Índice General

Índice General
1. Cinemática de partículas 3
1.1. Introducción a la dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Movimiento rectilíneo de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Posición, velocidad y aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. Determinación del movimiento de una partícula . . . . . . . . . . 14
1.5. Movimiento rectilíneo uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6. Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado . . . . . . . . . . 17
1.7. Movimiento de varias partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.8. Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleración . . . . 23
1.9. Componentes tangencial y normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.10. Componentes radial y transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2. Cinética de partículas 33
2.1. Segunda ley de Newton del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2. Cantidad de movimiento lineal de una partícula . . . . . . . . . . 37
2.3. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.1. Aplicaciones al movimiento rectilíneo . . . . . . . . . . . . 40
2.4. Equilibrio dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5. Cantidad de movimiento angular de una partícula . . . . . . . . . 43
2.6. Ecuaciones de movimiento expresadas en términos de las componentes radial y transve
3. Método de la energía y de la cantidad de movimiento 46

3.1. Trabajo realizado por una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2. Energía cinética de una partícula . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1
2 de 86 Índice General
3.3. Aplicaciones del principio del trabajo y la energía . . . . . . . . . 52

3.4. Potencia y eficiencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5. Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.6. Impacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4. Sistemas de partículas 63
4.1. Aplicación de las leyes de Newton al movimiento de un sistema de partículas. Fuerzas iner
4.2. Cantidad de movimiento lineal y angular de un sistema de partículas 68
4.3. Energía cinética de un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . 72
4.4. Principio del trabajo y la energía. Conservación de la energía para un sistema de partícula
5. Cinemática y Cinética de los cuerpos Rígidos 75

5.1. Ecuaciones que definen la cinemática del cuerpo rígido: Traslación, rotación, Movimiento e
5.2. Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido. Principio de d‘Alembert 84
5.3. Movimiento plano de cuerpos rígidos: métodos de la Energía y la cantidad de movimiento
ITESCAM MCT-1008 Dinámica

1 Cinemática de partículas
3
4 de 86 1. Cinemática de partículas
Competencias específicas y actividades de aprendizaje de la unidad.
Competencia específica a desarrollar.
• Investigar y exponer en forma grupal los conceptos fundamentales de

dinámica, cinemática, cinética.
Actividades de Aprendizaje
• Definir e investigar los siguientes conceptos desplazamiento, velocidad,

aceleración y tiempo en un marco de referencia.
• Discutir en grupo sobre los términos utilizados en la asignatura.
• Analizar la dinámica de las partículas, en especial el estudio de la cine-
mática de las partículas, sólo se analizará el movimiento de los cuerpos
el comportamiento de los fluidos debido al cambio de presión.
• Analizar el movimiento rectilíneo de una partícula, es decir para cada
instante determinar posición, velocidad y aceleración de una partícula.
• Analizar el movimiento simultáneo de varias partículas e introducir el
concepto de movimiento relativo de una partícula con respecto a otra.
• Analizar las componentes tangencial y normal de la velocidad y la
aceleración de una partícula y las componentes radial y transversal de
su velocidad y aceleración.
• Elaborar la práctica de laboratorio, analizando las expresiones vecto-
riales y escalares de las ecuaciones del movimiento expresadas en sus
componentes rectangulares, normales, tangenciales, radiales y transver-
sales para resolver problemas del movimiento rectilíneo y curvilíneo.
• Explicar en equipos pequeños de alumnos por medio de mapas mentales
o conceptuales o diapositivas los principales términos de dinámica

1. Cinemática de partículas 5 de 86
1.1 Introducción a la dinámica
La dinámica es la parte de la física que describe la evolución en el tiempo de

un sistema físico en relación con las causas que provocan los cambios de estado
físico y/o estado de movimiento.
El objetivo de la dinámica es describir los factores capaces de producir altera-

ciones de un sistema físico, cuantificarlos y plantear ecuaciones de movimiento o
ecuaciones de evolución para dicho sistema de operación.
El estudio de la dinámica es prominente en los sistemas mecánicos (clásicos,

relativistas o cuánticos), pero también en la termodinámica y electrodinámica.
Aristóteles define, el movimiento, lo dinámico como: La realización acto, de

una capacidad o posibilidad de ser potencia, en tanto que se está actualizando. El
problema está en que Aristóteles invierte el estudio de la cinemática y dinámi-
ca, estudiando primero las causas del movimiento y después el movimiento de los
cuerpos. Este error dificultó el avance en el conocimiento del fenómeno del mo-
vimiento hasta, en primera instancia, San Alberto Magno, que fue quien advirtió
este error, y en última instancia hasta Galileo Galilei e Isaac Newton.
Los experimentos sobre cuerpos uniformemente acelerados de Galileo condu-

jeron a Newton a formular sus leyes fundamentales del movimiento, las cuales
presentó en su obra principal Philosophiae Naturalis Principia Mathematica. Ac-
tualmente se considera que las leyes que formuló Newton dan las respuestas co-
rrectas a la mayor parte de los problemas relativos a los cuerpos en movimiento,
pero existen excepciones. En particular, las ecuaciones para describir el movimien-
to no son adecuadas cuando un cuerpo viaja a altas velocidades con respecto a la
velocidad de la luz o cuando los objetos son de tamaño extremadamente pequeños
comparables a los tamaños atómicos.
La comprensión de las leyes de la dinámica clásica nos han permitido deter-

minar el valor, la dirección y el sentido de la fuerza que hay que aplicar para
que se produzca un determinado movimiento o cambio en el cuerpo. Por ejemplo,
para hacer que un cohete se aleje de la Tierra, hay que aplicar una determinada
fuerza para vencer la fuerza de gravedad que lo atrae; de la misma manera, para
que un mecanismo transporte una determinada carga hay que aplicarle la fuerza
adecuada en el lugar adecuado.

Introducción a la cinemática
La cinemática es la parte de la mecánica clásica que estudia las leyes del movi-
miento de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen, limitándose
esencialmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo. Cinemática de-
riva de la palabra griega kineo que significa mover.
En la cinemática se utiliza un sistema de coordenadas para describir las trayec-
torias denominadosistema de referencia. La velocidad es el ritmo con que cambia
la posición un cuerpo. La aceleración es el ritmo con que cambia su velocidad. La
velocidad y la aceleración son las dos principales cantidades que describen cómo
cambia su posición en función del tiempo.
Sistema de referencia
Un sistema de referencia o marco de referencia es un conjunto de convenciones
usadas por un observador para poder medir la posición y otras magnitudes físicas
de un objeto o sistema físico en el tiempo y el espacio. Frecuentemente se usa el
término para referirse a un sistema de coordenadas ortogonales para el espacio
euclídeo (dados dos sistemas de coordenadas de ese tipo, existe un giro y una
traslación que relacionan las medidas de esos dos sistemas de coordenadas).
Sistema inercial
A grandes rasgos, es un sistema de referencia en el que las leyes físicas adoptan
una forma simplificada, equivalente a las leyes de Newton para pequeñas velocida-
des. Dado un sistema inercial, cualquier otro sistema de referencia que esté parado
o bien que se desplace en línea recta a velocidad constante respecto al primero, es
también un sistema inercial.
Características de los sistemas inerciales
El punto de referencia es arbitrario, dado un sistema de referencia inercial,

cualquier otro sistema desplazado respecto al primero a una distancia fija
sigue siendo inercial.
La orientación de los ejes es arbitraria, dado un sistema de referencia inercial,

cualquier otro sistema de referencia con otra orientación distinta del primero,
sigue siendo inercial.
Desplazamiento a velocidad lineal constante, dado un sistema de referencia

inercial, cualquier otro que se desplace con velocidad lineal y constante, sigue
siendo inercial.

Por combinación de los tres casos anteriores, tenemos que cualquier sistema de
referencia desplazado respecto a uno inercial, girado y que se mueva a velocidad
lineal y constante, sigue siendo inercial.
Sistema no inercial
En mecánica newtoniana se dice que un sistema de referencia es no inercial
cuando en él no se cumplen las Leyes del movimiento de Newton. Dado un sistema
de referencia inercial, un segundo sistema de referencia será no inercial cuando
describa un movimiento acelerado respecto al primero. La aceleración del sistema
no inercial puede deberse a:
Un cambio en el módulo de su velocidad de traslación (aceleración lineal).
Un cambio en la dirección de su velocidad de traslación (por ejemplo en un

movimiento de giro alrededor de un sistema de referencia inercial).
Un movimiento de rotación sobre sí mismo.
Una combinación de algunos de los anteriores.
Un ejemplo de sistema no inercial podría ser el correspondiente a un sistema

de coordenadas fijo en la Tierra, en el cual los movimientos de los cuerpos serían
medidos respecto a puntos de la Tierra que estarían girando.
Partícula puntual
La partícula puntual, masa puntual o partícula es una idealización física en
la que se considera el cuerpo en estudio como si fuese puntal, es decir carente de
dimensiones, cualquiera que sea su tamaño, dependiendo tan solo del contexto del
problenma a tratar.
El paradigma de esta idealización es considerar cuerpos de gran tamaño, como
los planetas, como si fuesen masas puntuales o partículas, a los efectos de aplicar
las leyes de la Gravitación Universal.
Desde un punto de vista cinématico, el único tipo de movimiento de una par-
tícula es el movimiento de traslación, ya que al carecer de dimensiones no puede
poseer rotaciones intrínsecas o movimiento de rotación.

1.2 Movimiento rectilíneo de partículas
De acuerdo a la primera Ley de Newton toda partícula permanece en reposo o

en movimiento rectilíneo uniforme cuando no hay una fuerza neta que actúe sobre
el cuerpo.
Esta es una situación ideal, ya que siempre existen fuerzas que tienden a alterar
el movimiento de las partículas. El movimiento es inherente y podemos decir que
forma parte de la materia misma. En realidad no podemos afirmar que algún
objeto se encuentre en reposo total.
El movimiento rectilíneo se caracteriza por ser un movimiento que se realiza
en una sóla direccion en el eje horizontal.

1.3 Posición, velocidad y aceleración
Posición
La posición de una partícula indica su localización en el espacio o en el espacio-
tiempo. La posición de una partícula en el espacio se representa como una mag-
nitud vectorial respecto de un sistema coordenado de referencia.
Podemos representar la posición de una partícula o de un punto del espacio,
respecto de un sistema de ejes, mediante las coordenadas cartesianas (x, y, z) del
punto, o mediante el vector de posición de dicho punto respecto al origen O del
sistema de coordenadas. Dicho vector de posición se define como el vector que
tiene como origen el punto O y como extremo el punto P, es decir, el vector
aplicado en el punto O que tiene como componentes las coordenadas cartesianas
x, y, z, del punto P. Escribiremos
⇀
r = OP = xî + y ĵ + z k̂
siendo î, ĵ, k̂ los versores asociados a los ejes coordenados respectivos. En general,
un sistema de referencia queda definido por un origen y una base vectorial aso-
ciada. Si la base vectorial es ortogonal (i.e., si los tres versores que la definen son
perpendiculares entre sí), el sistema de referencia también es ortogonal.
Merece particular atención considerar el vector de posición cuando cambia por
traslación el sistema de referencia, pues entonces cambia el vector de posición del
punto P. Entre los vectores de posición del punto P respecto a los sistemas de
referencia de origen en O y en O′ existe la relación
r = OO′ + r ′
⇀ ⇀
y, consecuentemente, las componentes del vector de posición no son invariantes en

las traslaciones del sistema de referencia. De mismo modo, las componentes del
vector de posición no son invariantes en las rotaciones del sistema de referencia,
transformádose sus componentes mediante la correspondiete matriz de rotación.

Velocidad
La velocidad es una magnitud física de carácter vectorial que expresa el des-
plazamiento de un objeto por unidad de tiempo. Se la representa por v y se la
⇀
expresa en metros por segundo (m/s) en el Sistema Internacional de Unidades

(S.I.).
En virtud de su carácter vectorial, para definir la velocidad deben considerarse
la dirección y el sentido del desplazamiento. Al módulo de la velocidad se le llama
celeridad o rápidez.
Figura 1.1: Definición de los vectores velocidad media e instantánea.
La velocidad media o velocidad promedio es la velocidad en un intervalo

de tiempo dado. Se calcula dividiendo el desplazamiento ∆r por el tiempo ∆t
empleado en efectuarlo: ⇀
⇀ ∆r
v̄ =
∆t
Esta es la definición de la velocidad media entendida como vector (ya que es el
resultado de dividir un vector entre un escalar).
Por otra parte, si se considera la distancia recorrida sobre la trayectoria en
un intervalo de tiempo dado, tenemos la velocidad media sobre la trayectoria o
rapidez media, la cual es una cantidad escalar. La expresión anterior se escribe en
la forma:
∆s
v=
∆t
La velocidad media sobre la trayectoria también se suele denominar velocidad
media numérica aunque esta última forma de llamarla no está exenta de ambi-
güedades.

El módulo de la velocidad media (entendida como vector), en general, es di-

ferente al valor de la velocidad media sobre la trayectoria. Solo serán iguales si
la trayectoria es rectilínea y si el móvil solo avanza (en uno u otro sentido) sin
retroceder. Por ejemplo, si un objeto recorre una distancia de 10 metros en un
lapso de 3 segundos, el módulo de su velocidad media sobre la trayectoria es:
∆s 10
v= = = 3, 33̂ m/s
∆t 3
La celeridad o magnitud de la velocidad promedio es la magnitud del despla-

zamiento dividida entre el tiempo transcurrido. La rapidez promedio no necesa-
riamente es igual a la magnitud de la velocidad promedio. La rapidez promedio
y la velocidad media tienen la misma magnitud cuando todo el movimiento se da
en una dirección. En otros casos, pueden diferir. Esta diferencia entre la rapidez
y la magnitud de la velocidad puede ocurrir cuando se calculan valores promedio.
La velocidad instantánea permite conocer la velocidad de un móvil que se
desplaza sobre una trayectoria cuando el intervalo de tiempo es infinitamente pe-
queño, siendo entonces el espacio recorrido también muy pequeño, representando
un punto de la trayectoria. La velocidad instantánea es siempre tangente a la
trayectoria. ⇀ ⇀
⇀ ∆r dr
v = lı́m =
∆t→0 ∆t dt
En forma vectorial, la velocidad es la derivada del vector posición respecto al
tiempo: ⇀
⇀ ds ⇀ dr
v= ut =
dt dt
donde ut es un versor (vector de módulo unidad) de dirección tangente a la tra-
⇀
yectoria del cuerpo en cuestión y r es el vector posición, ya que en el límite los

⇀
diferenciales de espacio recorrido y posición coinciden.

Aceleración
La aceleración es una magnitud vectorial que nos indica el ritmo o tasa de
cambio de la velocidad de un móvil por unidad de tiempo. Se representa nor-
malmente por a. Sus dimensiones son longitud/tiempo 2. Su unidad en el sistema
⇀
internacional es el m/s2 .
Un partícula no puede seguir una trayectoria curva a menos que experimente
una cierta aceleración, ya que si ésta no existiese su movimiento sería rectilíneo.
Asimismo, cuando una partícula en movimiento rectilíneo cambia su velocidad
implica la presencia de una aceleración (positiva si acelera, negativa si desacelera).
Cada instante, o sea en cada punto de la trayectoria, queda definido un vector
velocidad que, en general, cambia tanto en módulo como en dirección al pasar de
un punto a otro de la trayectoria. La dirección de la velocidad cambiará debido a
que la velocidad es tangente a la trayectoria y ésta, por lo general, no es rectilínea.
Figura 1.2: Definición de la aceleración de una partícula en un movimiento

cualquiera. Obsérvese que la aceleración no es tangente a la trayectoria.
En la Figura se representan los vectores velocidad correspondientes a los ins-

tantes t y t + ∆t, cuando la partícula pasa por los puntos P y Q, respectivamente.
El cambio vectorial en la velocidad de la partícula durante ese intervalo de tiempo
está indicado por ∆v, en el triángulo vectorial al pie de la figura. Se define la
aceleración media de la partícula, en el intervalo de tiempo ∆t, como el cociente:
⇀
⇀ ∆v
⇀
a = ā =
∆t
Que es un vector paralelo a δv y dependerá de la duración del intervalo de tiempo
∆t considerado. La aceleración instantánea se la define como el límite al que
tiende el cociente incremental ∆v/∆t cuando ∆t → 0; esto es la derivada del
vector velocidad con respecto al tiempo:
⇀ ⇀
⇀ ∆v dv
a = lı́m =
∆t→0 ∆t dt
Puesto que la velocidad instantánea v a su vez es la derivada del vector posición
⇀
r respecto al tiempo, la aceleración es la derivada segunda de la posición con

⇀

respecto del tiempo:

d2 r
⇀
⇀
a= 2
dt
De igual forma se puede definir la velocidad instantánea a partir de la aceleración
como: Z t ⇀
⇀ ⇀ dv
v − v0 = dt
t0 dt
Se puede obtener la velocidad a partir de la aceleración mediante integración:
Z t
⇀ ⇀ ⇀
v= a dt + v0
0

1.4 Determinación del movimiento de una partícula
La medida de la aceleración puede hacerse con un sistema de adquisición de

datos y un simple acelerómetro. Los acelerómetros electrónicos son fabricados para
medir la aceleración en una, dos o tres direcciones. Cuentan con dos elementos
conductivos, separados por un material que varia su conductividad en función de
las medidas, que a su vez serán relativas a la aceleración del conjunto.
Un acelerómetro es cualquier instrumento destinado a medir aceleraciones.
Esto no es necesariamente la misma que la aceleración de coordenadas (cambio
de la velocidad del dispositivo en el espacio), sino que es el tipo de aceleración
asociadas con el fenómeno de peso experimentada por una masa de prueba que
se encuentra en el marco de referencia del dispositivo. Un ejemplo en el que este
tipo de aceleraciones son diferentes es cuando un acelerómetro medirá un valor
sentado en el suelo, ya que las masas tienen un peso, a pesar de que no hay cambio
de velocidad. Sin embargo, un acelerómetro en caída gravitacional libre hacia el
centro de la Tierra medirá un valor de cero, ya que, a pesar de que su velocidad
es cada vez mayor, está en un marco de referencia en el que no tiene peso.
El acelerómetro es uno de los transductores más versátiles, siendo el más común
el piezoeléctrico por compresión. Este se basa en que, cuando se comprime un
retículo cristalino piezoeléctrico, se produce una carga eléctrica proporcional a la
fuerza aplicada.
Los elementos piezoeléctricos están hechos normalmente de circonato de plomo.
Los elementos piezoeléctricos se encuentran comprimidos por una masa, sujeta al
otro lado por un muelle y todo el conjunto dentro de una caja metálica. Cuando
el conjunto es sometido a vibración, el disco piezoeléctrico se ve sometido a una
fuerza variable, proporcional a la aceleración de la masa. Debido al efecto piezo-
eléctrico se desarrolla un potencial variable que será proporcional a la aceleración.
Dicho potencial variable se puede registrar sobre un osciloscopio o voltímetro.
Este dispositivo junto con los circuitos eléctricos asociados se puede usar para
la medida de velocidad y desplazamiento además de la determinación de formas
de onda y frecuencia. Una de las ventajas principales de este tipo de transductor
es que se puede hacer tan pequeño que su influencia sea despreciable sobre el
dispositivo vibrador.
Su uso es común en mantenimiento predictivo, donde se emplea para detectar
defectos en máquinas rotativas y alternativas, detectando por ejemplo, el mal
estado de un rodamiento o cojinete en una etapa temprana antes de que se llegue
a la avería.

Los acelerómetros electrónicos permiten medir la aceleración en una, dos o tres

dimensiones, esto es, en tres direcciones del espacio ortonormales. Esta caracterís-
tica permite medir la inclinación de un cuerpo, puesto que es posible determinar
con el acelerómetro la componente de la aceleración provocada por la gravedad
que actúa sobre el cuerpo.
Un acelerómetro también es usado para determinar la posición de un cuerpo,
pues al conocerse su aceleración en todo momento, es posible calcular los despla-
zamientos que tuvo. Considerando que se conocen la posición y velocidad original
del cuerpo bajo análisis, y sumando los desplazamientos medidos se determina la
posición.

1.5 Movimiento rectilíneo uniforme
Un movimiento es rectilíneo cuando describe una trayectoria recta y uniforme

cuando su velocidad es constante en el tiempo, es decir, su aceleración es nula. Esto
implica que la velocidad media entre dos instantes cualesquiera siempre tendrá
el mismo valor. Además la velocidad instantánea y media de este movimiento
coincidirán.
La distancia recorrida se calcula multiplicando la magnitud de la velocidad
(rapidez) por el tiempo transcurrido. Esta operación también puede ser utilizada
si la trayectoria del cuerpo no es rectilínea, pero con la condición de que la rapidez
sea constante.
Durante un movimiento rectilíneo uniforme también puede presentarse que
la velocidad sea negativa. Por lo tanto el movimiento puede considerarse en dos
sentidos, el positivo podría ser cuando se mueve hacia la derecha y el negativo
cuando se mueve hacia la izquierda.
El MRU se caracteriza por:
Movimiento que se realiza en una sola dirección.
Velocidad constante; implica magnitud y dirección inalterables.
La magnitud de la velocidad recibe el nombre de rapidez. Este movimiento

no presenta aceleración (aceleración=0)
Sabemos que la velocidad v0 es constante, esto es, no existe aceleración.
v = v0
la posición x en el instante t viene dada por:
x = v0 t + x0 (1.1)
donde x0 es la posición inicial.

1.6 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado
El Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA), también conocido

como Movimiento rectilíneo uniformemente variado o Movimiento Unidimensional
con Aceleración Constante, es aquél en el que un móvil se desplaza sobre una
trayectoria recta estando sometido a una aceleración constante. Esto implica que
para cualquier instante de tiempo, la aceleración del móvil tiene el mismo valor.
Un caso de este tipo de movimiento es el de caída libre, en el cual la aceleración
interviniente, y considerada constante, es la que corresponde a la de la gravedad.
También puede definirse el movimiento MRUA como el seguido por una par-
tícula que partiendo del reposo es acelerada por una fuerza constante.
El movimiento uniformemente acelerado (MRUA) presenta tres características
fundamentales:
1. La aceleración y la fuerza resultante sobre la partícula son constantes.
2. La velocidad varía linealmente respecto del tiempo.
3. La posición varía según una relación cuadrática respecto del tiempo.
El movimiento MRUA, como su propio nombre indica, tiene una aceleración

constante, cuyas relaciones dinámicas y cinemática, respectivamente, son:
F d2 x
a(t) = a0 = = 2 (1.2)
m dt
La velocidad v para un instante t dado es:
v(t) = a0 t + v0 (1.3)
siendo v0 , la velocidad inicial.

Finalmente la posición x en función del tiempo se expresa por:
1
x(t) = a0 t2 + v0 t + x0 (1.4)
2
donde x0 , es la posición inicial.
Además de las relaciones básicas anteriores, existe una ecuación que relaciona
entre sí el desplazamiento y la rapidez lineal del movil.
v 2 = 2a0 (x − x0 ) + v02 (1.5)

Derivación de las ecuaciones de movimiento

Para el cálculo de la velocidad en función del tiempo:

 dv
= a(t) = a0
 dt
v(0) = v0
Integrando esta ecuación diferencial lineal de primer orden tenemos:
dv = a0 dt
integrando la ecuación: Z Z
dv = a0 dt
sacando valores constantes de la integral:

Z Z
dv = a0 dt
resolviendo la integral:
v = a0 t + v0
donde: v0 , es la constante de integración, corresponde a la velocidad del móvil
para t = 0. En el caso de que el móvil esté en reposo para t = 0, entonces v0 = 0.
Para el cálculo del espacio en función del tiempo, se toma la ecuación de la
velocidad en función del tiempo y la definición de velocidad:
dx
v = a0 t + v0 v=
dt
esto es:
dx
= a0 t + v0
dt
despejando términos:
dx = (a0 t + v0 )dt
integrando la ecuación: Z Z
dx = (a0 t + v0 )dt
descomponiendo la integral:
Z Z Z
dx = a0 tdt + v0 dt
sacando valores constantes de la integral:

Z Z Z
dx = a0 tdt + v0 dt

resolviendo la integral:
1
x = a0 t2 + v0 t + x0
2
donde x0 , es la constante de integración, que, teniendo en cuenta las condiciones
iniciales, corresponde a la posición del móvil respecto del centro de coordenadas
para t = 0 . En el caso de que el móvil esté en el centro de coordenadas para t = 0,
es x0 = 0.
Cuerpos en caída libre
En este movimiento se desprecia el rozamiento del cuerpo con el aire, es decir,

se estudia en el vacío. El movimiento de la caída libre es un movimiento uni-
formemente acelerado. La aceleración instantánea debida sólo a la gravedad es
independiente de la masa del cuerpo, es decir, si dejamos caer un coche y una plu-
ma, ambos cuerpos tendrán la misma aceleración, que coincide con la aceleración
de la gravedad g.
Cuando la caída libre tiene lugar en el seno de un fluido como el aire, hay que
considerar las fuerzas viscosas que actúan sobre el cuerpo. Aunque técnicamente
la caída ya no es libre, desarrollaremos en adelante las ecuaciones incluyendo el
término aerodinámico excepto en los casos en los que no proceda.
Tiro vertical
El movimiento del cuerpo en caída libre es vertical con velocidad creciente

(aproximadamente movimiento uniformemente acelerado con aceleración g) (apro-
ximadamente porque la aceleración aumenta cuando el objeto disminuye en altura,
en la mayoría de los casos la variación es despreciable).
La ecuación de movimiento se puede escribir en términos la altura y:
d2 y
may = m = −mg + Fr (vy )
dt2
donde:
ay , vy , son la aceleración y la velocidad verticales.
Fr , es la fuerza de rozamiento fluidodinámica (que es creciente con la velo-

cidad).
Si se desprecia en una primera aproximación la fuerza de rozamiento, cosa

que puede hacerse para caídas desde pequeñas alturas de cuerpos relativamente

compactos, en las que se alcanzan pequeñas velocidades la solución de la ecuación

diferencial para las velocidades y la altura vienen dada por:
(
vy (t) = v0 − gt
y(t) = h0 + v0 t − 21 gt2
donde v0 es la velocidad inicial, para una caída desde el reposo v0 = 0 y h0 es la

altura inicial de caída.

1.7 Movimiento de varias partículas
Sistema de una sola partícula

Si se estudia el movimiento de una partícula material desde un sistema de
referencia inercial, entonces la ecuación de movimiento básica es la segunda ley
de Newton:
d2 r(t) ⇀
⇀
m −F =0
dt2
donde r está representando la posición de la partícula, t es el instante del tiempo
⇀
⇀
en que se mide la posición y F la fuerza. Si el sistema de una partícula está
totalmente aislada de cualquier interacción con el exterior, no existirán fuerzas
sobre la partícula y entonces la segunda ley de Newton se reduce a que:
d2 r(t)
⇀ ⇀
dr(t) ⇀ ⇀ ⇀ ⇀
2
=0⇒ = v0 ⇒ r(t) = v0 t + r0
dt dt
y por tanto la partícula se mueve a velocidad constante sobre una línea recta, tal
como expresa la primera ley de Newton o ley de inercia. Y así cualquier magnitud
física que, fijado un observador, dependa únicamente de la velocidad se mantendrá
constante a lo largo del tiempo (para una partícula aislada eso sucede con la
energía, el momento lineal y el momento angular, entre otras).
Sistemas de partículas interactuantes

Un sistema de partículas N puntuales es un sistema algo más interesante,
donde la segunda ley de Newton nos dice que la trayectoria de cada una de las
partículas estará gobernada por las ecuaciones siguientes:
" #
d2 ri (t)
⇀
X⇀ ⇀ ⇀
mi − Fji (ri − rj ) = 0
dt2 j6=i
Donde ri (t) es la posición de la partícula i-ésima en el instante de tiempo t, Fji

⇀
representa la fuerza que ejerce la partícula j sobre la partícula i. Este sistema

puede resultar difícil de integrar mediante los métodos más sencillos de la mecá-
nica clásica. Aunque el carácter determinista de la mecánica newtoniana queda
asegurado por el hecho de que:

1. fijadas unas condiciones iniciales para las posiciones y las velocidades,
2. fijados ciertas condiciones de regularidad sobre la forma funcional de las

fuerzas en función de las posiciones, y siempre y
3. cuando podamos asegurar que no se producen colisiones triples existe solu-

ción única para el anterior sistema de ecuaciones.
Aun cuando no podamos integrar de manera sencilla el sistema de ecuacio-

nes, que tiene en tres dimensiones 6N grados de libertad cinemáticos, podemos
encontrar algunas integrales de movimiento que reducen el problema.

1.8 Componentes rectangulares de la velocidad y la

aceleración
Si la posición de una partícula puntual P cambia con el tiempo, en un instante

dado se representa a travéz de coordenadas cartesianas por:
⇀
r(t) = x(t)î + y(t)ĵ + z(t)k̂
En un sistema de referencia fijo, la base coordenada para expresar la posición

de vectores tiene la propiedad de permanecer fija, con lo cual el vector veloci-
dad respecto a un sistema inercial puede obtenerse simplemente derivando las
componentes del vector de posición respecto al tiempo:
⇀
⇀ dr(t) dx(t) dy(t) dz(t)
v(t) = = î + ĵ + k̂
dt dt dt dt
Esto contrasta con el caso de un sistema de referencia móvil, en los que aparecen
términos adicionales asociados al movimiento del referencial.
La velocidad es la derivada temporal del vector de posición y la aceleración es
la derivada temporal de la velocidad:
⇀
⇀ dr(t) ⇀˙
v= =r
dt
d2 r(t) ⇀˙ ⇀
⇀ ⇀
dv(t)
= v = r¨
⇀
a= =
dt dt2
o bien sus expresiones integrales:
Z
⇀ ⇀
r(t) = v(t)dt
Z
⇀ ⇀
v(t) = a(t)dt

Movimiento de proyectiles
El movimiento parabólico se puede analizar como la composición de dos movi-
mientos rectilíneos distintos: uno horizontal (según el eje x) de velocidad constante
y otro vertical (según eje y) uniformemente acelerado, con la aceleración gravita-
toria; la composición de ambos da como resultado una trayectoria parabólica.
Para el análisis descomponemos en los dos tipos de movimiento mencionados;
entonces, las componentes según x e y de la velocidad inicial darán:
v0x = v0 cos θ0 (1.6)
v0y = v0 sin θ0 (1.7)
El desplazamiento horizontal está dado por la ley del movimiento uniforme,

por tanto sus ecuaciones serán (si es x0 = 0):
ax = 0
vx = v0x
x = v0x t
En tanto que el movimiento según el eje y será rectilíneo uniformmente acele-

rado, siendo sus ecuaciones:
ay = −g
vy = v0y − gt
1
y = y0 + v0y t − gt2
2
Si se reemplaza y opera para eliminar el tiempo, con las ecuaciones que dan
las posiciones x e y , se obtiene la ecuación de la trayectoria en el plano xy,
g
y = x tan θ0 − x2 (1.8)
2v02 cos2 θ0
que tiene la forma general

y = ax2 + bx + c
La altura máxima en la trayectoria parabólica se producirá en H, cuando

la componente vertical de la velocidad vy sea cero (máximo de la parábola). El
alcance horizontal x ocurrirá cuando el cuerpo retorne al suelo, en y = 0 (donde
la parábola corta al eje x).

Velocidad
Vamos a ver ahora a una partícula, que atraviesa un espacio en una curva.
Para el tiempo t se halla en P, para el tiempo t + ∆t en Q. El lugar del punto
esta descrito por su vector posición r. Esta es una función de t y esta descrita por
⇀
una función vectorial r(t). Asi:

⇀
⇀
r(t) = x î + y ĵ + z k̂
y
⇀
r(t + ∆t) = (x + ∆x) î + (y + ∆y) ĵ + (z + ∆z) k̂
donde î, ĵ y k̂ son los vectores unitarios de los ejes de cordenadas.
El desplazamiento de la partícula en un determinado intervalo de tiempo es:
⇀ ⇀ ⇀
∆r = r (t + ∆t) − r (t) = ∆x î + ∆y ĵ + ∆z k̂
El cociente ∆r/∆t es la velocidad media (vectorial) vm de la partícula en el

⇀
intervalo de tiempo ∆t. Es

⇀
∆r ∆x ∆y ∆z
= î + ĵ + k̂
∆t ∆t ∆t ∆t
Aqui es ∆x/∆t la rapidez media de la partícula paralela al eje x, ∆y/∆t la

rapidez media paralela al eje y y ∆z/∆t la rapidez media paralela al eje z en un
intervalo ∆t.
El vector resultante, del cociente ∆r/∆t para ∆t cercano a cero, se llama
velocidad vP = v(t) de la particula en P o en el tiempo t.
⇀ ⇀
⇀ ⇀
⇀ ⇀ ∆r dr dx dy dz
vP = v(t) = lı́m = = î + ĵ + k̂
∆t→0 ∆t dt dt dt dt
La función vectorial v(t) es la primera derivada de la función de posición r(t)

⇀ ⇀
en el tiempo. ⇀
⇀ dr ⇀˙
v(t) = =r
dt
Como se ve, son las componentes escalares del vector v(t) identicos con la
⇀
velocidad instantanea paralela a los ejes:

dx dy dz
vx = , vy = , vz =
dt dt dt
La recta en el punto P en la direccion del vector vP se llama: La Tangente a

⇀
la curva en P

Aceleración
Analogamente vamos ahora a definir la función vectorial de la aceleracion:
⇀ ⇀
∆v d v ⇀˙ ⇀
= v = r¨
⇀
a(t) = lı́m =
∆t→0 ∆t dt
La función vectorial de la aceleracion provienen de las componentes escalares

de la función velocidad y de la función posición, así:
d d2 v d2 vy d2 vz
⇀ x
a(t) = vx î + vy ĵ + vz k̂ = î + ĵ + k̂
dt dt2 dt2 dt2
⇀ d2 x d2 y d2 z
a(t) = î + ĵ + k̂
dt2 dt2 dt2
Como se conoce, son las componentes escalares del vector velocidad igual a la
direccion de la velocidad instantantea en los ejes de coordenadas. En sentido
contrario se puede hallar por integracion las correspondientes funciones.

1.9 Componentes tangencial y normal
Figura 1.3: Componentes intrínsecas de la aceleración.
En tanto que el vector velocidad v es tangente a la trayectoria, el vector acelera-

ción a puede descomponerse en dos componentes (llamadas componentes intrínse-
cas) mutuamente perpendiculares: una componente tangencial at (en la dirección
de la tangente a la trayectoria), llamada aceleración tangencial, y una componen-
te normal an (en la dirección de la normal principal a la trayectoria), llamada
aceleración normal o centrípeta (este último nombre en razón a que siempre está
dirigida hacia el centro de curvatura).
Derivando la velocidad con respecto al tiempo, teniendo en cuenta que el versor
tangente cambia de dirección al pasar de un punto a otro de la trayectoria (esto
es, no es constante) obtenemos
⇀
⇀ dv d dv dêt ⇀
a= = (v êt ) = êt + v = at êt + v(ω × êt )
dt dt dt dt
siendo êt el versor tangente a la trayectoria en el mismo sentido que la velocidad
y ω la velocidad angular.
⇀
Resulta conveniente escribir la expresión anterior en la forma

v2
⇀
⇀ dv
a= = at êt + ên = at êt + an ên
dt ρ
siendo ên el versor normal a la trayectoria, esto es dirigido hacia el centro de
curvatura de la misma.
Las magnitudes de estas dos componentes de la aceleración son:
dv v2
at = an =
dt ρ
Cada una de estas dos componentes de la aceleración tiene un significado físico
bien definido. Cuando una partícula se mueve, su celeridad puede cambiar y este
cambio lo mide la aceleración tangencial. Pero si la trayectoria es curva también
cambia la dirección de la velocidad y este cambio lo mide la aceleración normal.

Si en el movimiento curvilíneo la celeridad es constante (v = cte), la ace-

leración tangencial será nula, pero habrá una cierta aceleración normal, de
modo que en un movimiento curvilíneo siempre habrá aceleración.
Si el movimiento es circular, entonces el radio de curvatura es el radio R de

la circunferencia y la aceleración normal se escribe como an = v 2 /R.
Si la trayectoria es rectilínea, entonces el radio de curvatura es infinito (ρ →

∞) de modo que an = 0 (no hay cambio en la dirección de la velocidad) y
la aceleración tangencial at será nula o no según que la celeridad sea o no
constante.
Los versores que aparecen en las expresiones anteriores son los versores del
triedro de Frenet que aparece en la geometría diferencial de curvas del siguiente
modo: êt es el versor tangente a la curva. ên es el versor normal a la curva. ω es
⇀
el vector velocidad angular que es paralelo al versor binormal a la curva.

1.10 Componentes radial y transversal
En coordenadas polares, la aceleración de un cuerpo puede descomponerse en

sus componentes radial ar y tangencial aθ , quedando:
( 2 d2 r
(0) (cen) 2
ar = ar + ar = ddt2r − r dθ dt
= dt2 − rω 2
(0) (cor) 2
aθ = aθ + aθ = r ddt2θ + 2 dr dθ
dt dt
= rα + 2 dr
dt
ω
donde: r y θ son las coordenadas polares de la partícula; ω es la velocidad angular

(que es igual a dθ
dt
; α es la aceleración angular (que es igual a dω
dt
).
Se le llama aceleración centrípeta al término rω 2 presente en la componente
radial de la aceleración ar . Dado que v = ωr, la aceleración centrípeta también se
puede escribir como:
v2
ar(cen) = = rω 2
r
el término 2 dr
dt
ω localizado en la componente tangencial de la aceleración es cono-
cido como la aceleración de Coriolis.
En el movimiento circunferencial, mientras la dirección del vector velocidad va
variando punto a punto, la aceleración centrípeta se manifiesta como un vector
con origen en el vector posición y con dirección hacia el centro de la circunferencia.
El efecto Coriolis hace que un objeto que se mueve sobre el radio de un disco
en rotación tienda a acelerarse con respecto a ese disco según si el movimiento
es hacia el eje de giro o alejándose de éste. Por el mismo principio, en el caso de
una esfera en rotación, el movimiento de un objeto sobre los meridianos también
presenta este efecto, ya que dicho movimiento reduce o incrementa la distancia
respecto al eje de giro de la esfera.
Debido a que el objeto sufre una aceleración desde el punto de vista del obser-
vador en rotación, es como si para éste existiera una fuerza sobre el objeto que lo
acelera. A esta fuerza se la llama fuerza de Coriolis, y no es una fuerza real en el
sentido de que no hay nada que la produzca. Se trata pues de una fuerza inercial
o ficticia, que se introduce para explicar, desde el punto de vista del sistema en
rotación, la aceleración del cuerpo, cuyo origen está en realidad, en el hecho de
que el sistema de observación está rotando.

Velocidad angular
La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotación. Se define como
el ángulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega
ω. Su unidad en el Sistema Internacional es el radián por segundo (rad/s).
Figura 1.4: (a) Movimiento de rotación. Trayectoria circular de un punto del sólido alrededor
del eje de rotación. (b) El vector velocidad angular obedece a la regla de la mano derecha.
El módulo de la velocidad angular media o rapidez angular media se define

como la variación de la posición angular sobre el intervalo de tiempo.
∆θ
ω̄ =
∆t
de modo que su valor instantáneo queda definido por:
⇀
∆θ dθ
ω = lı́m =
∆t→0 ∆t dt
En un movimiento circular uniforme, dado que una revolución completa repre-

senta 2π radianes, tenemos:
2π
ω= = 2πf
T
donde T es el período (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia
(número de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo).
Si v es la velocidad de un punto y r es su distancia al eje de rotación (radio),
el periodo también se puede obtener a partir de la velocidad:
2πr
T =
v
de modo que
2π v
ω= = ⇒ v = ωr
T r

Aceleración angular
Se define la aceleración angular como el cambio que experimenta la velocidad
angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa α. Al igual que
la velocidad angular, la aceleración angular tiene carácter vectorial. Se expresa en
radianes por segundo al cuadrado, o s−2 , ya que el radián es adimensional.
Figura 1.5: Aceleración angular. En el caso general, cuando el eje de rotación no manteniene
una dirección constante en el espació, la aceleración angular no tiene la dirección del eje de
rotación.
Definimos el vector aceleración angular, y lo representamos por α de modo que

⇀
⇀
⇀ dω
α=
dt
siendo ω el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotación. Si
⇀
denominamos por ê, el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que sea
ω = ωê, podemos escribir
⇀
⇀
⇀ dω d dω dê
α= = (ωê) = ê + ω
dt dt dt dt
resultando que, en general, el vector ω no está localizado sobre el eje de rotación.
⇀
En el caso particular de que el eje de rotación mantenga una orientación fija

en el espacio (movimiento plano), entonces será dêdt
= 0 y el vector aceleración
angular α estará localizado sobre el eje de rotación. Esto es,
⇀
⇀
⇀ dω dω
α= = ê = αê
dt dt
de modo que el módulo de la aceleración angular, |α| = α, es la derivada de
⇀
la celeridad angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ángulo

de rotación con respecto al tiempo), su dirección es la de ω cuando la celeridad
⇀
angular aumenta con el tiempo, o −ω si disminuye.

⇀

En el caso general, cuando el eje de rotación no mantiene una dirección fija en

el espacio, será dê
dt
6= 0, aunque |ê| = 1, ya que el vector unitario del eje cambia de
dirección en el transcurso del movimiento. Puesto que ê es un versor, su derivada
será un vector perpendicular a ê, esto es, al eje instantáneo de rotación.
Así pues, en el caso más general, la aceleración angular α se expresará en la
⇀
forma ⇀
⇀ dω dω ⇀
⇀
α= = ê + Ω × ω
dt dt
⇀
siendo Ω la velocidad angular asociada a la rotación del eje o precesión del eje de
rotación (definido por ê) en el espacio.
En la expresión anterior observaremos que el vector aceleración angular tiene
dos componentes: una componente longitudinal (i.e., en la dirección del eje de
rotación) cuyo módulo es dωdt
, y una componente transversal (i.e., perpendicular
⇀
al eje de rotación) cuyo módulo es Ω × ω.
⇀
Así pues, en general,
el vector α no tendrá la misma dirección que el vector ω.

⇀ ⇀
el vector aceleración angular α no tendrá la dirección del eje de rotación.

⇀
La dirección de la aceleración angular sólo coincide con la del vector velocidad

angular, o sea, con el eje de rotación, en el caso de que dicho eje mantenga su
orientación fija en el espacio, esto es, en el movimiento plano.
En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual
que la velocidad angular, tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por:
d2 θ dω
α= 2 =
dt dt
donde θ representa el ángulo girado en función de t y ω la velocidad angular.
dθ
ω=
dt
En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración angular

son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.

2 Cinética de partículas
33
34 de 86 2. Cinética de partículas
• Conocer y explicar la segunda ley de Newton y su aplicación al análisis

del movimiento de los cuerpos.
• Investigar y discutir en grupo la segunda ley de Newton, obteniendo

una definición en base a los distintos autores y fuentes de información
así como la deducción de dicha ley.
• En equipos resolver problemas utilizando la segunda ley de Newton.
• Hacer un resumen para visualizar la deducción de la segunda ley de
Newton.
• Elaborar una investigación bibliográficasobre la cantidad de movimien-
to de una partícula y elaborar problemas para su mejor comprensión.
• Realizar una exposición sobre la consistencia de utilizar las unidades
en la solución de los problemas relacionados, mencionando el sistema
internacional de unidades así como el sistema inglés y resolver proble-
mas.
• Comprobar y visualizar la teoría aprendida en el aula, experimentando
con prototipos didácticos.
• Elaborar un proyecto teórico de aplicación de los conceptos estudiados.
• Diseño y simulación de sistemas de partículas mediante el uso de soft-
ware.

2. Cinética de partículas 35 de 86
2.1 Segunda ley de Newton del movimiento
La mecánica newtoniana o mecánica vectorial es una formulación específica de

la mecánica clásica que estudia el movimiento de partículas y sólidos en un espacio
euclídeo tridimensional. Aunque la teoría es generalizable, la formulación básica de
la misma se hace en sistemas de referencia inerciales donde las ecuaciones básicas
del movimientos se reducen a las Leyes de Newton, en honor a Isaac Newton quien
hizo contribuciones fundamentales a esta teoría. La mecánica se subdivide en:
Estática, que trata sobre las fuerzas en equilibrio mecánico.
Cinemática, que estudia el movimiento sin tener en cuenta las causas que lo
producen.
Dinámica, que estudia los movimientos y las causas que los producen.
La mecánica newtoniana es adecuada para describir eventos físicos de la expe-

riencia diaria, es decir, a eventos que suceden a velocidades muchísimo menores
que la velocidad de la luz y tienen escala macroscópica. En el caso de sistemas
con velocidades apreciables a la velocidad de la luz debemos acudir a la mecánica
relativista.
Las Leyes de Newton, también conocidas como Leyes del movimiento de New-
ton, son tres principios a partir de los cuales se explican la mayor parte de los
problemas planteados por la dinámica, en particular aquellos relativos al movi-
miento de los cuerpos.
La segunda ley del movimiento de Newton dice que el cambio de movimiento
es proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre según la línea recta a lo largo
de la cual aquella fuerza se imprime.
Esta ley explica qué ocurre si sobre un cuerpo en movimiento (cuya masa no
tiene por qué ser constante) actúa una fuerza neta: la fuerza modificará el estado
de movimiento, cambiando la velocidad en módulo o dirección. En concreto, los
cambios experimentados en la cantidad de movimiento de un cuerpo son propor-
cionales a la fuerza motriz y se desarrollan en la dirección de esta; esto es, las
fuerzas son causas que producen aceleraciones en los cuerpos. Consecuentemente,
hay relación entre la causa y el efecto, esto es, la fuerza y la aceleración están
relacionadas. Dicho sintéticamente, la fuerza se define simplemente en función del
momento en que se aplica a un objeto, con lo que dos fuerzas serán iguales si
causan la misma tasa de cambio en el momento del objeto.

En términos matemáticos esta ley se expresa mediante la relación:

⇀
⇀ dp
Fnet =
dt
⇀
donde p es la cantidad de movimiento y F la fuerza total. Bajo la hipótesis de cons-
⇀
tancia de la masa y pequeñas velocidades, puede reescribirse más sencillamente

como:
⇀
(2.1)
⇀
F = ma
que es la ecuación fundamental de la dinámica, donde la constante de proporcio-
nalidad distinta para cada cuerpo es su masa de inercia, pues las fuerzas ejercidas
sobre un cuerpo sirven para vencer su inercia, con lo que masa e inercia se iden-
tifican. Es por esta razón por la que la masa se define como una medida de la
inercia del cuerpo.
Por tanto, si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula no es cero, esta
partícula tendrá una aceleración proporcional a la magnitud de la resultante y
en dirección de ésta. La expresión anterior así establecida es válida tanto para la
mecánica clásica como para la mecánica relativista, a pesar de que la definición
de momento lineal es diferente en las dos teorías: mientras que la dinámica clásica
afirma que la masa de un cuerpo es siempre la misma, con independencia de la
velocidad con la que se mueve, la mecánica relativista establece que la masa de
un cuerpo aumenta al crecer la velocidad con la que se mueve dicho cuerpo.
De la ecuación fundamental se deriva también la definición de la unidad de
fuerza o newton (N). Si la masa y la aceleración valen 1, la fuerza también valdrá
1; así, pues, el newton es la fuerza que aplicada a una masa de un kilogramo le
produce una aceleración de 1 m/s2 . Se entiende que la aceleración y la fuerza han
de tener la misma dirección y sentido.
La importancia de esa ecuación estriba sobre todo en que resuelve el problema
de la dinámica de determinar la clase de fuerza que se necesita para producir
los diferentes tipos de movimiento: rectilíneo uniforme (m.r.u), circular uniforme
(m.c.u) y uniformemente acelerado (m.r.u.a).
Si sobre el cuerpo actúan muchas fuerzas, habría que determinar primero el
vector suma de todas esas fuerzas. Por último, si se tratase de un objeto que cayese
hacia la tierra con un resistencia del aire igual a cero, la fuerza sería su peso, que
provocaría una aceleración descendente igual a la de la gravedad.

2.2 Cantidad de movimiento lineal de una partícula
Cantidad de movimiento
La cantidad de movimiento, momento lineal, ímpetu o moméntum es una mag-

nitud vectorial que se define como el producto de la masa del cuerpo y su velocidad
en un instante determinado. En cuanto al nombre Galileo Galilei en su Discur-
sos sobre dos nuevas ciencias usa el término italiano impeto, mientras que Isaac
Newton usa en Principia Mathematica el término latino motus (movimiento) y
vis (fuerza).
La forma más usual de introducir la cantidad de movimiento es mediante defi-
nición como el producto de la masa (Kg) de un cuerpo material por su velocidad
(m/s), para luego analizar su relación con la ley de Newton a través del teorema
del impulso y la variación de la cantidad de movimiento. No obstante, después del
desarrollo de la Física Moderna, esta manera de hacerlo no resultó la más conve-
niente para abordar esta magnitud fundamental. El defecto principal es que esta
forma esconde el concepto inherente a la magnitud, que resulta ser una propiedad
de cualquier ente físico con o sin masa, necesaria para describir las interacciones.
Los modelos actuales consideran que no sólo los cuerpos masivos poseen cantidad
de movimiento, también resulta ser un atributo de los campos y los fotones.
La cantidad de movimiento obedece a una ley de conservación, lo cual significa
que la cantidad de movimiento total de todo sistema cerrado (o sea uno que no
es afectado por fuerzas exteriores, y cuyas fuerzas internas no son disipadoras) no
puede ser cambiada y permanece constante en el tiempo.
Finalmente, se define el impulso recibido por una partícula o un cuerpo como
la variación de la cantidad de movimiento durante un periodo de tiempo dado:
(2.2)
⇀ ⇀ ⇀
∆p = pf − p0
siendo pf la cantidad de movimiento al final del intervalo y p0 al inicio del intervalo.

⇀ ⇀
Históricamente el concepto de cantidad de movimiento surgió en el contexto

de la mecánica newtoniana en estrecha relación con el concepto de velocidad y
el de masa. En mecánica newtoniana se define la cantidad de movimiento lineal
como el producto de la masa por la velocidad:
(2.3)
⇀ ⇀
p = mv

La idea intuitiva tras esta definición está en que la cantidad de movimiento

dependía tanto de la masa como de la velocidad: si se imagina una mosca y
un camión, ambos moviéndose a 40 km/h, la experiencia cotidiana dice que la
mosca es fácil de detener con la mano mientras que el camión no, aunque los dos
vayan a la misma velocidad. Esta intuición llevó a definir una magnitud que fuera
proporcional tanto a la masa del objeto móvil como a su velocidad.
Impulso
Se denomina impulso a la magnitud física, generalmente representada como I,
definida como la variación en la cantidad de movimiento que experimenta un ob-
jeto en un sistema cerrado. El término difiere de lo que cotidianamente conocemos
como impulso y fue acuñado por Isaac Newton en su segunda ley, donde la llamó
vi motrici refiriéndose a una especie de fuerza del movimiento.
En la mecánica clásica, a partir de la segunda ley de Newton sobre la fuerza
tenemos que: ⇀
⇀ dp
F =
dt
si multiplicamos a ambos lados por dt:
⇀
⇀
F · dt = dp
lo que nos dice que el cambio en la cantidad de movimiento es proporcional a una
fuerza aplicada sobre la partícula durante algún intervalo de tiempo:
Z
⇀
(2.4)
⇀
∆p = F · dt
A lo que llamamos impulso es ese valor de la integral de la fuerza en el tiempo:

Z
⇀
I = F · dt (2.5)
Un impulso cambia el momento lineal de un objeto, y tiene las mismas unidades

y dimensiones que el momento lineal. Las unidades del impulso en el Sistema
Internacional son kg · m/s.
Conservación del momento lineal

La variación en la cantidad del movimiento y el impulso van estrechamente
ligados. La conservación de la cantidad de movimiento lineal es una de las can-
tidades físicas que en un sistema cerrado aparecen inalterables. Así, si sobre un
sistema no se ejerce fuerza neta alguna, el momento lineal total del sistema no
puede variar. Y para nuestro caso: para hacer variar la cantidad de movimiento
de un cuerpo es necesario aplicarle un impulso producto de una fuerza.

Choques
Los choques son interacciones de dos o más cuerpos en el que existe contac-
to entre ellos durante un tiempo tanto determinado como indeterminado. Existen
distinos tipos de choque, los choques elásticos, inelásticos y totalmente inelásticos.
Todos estos choques tienen la característica de conservar su momentum o cantidad
de movimiento, pero no así su energía mecánica, que en la mayoría de los casos
solo se considera la energía cinética. Los choques que son elásticos mantienen el
momentum inicial del sistema igual al final al igual que la energía cinética total
del sistema. Dentro de este tipo de choque es importante mecionar un caso impor-
tantes que es el choque de dos cuerpos de igual masa y uno de ellos inicialmente
en reposo. En el caso de que ambos cuerpos tengan la misma masa y uno de ellos
se encuentra en reposo, al impactar se transferirá la energía desde el cuerpo en
movimiento hacia el que no se esta moviendo, quedando el cuerpo inicialmente en
movimiento en reposo, mientras que el otro seguirá en movimiento, el mismo que
seguía el primer cuerpo, un ejemplo de este es el juego de pool o billar. Mientras
dura el choque cabe señalar que en el contacto de ambos cuerpos la energía se
almacena en una desformación mínima y no permanente.
Choque elástico
En física, en el caso ideal, una colisión perfectamente elástica es un choque

entre dos o más cuerpos que no sufren deformaciones permanentes debido al im-
pacto. En una colisión perfectamente elástica se conservan tanto el momento lineal
como la energía cinética del sistema. Claro está que durante una colisión, aunque
sean de dos sólidos, no se puede considerar perfectamente elástico ya que siempre
hay una deformación.
Las colisiones en las que la energía no se conserva producen deformaciones
permanentes de los cuerpos y se denominan colisiones inelásticas.
Colisiones elásticas son aquellas en las cuales no hay intercambio de masa entre
los cuerpos que colisionan, sin embargo, hay conservación neta de energía cinética.
Choque inelástico
En un choque inelástico los cuerpos presentan deformaciones luego de su se-

paración; esto es una consecuencia del trabajo realizado. En el caso ideal de un
choque perfectamente inelástico, los objetos en colisión permanecen pegados entre
sí. El marco de referencia del centro de masas permite presentar una definición
más precisa. En los choques inelásticos la energía cinética no se conserva, ya que
está es usada para deformar el cuerpo.

2.3 Ecuaciones de movimiento
Una ecuación de movimiento es una ecuación diferencial que caracteriza cómo

es la evolución temporal de un sistema físico. Esta ecuación relaciona la derivada
temporal de una o varias variables que caracterizan el estado físico del sistema,
con otras magnitudes físicas que provocan el cambio en el sistema.
Históricamente el primer ejemplo de ecuación del movimiento que se introdujo
en física fue la segunda ley de Newton para sistemas físicos compuestos de agre-
gados partículas materiales puntuales. En estos sistemas el estado físico de un
sistema quedaba fijado por la posición y velocidad de todas las partículas en un
instante dado.
La segunda ley de Newton que se usa en mecánica newtoniana:
d2 r
⇀
⇀
m 2 −F =0
dt
2.3.1. Aplicaciones al movimiento rectilíneo

La trayectoria de una partícula es rectilínea cuando su aceleración es nula
(sin serlo la velocidad) o cuando su aceleración no tiene componente normal a la
velocidad. El movimiento rectilíneo es, pues, un caso particular del movimiento
general en el espacio, pero debido a la abundancia de problemas y situaciones
en que lo encontraremos, le dedicaremos una atención especial. Puesto que los
vectores v y a están dirigidos a lo largo de la trayectoria, será conveniente escoger
el origen O sobre ella de modo que el vector de posición r también estará situado
⇀
sobre ella. Entonces, al ser paralelos entre sí todos los vectores que nos describen
el movimiento de la partícula podemos prescindir de la notación vectorial.
Si tomamos el eje x en la dirección de la trayectoria y especificamos un cierto
sentido como positivo, las ecuaciones de definición de la velocidad y de la acele-
ración se reducen a la componente x, o sea
dx dv d2 x
v= a= = 2
dt dt dt
de modo que, si conocemos x = x(t) podemos obtener la velocidad y la aceleración
de la partícula, i.e., v = v(t) y a = a(t), mediante dos derivaciones sucesivas. En
algunos casos conoceremos a = a(t) y, entonces, por integración (y conociendo las
condiciones iniciales v0 y x0 ) podemos obtener v = v(t) y x = x(t).

Podemos encontrar otra relación cinemática importante aplicando a la defi-

nición de la aceleración la regla de derivación de una función de función. Así,
obtenemos la expresión
dv dv dx dv
a= = =v
dt dx dt dx
que nos resultará de gran utilidad cuando conozcamos a = a(x) o v = v(x).
Las expresiones anteriores aplicadas al movimiento rectilíneo uniformemente
acelerado (a = cte) nos llevan a las bien conocidas relaciones
1
v = v0 + at x = x0 + v0 t + at2 v 2 = v02 + 2a(x − x0 )
2
que se reducen a
x = x0 + vt
para el movimiento rectilíneo uniforme (a = 0, v = cte).

2.4 Equilibrio dinámico
Un equilibrio dinámico ocurre cuando dos procesos reversibles ocurren al mis-

mo paso. Muchos procesos (como algunas reacciones químicas) son reversibles y
cuando están en un equilibrio dinámico, reacciones opuestas ocurren al mismo
paso.
Un ejemplo del proceso puede ser imaginado con un cubo lleno de agua que
se coloca en un cuarto pequeño. El agua del cubo evapora, y el aire en el cuarto
se empieza a saturar del vapor de agua. Eventualmente, el aire en el cuarto será
completamente saturado y el nivel de agua en el cubo parará completamente.
Sin embargo, el agua en el cubo sigue evaporando. Lo que esta pasando es que
las moléculas de agua en el aire de vez en cuando se chocan contra la superficie
del agua y se vuelven a condensar. Esto ocurre al mismo paso al que el agua
evapora del cubo. Este es en un ejemplo del equilibrio dinámico porque el paso de
evaporación es igual al paso de la condensación.
El concepto del equilibrio dinámico no es limitado a los simples cambios de
estado. Con frecuencia está aplicado al análisis cinético de reacciones químicas
para obtener información útil sobre la proporción de reactivos y productos que
formarán del equilibro. Debería ser notado que en un equilibro las concentraciones
de los reactivos y las concentraciones de los productos son constantes.
El término también tiene otras aplicaciones. Siempre se refiere a una situación
estable mantenida por procesos en equilibrio. Por ejemplo, en ecología, una po-
blación de organismos que no cambia resulta equilibrando el índice de natalidad
y el índice de mortalidad. En el campo de la salud también se ha llegado a em-
plear el término de equilibrio dinámico. Un cuerpo saludable se encuentra en un
estado de equilibrio dinámico cuando todos los procesos internos se encuentran
en armonía y balance. Los procesos anabólicos y catabólicos trabajan en armonía
y todas las células que forman el organismo trabajan en conjunto para mantener
este equilibrio.

2.5 Cantidad de movimiento angular de una

partícula
El momento angular o momento cinético es una magnitud de gran importancia

en todas las teorías físicas de la mecánica, desde la mecánica clásica a la mecánica
cuántica, pasando por la mecánica relativista. Su importancia en todas ellas se
debe a que está relacionada con las simetrías rotacionales de los sistemas físicos.
Bajo ciertas condiciones de simetría rotacional de los sistemas es una magnitud
que se mantiene constante con el tiempo a medida que el sistema evoluciona, lo
cual da lugar a una ley de conservación conocida como ley de conservación del
momento angular. El momento angular para un cuerpo rígido que rota respecto
a un eje, es la resistencia que ofrece dicho cuerpo a la variación de la velocidad
angular. En el Sistema Internacional de Unidades el momento angular se mide en
kg · m2 /s.
Esta magnitud desempeña respecto a las rotaciones un papel análogo al mo-
mento lineal en las traslaciones. Sin embargo, eso no implica que sea una magnitud
exclusiva de las rotaciones; por ejemplo, el momento angular de una partícula que
se mueve libremente con velocidad constante (en módulo y dirección) también se
conserva.
El nombre tradicional es momento cinético, pero por influencia del inglés an-
gular momentum hoy son frecuentes momento angular y otras variantes como
cantidad de movimiento angular o ímpetu angular.
Figura 2.1: El momento angular de una partícula con respecto al punto O es el pro-
ducto vectorial de su momento lineal por el vector de posición.

El momento angular de una partícula o masa puntual con respecto a un punto

O del espacio se define como el momento de su cantidad de movimiento p con
⇀
⇀
respecto a ese punto. Normalmente se designa mediante el símbolo L. Siendo r el
⇀
vector que une el punto O con la posición de la masa puntual, será

⇀
⇀ ⇀ ⇀ ⇀
L = r × p = r × mv
⇀
El vector L es perpendicular al plano que contiene r y v en la dirección indicada
⇀ ⇀
por la regla del producto vectorial o regla de la mano derecha y su módulo o

intensidad es:
L = m r v sin θ = p r sin θ = p bp
esto es, el producto del módulo del momento lineal por su brazo (bp en el dibujo),
definido éste como la distancia del punto respecto al que se toma el momento a la
recta que contiene la velocidad de la partícula.
Derivemos el momento angular con respecto al tiempo:
⇀ ⇀ ⇀
dL d ⇀ ⇀ dr ⇀ ⇀ dp
= (r × p) = ×p + r×
dt dt dt dt
El primero de los paréntesis es cero ya que la derivada de r, con respecto al

⇀
tiempo no es otra cosa que la velocidad v y, como el vector velocidad es paralelo

⇀
al vector cantidad de movimiento p, el producto vectorial es cero. En cuanto al

⇀
segundo paréntesis, tenemos:

⇀
⇀
dL ⇀ dp ⇀ d ⇀ ⇀ ⇀
=r× = r × (mv) = r × (ma)
dt dt dt
⇀
donde a es la aceleración de la partícula, de modo que ma = F es la fuerza que
⇀ ⇀
actúa sobre ella. Puesto que el producto vectorial de r por la fuerza es el momento
⇀
o momento dinámico aplicado a la masa, tenemos:

⇀
dL ⇀ ⇀ ⇀
=r×F =M
dt
Así, la derivada temporal del momento angular es igual al momento dinámi-

co que actúa sobre la partícula. Hay que destacar que en esta expresión ambos
⇀ ⇀
momentos, L y M deberán estar referidos al mismo punto O.

2.6 Ecuaciones de movimiento expresadas en

términos de las componentes radial y transversal
Momento angular de un conjunto de partículas puntuales

El momento angular de un conjunto de partículas es la suma de los momentos
angulares de cada una: X⇀ X⇀
⇀
⇀
L= rk × pk = Li
k
La variación temporal es:

⇀ ⇀
dL X dLi X ⇀
= = Mi
dt dt
El término de derecha es la suma de todos los momentos producidos por todas

las fuerzas que actúan sobre las partículas. Una parte de esas fuerzas puede ser
de origen externo al conjunto de partículas. Otra parte puede ser fuerzas entre
partículas. Pero cada fuerza entre partículas tiene su reacción que es igual pero de
dirección opuesta y colineal. Eso quiere decir que los momentos producidos por
cada una de las fuerzas de un par acción-reacción son iguales y de signo contrario
y que su suma se anula. Es decir, la suma de todos los momentos de origen interno
es cero y no puede hacer cambiar el valor del momento angular del conjunto. Solo
quedan los momentos externos:
⇀ ⇀
dL X dLi ⇀
= = Mext.
dt dt
El momento angular de un sistema de partículas se conserva en ausencia de mo-
mentos externos. Esta afirmación es válida para cualquier conjunto de partículas:
desde núcleos atómicos hasta grupos de galaxias.

Método de la energía y de
3 la cantidad de
movimiento
46
3. Método de la energía y de la cantidad de movimiento 47 de 86
• Definir y describir las leyes y los fundamentos teóricos en que se basa

la hidrodinámica para la aplicación en problemas tanto en la industria
como en servicios.
• Investigar y discutir el método de trabajo y energía.

• Explicar el trabajo realizado por una fuerza y la energía cinética de
una partícula y aplicar el principio de trabajo y energía a la solución
de problemas en ingeniería.
• Analizar los conceptos de potencia y eficiencia de una máquina.
• Analizar el concepto de energía potencial de una fuerza conservativa,
así como a la aplicación del principio de conservación de energía a varios
problemas de interés práctico.
• Investigar los principios del impulso y cantidad de movimiento y a su
aplicación en el estudio del movimiento de una partícula.
• Elaborar por equipos aplicaciones de los conceptos estudiados.
• Elaborar un proyecto escrito y/o constructivo donde se aplique los prin-
cipios aprendidos.

48 de 86 3. Método de la energía y de la cantidad de movimiento
3.1 Trabajo realizado por una fuerza
El trabajo que realiza una fuerza se define como el producto de ésta por el
camino que recorre su punto de aplicación y por el coseno del ángulo que forman
la una con el otro. El trabajo es una magnitud física escalar que se representa con
la letra W (del inglés Work) y se expresa en unidades de energía, esto es en joules
(J) en el Sistema Internacional de Unidades.
Matemáticamente lo expresamos en la forma:
W = F s cos α
Consideremos una partícula P sobre la que actúa una fuerza F , función de

la posición de la partícula en el espacio, esto es F = F (r), y sea dr un des-
plazamiento elemental (infinitesimal) experimentado por la partícula durante un
⇀
intervalo de tiempo dt. Llamamos trabajo elemental, dW , de la fuerza F durante
⇀
el desplazamiento elemental dr al producto escalar de F por dr; esto es,
⇀ ⇀
⇀
⇀
W = F · dr
Si representamos por ds la longitud de arco (medido sobre la trayectoria de la

partícula) en el desplazamiento elemental, esto es ds = |dr| , entonces el versor
⇀
⇀
tangente a la trayectoria viene dado por êt = ddsr y podemos escribir la expresión
anterior en la forma
⇀ ⇀
⇀
dW = F · dr = F · êt ds = (F cos θ)ds = Fs ds
⇀
donde θ representa el ángulo determinado por los vectores F y êt y Fs es la
⇀
componente de la fuerza F en la dirección del desplazamiento elemental dr.
⇀
⇀
El trabajo realizado por la fuerza F durante un desplazamiento elemental de
la partícula sobre la que está aplicada es una magnitud escalar, que podrá ser
positiva,nula o negativa, según que el ángulo θ sea agudo, recto u obtuso.
Si la partícula P recorre una cierta trayectoria en el espacio, su desplazamiento
total entre dos posiciones A y B puede considerarse como el resultado de sumar
infinitos desplazamientos elementales dr y el trabajo total realizado por la fuerza
⇀
⇀
F en ese desplazamiento será la suma de todos esos trabajos elementales; o sea
Z B
⇀
⇀
WAB = F · dr
A

⇀
Esto es, el trabajo viene dado por la integral curvilínea de F a lo largo de la
⇀
curva C que une los dos puntos; en otras palabras, por la circulación de F sobre la
curva C entre los puntos A y B. Así pues, el trabajo es una magnitud física escalar
que dependerá en general de la trayectoria que una los puntos A y B, a no ser que
⇀
la fuerza F sea conservativa, en cuyo caso el trabajo resultará ser independiente
del camino seguido para ir del punto A al punto B, siendo nulo en una trayectoria
cerrada. Así, podemos afirmar que el trabajo no es una variable de estado.
En el caso particular de que la fuerza aplicada a la partícula sea constante (en
módulo, dirección y sentido), se tiene que
Z B Z B
⇀ ⇀ ⇀
⇀ ⇀ ⇀
WAB = F · dr = F · dr = F · ∆r = F s cos θ
A A
o sea que el trabajo realizado por una fuerza constante viene expresado por el
producto escalar de la fuerza por el vector desplazamiento total entre la posición
inicial y la final.
Si sobre una partícula actúan varias fuerzas y queremos calcular el trabajo
⇀
total realizado sobre esta ella, entonces F representará al vector resultante de
todas las fuerzas aplicadas.

3.2 Energía cinética de una partícula
La energía cinética de un cuerpo es aquella energía que posee debido a su

movimiento. Se define como el trabajo necesario para acelerar un cuerpo de una
masa determinada desde el reposo hasta la velocidad indicada. Una vez conseguida
esta energía durante la aceleración, el cuerpo mantiene su energía cinética salvo
que cambie su velocidad. Para que el cuerpo regrese a su estado de reposo se
requiere un trabajo negativo de la misma magnitud que su energía cinética. Suele
abreviarse con letra Ec o Ek (a veces también T o K).
La energía cinética de un objeto puntual, o en un sólido rígido que no rote,
está dada en la ecuación
Ec = 12 m v 2
donde m es la masa y v es la velocidad del cuerpo. Se considera la consecuencia
de la acción de una fuerza, por que cuando una fuerza externa actúa sobre una
partícula o un sistema de partículas en equilibrio produce un cambio en la energía
cinética.
La energía cinética se puede calcular a partir de la ecuación del trabajo y la
expresión de una fuerza F dada por la segunda ley de Newton:
Z Z ⇀
⇀ dv ⇀ 1
Ec = W = F · dr = m · v dt = m v 2
⇀
dt 2
La energía cinética se incrementa con el cuadrado de la velocidad. Así la energía

cinética es una medida dependiente del sistema de referencia. La energía cinética
de un objeto está también relacionada con su momento lineal:
p2
Ec =
2m
Energía cinética en diferentes sistemas de referencia

Como hemos dicho, la energía cinética de una masa puntual depende de su
masa m y sus componentes del movimiento. Se expresa en Joules (J). 1 J =
1 kg · m2 /s2 . Estos son descritos por la velocidad v de la masa puntual, así: Ec =
1
2
m v2.

En un sistema de coordenadas especial, esta expresión tiene las siguientes

formas:
Coordenadas cartesianas (x, y, z):

1
Ec = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
2
Coordenadas polares (r, ϕ):

1
Ec = m ṙ 2 + r 2 ϕ̇2
2
Coordenadas cilíndricas (r, ϕ, z):

1
Ec = m ṙ 2 + r 2 ϕ̇2 + ż 2
2
Coordenadas esféricas (r, ϕ, θ):

1 h i
Ec = m r 2 θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ + ṙ 2
2
Con eso el significado de un punto en una coordenada y su cambio temporal

se describe como la derivada temporal de su desplazamiento:
dx d
ẋ = = x(t)
dt dt
En un formalismo Hamiltoniano no se trabaja con esas componentes del mo-

vimiento, o sea con su velocidad, si no con su impulso p (cambio en la cantidad
de movimiento). En caso de usar componentes cartesianas obtenemos:
p2x + p2y + p2z

Ec =
2m

3.3 Aplicaciones del principio del trabajo y la

energía
Principio del trabajo y de la energía

El teorema de la energía cinética es un teorema importante en el contexto de
la mecánica clásica, en especial dentro del campo de la dinámica y de los análisis
energéticos. El teorema de la energía cinética establece que:
El trabajo realizado por una fuerza al desplazarse su punto de aplicación en-
tre dos posiciones es igual al incremento que experimenta la energía cinética del
cuerpo sobre la que actúa:
W = ∆Ec = Ec2 − Ec1 (3.1)
Desmostración:
Z⇀ r2 ⇀ Z⇀r2 Z⇀r2 ⇀ Z v2
⇀ ⇀ ⇀ dv ⇀ ⇀ ⇀
W1→2 = F · dr = m a · dr = m · dr = m v dv
⇀
r1
⇀
r1
⇀
r1 dt v1
2 v2
v 1 1
=m = m v22 − m v12 = Ec2 − Ec1 = ∆Ec
2 v1 2 2
siendo Ec = 12 m v 2 .

3.4 Potencia y eficiencia
Potencia
Potencia es la cantidad de trabajo efectuado por unidad de tiempo. La potencia

media queda definida por:
W
P̄ ≡ hP i = (3.2)
∆t
La potencia instantánea queda definida por:
dW
P ≡ Ẇ = (3.3)
dt
Donde
P es la potencia.
W es el trabajo.
t es el tiempo.
La potencia mecánica es la potencia transmitida mediante la acción de fuerzas

físicas de contacto o elementos mecánicos asociados como palancas, engranajes,
etc. El caso más simple es el de una partícula libre sobre la que actúa una fuerza
variable. De acuerdo con la mecánica clásica, el trabajo realizado sobre la partícula
es igual a la variación de su energía cinética, por lo que la potencia desarrollada
por la fuerza es:
⇀
dW d 1 1d d (mv) ⇀ ⇀ ⇀
m v2
⇀ ⇀
P = = = (mv · v) = ·v = F ·v
dt dt 2 2 dt dt
Donde:
m es la masa del partícula.

⇀
F y v son la fuerza resultante que actúa sobre la partícula y la velocidad de
⇀
la partícula, respectivamente.

Eficiencia
La eficiencia se define como la capacidad de disponer de alguien o de algo para
conseguir un efecto determinado. No debe confundirse con eficacia que se define
como la capacidad de lograr el efecto que se desea o se espera.
Eficiencia tiene varios significados, aunque todos ellos están relacionados pues
involucran una razón en la que el denominador representa la entrada, insumo o
input en algún sistema, en tanto que el numerador representa la salida, producto
o output del mismo.
En física la eficiencia de un proceso o de un dispositivo es la relación entre la
energía útil (aprovechada) y la energía invertida (proporcionada). La definición
es:
Eutil
ǫ=
Etotal

3.5 Energía potencial
La energía potencial es energía que mide la capacidad que tiene dicho sistema
para realizar un trabajo en función exclusivamente de su posición o configuración.
Puede pensarse como la energía almacenada en el sistema, o como una medida del
trabajo que un sistema puede entregar. Suele abreviarse con la letra U o Ep . La
energía potencial puede presentarse como energía potencial gravitatoria, energía
potencial electrostática y energía potencial elástica.
Más rigurosamente, la energía potencial es una magnitud escalar asociada a
un campo de fuerzas. Cuando la energía potencial está asociada a un campo de
fuerzas, la diferencia entre los valores del campo en dos puntos A y B es igual al
trabajo realizado por la fuerza para cualquier recorrido entre B y A.
Energía potencial asociada a campos de fuerzas

La energía potencial puede definirse solamente cuando la fuerza es conserva-
tiva. Si las fuerzas que actúan sobre un cuerpo son no conservativas, entonces no
se puede definir la energía potencial, como se verá a continuación. Una fuerza es
conservativa cuando se cumple alguna de las siguientes propiedades:
1. El trabajo realizado por la fuerza entre dos puntos es independiente del

camino recorrido.
2. El trabajo realizado por la fuerza para cualquier camino cerrado es nulo.
3. Cuando el rotacional de la fuerza es cero.
Se puede demostrar que todas las propiedades son equivalentes (es decir, que
cualquiera de ellas implica la otra). En estas condiciones, la energía potencial se
define como: Z B ⇀
⇀
UB − UA = − F · dr
A

Si las fuerzas no son conservativas no existirá en general una manera unívoca

de definir la anterior integral. De la propiedad anterior se sigue que si la energía
potencial es conocida, se puede obtener la fuerza a partir del gradiente de U:
⇀
F = −∇U
También puede recorrerse el camino inverso: suponer la existencia una función

energía potencial y definir la fuerza correspondiente mediante la fórmula anterior.
Se puede demostrar que toda fuerza así definida es conservativa.
La forma funcional de la energía potencial depende de la fuerza de que se trate;
así, para el campo gravitatorio (o eléctrico), el resultado del producto de las masas
(o cargas) por una constante dividido por la distancia entre las masas (cargas),
por lo que va disminuyendo a medida que se incrementa dicha distancia.
Nota: El gradiente se define como el campo vectorial cuyas funciones coordenadas
son las derivadas parciales del campo escalar, esto es:
⇀ ⇀
⇀ ∂f (r) ∂f (r)
∇f (r) = ,...,
∂x1 ∂xn
A partir de su definición puede hallarse su expresión en diferentes sistemas de

coordenadas. En coordenadas cartesianas, su expresión es simplemente
∂φ ∂φ ∂φ
∇φ = x̂ + ŷ + ẑ
∂x ∂y ∂z
Para coordenadas cilíndricas resulta:
∂φ 1 ∂φ ∂φ
∇φ = ρ̂ + ϕ̂ + ẑ
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
y para coordenadas esféricas:
∂φ 1 ∂φ 1 ∂φ
∇φ = r̂ + θ̂ + ϕ̂
∂r r ∂θ r sen θ ∂ϕ

Energía potencial gravitatoria

La energía potencial gravitatoria es la energía asociada con la fuerza gravitato-
ria. Esta dependerá de la altura relativa de un objeto a algún punto de referencia,
la masa, y la fuerza de la gravedad.
Por ejemplo, si un libro apoyado en una mesa es elevado, una fuerza externa
estará actuando en contra de la fuerza gravitacional. Si el libro cae, el mismo
trabajo que el empleado para levantarlo, será efectuado por la fuerza gravitacional.
Por esto, un libro a un metro del piso tiene menos energía potencial que otro
a dos metros, o un libro de mayor masa a la misma altura.
Si bien la fuerza gravitacional varía junto a la altura, la diferencia es muy
pequeña como para ser considerada, por lo que se considera a la aceleración de
la gravedad como una constante. En la tierra por ejemplo, la aceleración de la
gravedad es considerada de 9.8 m/s2 en cualquier parte. En cambio en la luna,
cuya gravedad es muy inferior, se generaliza el valor de 1.66 m/s2 .
Para estos casos en los que la variación de la gravedad es insignificante, se
aplica la fórmula:
U =mgh
Donde U es la energía potencial m la masa, g la aceleración de la gravedad y h la
altura. Sin embargo, si la variación de la aceleración de la gravedad es considerable,
se debe aplicar la fórmula general:
GM m
U =−
r
Donde U es la energía potencial, r es la distancia entre la partícula material y el
centro de la Tierra, G la constante universal de la gravitación y M la masa de la
Tierra.
La constante de gravitación universal G es una constante física obtenida de
forma empírica, que determina la intensidad de la fuerza de atracción gravitatoria
entre los cuerpos. Aparece tanto en la Ley de gravitación universal de Newton co-
mo en la Teoría general de la relatividad de Einstein. La medida de G fue obtenida
implícitamente por primera vez por Henry Cavendish en 1798. Esta medición ha
sido repetida por otros experimentadores con diversas mejoras y refinamientos.
Aunque G fue una de las primeras constantes físicas universales determinadas,
debido a la extremada pequeñez de la atracción gravitatoria el valor de G se conoce
hoy sólo con una precisión de 1 parte entre 10000, siendo una de las constantes
conocidas con menor exactitud. Su valor aproximado es:
G = 6.67384 × 10−11 N · m2 /kg2 (3.4)

Teoría de la gravitación de Newton

La constante de la gravitación que aparece en la teoría newtoniana de la gra-
vitación puede calcularse midiendo la fuerza de atracción entre dos objetos de un
kilogramo cada uno separados por un metro de distancia.
Figura 3.1: Gravitación Universal.
Newton formuló la siguiente ley, conocida como ley de la Gravitación Universal:

La interacción gravitatoria entre dos cuerpos puede expresarse mediante una
fuerza directamente proporcional al producto de las masas de los cuerpos e inver-
samente proporcional al cuadrado de la distancia que los separa.
m1 m2
F =G (3.5)
r2
la cual puede ser expresada vectorialmente de la forma:
⇀
⇀ m1 m2 r m1 m2
F =G ⇀
2
· ⇀ = G 2 r̂ (3.6)
|r| |r| r

3.6 Impacto
Colisiones
En una colisión intervienen dos objetos que ejercen fuerzas mutuamente. Cuan-
do los objetos están muy cerca entre si o entran en contacto, interaccionan fuer-
temente durante un breve intervalo de tiempo. Las fuerzas de éste tipo reciben
el nombre de fuerzas impulsivas y se caracterizan por su acción intensa y breve.
Un caso de este tipo de interacción, por ejemplo, es la colisión de dos carros que
lleven montados parachoques magnéticos. Estos interactúan incluso sin llegar a
tocarse, es lo que se considera colisión sin contacto.
Las fuerzas que se ejercen mutuamente son iguales y de sentido contrario. Si el
choque es elástico se conservan tanto el momento lineal como la energía cinética del
sistema, y no hay intercambio de masa entre los cuerpos, que se separan después
del choque. Si el choque es inelástico la energía cinética no se conserva y, como
consecuencia, los cuerpos que colisionan pueden sufrir deformaciones y aumento
de su temperatura.
Según la segunda ley de Newton la fuerza es igual a la variación del momento
lineal con respecto al tiempo. Si la fuerza resultante es cero, el momento lineal
constante. Ésta es una ley general de la Física y se cumplirá ya sea el choque
elástico o inelástico. En el caso de un choque:
⇀
X ⇀
p= mi vi = cte
i=1
Esto supone, en el caso especial del choque, que el momento lineal p antes de
⇀
⇀
la interacción será igual al momento lineal p posterior al choque.
′
Para caracterizar la elasticidad de un choque entre dos masas se define un

coeficiente de restitución como:
v2,f − v1,f
e=− (3.7)
v2,i − v1,i
Este coeficiente varía entre 0 y 1, siendo 1 el valor para un choque totalmente

elástico y 0 el valor para uno totalmente plástico o inelástico.

Choque elástico
Se denomina choque elástico a una colisión entre dos o más cuerpos en la que
éstos no sufren deformaciones permanentes durante el impacto. En una colisión
elástica se conservan tanto el momento lineal como la energía cinética del sistema,
y no hay intercambio de masa entre los cuerpos, que se separan después del cho-
que. Las colisiones en las que la energía no se conserva producen deformaciones
permanentes de los cuerpos y se denominan inelásticas.
Se hace referencia a un choque perfectamente elástico cuando en él se conserva
la energía cinética del sistema formado por las dos masas que chocan entre sí.
Para el caso particular que ambas masas sean iguales, se desplacen según la
misma recta y que la masa chocada se encuentre inicialmente en reposo, la energía
se transferirá por completo desde la primera a la segunda, que pasa del estado de
reposo al estado que tenía la masa que la chocó.
En otros casos se dan situaciones intermedias en lo referido a las velocidades
de ambas masas, aunque siempre se conserva la energía cinética del sistema. Esto
es consecuencia de que el término elástico hace referencia a que no se consume
energía en deformaciones plásticas, calor u otras formas.
Los choques perfectamente elásticos son idealizaciones útiles en ciertas circuns-
tancias, como el estudio del movimiento de las bolas de billar, aunque en ese caso
la situación es más compleja dado que la energía cinética tiene una componente
por el movimiento de traslación y otra por el movimiento de rotación de la bola.
Podemos obtener las velocidades v1,f y v2,f después del choque para un choque
elástico empleando la conservación del momento lineal y de la energía cinética. El
principio de conservación del momento lineal
m1 v1,i + m2 v2,i = m1 v1,f + m2 v2,f
En un choque elástico, la energía cinética inicial es igual a la final (Q = 0).
1 2 1 2 1 2 1 2
m1 v1,i + m2 v2,i = m1 v1,f + m2 v2,f
2 2 2 2
Dados v1,i y v2,i , las velocidades de las partículas m1 y m2 antes del choque,
podemos calcular las velocidades de las partículas v1,f y v2,f después del choque
resolviendo el sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas.
Las velocidades de las partículas después del choque v1,f y v2,f serán:
(m1 − m2 )v1,i + 2m2 v2,i
v1,f = (3.8)
m1 + m2
(m2 − m1 )v2,i + 2m1 v1,i
v2,f = (3.9)
m1 + m2

Choque inelástico
Un choque inelástico es un tipo de choque en el que la energía cinética no se
conserva. Como consecuencia, los cuerpos que colisionan pueden sufrir deforma-
ciones y aumento de su temperatura. En el caso ideal de un choque perfectamente
inelástico entre objetos macroscópicos, éstos permanecen unidos entre sí tras la co-
lisión. El marco de referencia del centro de masas permite presentar una definición
más precisa.
La principal característica de este tipo de choque es que existe una disipación
de energía, ya que tanto el trabajo realizado durante la deformación de los cuerpos
como el aumento de su energía interna se obtiene a costa de la energía cinética de
los mismos antes del choque. En cualquier caso, aunque no se conserve la energía
cinética, sí se conserva el momento lineal total del sistema.
Choque perfectamente inelástico en una dimensión
En una dimensión, si llamamos v1,i y v2,i a las velocidades iniciales de las

partículas de masas m1 y m2 , respectivamente, entonces por la conservación del
momento lineal tenemos:
m1 v1,i + m2 v2,i = (m1 + m2 ) vf
y por tanto la velocidad final vf del conjunto es:

m1 v1,i + m2 v2,i
vf = (3.10)
m1 + m2
Para el caso general de una colisión perfectamente inelástica en dos o tres

dimensiones, la fórmula anterior sigue siendo válida para cada una de las compo-
nentes del vector velocidad.

Choques frontales inelásticos en una dimensión
Descripción desde el sistema de referencia del laboratorio (inercial). Sean u la

velocidad inicial (antes del choque) y v la velocidad después del choque. Entonces,
la conservación del momento lineal se escribe como:
m1 v1,i + m2 v2,i = m1 v1,f + m2 v2,f
De la definición del coeficiente de restitución e, dado anteriormente:
e(v2,i − v1,i ) = −(v2,f − v1,f )
Despejando las velocidades después del choque v1,f y v2,f
(m1 − m2 e)v1,i + m2 (1 + e)v2,i

v1,f = (3.11)
m1 + m2
(m2 − m1 e)v2,i + m1 (1 + e)v1,i
v2,f = (3.12)
m1 + m2
Si la segunda partícula está en reposo antes del choque, v2,i = 0. Las velocidades
después del choque v1,f y v2,f serán.
(m1 − m2 e)v1,i
v1,f =
m1 + m2
m1 (1 + e)v1,i
v2,f =
m1 + m2
La energía perdida en la colisión Q la podemos hallar como la diferencia de las
energías cinéticas después del choque y antes del choque en el sistema de referencia
del laboratorio.
Q = 12 (m1 v12 + m2 v22 − m1 u21 − m2 u22 )

4 Sistemas de partículas
63
64 de 86 4. Sistemas de partículas
• Conocer y definir el movimiento de partículas, es decir, el movimiento

de gran número de partículas consideradas en grupo.
• Realizar una exposición grupal de la forma en que se aplica la segunda

ley de Newton a cada partícula del sistema.
• Demostrar que la resultante y el momento resultante de las fuerzas
externas son iguales a la rapidez de cambio de la cantidad de movi-
miento lineal total y de la cantidad de movimiento angular total de las
partículas del sistema.
• Elaborar un mapa mental para explicar los diferentes parámetros di-
mensionales.
• Analizar el movimiento de las partículas con respecto a su centro de
masa.
• Explicar la aplicación del principio del trabajo y la energía a un sistema
de partículas, además de la aplicación del principio del impulso y el de
la cantidad de movimiento.
• Realizar prácticas en el laboratorio para analizar el comportamiento de
prototipos de acuerdo a las características y los cálculos previamente
hechos.
• Realizar visitas de estudio a industrias y empresas para dar sugerencias
a los problemas que enfrenta debido a la aplicación de sistemas donde
se pueda aplicar el análisis dimensional, dando solución a través de un
reporte detallado y expuesto en el aula por cada estudiante.
• Realizar series de ejercicios de problemas propuestos de fuentes de in-
formación para desarrollar la habilidad en la solución de problemas
prácticos.

4. Sistemas de partículas 65 de 86
4.1 Aplicación de las leyes de Newton al

movimiento de un sistema de partículas. Fuerzas inerciales
o efectivas
Centro de masas
El centro de masas de un sistema discreto (sistema de varias partículas) es el
punto geométrico que dinámicamente se comporta como si en él estuviera aplicada
la resultante de las fuerzas externas al sistema. De manera análoga, se puede decir
que el sistema formado por toda la masa concentrada en el centro de masas es un
sistema equivalente al original. Normalmente se abrevia como c.m..
Figura 4.1: Distribución discreta de materia.
Para un sistema de masas discreto, formado por un conjunto de masas pun-

tuales, el centro de masas se puede calcular como:
P ⇀
i mi ri 1 X ⇀
(4.1)
⇀
rcm = P = mi ri
i mi M i
donde mi es la masa de la partícula i-ésima y ri es el vector de posición de la

⇀
masa i-ésima respecto al sistema de referencia asumido.

Velocidad del centro de masas
Si las partículas se mueven la posición del centro de masas varía en el tiempo:
⇀ 1 X ⇀
rcm (t) = mi ri (t)
M i
Derivando en t se obtiene la velocidad del centro de masas (vcm )

⇀
⇀ ⇀
⇀ drcm (t) 1 X dri 1 X ⇀
vcm = = mi = mi vi
dt M i dt M i
Es decir, para un sistema discreto:

X
(4.2)
⇀ ⇀
M vcm = mi vi
i
Figura 4.2: Distribución discreta de materia. Velocidad y aceleración del centro de

masas.
Aceleración del centro de masas
La aceleración del CM se obtiene derivando la velocidad del CM respecto del

tiempo. ⇀ ⇀
⇀ dvcm (t) 1 X dvi 1 X ⇀
acm = = mi = mi ai
dt M i dt M i
Entonces, para un sistema discreto:

X
(4.3)
⇀ ⇀
M acm = mi ai
i

Segunda Ley de Newton aplicada al centro de masas
La fuerza sobre cada partícula tiene una componente externa y otra interna:
⇀ ⇀ ⇀
Fi = Fiext + Fiint
Figura 4.3: Distribución discreta de materia.
Aplicando la Segunda Ley a cada partícula

X ⇀ X⇀ X⇀ X⇀
Fiext + Fiint
⇀
M acm = mi ai = Fi =
i i i i
Por la Tercera Ley, las fuerzas internas se anulan dos a dos

X⇀ ⇀
Fiint = 0
i
El centro de masas se mueve como una partícula con toda la masa del sistema
sometida a la acción de la fuerza externa neta que actúa sobre el sistema:
X⇀ ⇀
Fiext = Fneta
ext
(4.4)
⇀
M acm =
i
Así:
1. El movimiento del sistema como un todo puede describirse como el movi-

miento de su centro de masas sometido a la fuerza externa total sobre el
sistema.
2. El movimiento interno del sistema es el movimiento relativo a un sistema de

referencia solidario con el centro de masas.

4.2 Cantidad de movimiento lineal y angular de un

sistema de partículas
Figura 4.4: Posiciones, velocidades.
Cantidad de movimiento de un sistema

La cantidad de movimiento del sistema es la suma de la cantidad de movimiento
de cada una de las partículas que lo componen:
n
X n
X
⇀
⇀ ⇀
Psis = pi = mi vi
i=1 i=1
En función de la velocidad del centro de masas:

n
X
⇀
⇀ ⇀
Psis = mi vi = M vcm
i=1
Derivando respecto al tiempo (suponiendo M constante en el tiempo):

⇀
⇀
dPsis dM vcm ⇀
= = M acm
dt dt
Xm
⇀ ⇀
= Fjext = Fneta
ext
j=1
Por lo que finalmente: ⇀

dPsis ⇀
ext
= Fneta (4.5)
dt

esto es:
La derivada de la cantidad de movimiento es igual a la resultante de las

fuerzas externas aplicadas sobre el sistema.
En particular: En ausencia de fuerzas externas, la cantidad de movimiento

de un sistema de partículas permanece constante.
La cantidad de movimiento de un sistema se conserva si la fuerza neta sobre

él es nula:
⇀
⇀
ext ⇀ dPsis ⇀ ⇀
si Fneta =0 ⇒ =0 ⇒ Psis = cte.
dt
Si alguna componente de la fuerza es nula se conserva el momento lineal en esa
componente.
En términos del centro de masas, la ley de evolución de la cantidad de movi-
miento se escribe ⇀
dvcm X ⇀ext
M = Fi
dt i
es decir:
El centro de masas de un sistema de partículas se mueve como una sola

partícula cuya masa fuera la total del sistema y que se ecnontrara sometida
a la resultante de las fuerzas externas ejercidas sobre el sistema.
En particular, el centro de masas de un sistema de partículas sometidas

exclusivamente a fuerzas internas permanece en reposo o en un estado de
movimiento uniforme.
Consideremos el ejemplo siguiente: un proyectil se lanza desde un mortero. El

proyectil describe (despreciando la resistencia del aire) una trayectoria parabólica.
En cierto punto del vuelo el proyectil explota en multitud de fragmentos. El centro
de masas de estos fragmentos continúa el movimiento parabólico inicial.
Este principio imposibilita que, por ejemplo, un grupo de aguerridos astro-
nautas consiga desviar la trayectoria de un cometa simplemente colocando una
bomba en él, ya que las fuerzas debidas a la bomba son puramente internas, y el
centro de masas continuará su trayectoria inalterada, por mucho que se fragmente
el asteroide.

Momento angular de un sistema
Figura 4.5: Momentos líneales y ángulares.
El momento angular del sistema respecto a un punto es la suma de los momen-

tos angulares de cada una de las partículas que lo componen respecto al mismo
punto.
Xn Xn Xn
⇀ ⇀
sis ⇀ ⇀ ⇀ ⇀
L = Li = ri × pi = ri × (mi vi )
i=1 i=1 i=1
Derivando la expresión del momento cinético de un sistema de partículas obtene-

mos: ⇀ ⇀ ⇀
dL dL1 dL2
= + +···
dt dt dt
Para cada partícula la derivada del momento angular es el momento de las fuerzas
aplicadas sobre ella:
⇀
=0
⇀
dLi d ⇀ ⇀
⇀
dri ⇀ ⇀ dvi
⇀ z }| ⇀{ ⇀ d⇀
⇀ vi

⇀
⇀
= (mi ri × vi ) = mi ×vi +mi ri × = mi vi × vi +ri × mi = ri ×Fi
dt dt dt dt dt
y, para el momento cinético total

⇀ N
dL X ⇀ ⇀
= ri × Fi
dt i=1

De nuevo, esta expresión requiere conocer las fuerzas internas del sistema, que
son usualmente desconocidas. Por ello, descomponemos de nuevo en sumas de
fuerzas externas e internas
⇀
dL ⇀ ⇀ ⇀

⇀
⇀ ⇀

= r1 × F1ext + F2→1 + · · · + r2 × F2ext + F1→2 + · · · + · · ·
dt
Pero, según dijimos al principio del artículo, si las fuerzas internas entre dos par-
tículas no solo cumplen la tercera ley de Newton, sino que además son centrales,
esto es, van en la dirección de la recta que une las dos partículas se verifica:
⇀ ⇀ ⇀
⇀ ⇀
r1 × F2→1 + r2 × F1→2 = 0
Esta condición se cumple en la mayoría de los casos prácticos (fuerzas eléctricas

o gravitatorias). En este caso, los momentos de las fuerzas internas se anulan dos
a dos y queda
⇀ N
dL X ⇀ ⇀
= ri × Fiext
dt i=1
En palabras:
La derivada del momento angular o cinético de un sistema de partículas es

igual a la suma de los momentos de las fuerzas externas aplicadas sobre el
sistema.
En particular, en un sistema de partículas sometido exclusivamente a fuerzas

internas, el momento angular permanece constante.

4.3 Energía cinética de un sistema de partículas
La energía cinética del sistema es la suma escalar de las energías cinéticas

individuales
n
1 1 1X
K = K1 + K2 + · · · = m1 v12 + m2 v22 + · · · = mi vi2
2 2 2 i=1
Para la energía cinética no existe un teorema tan simple como para la cantidad
de movimiento o el momento cinético. Operando del mismo modo que para estas
dos cantidades, en sencillo probar que
n
dK X ⇀ ⇀
= vi · Fi
dt i=1
esto es, la derivada de la energía cinética es la potencia desarrollada por todas las
fuerzas ejercidas en el sistema. Sin embargo, en este caso, no podemos eliminar
las fuerzas internas de la ecuación. La razón es que las fuerzas internas sí pueden
variar la energía cinética total.
Un ejemplo sencillo lo tenemos en las fuerzas de rozamiento entre dos partes de
un sistema mecánico. La fricción (debida a fuerzas puramente internas) produce
calor, que se manifiesta en un aumento de la temperatura del sistema, esto es, en
un incremento de la energía cinética total.

4.4 Principio del trabajo y la energía. Conservación

de la energía para un sistema de partículas
Conservación de la energía
Para sistemas abiertos formados por partículas que interactúan mediante fuer-
zas puramente mecánicas o campos conservativos la energía se mantiene constante
con el tiempo:
Emec = Ec + Ep = cte. (4.6)
Es importante notar que la energía mecánica así definida permanece constante

si únicamente actúan fuerzas conservativas sobre las partículas. Sin embargo exis-
ten ejemplos de sistemas de partículas donde la energía mecánica no se conserva:
Sistemas de partículas cargadas en movimiento. En ese caso los campos

magnéticos no derivan de un potencial y la energía mecánica no se conser-
va, ya que parte de la energía mecánica se convierte en energía del campo
electromagnético y viceversa.
Sistemas con fuerzas disipativas. Las fuerzas disipativas como el rozamiento

o fricción entre sólidos, entre un sólido y un fluido no pueden ser trata-
das de modo puramente mecánica ya que implican la conversión de energía
mecánica en energía calorífica.
Se tiene que la energía cinética es: T = 12 mv 2 , donde v es la velocidad. De la

⇀ ⇀
segunda ley de Newton: F = m v˙ para masa m constante. Así:

⇀
⇀
Z 2 Z t2 Z t2 Z t2
⇀
⇀
⇀
⇀ ⇀ ⇀ ˙
⇀ ⇀ d 1 ⇀2
F · dr = F [r(t), v(t), t] · v(t)dt = m v(t) · v(t) dt = mv (t) dt
1 t1 t1 t1 dt 2
1 ⇀ 1 ⇀
= mv 2 (t2 ) − mv 2 (t1 ) = T (t2 ) − T (t1 ) = T2 − T1
2 2
Lo que significa que el trabajo total que se necesita para el movimiento corresponde
al cambio en la energía cinética. Mediante el uso de las propiedades de la fuerza
conservativa
Z 2 Z 2
⇀
⇀ ⇀
F · dr = − ∇V · dr = V (r2 ) − V (r1 ) = V2 − V1
1 1
y con esto
T2 − T1 = V2 − V1

respectivamente
T1 + V1 = T2 + V2
que se refiere directamente a la conservación de la energía. Las propiedades de la
conservación de la energía son también la base, de ahí que el campo conservativo
lleva su nombre, aquí la energía se conserva.

5 Cinemática y Cinética de
los cuerpos Rígidos
75
76 de 86 5. Cinemática y Cinética de los cuerpos Rígidos
• Conocer y aplicar los conceptos referentes a la cinemática del cuerpo

rígido.
• Conocer y aplicar los principios de fuerzas y cantidad de movimiento
que rigen a los cuerpos rígidos.
• Investigar las relaciones que existen entre el tiempo, las posiciones, las
velocidades y las aceleraciones de las distintas partículas que forman
un cuerpo rígido.
• Analizar los diferentes tipos de movimiento de un cuerpo rígido.
• Realizar una investigación de acerca de los conceptos analizados.
• Resolver problemas prácticos propuestos por el docente o como resul-
tado de una visita industrial y dar solución al problema que enfrentan
los equipos que trabajan con el principio, entregando un reporte escrito
detallado.
• Proyectar diapositivas o imágenes audiovisuales que expongan la apli-
cación de los conceptos referentes a cuerpo rígido.
• Analizar el comportamiento de partículas resolviendo problemas que
involucren el movimiento plano de varios cuerpos rígidos conectados
entre sí.
• Elaborar un mapa conceptual del movimiento plano de cuerpos rígidos.
• Realizar una investigación detallada del caso más general del movi-
miento de un cuerpo rígido y comentar y discutir su aplicación en mesa
redonda con los integrantes del grupo obteniendo una información co-
mún como conclusión.
• Plantear y resolver problemas que involucren el movimiento plano de
varios cuerpos rígidos conectados.

5. Cinemática y Cinética de los cuerpos Rígidos 77 de 86
5.1 Ecuaciones que definen la cinemática del

cuerpo rígido: Traslación, rotación, Movimiento en el plano
Concepto de sólido rígido

Entendemos por sólido rígido un sistema de partículas en el que la distancia
entre dos cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del tiempo.
Los cuerpos sólidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o menor gra-
do, cuando están sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si éstas
son suficientemente pequeñas, las deformaciones producidas son despreciables y,
entonces, hablaremos de cuerpos rígidos o indeformables. La definición de sólido
rígido es sólo conceptual, por cuanto que el sólido rígido, en todo rigor, no existe.
En este sentido, el sólido rígido es sólo una idealización y extrapolación del sólido
real, al igual que lo es la partícula o punto material.
Figura 5.1: Concepto de sólido rígido.
Consideremos un sólido rígido y un sistema de coordenadas, xyz, como se

muestra en la Figura 5.1. Indicaremos por ri y rj los vectores de posición de dos
⇀ ⇀
puntos, Pi y Pj , del sólido; la condición geométrica de rigidez se expresa por:
|ri − rj |2 ≡ (ri − rj ) · (ri − rj ) = cte. (5.1)

⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀
que es equivalente a |ri − rj | = cte., ya que la raíz cuadrada de una constante es

⇀ ⇀
otra constante.

La posición del sólido con respecto al sistema de ejes coordenados queda perfec-
tamente determinada si conocemos la posición de tres cualesquiera de sus puntos,
no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 5.1. Para especi-
ficar la posición de cada uno de ellos se necesitan tres parámetros o coordenadas;
de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve parámetros o coordena-
das para especificar la posición del sólido en el espacio. Los tres puntos que hemos
tomado como referencia están ligados por las condiciones de rigidez expresadas
por 5.1; esto es, tres ecuaciones
(x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = k12
2
2 2 2 2
(x2 − x3 ) + (y2 − y3 ) + (z2 − z3 ) = k23
(x3 − x1 )2 + (y3 − y1 )2 + (z3 − z1 )2 = k31
2
que nos permiten despejar tres incógnitas en función de las demás, de modo que
el número mínimo de parámetros o coordenadas necesarias para especificar la
posición del sólido es solamente seis. Decimos que el sólido rígido posee seis grados
de libertad.
Condición cinemática de rigidez

Para describir el movimiento de un sólido rígido deberíamos describir el movi-
miento de cada uno de los puntos o partículas materiales que lo constituyen. La
situación puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la pro-
pia condición de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos
puntos materiales del sólido, de modo que la situación se simplifica enormemente.
Figura 5.2: (a) Condición geométrica de rigidez. La distancia entre dos puntos cua-
lesquiera permanece constante durante el movimiento. (b) Condición cinemática de
rigidez. Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes a un sólido rígido dan
idéntica proyección sobre la recta que definen.
Para cada pareja de puntos pertenecientes al sólido rígido, la (Pi , Pj ) por ejem-
plo, podemos escribir la condición geométrica de rigidez, esto es, la ec. 5.1, que
derivada con respecto al tiempo nos conduce a:
⇀
d ⇀ ⇀ 2 dri drj
(5.2)
⇀ ⇀
(ri − rj ) = 2(ri − rj ) · − =0
dt dt dt

que también podemos escribir en la forma
(5.3)
⇀ ⇀
rij · vij = 0
donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posición y la velocidad de

la partícula Pi con respecto a la Pj . La ec. 5.3 expresa un resultado importante:
al no ser nulos ninguno de los vectores que intervienen en el producto escalar,
han de ser perpendiculares entre sí. Dicho de otro modo: todo vector con sus
extremos fijos en el sólido rígido (ya que el rij es válido para cualquier par de
puntos constituyentes del sólido) es perpendicular a su derivada con respecto al
tiempo (i.e., a vij ).
La ec. 5.3 puede escribirse en la forma:
(5.4)
⇀ ⇀ ⇀ ⇀
rij · vi = rij · vj
o también ⇀ ⇀
rij ⇀ rij ⇀
· vi = · vj (5.5)
rij rij
ecuación que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los
puntos Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado constituye la condición
cinemática de rigidez que se enuncia así:
Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al sólido rígido
dan la misma proyección sobre la recta que los une.
Manifiestamente, la condición cinemática de rigidez expresa la imposibilidad
de que se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del sólido en el
transcurso del movimiento de éste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales
en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.
El movimiento más general del sólido rígido puede considerarse como la super-
posición de dos tipos de movimiento básicos: de traslación y de rotación.
Movimiento de traslación
El movimiento de traslación es el más sencillo que puede realizar el sólido
rígido. Desde un punto de vista geométrico, lo podemos definir del modo siguiente:
Se dice que un sólido rígido se encuentra animado de un movimiento de
traslación cuando todo segmento rectilíneo definido por dos puntos de
aquél permanece paralelo a si mismo en el transcurso del movimiento.

Figura 5.3: (a) Movimiento de traslación. (b) En el movimiento de traslación todos

los puntos del sólido tienen la misma velocidad.
Consideremos un sólido rígido animado de un movimiento de traslación, como

se muestra en la Figura 5.3(a). En virtud de la condición geométrica de rigidez, el
vector rij = ri − rj debe mantener constante su módulo en el transcurso de cual-
quier movimiento y, además, en virtud de la definición geométrica del movimiento
de traslación, también ha de mantener constante su dirección; entonces, siendo c
⇀
un vector constante, se puede escribir:
(5.6)
⇀ ⇀ ⇀
ri − rj = c
y derivando con respecto al tiempo:
r˙i − r˙j = 0 (5.7)

⇀ ⇀ ⇀ ⇀
⇒ vi = vj
constituyendo esta igualdad la condición cinemática del movimiento de traslación,

esto es:
Todos los puntos de un sólido rígido animado de un movimiento de
traslación tienen, en cada instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre de ve-
locidad de traslación del sólido y debe ser considerada como un vector libre. Las
mismas consideraciones pueden aplicarse a la aceleración. En consecuencia, una
vez definido el movimiento de un punto cualquiera del sólido rígido que se traslada,
tenemos definido el movimiento del sólido.
Otra característica importante del movimiento de traslación del sólido rígido
es que las trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir,
una se puede obtener mediante una translación de la otra. En efecto, consideremos
de nuevo dos puntos cualesquiera, Pi y Pj , pertenecientes al sólido, y sean ri y rj
sus vectores de posición con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos
un desplazamiento experimentado en una traslación del sólido, de modo que los
vectores de posición de esos puntos, con respecto al mismo origen O, sean ahora ri′
y rj′ , respectivamente. La condición geométrica de rigidez junto con la condición
geométrica que define al movimiento de traslación, se expresa en la forma:

ri − rj = ri′ − rj′
⇀′
ri − ri = rj′ − rj
⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀
⇒ ⇒ ∆ri = ∆rj
de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del
sólido durante un intervalo de tiempo ∆t es único. De este resultado, junto con
la noción de la línea curva como límite de una poligonal y de la continuidad del
movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del sólido rígido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslación no prejuzga
forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el sólido.
Evidentemente, si la velocidad de traslación es constante (v = cte), cada uno de
los puntos del sólido recorrerá una trayectoria rectilínea con celeridad constante y
todas esas trayectorias serán paralelas entre sí (movimiento de traslación unifor-
me). Pero, en general, la velocidad de traslación no tiene por que ser constante y la
trayectoria puede ser curvilínea. Así, por ejemplo, las trayectorias recorridas por
los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo
radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situación se presenta en una
noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de
la noria gira en torno al eje (rotación), pero las barquillas suspendidas de dicha
armadura, prescindiendo de pequeñas oscilaciones pendulares, experimentan una
traslación con trayectoria circular.
Movimiento de rotación
Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación al-
rededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares
centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a éste.
Figura 5.4: (a) Movimiento de traslación de las barquillas de la noria. (b) Movimiento
de rotación. El vector velocidad angular es único (invariante), pero cada punto del
sólido tiene una velocidad diferente de la de los otros.

El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el

primer caso, los puntos del sólido que están sobre el eje permanecen en reposo en
tanto que los demás puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo
caso, todos los puntos del sólido están en movimiento circular alrededor del eje
exterior al sólido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del sólido será
tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendrá un módulo
tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotación. Dicha
velocidad viene dada por
⇀
v = vêt
siendo êt un vector unitario (de módulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria
y v el módulo de la velocidad. Téngase en cuenta que necesariamente êt cambiará a
lo largo del movimiento, ya que irá continuamente modificando su dirección hasta
llegar de nuevo a la orientación original, tras completar un giro de 2π radianes.
El módulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con
ds
v=
dt
considerando s la distancia que el sólido va recorriendo a lo largo de la circunfe-
rencia. Dada la definición matemática de ángulo θ = rs , se verifica que ds = r dθ,
para lo cuál habrá que expresar el ángulo en radianes (rad). De aquí se deduce
que
ds dθ
v= =r
dt dt
dθ
El cociente dt
recibe el nombre de celeridad angular y se designa por ω:
dθ
ω=
dt
y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del sólido como el producto
de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotación
v = ωr
La introducción del concepto de celeridad angular es de gran importancia por

la simplificación que supone en la descripción del movimiento de rotación del
sólido, ya que, en un instante dado, todos los puntos del sólido poseen la misma
celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad
que es función de su distancia al eje de rotación. Así pues, la celeridad angular
caracteriza al movimiento de rotación del sólido rígido en torno a un eje fijo. La
celeridad angular se mide en radianes por segundo (rad/s).

Movimiento plano
En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual que
la velocidad angular, tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por:
d2 θ dω
α= 2
=
dt dt
donde θ representa el ángulo girado en función de t y ω la velocidad angular.
dθ
ω=
dt
En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración angular

son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.

5.2 Ecuaciones del movimiento de un cuerpo

rígido. Principio de d‘Alembert
El principio de d’Alembert, enunciado por Jean d’Alembert en su obra maestra

Tratado de dinámica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que
actúan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema
de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinámico.
El principio de d’Alembert establece que para todas las fuerzas externas a un
sistema: X ⇀
(p˙ i − Fi ) · δ ri = 0
⇀
(5.8)
⇀
Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:
pi : momentum de la partícula i-ésima.

⇀
⇀
Fi : fuerza externa sobre la partícula i-ésima.
δ ri : cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el con-

⇀
junto de partículas que sea compatible con los enlaces y restricciones de

movimiento existentes.
El principio de d’Alembert es realmente una generalización de la segunda ley de

Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya que incorpora el hecho
de que las fuerzas de ligadura no realizan trabajo en un movimiento compatible.
Por otra parte el principio equivale a las ecuaciones de Euler-Lagrange.
Finalmente debe señalarse que el principio de d’Alembert es peculiarmente útil
en la mecánica de sólidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones de movi-
miento y cálculo de reacciones usando un campo de desplazamientos virtuales que
sea diferenciable. En ese caso el cálculo mediante el principio de D’Alembert, que
también se llama en ese contexto principio de los trabajos virtuales es ventajoso
sobre el enfoque más simple de la mecánica newtoniana.
El principio de D’Alembert formalmente puede derivarse de las leyes de Newton
cuando las fuerzas que intervienen no dependen de la velocidad. La derivación
resulta de hecho trivial si se considera un sistema de partículas tal que sobre
⇀ ⇀
la partícula i-ésima actúa una fuerza externa Fi más una fuerza de ligadura Ri
entonces la mecánica newtoniana asegura que la variación de momentum viene
dada por: ⇀ ⇀
˙pi = d(mvi ) = m dvi = F⇀i + R
⇀
⇀
i
dt dt
Si el sistema está formado por N partículas se tendrán N ecuaciones vecto-

riales de la forma p˙ i − Fi = Ri si se multiplica cada una de estas ecuaciones
⇀ ⇀
⇀
por un desplazamiento arbitrario compatible con las restricciones de movimiento

existentes:
(p˙ i − Fi ) · δ ri = Ri · δ ri = 0
⇀ ⇀ ⇀
⇀ ⇀ ⇀
Donde el segundo término se anula, precisamente por escogerse el sistema de des-

plazamientos arbitrario de modo compatible, donde matemáticamente compatible
implica que el segundo término es un producto escalar nulo. Finalmente sumando
las N ecuaciones anteriores se sigue exactamente el principio de D’Alembert.

5.3 Movimiento plano de cuerpos rígidos: métodos

de la Energía y la cantidad de movimiento
Energía cinética de un sólido rígido en rotación

Para un sólido rígido que está rotando puede descomponerse la energía cinética
total como dos sumas: la energía cinética de traslación (que es la asociada al
desplazamiento del centro de masa del cuerpo a través del espacio) y la energía
cinética de rotación (que es la asociada al movimiento de rotación con cierta
velocidad angular). La expresión matemática para la energía cinética es:
1 ⇀ 1⇀
Ec = Etra + Erot = mkvk2 + ω t · (Iω)
⇀
2 2
Donde:
Etra : Energía de traslación.
Erot : Energía de rotación.
m: Masa del cuerpo.
I: tensor de (momentos de) inercia.
ω: velocidad angular del cuerpo.

⇀
ω t : traspuesta del vector de la velocidad angular del cuerpo.

⇀
v: velocidad lineal del cuerpo.

⇀
El valor de la energía cinética es positivo, y depende del sistema de referencia

que se considere al determinar el valor (módulo) de la velocidad v y ω. La expresión
⇀ ⇀
anterior puede deducirse de la expresión general:

Z
kvk2
⇀
Ec = dm
M 2

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Índice General

3. Método de la energía y de la cantidad de movimiento 46

3.3. Aplicaciones del principio del trabajo y la energía . . . . . . . . . 52

5. Cinemática y Cinética de los cuerpos Rígidos 75

ITESCAM MCT-1008 Dinámica

Competencias específicas y actividades de aprendizaje de la unidad.

Competencia específica a desarrollar.

• Investigar y exponer en forma grupal los conceptos fundamentales de

• Definir e investigar los siguientes conceptos desplazamiento, velocidad,

ITESCAM MCT-1008 Dinámica

1.1 Introducción a la dinámica

La dinámica es la parte de la física que describe la evolución en el tiempo de

El objetivo de la dinámica es describir los factores capaces de producir altera-

El estudio de la dinámica es prominente en los sistemas mecánicos (clásicos,

Aristóteles define, el movimiento, lo dinámico como: La realización acto, de

Los experimentos sobre cuerpos uniformemente acelerados de Galileo condu-

La comprensión de las leyes de la dinámica clásica nos han permitido deter-

ITESCAM MCT-1008 Dinámica

El punto de referencia es arbitrario, dado un sistema de referencia inercial,

La orientación de los ejes es arbitraria, dado un sistema de referencia inercial,

Desplazamiento a velocidad lineal constante, dado un sistema de referencia

ITESCAM MCT-1008 Dinámica

Un cambio en el módulo de su velocidad de traslación (aceleración lineal).

Un cambio en la dirección de su velocidad de traslación (por ejemplo en un

Un movimiento de rotación sobre sí mismo.

Una combinación de algunos de los anteriores.

Un ejemplo de sistema no inercial podría ser el correspondiente a un sistema

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1.2 Movimiento rectilíneo de partículas

De acuerdo a la primera Ley de Newton toda partícula permanece en reposo o

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1.3 Posición, velocidad y aceleración

y, consecuentemente, las componentes del vector de posición no son invariantes en

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expresa en metros por segundo (m/s) en el Sistema Internacional de Unidades

Figura 1.1: Definición de los vectores velocidad media e instantánea.

La velocidad media o velocidad promedio es la velocidad en un intervalo

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El módulo de la velocidad media (entendida como vector), en general, es di-

La celeridad o magnitud de la velocidad promedio es la magnitud del despla-

yectoria del cuerpo en cuestión y r es el vector posición, ya que en el límite los

diferenciales de espacio recorrido y posición coinciden.

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Figura 1.2: Definición de la aceleración de una partícula en un movimiento

En la Figura se representan los vectores velocidad correspondientes a los ins-

r respecto al tiempo, la aceleración es la derivada segunda de la posición con

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respecto del tiempo:

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1.4 Determinación del movimiento de una partícula

La medida de la aceleración puede hacerse con un sistema de adquisición de

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Los acelerómetros electrónicos permiten medir la aceleración en una, dos o tres

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1.5 Movimiento rectilíneo uniforme

Un movimiento es rectilíneo cuando describe una trayectoria recta y uniforme

Movimiento que se realiza en una sola dirección.

Velocidad constante; implica magnitud y dirección inalterables.

La magnitud de la velocidad recibe el nombre de rapidez. Este movimiento

Sabemos que la velocidad v0 es constante, esto es, no existe aceleración.

la posición x en el instante t viene dada por:

donde x0 es la posición inicial.

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