SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL

SOLUCIÓN DE EXAMEN PARCIAL 2013-I

 ALUMNO:

ALCÁNTARA CALDERÓN, JAIME RAÚL.

 FECHA:

08 DE MAYO.

-2013-
 SOLUCIÓN DEL EXAMEN PARCIAL SC 2013-I

I. Para el Proceso:

Hallaremos la función de transferencia del Proceso antes que se presente el problema:

En estado estacionario (s=0): Obtenemos ambos valores del REPORTE 1(closed loop), de la
gráfica de variación de salida hallamos y ss, y de la gráfica de la variación de señal de
comando halamos uss.

y ss 1.7
k p= = =0.2
u ss 8

 Para el proceso tenemos que u*P = y, quedando P = y/u, que en estado estacionario,
y ss
cuando s=0, nos queda la expresión antes hallada ( ).
u ss

a) Ahora, vamos a hallar Kca que es el valor del controlador antes que ocurra el problema:

Sistema a Lazo Cerrado

K ca∗K p y
=
1+ K ca∗K p ref

La ecuación anterior representa la Función de Transferencia de TODO EL SISTEMA en

estado Estacionario (s=0), quedando los valores de la ganancia estática del Proceso
(Kp=0.2) y el valor del regulador proporcional en ésta. De la gráfica del REPORTE 1
(variación de salida en grados °C) hallamos que y ss=1.7 y la referencia (SP) =2, de tal
manera que:

K ca∗0.2 1.7
=
1+ K ca∗0.2 2
 Desarrollando, queda un valor de controlador, Kca= 28,33.

Otra forma de hallar Kca:

Sabemos que:

u=K ca∗e
u=K ca∗( ref − y )

Analizando el punto de salto de y, ref y u :

56=K ca∗( 2−0 )
K ca =28.

 Ahora hallamos el valor de τ , y el orden del proceso:

Kp
n
→ K p=¿ 0.2 ¿
( τs+1)

¿Cómo sabemos de qué Orden es nuestro proceso?

El proceso no puede ser de primer Orden ya que a lazo cerrado seguiría siendo de primer
Orden y no oscilaría como oscila en la Figura 1:
Demostración:

K∗Kp
Kp CP τs+ 1
Si: P ( s )= y C ( s )=K → A lazo cerrado: →
τs+1 1+CP K∗Kp
1+
τs+1
Quedándome:
C
τs+1 C
→ , como vemos el sistema sigue siendo de 1er Orden.
τs+1+C τs+1+C
τs+1

Ahora es de la forma: (τs+1)2 , porque los Sistemas Térmicos son sistemas lentos y a una
entrada escalón responden de la siguiente manera:
 y no así →

Esa es la razón de (τs+1)2 , ya que nos arroja polos reales negativos, sin parte imaginaria,
lo que nos da una respuesta sin oscilaciones.

 Para hallar τ :

No lo podemos hallar del REPORTE 1, porque es la gráfica de todo el sistema, entonces

usamos el REPORTE2 (entrada aplicada solo al Proceso):

Hallamos el ω de la señal de entrada que se le da al Proceso:

1 1 2π
T =5 min → f = = → ω=2 πf = rad/min
T 5 min 5

Al hacer Análisis en frecuencia, sabemos que: T(s)= T( jω )

1∗
| 0.2
|
( τωj+1 )2
=0.027

2π
A la frecuencia de entrada de la señal que es ω= rad /min.
5

1∗0.2
=0.027

√
2 2
2π
( (τ ) + 1)
5
2
0.2 2π
=(τ ) +1→ τ =2.014=2
0.027 5

De esa manera hallamos el τ del Proceso, quedándonos, antes que se presente el

problema, de la siguiente manera:
 0.2
P ( s )= 2
(2 s +1)

Ahora con el problema que se presentó, analizamos los REPORTES 2 y 3; comparando las
salidas de ambos, observamos que hay un retardo en el REPORTE 3 respecto al REPORTE 2,
de 1 min (midiéndolo escalarmente con una regla).

Entonces nuestro Proceso DESPUÉS DEL PROBLEMA, quedaría como sigue:

−s
0.2∗e
P ( s )= 2
(2 s +1)

 Pasamos a hallar Km y KM:

El mínimo valor que puede tomar el controlador es 0, ya que mi Proceso tiene una
ganancia estática positiva, entonces el controlador proporcional también debería tener un
valor positivo. Por esta razón el valor mínimo (Km) que puede tomar el controlador es 0.

K m =0

KM es el máximo valor que puede tomar el controlador proporcional para que el sistema
sea estable, lo hallamos de la siguiente manera:

−s
0.2∗e ∗K M
F 0= 2
(2 s+ 1)

Diagrama de Nyquist de F0:

Para el desfase de – π , tenemos un omega crítico: (ω c)

Del análisis en frecuencia, tenemos el desfase:

−1
φ=−ω−n tan (τω) , para - π :
−1
−π=−ωc −2 tan (2 ωc ) , resolviendo en radianes,

ω c =0.96
 El módulo de F0 con ω c, multiplicado por KM debe ser menor a 1, para que el sistema sea
estable (por Estabilidad por Nyquist).

| 0.2∗K M
( τ ω c j+1 )
2
|
=1

0.2∗K M
2
=1 → K M =23.43
( √(2∗0.96) +1)
2

Entonces el valor del controlador proporcional debe estar entre:

0< K < 23.43→ Para que el sistema sea estable .

Para cumplir con el Brocker:

Error ¿ 30%

1
<0.3
1+ CP

En estacionario:

1 1
<0.3 → <0.3 → K c <11.67
1+ K c K p 1+ K c∗0.2

Entonces el valor final del controlador debe estar entre:

11.67< K < 23.43→ Para que el sistema sea estable y error máx de 30 %

 Como el proceso pasa a tener un retardo de 1 min, deducimos que el sensor ha sido
cambiado de lugar, no ha fallado porque la amplitud en el REPORTE 3 es la misma que
en el REPORTE 2.

 Hallamos el OV: Necesitamos el valor de ε

La función a lazo cerrado será:

 −s
11.67∗0.2∗e
CP (2 s +1)2 11.67∗0.2∗e
−s
= =
1+ CP 11.67∗0.2∗e
−s 2
(2 s+ 1) +11.67∗0.2∗e
−s
1+
( 2 S+1)2

Podemos aproximar e−s a (1-s):

den=(2 s+1)2+11.67∗0.2∗( 1−s )

Aclaramos que esta expresión es el numerador del denominador de la función de

transferencia a lazo cerrado (1+CP), desarrollándola nos queda:

2
den=4 s +1.666 s+ 3.334

Ahora como sabemos que es estable y de 2do Orden, igualamos al denominador de T(s)=
2
ωn
2 2 , teniendo entonces:
s + 2 ϵ ω n s+ω n

2
4 s +1.666 s+3.334 2 2 2 2 2
¿ s +2 ϵ ω n s+ ωn → s + 0.4165 s+ 0.8335¿ s +2 ϵ ωn s +ω n
4

 ω n=√ 0.8335 →ω n=0.913

 2 ε ω n=0.4165 → ε =0.228

− π∗(0.228)
 OV= √ 1−(0.228) → OV=0.479
2

0.9132∗0.85
T ( s) =
s2 +2∗0.228∗0.913 s+ 0.9132

A una entrada ref =2

Simulando la función en MATLAB.