Laboratorio 6

Juan Camilo Giraldo García David Franco Ospina Alejandro Castillo Gil

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1. Antes de seleccionar el controlador de un sistema el ingeniero a cargo del proyecto debe
identificar y modelar la planta de dicho sistema, este proceso se debe llevar a cabo
mediante la prueba escalón, por tanto, en la primera parte de este laboratorio modelaremos
la planta, sobre la cual vamos a trabajar, mediante la prueba escalón como se realizó en el
laboratorio pasado para esto utilizaremos los códigos que se desarrollaron en el laboratorio
pasado.
[U,T]=GenIn(100,.5,-15:0.5:15);
Y=Gp05w(U,T,1);
E=zeros(1,60);
B=zeros(1,60);
for n =0:60
E(n+1)=Y(184+(n*200));
B(n+1)=U(184+(n*200));
end
figure
plot(B,E)

a partir de la figura determinamos el punto de operación el cual es 7.5

[U,T]=GenIn(100,.5,7.5);
Y=Gp05w(U,T,1);
my1=max(Y);
mu1=max(U);
[U,T]=GenIn(100,.5,[7.5,8]);
Y=Gp05w(U,T,1);
figure
plot(T,Y)
hold on;
plot(T,U)
my2=max(Y);
mu2=max(U);
k=(Y(399)-Y(199))/(U(399)-U(199))
s=round(0.63*(Y(399)-Y(199))+Y(199),1);
r=0;
for n=0:(size(T,2)-1)
if round(Y(n+1),1)==s
tao=r-100
end
r=r+0.5;
end

Obtenemos que la ganancia y la constante de tiempo de la planta son 2.04 y 7.5

respectivamente y la función de transferencia de la planta quedaría entonces de la siguiente
manera.
2.04
𝐺𝑝 =
7.5𝑠 + 1
2.

a. Para identificar los efectos que tiene un controlador proporcional cerramos el lazo del
sistema y añadimos un controlador K al cual le variaremos su valor para identificar los
efectos que tiene sobre el sistema, las descripciones de aumenta o disminuye son respecto
a un controlador K con valor de 1

Si Kp es: 0.5 Ts: Aumenta Error: Aumenta U: Reduce

Si Kp es: 10 Ts: Disminuye Error: Disminuye U: Aumenta

Si Kp es: 100 Ts: Disminuye Mucho Error: Disminuye Mucho U: Aumenta Mucho

Análisis: Un controlador proporcional es optimo para sistemas de primer orden estables,

entre mayor sea el valor del controlador proporcional menor será su constante de tiempo
por esa razón el sistema es mas rápido otro beneficio que obtenemos al aumentar el valor
del controlador es que el error se disminuye sin embargo el esfuerzo de controlador
aumenta de manera también de manera proporcional. Se observo que los controladores
proporcionales producen un error constante o de cero ante una entrada escalón, pero no
es capaz de seguir entradas rampas o parabólicas lo cual corrobora la teoría.

b. Para identificar los efectos que tiene un controlador Proporcional-Integral. Cerramos el

lazo del sistema y añadimos un controlador Kp (1+Ti*S) /Ti*S al cual le variaremos sus
valores para identificar los efectos que tiene sobre el sistema, las descripciones de aumenta
o disminuye son respecto a un controlador con Kp y Ti iguales a 1.

Si Kp es: 1 Ts: Disminuye Error: Cero U: Reduce 𝝆: Disminuye

y Ti es: 3 Pero aumenta en

comparación al
sistema en lazo
cerrado solo

Si Kp es: 3 Ts: Disminuye Mas Error: Cero U: Aumenta Mucho 𝝆: Disminuye

y Ti es: 1

Si Kp es: 3 Ts: Disminuye Mas Error: Cero U: Aumenta Mucho 𝝆: Disminuye

y Ti es: 3

Análisis: Un controlador proporcional-integral es optimo para eliminar el error en estado

estable, este tipo de control reduce el tiempo de estabilización si la acción proporcional es
diferente de cero al igual que en el controlador K entre más grande es el valor del apartado
proporcional menor es el tiempo de estabilización y mayor es el esfuerzo del controlador,
este tipo de controlador produce sobrepasos, hace que el sistema se comporte como un
sistema de segundo orden pero entre mayor sea la acción integral menor será ese
sobrepaso. Al agregar un polo en cero al sistema, hace que el sistema sea de tipo 1 por
tanto ante una entrada escalón podremos observar un error de cero y ante una entrada
rampa obtenemos un error constante por tanto el sistema ahora es capaz de seguir entradas
de tipo rampa, pero no será capaz con entradas parabólicas.

c. Para identificar los efectos que tiene un controlador Proporcional-Derivativo. Cerramos

el lazo del sistema y añadimos un controlador Kp (1+Td*S) al cual le variaremos sus valores
para identificar los efectos que tiene sobre el sistema, las descripciones de aumenta o
disminuye son respecto a un controlador con Kp y Td iguales a 1.

Si Kp es: 1 Ts: Aumenta Error: Igual U: Disminuye

y Td es: 5

Si Kp es: 5 Ts: Disminuye Error: Disminuye U: Disminuye

y Td es: 1

Si Kp es: 2 Ts: Disminuye Error: Disminuye U: Disminuye

y Td es: 2
Análisis: Este tipo de controlador no elimina el error en estado estable, pero puede reducirlo
debido a su componente proporcional. Este tipo de controlador aumenta la velocidad de
arranque ya que produce un salto de cero a un valor determinado ante una entrada escalón,
este controlador no produce sobrepaso en la respuesta ya que no le aumenta el orden al
sistema y tampoco cambia el tipo de sistema por que no añade polos en el origen por esta
razón el sistema no será capaz de seguir ni entradas rampas ni entradas parabólicas, este
controlador presenta un problema y es que el controlador en un momento determinado hace
un gran esfuerzo lo cual podría ser perjudicial para el sistema.

d. Para identificar los efectos que tiene un controlador Proporcional-Integral-Derivativa.

Cerramos el lazo del sistema y añadimos un controlador Kp (1+Ti*S)*(1+Td*S)/Ti*S al cual
le variaremos sus valores para identificar los efectos que tiene sobre el sistema, las
descripciones de aumenta o disminuye son respecto a un controlador con Kp, Ti y Td
iguales a 1.

Si Kp es: 1 Ts: Aumenta Error: Cero U: Aumenta 𝝆: Disminuye

Ti es: 1

y Td es:6

Si Kp es: 6 Ts: Disminuye Error: Cero U: Aumenta 𝝆: Disminuye

y Ti es: 1

y Td es:1

Si Kp es: 1 Ts: Aumenta Error: Cero U: Igual 𝝆: Disminuye

y Ti es: 6

y Td es:1

Si Kp es: 2 Ts: Disminuye Error: Cero U: Aumenta 𝝆: Disminuye

y Ti es: 2

y Td es:2

Análisis: Este es el controlador más completo es óptimo para la mayoría de sistemas si se

configuran sus parámetros de manera adecuada, le brinda precisión al sistema ya que al
implementarlo eliminamos los errores permanentes que se presentan ante entradas de tipo
escalón como ya hemos visto que sucede en los controladores que tienen acciones
integrales pero este tipo de controlador trae un problema propio de las acciones derivativas
y es el gran esfuerzo que el controlador debe hacer en un punto especifico de la señal lo
cual como hemos mencionado antes podría llegar a dañar el controlador, otro beneficio que
obtenemos con este sistema es la posibilidad de seguir referencias de tipo rampa, esto
quiere decir que ante una entrada rampa tendremos un error permanente con valor estable
a diferencia de el error ante un entrada parabólica que tiene un valor que tiende a infinito.

Conclusiones
• El modelado de la planta es algo fundamental antes de diseñar el controlador óptimo
para el sistema, el orden de la planta y el tipo de planta nos permitirá determinar que
tipo de acciones debe tener nuestro controlador, como pudimos observar en el
laboratorio cada acción del controlador le trae beneficios distintos a nuestro sistema,
pero pueden añadirle ciertos características a nuestro sistema como por ejemplo la
sobrecarga en el controlador o producir sobrepasos en nuestra respuesta lo cual
nos podría llegar a dañar el sistema completo, por esa razón es importante saber
que es lo que deseamos lograr con nuestro controlador si queremos reducir o incluso
eliminar los errores en estado estable lo cual aumentaría la precisión del sistema o
si lo que nos importa es arreglar ciertos problemas en la parte transitoria de nuestra
respuesta, también debemos saber las limitaciones que presenta nuestro sistema si
nos permite sobrepasos o nos permite aumentar en gran medida la velocidad del
sistema. Toda esta información es fundamental tenerla antes de diseñar el
controlador de nuestro sistema para que el controlador optimice nuestro sistema sin
producirle daños.

• Es importa entender que los sistemas de control se aplican sobres sistemas físicos
que tienen limitaciones, por tanto las cosas que los controladores que diseñamos
teóricamente y que corroboramos mediante simulación puede que no nos funcione
de manera tan optima en nuestro sistema físico por ejemplo de nada nos serviría
aumentar en gran medida la rapidez de nuestro sistema si tenemos un actuador que
tiene una respuesta lenta nuestro sistema seguirá con una respuesta lenta porque
el apartado físico de el actuador no permite cambios rápidos, por esa razón no solo
es importante analizar el apartado teórico a la hora de trabajar sobre un sistema
también es importante conocer la limitaciones físicas presentes en el sistema.