, caracterización, registros, etc.
El Capítulo 2 brinda una aproximación a los conceptos básicos de la dinámica estructural,
la importancia de la masa, la relación entre velocidad de carga y de reacción de una estruc-
tura. Avanza sobre los modelos estructurales dinámicos, grados de libertad y la discretiza-
ción espacial y temporal.
El Capítulo 3 está dedicado a la caracterización y cálculo de osciladores de un grado de
libertad dinámico. Son tratadas las vibraciones libres y forzadas, éstas últimas con cargas
armónicas y arbitrarias. Se presenta la resolución numérica mediante integración directa.
El Capítulo 4 está dedicado a las estructuras con múltiples grados de libertad dinámicos.
Se estudian las vibraciones libres y el cálculo de modos y frecuencias propias, también se
presenta la resolución de los sistemas dinámicos mediante diversos métodos como son:
descomposición y superposición modal, integración directa y respuesta máxima mediante
espectros de respuesta.
En el Capítulo 5 se realiza una aproximación al tratamiento dinámico de los efectos del
viento sobre las construcciones teniendo como base el reglamento CIRSOC 102.
Por último en el Capítulo 6 son tratados los efectos sísmicos y el análisis estructural, desde
el punto de la dinámica estructural, enfatizando en la definición de la acción sísmica y la
comparación de las fórmulas vistas en capítulos anteriores con los reglamentos vigentes.
1
Introducción - Bibliografía
TABLA DE CONTENIDOS
2
Introducción - Bibliografía
3
Introducción - Bibliografía
BIBLIOGRAFÍA:
4
Capítulo 1 – Nociones Básicas de Sismología
sismógrafo
estructura
epicentro
foco
1-1
Capítulo 1 – Nociones Básicas de Sismología
1-2
Capítulo 1 – Nociones Básicas de Sismología
Donovan:
1080 e 0,5 M
am =
(R + 25)1,25
am: aceleración máxima del terreno en [cm/s2]
R: distancia focal en [km]
Esteva y Villaverde:
a m 5,7 e 0,8 M
=
g (R + 40)2
32 e M
vm =
(R + 25)1,7
am: aceleración máxima en [cm/s2]
vm: velocidad máxima en [cm/s]
R: distancia focal en [km]
Esteva:
−2
a m = 1230 e 0,8 M (R + 25)
(
v m = 15 e M R + 0,17 e 0,59 M )−1, 7
1-4
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
En nuestro curso, los sistemas a estudiar serán sistemas estructurales, las variaciones en el
tiempo serán vibraciones producidas por cargas dinámicas.
SISTEMAS vibraciones
ESTRUCTURALES
ecuaciones diferenciales
cargas dinámicas que gobiernan el
comportamiento de las
vibraciones
permiten evaluar el
comportamiento de resolución de las
la estructura frente ecuaciones diferenciales
a acciones dinámicas
2-1
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
- sismos
- viento
- olas y corrientes de agua
- explosiones e impactos
- cargas móviles (vehículos, personas, etc.)
Respuesta dinámica → cualquier magnitud que pueda caracterizar el efecto de una carga
dinámica sobre la estructura
2-2
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
F(t)
t3 F
ACCION
t1 F(t2)
t2
F(t1)
M(t1) F(t3)
t1 t2 t3 t
M(t2)
este esquema temporal
de carga debe ser
M(t3) perfectamente conocido
RESPUESTA
Fig. 2.2 - Acción y respuesta determinista
ESTRUCTURA la comparación se
basa en: - velocidad de
la acción
ACCION - periodo propio
DINAMICA de la estructura
a(t) da origen a fuerzas
de "inercia" comparables
masa M con las estáticas
depende de
rigidez K K , M
No considerada como
"carga" sino como una
propiedad intrínseca de
la estructura
Fig. 2.3 - Acción dinámica y propiedades de la estructura
2-3
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
x(t)
F(t)
A A' F
F0
rigidez: K t1 t
masa: m = 0
x
K x(t) = F(t) x0 = F0/K
La respuesta seguirá
exactamente la forma
de la carga
t1 t
x(t)
F(t) m/2
F
m/2
F0
rigidez: K t1 t
masa: m
xmáx
m &x&(t ) + k x(t ) = F (t ) x
x0 vibraciones
remanentes
Se desarrolla energía
cinética, que modifica t1 t2 t
la respuesta y deja vibraciones t2 > t1 !!
remanentes
2-4
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
x ESTRUCTURA SIN
AMORTIGUAMIENTO
m x0
k x0
t
tD t tD t
En general si tD >> T ⇒ no es necesario un análisis dinámico
si tD ≅ T ⇒ PROBLEMA DINAMICO
2-5
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
x0 a masa constante
m x0 k 1 > k2
a rigidez constante
k m2 > m1
t
T1 T2
2 1
m;k;
m1 m2
variables → → T1 → T2 , etc
k1 k2
Fig. 2.6 - Velocidad de reacción; varios Ti
2-6
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
onda
refractada a2 discontinuidad
a1 a3 en el suelo
onda onda
original reflejada
a1 axed
t t
onda sísmica
respuesta
original
2-7
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
ESTRUCTURA MODELO
REAL DINAMICO
x2 m2 MODELO
k2 MATEMATICO
x1 m1
k1 [M ] &x& + [K ] x = −[M ]a
EXCITACION
SISMICA
PROCEDIMIENTOS
NUMERICOS
x1
menos exacta
t
mas exacta
RESPUESTA (desplaz. en el piso 1)
2-8
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
respuesta dinámica
en CADA PUNTO nº infinito de
Modelo DE LA ESTRUCTURA puntos espaciales
dinámico
EXACTO en CADA INSTANTE nº imfinito de
DE TIEMPO puntos temporales
Modelo
dinámico
DISCRETO
nº FINITO DE PUNTOS DISCRETIZACION
ESPACIALES (GLD) ESPACIAL
2-9
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
nº total de componentes
nº de GLD de desplazamiento según
del modelo los cuales vibran las masas
concentradas
se calcula la "deformada"
se distinguen: del modelo en cada instante
- MODELOS DE 1 GLD
- MODELOS DE tensiones y deformaciones
MULTIPLES GLD específicas pueden conocerse
mediante los procedimientos
del análisis estático
m m m
x
c c
k k k
a(t)
m
x
k
a(t)
Fig. 2.11 - Estructuras modelizadas como un sistema de un solo grado de libertad. (a)
pórtico; (b) el mismo pórtico con la masa concentrada al nivel de la viga; (c) modelo di-
námico.
2-10
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
mn mn mn
kn kn cn kn cn
xr xr xr
mr mr mr
kr kr cr kr cr
m2 m2 m2
k2 k2 c1 k2 c1
m1 m1 m1
k1 k1 c1 a(t) k1 c1
Fig. 2.13 - Estructura con dos grados de libertad: Pórtico de dos pisos y su modelo diná-
mico.
a(t)
Fig. 2.14 - Estructura con masa distribuida (antena) y su modelo dinámico discreto con n
grados de libertad.
2-11
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
Fig. 2.15 - Modelo dinámico de un pórtico de cortante y pórtico espacial modelizado co-
mo un sistema completo (10 grados de libertad) y simplificado ( dos grados de libertad).
2-12
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
Ecuaciones de movimiento
Las ecuaciones de movimiento son las expresiones matemáticas que gobiernan la respues-
ta dinámica de las estructuras. Pueden obtenerse a partir de cualquiera de los principios de
la mecánica clásica:
Principio de Hamilton
t2 t2
πH = ∫ (E
t1
p − Ec ) dt + ∫ Ed dt
t1
; dπ H = 0 (2.1)
2-13
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
Al aplicar una fuerza exterior F(t), se genera aceleración, velocidad y desplazamiento para
un cierto instante “t”; a causa de esto se producen fuerzas:
i- de inercia
Fi (t ) = m &x&(t ) (2.3)
ii- de amortiguamiento
Fa (t ) = c x& (t ) (2.4)
iii- elásticas
Fe (t ) = k x(t ) (2.5)
F (t ) − Fi (t ) − Fa (t ) − Fe (t ) = 0 (2.6)
Fi (t ) + Fa (t ) + Fe (t ) = F (t ) (2.7)
m &x& + c x& + k x = F (2.8)
Se omite (por simplicidad de notación) la dependencia del tiempo, pero de aquí en adelan-
te ésta se encontrará implícita en toda variable temporal.
2-14
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
Fi = m [a + &x&] (2.9)
F T − Fi − Fa − Fe = 0 (2.14)
2-15
Capítulo 2 – Conceptos Básicos de Dinámica Estructural
#Nota: en adelante, los vectores y matrices serán representados(en general) con minús-
culas y mayúsculas en negrita, respectivamente.
Si bien la (2.15) fue deducida para un modelo de edificio cortante, es una expresión AB-
SOLUTAMENTE GENERAL, inclusive para modelos de elementos finitos, y solo varían
las formas de M, C y K.
Para un modelo sísmico, la (2.15) se reduce a:
Y en caso general de pórticos 3D, o modelos de elementos finitos, suele sustituirse x por D
para indicar que cada GLD puede sufrir desplazamientos en 3 direcciones y respectivos
giros.
&& + C D& + K D = F − M {J a}
MD (2.17)
Nota: en este último caso, J llevará unos en las componentes a las cuales se quiera aplicar
el acelerograma a, por ejemplo componente x:
J = [1,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,…..,1,0,0,0,0,0,…..,1,0,0,0,0,0] etc.
2-16
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
m &x& + k x = 0 (3.1)
La vibración, del modelo de la fig. 3.1, es inducida por algunas condiciones iniciales, sean
desplazamiento, velocidad o aceleración en el instante t = 0.
Luego, durante las vibraciones no recibe ningún tipo de perturbación.
Dividiendo (3.1) por m y usando la notación:
k k
ω2 = ; ω= (3.2)
m m
se obtiene:
&x& + ω 2 x = 0 (3.3)
ω es la “pulsación” o “frecuencia circular” o simplemente frecuencia del modelo estudia-
do. Viene expresada en radianes por segundo (1/s).
La frecuencia cíclica viene dada por
ω
f = (3.4)
2π
3-1
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
1
T= (3.5)
f
2π
T= (3.6)
ω
x = A sen (ω t + Ψ ) (3.7)
resulta:
2
x&
A= x + 0 2
0
ω
ω x0
tanΨ =
x& 0
Fórmula de Geiger
Sustituyendo G G: peso de m
m=
g g: aceleración de la gra-
vedad
k 1
ω= = g⋅
G g Gk
G
= X SG : desplazamiento estático producido
k
por el peso G en la dirección del grado de libertad
entonces:
1
ω= g⋅ (3.9)
X SG
3-2
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
2π
T= ⋅ X SG (3.10)
g
T = 2,00 X SG (3.11)
x = e rt (3.14)
3-3
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
r 2 + 2β r + ω 2 = 0 (3.15)
Ya que (3.12) es una ecuación diferencial de segundo orden, lineal, homogénea a coefi-
cientes constantes.
Las soluciones de (3.15) son
r1, 2 = − β ± β 2 − ω 2 = 0 (3.16)
r1, 2 = − β ± iω 1 − ξ 2 = 0 (3.17)
con i = − 1
ωv = ω 1 − ξ 2 (3.18)
se obtiene:
r1, 2 = − β ± iω v (3.19)
r1, 2 = −ξω ± iω v (3.20)
c 2β m
ξ= = (3.21)
cr 2ω m
3-4
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
3-5
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
Los reglamentos brindan los coeficientes de amortiguamiento para cada tipo de estructura,
pero puede obtenerse en forma experimental y con un método relativamente simple:
Determinación práctica de ξ
Para amortiguamientos bajos (del orden del 10% de crítico) la relación entre dos picos su-
cesivos puede aproximarse:
pero t n +1 = t n + Tv ; con Tv = 2π ω v
2π
∴ t n +1 = t n + , entonces
ωv
e −ξωtn e ωv
sen(ω v t n + 2π + Ψ )
xmáx (n ) 1
= −ξ 2π ω ω (3.26)
xmáx (n + 1) e v
x (n )
ln máx = ln eξ 2π ω ω v [ ] (3.27)
xmáx (n + 1)
3-6
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
ξ = 0,1 → ω v = ω 1 − ξ 2
ω v = ω ⋅ 0,995 → ω v ≈ ω
Entonces
x (n )
ln máx = 2πξ (3.28)
x
máx (n + 1)
Excitación periódica
En la figura 3-4 pueden observarse diversas funciones de carga. De éstas, nos interesan por
ahora, las periódicas y más particularmente las excitaciones armónicas ya que mediante
series de Fourier cualquier excitación periódica puede llevarse a una suma de armónicas
simples.
Fig. 3.4 - Tipos de cargas dinámicas. (a) armónica; (b) periódicas; (c) cuasi periódicas;
(d), (e) fuerzas impulsivas; (f) carga dinámica general; (g) aceleración sísmica del terre-
no.
3-7
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
Excitación armónica
Si la carga es de tipo:
P = P0 sen (Ωt )
Entonces, la ecuación de movimiento será:
Ω: frecuencia de la excitación
P0
&x& + 2ξω x& + ω 2 x = sen(Ωt ) (3.31)
m
x g = xh + x p (3.32)
xh = c1 e r1t + c2 e r2t (3.22)
Utilizando matemática para números complejos, esta última ecuación puede escribirse:
3-8
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
Ω
Denotando γ = (3.36)
ω
P0 1−γ 2
A= ⋅ (3.37)
k (1 − γ 2 )2 + (2ξγ )2
P0 − 2ξγ
B= ⋅ (3.38)
k (1 − γ 2 )2 + (2ξγ )2
Condiciones iniciales
Para el caso en que x(0 ) = x 0 ; x& (0 ) = x& 0
Pueden calcularse las partes correspondientes a la solución particular (para t = 0)
P0 − 2ξγ
x p (0 ) = ⋅ (3.39)
k (1 − γ ) + (2ξγ )2
2 2
P0 Ω(1 − γ 2 )
x& p (0 ) = ⋅ (3.40)
k (1 − γ 2 )2 + (2ξγ )2
x g (0 ) = x 0 = c 2 '+ x p 0 (3.41)
x& g (0 ) = x& 0 = −ξω x0 + ξω x p 0 + ω v c1 '+ x& p 0 (3.42)
1
c1 ' =
ωv
[x& 0 + ξω x0 − x& p 0 − ξω x p 0 ] (3.43)
c2 ' = x0 − x p0 (3.44)
3-9
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
Forma de operar:
1- Se calculan x p 0 y x& p 0 con las 3.39 y 3.40
2- Se computan c1’ y c2’ con las 3.43 y 3.44
3- Se reemplaza todo en 3.32 y se tiene la respuesta en desplazamientos
4- Para obtener velocidades y aceleraciones se deriva la 3.32
f α
i f i
τ dτ t dτ t
F(t)
P(τ )
entonces: x& f = dτ (a)
m
3-10
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
Si dτ es muy pequeño, entonces (b) es despreciable frente a (a), es decir, luego de actuar
un impulso la masa queda con velocidad pero prácticamente no se desplaza. La velocidad
dada por (a) es la condición inicial para las vibraciones libres siguientes.
P (τ )
dx(t ) = e −ξω (t −τ ) dτ sen (ω v (t − τ )) (3.45)
mω v
1 t
x(t ) = ∫ P(τ )e −ξω (t −τ ) sen[ω v (t − τ )]dτ (3.46)
mω v 0
t
1 −ξω (t −τ )
ω v ∫0
x(t ) = − a(τ )e sen[ω v (t − τ )]dτ (3.47)
3-11
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
(b) Para funciones aproximadas por “trozos rectos”, también se pueden encontrar solucio-
nes “exactas” a dicha integral (punto 5.3.4 / pág. 154 / ref. [1])
(c) En el caso mas general se puede “integrar numéricamente” utilizando alguno de los
métodos conocidos (Trapecios, Simpson, etc.)
La solución a esta ecuación viene dada por la ec. (3.47) y el máximo valor absoluto será
Sd.
Reemplazando S d = x(t ) máx
Puede obtenerse, para 1 GLD, la expresión exacta del espectro de desplazamientos. Deri-
vando una y dos veces se obtienen las expresiones para velocidad y aceleración:
S vr = x& (t ) máx ; S ar = &x&(t ) máx
(Ver ref. [1], cap. 5)
3-12
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
No obstante pueden hacerse ciertas hipótesis que simplifican las expresiones obtenidas.
Estas nuevas ecuaciones definen los “Seudo espectros de respuesta”.
Hipótesis simplificativas:
i- en estructuras civiles, 0,002 < ξ < 0,2, por lo que puede reemplazarse ωv por ω
ii- la función coseno que aparece en el espectro de velocidades (al derivar 3.47) puede
reemplazarse, sin que ello implique grandes variaciones en los valores máximos, por
una tipo seno
entonces:
t
1 −ξω (t −τ )
ω∫
sd (ω ,ξ ) = − a(τ )e sen[ω (t − τ )]dτ (3.49)
0 máx
t
sv (ω ,ξ ) = − ∫ a(τ )e −ξω (t −τ ) sen[ω (t − τ )]dτ (3.50)
0 máx
3-13
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
t
sa (ω ,ξ ) = ω ∫ a(τ )e −ξω (t −τ ) sen[ω (t − τ )]dτ (3.51)
0 máx
sv = ω S d (3.52)
sa = ω 2 S d (3.53)
Por lo que un espectro completo puede representarse en un gráfico tipo logarítmico como
el de la figura 3-7.
Fig. 3.7 - Comparación entre los espectros suavizados de Newmark y Hall, los espectros
de diseño del UBC y los espectros elásticos para los registros de EL Centro y de la presa
de Pacoima.
La normativa argentina INPRES-CIRSOC 103 establece la acción sísmica como una fun-
ción del seudo espectro de respuesta de aceleraciones Sa. Es por eso que solo aparecen grá-
ficos del tipo de la fig. 3-9, que varían según el tipo de suelo y la zona sísmica considera-
da.
3-14
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
3-15
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
Fig. - 3.10
&x& ∆t = t i +1 − t i
&x&i +1
haciendo el cambio de variable
&x&i
τ = t − t i ; τ ≤ ∆t
puede suponerse que el valor de
∆t la aceleración de respuesta en
ti ti+1 t un instante τ se expresa como:
τ
&x&(τ ) = &x&i + f (τ )(&x&i +1 − &x&i ) (3.55)
0 para τ = 0
f(τ) =
1 para τ = ∆t
τ
x& (τ ) = x&i + &x&iτ + (&x&i +1 − &x&i )∫ f (τ )dτ (3.56)
0
3-16
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
τ
g (τ ) = ∫ f (τ )dτ (3.57)
0
∆τ
γ ∆t = ∫ f (τ )dτ
0
(3.58)
τ
τ2
x(τ ) = xi + x&iτ + &x&i + (&x&i +1 − &x&i )∫ g (τ )dτ (3.62)
2 0
τ
β ∆t 2 = ∫ g (τ )dτ (3.63)
0
1
xi +1 = xi + x&iτ + − β &x&i + β &x&i +1 ∆t 2 (3.64)
2
Las ecuaciones (3.61) y (3.64) juntamente con la ecuación de movimiento (3.54) permiten
obtener aceleraciones, velocidades y desplazamientos en un instante t+∆t con solo conocer
estas magnitudes en el instante t.
3-17
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
Los parámetros γ y β surgen de un análisis de estabilidad numérica que escapa a este curso
(ver. ref. [1], [2] y [4]) pero pueden tomarse:
γ = 0,5
β = 0,25
Reemplazando en ésta los valores en diferencias dados por (3.61) y (3.64), agrupando los
valores que permanecen constantes en cantidades denominadas por a0,…, a7; se obtiene el
algoritmo de integración paso a paso.
A) cálculos iniciales
1- determinar las propiedades de la estructura: m, c, k
2- inicializar x 0 , x&0 y &x&0 utilizando, de ser necesario, la ecuación (3.54)
3- seleccionar el paso de tiempo y los parámetros γ y β
∆t ; γ ; β ∆t ≤ T/10 ; γ=0,5 ; β=0,25
4- calcular las constantes:
1 γ 1
a0 = ; a1 = ; a2 =
γ ∆t 2 β ∆t β ∆t
1 γ ∆t γ
a3 = −1 ; a4 = −1 ; a5 = − 2
2β β 2 β
a 6 = ∆t (1 − γ ) ; a 7 = γ ∆t
5- formar la “rigidez efectiva”
kˆ = k + a 0 m + a1 c
B) para cada paso de integración
1- formar el término de “carga efectiva” en t+∆t
rˆi +1 = F i +1 + m(a0 xi + a2 x&i + a3 &x&i ) + c(a1 xi + a 4 x&i + a5 &x&i )
2- resolver el desplazamiento en t+∆t
3-18
Capítulo 3 – Respuesta de un Oscilador Simple
kˆ ⋅ x i +1 = rˆ1+1
3- calcular aceleraciones y velocidades en t+∆t
&x&i +1 = a0 ( x+1i − xi ) − a2 x&i − a3 &x&i
x&i +1 = x&i − a6 &x&i + a7 &x&i +1
3-19
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
&& + C D& + K D = F (t )
MD (4.1)
&& + C D& + K D = − M {J a}
MD (4.2)
Recordar que J es un vector con 1 en la posición del GLD en el que actúa la aceleración de
apoyo a(t).
Vibraciones libres
Características dinámicas
El sistema que gobierna las vibraciones libres en un sistema de múltiples GLD es
&& + C D& + K D = 0
MD (4.3)
4-1
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
&& + K D = 0
MD (4.4)
D = A sen(ω t + Ψ ) (4.5)
A: vector que contiene las amplitudes de las vibraciones
Ψ: ángulo de fase
&& (t ) = −ω 2 A sen(ω t + Ψ )
D (4.6)
− M ω 2 A sen(ω t + Ψ ) + K A sen(ω t + Ψ ) = 0
{K − ω 2
M }A sen(ω t + Ψ ) = 0 (4.7)
sen (ω t + Ψ ) ≠ 0
{K − ω 2
M }A = 0 (4.8)
Nos interesan las soluciones de A distintas de la trivial. La ecuación (su resolución) 4.8
representa un problema de autovectores y autovalores, en donde:
K − ω2M = 0 (4.9)
4-2
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
2π
Ti = i = 1,...n (4.11)
ωi
Siendo T1 el período correspondiente ω1, que es la frecuencia de menor valor, éste se de-
nomina “periodo fundamental” del sistema. Reemplazando cada ωi en la (4.8) se obtiene
el correspondiente Ai que se denomina vector de “forma” modal o simplemente “modo”.
Este vector “modo” contiene la forma que tomara la estructura en cada vibración. Para ca-
da frecuencia vibratoria, la forma modal será diferente. Es importante notar que (4.8) se
cumple para cualquier múltiplo de Ai, por lo tanto inferimos que no interesa la magnitud
de las componentes de Ai sino la relación existente entre ellas. Por esto es conveniente
“normalizar” los distintos Ai.
ϕi1
M
Ai
ϕi = (4.12) ϕ i = 1 modo i normalizado
aimáx
M
ϕin
4-3
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
Con
M i * = Ai [M ]Ai
T
(4.14)
ϕ i T [M ]ϕ i = 1 (4.15)
d3 d4 d4
kv m2 m
k2 k2
d1 d2 d2
kv m1 m
k1 k1
Para el ejemplo de la figura 4-1, tenemos que, observando el vector desplazamientos está-
ticos Ds podemos determinar que parte queremos eliminar y cuales grados de libertad de-
seamos conservar como GLD.
4-4
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
K s Ds = Fs (4.1)
K 11 K 12 D F
K =
K 22 De Fe
(4.16)
21
Fe = 0 (4.17)
K 21 D + K 22 De = 0 (4.18)
de donde
−1
De = − K 22 K 21 D (4.19)
{ −1
K 11 D − K 12 K 22 K 21 D = F } (4.20)
reordenando
{K 11
−1
-K 12 K 22 K 21 D = F} (4.21)
KD=F (4.22)
donde K es la matriz de rigidez condensada y vale
4-5
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
−1
K = K 11-K 12 K 22 K 21 (4.23)
K↓ D + M && = 0
D
↓
2× 2 2×2
(4.24)
d
D = 2
d 4
Otra forma de obtener la matriz de rigidez del modelo dinámico es invirtiendo la matriz de
flexibilidad de los GLE que tienen asociada masa.
Este método, si bien menos formal, puede ser de más sencilla aplicación para procedi-
mientos manuales. Para nuestro ejemplo:
δ
m2
δ
1
m1
δ
1
δ δ
F = 11 21
δ 12 δ
22
δ
K = F −1
Matriz de amortiguamiento
Dado el sistema
4-6
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
&& + C D& + K D = F (t )
MD (4.1)
solo nos resta conocer (para encarar la resolución) la matriz C, puesto que en el apartado
anterior se mostraron dos maneras de obtener K y sabemos (porque usamos un modelo
discreto de masas concentradas) que:
m1 L 0
O
M = M mi M (4.25)
O
0 L mn
Conviene definir matrices de amortiguamiento ortogonales, pero para esto debemos, pri-
mero incursionar un poco en las condiciones de ortogonalidad de los modos propios.
Condiciones de ortogonalidad
Las frecuencias y modos propios pueden ordenarse en matrices denominadas espectrales y
modales, que son, respectivamente:
ω1 0
Ω= O ; Φ = [ϕ ,ϕ Kϕ ]
(4.26)
1 2 n
0 ωN
T
ϕi ϕ j = 0 i≠j (4.27)
T
ϕi M ϕ j = 0 i≠j (4.28)
4-7
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
T
ϕi K ϕ j = 0 i≠j (4.29)
ΦT M Φ = I (4.30)
Φ T K Φ = K* (4.31)
k1 *
O
K *= ki * ; ki * = ϕ i T K ϕ i (4.32)
O
k n *
C = α1 M + α 2 K (4.33)
La condición de ortogonalidad:
T
ϕi C ϕ j = 0 i≠j (4.34)
T
ϕ i C ϕ i = 2ωi ξ i (4.35)
4-8
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
ϕ i [α1 M + α 2 K ]ϕ i = 2ωi ξ i
T
(4.36)
T T
α1ϕ i M ϕ i + α 2ϕ i K ϕ i = 2ωi ξ i (4.37)
α 1 + α 2ω i2 = 2ω i ξ i (4.38)
Recordar que si la normalización de los autovectores ϕi fue hecha según (4.13) y (4.14) el
producto
T 2
ϕ i K ϕ i = ωi (4.39)
Esto se debe a que la (4.8) puede expresarse para A = ϕi y premultiplicarse por ϕiT
T
[ 2
ϕ i K-ωi M ϕ i = 0 ] (4.40)
T 2 T
ϕ i K ϕ i − ωi ϕ i M ϕ i = 0
1
424
3 (4.41)
1
4-9
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
K A − ω2M A = 0 (4.42)
K A = ω2M A (4.43)
K A 1 = ω 2 M A0 (4.44)
A1 ≈ K -1 M A0 (4.45)
A i + 1 ≈ K -1 M A i (4.46)
Nota: una descripción detallada de este método puede encontrarse en [4], parte 11.2
“Vector Iteration Methods”, así como prueba de la convergencia del método.
Procedimiento de cálculo
1- Se propone un vector A0 inicial. Conviene que los valores correspondan a una defor-
mada suave, no obstante esto solo acelera la convergencia.
2- Se calcula
A1 = K -1 M A0 (4.47)
3- Se normaliza A1
−1
A1 = A1 {A1T M A1 } 2
(4.48)
i=1
4- Se mejora la solución
A i + 1 = K -1 M A i (4.49)
5- Se normaliza la nueva solución
−1
Ai +1 = Ai +1 {Ai +1,T M Ai +1 } 2
(4.50)
6- Se calcula la frecuencia correspondiente
1
A i +1
T
K Ai +1
2
i +1
ω = (4.51)
Ai +1 T M Ai +1
4-10
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
7- Se controla la convergencia
ω i +1 − ω i NO
i +1
≤ TOL → se vuelve al paso 4 (4.52)
ω
↓SI
ϕ1 = Ai +1 ; ω 1 = ω i +1 (4.53)
Se obtuvo el primer autovalor y su correspondiente autovector.
Siempre: i→∞ ; Ai → ϕ1 ; ω i → ω1
Para determinar q1, premultiplicamos la (4.54) por [ϕ1T M] y aplicando las propiedades de
ortogonalidad nos queda
n
[ϕ T
1 ] [
M A20 = ϕ 1T M ]∑ q ϕ j j (4.56)
j =1
T
ϕ1 M A20
q1 = T (4.57)
ϕ1 M ϕ1
y en general
ϕ i T M Ai0+1
qi = T (4.58)
ϕi M ϕi
y para los vectores de arranque (ortogonales a los previamente calculados)
i −1
A*i0 = Ai0 − ∑ q j ϕ j (4.59)
j =1
4-11
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
Procedimiento:
1. Se estima Ai0k
2. Se calcula qi con (4.58)
3. Se calcula Ai*0k con (4.59)
4. Se sigue con el método de Stodola propiamente dicho
&& + C D& + K D = − M {J a}
MD (4.2)
&& + K D = 0
MD (4.4)
[K − ω M ]ϕ = 0
2
(4.8)
Recordemos que los autovectores ϕi son ortogonales respecto a las matrices de masa y ri-
gidez. Es por esto que pueden formar una base completa para el espacio de los desplaza-
mientos estructurales, es decir, es posible escribir
n
D = ∑ ϕ i yi (t ) (4.60)
i =1
4-12
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
Donde yi(t) es un escalar función del tiempo a determinar, llamado “respuesta generaliza-
da”.
Sustituyendo (4.60) en (4.2) obtenemos
n n n
M ∑ ϕ i &y&i (t ) + C ∑ ϕ i y& i (t ) + K ∑ ϕ i yi (t ) = − M J a (4.61)
i =1 i =1 i =1
n
ϕ M ∑ ϕ i = ϕ Tj Mϕ j = M j *
T
j (4.62)
i =1
n
ϕ Tj K ∑ ϕ i = ϕ Tj Kϕ j = K j * (4.63)
i =1
n
ϕ C ∑ ϕ i = ϕ Tj Cϕ j = C j *
T
j (4.64)
i =1
Entonces la (4.61) premultiplicada por un ϕjT cualquiera queda como una ecuación de 1
GLD
Recordando que:
T
ϕ j C ϕ j = C j * = 2ω j ξ j (4.35)
T 2
ϕ j K ϕ j = K j * = ωj (4.39)
T
Y dividiendo ambos miembros por M j * = ϕ j M ϕ j
4-13
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
ϕ M J a(t )
T
&y& j (t ) + 2ξ j ω j y& j (t ) + ω y j (t ) = − j T
2
j (4.66)
ϕj Mϕj
Al valor
T
ϕ MJ
Q j = jT (4.67)
ϕj Mϕj
Finalmente, el sistema (4.2), al ser “proyectado” según la base formada por la matriz mo-
dal Φ = [ϕ1,… ϕn], queda en “n” ecuaciones diferenciales de 1 GLD, del tipo:
Esta ecuación puede resolverse con cualquiera de los métodos vistos en la UT3. Una vez
obtenidos los “n” yi(t), puede obtenerse la solución estructural mediante (4.60).
En general, los modos bajos son los que contienen menos energía elástica de deformación
y por ende los que más contribuyen a la respuesta estructural.
Usualmente
q
D(t ) = ∑ ϕ i yi (t ) ; q < n (4.69)
i =1
Procedimiento de cálculo
1- Se determinan los “q” primeros modos y frecuencias
2- Se resuelven las “q” ecuaciones (4.68) i=1,…q
3- Se obtiene la historia en el tiempo según (4.69) y sus derivadas
4- Se obtienen las fuerzas elásticas, de inercia y de amortiguamiento para cada instante
4-14
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
4-15
Capítulo 4 – Respuesta Dinámica de una Estructura con Múltiples Grados de Libertad
Qi
y i (t ) máx = (S ) a i (4.76)
ω i2
Podemos, entonces calcular los máximos desplazamientos (en todos los GLD) para el mo-
do “j”:
Qj
j
Dmáx = ϕ j y j (t ) máx = ϕ j (S )
a j (4.77)
ω 2j
j
(S ) a j
Dmáx = Aj 2 (4.78)
ω j
q
Dmáx ≠ ∑ Dmáx
i
(4.79)
i =1
∑ (R ) j 2
Rmáx = máx (4.80)
j =1
denominada SRSS
4-16
Capítulo 5 – Análisis de Construcciones con Efecto Dinámico de Viento
Generalmente son dominantes las fuerzas de empuje, pero para ciertas estructuras:
- bajo amortiguamiento
- acusada flexibilidad (poca rigidez)
- construcciones livianas (poca masa)
las acciones perpendiculares de “deriva” pueden tener efectos significativos que deben ser
contemplados en el análisis.
CIRSOC 102-1 → procedimientos simplificados
Validez:
a) construcciones prismáticas o cuasiprismáticas
b) primer modo dominante y de forma aproximadamente lineal
c) periodo fundamental T1 > 1 seg
d) amortiguamiento ξ < 0,01
5-1
Capítulo 5 – Análisis de Construcciones con Efecto Dinámico de Viento
Hipótesis básicas para poder reemplazar la acción dinámica del viento turbulento por un
procedimiento estático equivalente.
a) Comportamiento elástico lineal de la estructura.
b) El modo fundamental de vibración es una función lineal de la altura.
c) La contribución de los modos superiores al primero en respuesta se considera
despreciable, por lo que G(z) = G = cte.
d) La velocidad media del viento es promediada sobre intervalos de una hora.
e) La variación de la velocidad media del viento varía según
z
ln
z 0,0706
z 0,i 0 ,i
V ( z ) = V0 ⋅ ⋅
10 z 0,1
ln
z 0,i
V0: velocidad básica de diseño (m/seg)
z0,i: parámetro que depende de la rugosidad i
z0,1: z0,i para rugosidad I (referencia)
Procedimiento de cálculo
I) Presiones
La presión dinámica que incluye el efecto de la turbulencia del viento se determina
mediante
q' z = G ⋅ c z ⋅ c 2 ⋅ q 0
G: factor de ráfaga
cz: variación por rugosidad y altura (art. 5.2.4.2, CIRSOC 102)
c2: factor por cambio de tiempo en velocidad media
(Tabla 3/pág. 20, CIRSOC 102-1)
q0: presión dinámica básica (art. 5.2.3 , CIRSOC 102)
5-2
Capítulo 5 – Análisis de Construcciones con Efecto Dinámico de Viento
II) Aceleraciones
..
X max ( z ) = K ⋅ σ . . ( z ) (paralela al viento)
X
V
h T(z)
L(z) d
5-3
Capítulo 5 – Análisis de Construcciones con Efecto Dinámico de Viento
De lo contrario:
Las fuerzas L(z) y Tz obtenidas para la velocidad crítica (correspondientes al período per-
pendicular y paralelo respectivamente) se suman de la siguiente manera:
2
F ( z ) = L( z ) + T z2
y se debe comparar con las correspondientes obtenidas con q’z o qz dadas para la velocidad
de diseño.
5-4
Capítulo 5 – Análisis de Construcciones con Efecto Dinámico de Viento
5-5
Capítulo 5 – Análisis de Construcciones con Efecto Dinámico de Viento
∆f (m )
0.40
0.30
INTOLERABLE
15% de g
LESTO
5 % de g
0.20
MUY MO
1.5 % ESTO
de g
L
MO
0.10 E
IBL
T g
CEP d e
R %
PE 0.5
NO SE
PERCIBE
T(seg)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
fig. 5.3.1
GRAFICA DE CONFORT
5-6
Capítulo 5 – Análisis de Construcciones con Efecto Dinámico de Viento
TABLA 5.3.1
PERCEPCION HUMANA ACELERACION ü (m/seg2)
(según Khan y Parmelec)
No perceptible ü ≤ 0,004 g
Levemente perceptible 0,004 g < ü ≤ 0,0075 g
Perceptible 0,0075 g < ü ≤ 0,02 g
Molesta 0,02 g < ü
(según Chang)
No perceptible ü ≤ 0,005 g
Perceptible 0,005 g < ü ≤ 0,015 g
Desagradable 0,015 g < ü ≤ 0,05 g
Muy desagradable 0,05 g < ü ≤ 0,15 g
Intolerable 0,15 g < ü
5-7
Capítulo 5 – Análisis de Construcciones con Efecto Dinámico de Viento
TABLA 5.3.2
NIVEL DE PERCEPCION HUMANA
RANGO ACELERACION EFECTO
(m/seg2)
1 0,05 La gente no percibe el movimiento.
2 0,05 – 0,10 Las personas sensibles perciben el movimiento.
Los objetos colgantes pueden moverse algo.
3 0,10 – 0,25 La mayoría de las personas perciben el movimien-
to. La oscilación puede afectar el trabajo de ofici-
na. La exposición de larga duración puede producir
malestar.
4 0,25 – 0,40 El trabajo de oficina se vuelve difícil o casi impo-
sible. Aun se puede caminar.
5 0,40 – 0,50 Se percibe fuertemente el movimiento. Hay difi-
cultad para caminar normalmente. Las personas de
pie pueden perder el equilibrio.
6 0,50 – 0,70 No se tolera el movimiento y no se puede caminar.
7-8 > 0,85 Los objetos caen y pueden lastimar a las personas.
5-8
Capítulo 5 – Análisis de Construcciones con Efecto Dinámico de Viento
10 100 %g
4.4 44 %g
15 %g
1.5
1 1.5 %g
0.15 1.1 %g
0.1 %g
0.11
0.01
ACELERACION
m/seg²
fig. 5.3.2
GRAFICA DE CONFORT
5-9
Capítulo 5 – Análisis de Construcciones con Efecto Dinámico de Viento
5-10
Capítulo 6 – Análisis de Construcciones con Efectos Sísmicos
desacoplamiento espectros de
Análisis lineal → →
modal respuesta
integración
Análisis no lineal → → acelerogramas
directa
6-1
Capítulo 6 – Análisis de Construcciones con Efectos Sísmicos
.. . (2.11)
x + 2ξω ⋅ x + ω 2 ⋅ x = −a (t )
1 t (3.49)
S d (a, ω , ξ ) = − ⋅ ∫ a (τ ) ⋅ e −ξω ⋅(t −τ ) ⋅ sen ω ⋅ (t − τ ) ⋅ dτ
ω 0 max
6-2
Capítulo 6 – Análisis de Construcciones con Efectos Sísmicos
Conjunto de
espectros de Espectros
suavizado y promediado
respuesta de
de valores
registrados para Diseño
una región
↓
INPRES – CIRSOC 103
Parte 1 / Cap. 7
Sa
g
b
as
T1 T2
6-3
Capítulo 6 – Análisis de Construcciones con Efectos Sísmicos
Sa = b T1 < T ≤ T2
2
T 3
Sa = b ⋅ 2 T2 < T
T
zona sísmica
a s , b, T1 y T2 → tabla 4 → f
suelo
T2 T2 3
2
S a = 1 + ( f A − 1) ⋅ ⋅ b ⋅ T2 < T
T T
fA: factor de amplificación por amortiguamiento
5
fA =
ξ (expresado en %)
6-4
Capítulo 6 – Análisis de Construcciones con Efectos Sísmicos
a(t )max ≥ a S ⋅ γ d
a (t )max
aS: ordenada al origen del espectro correspon-
diente
γd: factor de riesgo, art. 5.2
Area C Area D
CALCULADO DISEÑO
0,05 T0 0,05 T0
S aC S aD
Area C ≥ γ d ⋅ Area D
S aC ≥ 0,7 ⋅ S aD ⋅ γ d
para todos los puntos
6-5
Capítulo 6 – Análisis de Construcciones con Efectos Sísmicos
Métodos dinámicos
a) Análisis modal espectral
b) Superposición modal paso a paso
c) Integración directa paso a paso
Se debe verificar que el corte (con análisis modal espectral) en cada dirección no resulte
inferior al 75% del corte obtenido con el método estático; de no verificarse se incrementa-
ran los efectos del análisis modal de la siguiente manera:
6-6
Capítulo 6 – Análisis de Construcciones con Efectos Sísmicos
0,75 ⋅ V0 est
R *modal = ⋅ Rmodal
espectral V espectral
0 modal
espectral
Modos a considerar: q ≥ 3, pero además se deberán incluir todos los modos cuya contribu-
ción al total sea mayor que 5% de la contribución del modo fundamental.
n
xn
ϕ ⋅ M ⋅ {1} ∑
T mr ⋅ ϕ ri
kn Qi = i r =1
= (6.1)
ϕ ⋅ M ⋅ϕi
T n
i
∑ mr ⋅ ϕ 2
ri
i =1
mr K 0 ϕ 1i
xr M
O
wr kr
x r -1 con M = mr ; ϕ i = ϕ ri
M
hr m2 O
0 mr ϕ ni
m1 x1
k1 a (t )
# observar que si en (6.1) se susti- si ϕ iT ⋅ M ⋅ ϕ i = 1
tuye la masa mr por el peso wr el n n
valor de Qi no cambia Qi = ∑ mr ⋅ ϕ ri = ∑ wr ⋅ ϕ ri
i =1 i =1
q ⇒ apto
(S a )i (6.5)
(x i )max = ϕ i ⋅ yi (t )max = ϕ i ⋅ Qi ⋅ 2
ω i
6-7
Capítulo 6 – Análisis de Construcciones con Efectos Sísmicos
∆ ri = ( x r )i − ( x r −1 )i (6.6)
FriS = x ri = mr
.. (6.7)
max
r: nivel
i: modo
pero
x.. ri = ϕ ⋅ x.. i (t ) (6.8)
max
ri max
Como
..
x i (t )max = Qi ⋅ (S a )i
x.. ri = ϕ ⋅ Q ⋅ (S ) (6.9)
max
ri i a i
(S a )i (6.10)
FriS = ϕ ri ⋅ Qi ⋅ (S a )i ⋅ mr = ϕ i ⋅ Qi ⋅ ⋅ wr
g
fuerza sísmica equivalente en función del peso wr
en el nivel r para oscilaciones y la fracción de g
en el modo i
Vectorialmente:
F1iS
M ϕT ⋅M ⋅J
FiS = FriS = M ⋅ ϕ i ⋅ Ti ⋅ (S a )i
M ϕ i ⋅ M ⋅ ϕ i (6.11)
FniS
Qi
FiS = M ⋅ ϕ i ⋅ Qi ⋅ (S a )i (6.11)
6-8
Capítulo 6 – Análisis de Construcciones con Efectos Sísmicos
Cortante modal
En nivel “r”: n
Vri = ∑ F jiS (6.12)
j =r
n
En la base:
Vi = ∑ FriS (6.13a)
r =1
o también: (S a )i
Vi = Wi ⋅ (6.13b)
g
m: modo
k: nivel
Fkm: fuerza sísmica equivalente para el modo m en el nivel k
Según la fórmula (6.10) y (6.13a):
n (S a )i Qi ⋅ (S a )i n
Vi = ∑ ϕ ri ⋅ Qi ⋅ wr ⋅ = ⋅ ∑ ϕ ri ⋅ wr
r =1 g g r =1
6-9
Capítulo 6 – Análisis de Construcciones con Efectos Sísmicos
ϕ ⋅w W ⋅φ
ξ ri = n ri r = n k km notación INPRES - CIRSOC 103
∑ ϕ ri ⋅ wr ∑ Wi ⋅ φ im
r =1 i =1
er
M rit = er ⋅ Vri corresp. al piso “r”
C.R. C.M.
6-10