Agenda:

- Introducción
- Control de Posición
- Control de Velocidad
- Control de Fuerza

Alumno: Manuel Alejandro Olvera Hernández – No. Control: 16260758

Maestra: Alma Berenice Santiago Cervantes
Carrera: Ing. Mecatrónica
9no Semestre. Enero – 2021
 El control de cualquier sistema significa aplicar/ejercer fuerza(s) para que el
sistema se mueva/trabaje de acuerdo con las instrucciones ordenadas. En un
sistema robótico, se requiere de un manipulador para ejecutar una tarea
específica mediante el movimiento de su efector final en forma precisa y
repetida.

 Los sistemas de control están formados por un conjunto de dispositivos de

diversa naturaleza (mecánicos, eléctricos, electrónicos, neumáticos, hidráulicos)
cuya finalidad es controlar el funcionamiento de una máquina o de un
proceso. En todo sistema de control podemos considerar una señal de entrada
que actúa sobre el sistema y una señal de salida proporcionada por el sistema.
  Para este punto, nuestro objetivo es que el robot móvil sea capaz de seguir
trayectorias para llegar a un destino deseado.
 Para conocer la posición del robot móvil en el plano, utilizaremos las
técnicas de edometría descritas en los apartados anteriores, empleando
las medidas de los codificadores magnéticos situados en los ejes de las
ruedas.

Para estudiar la geometría del camino a

seguir, partiremos de la ilustración siguiente:
La trayectoria a seguir por el robot esta
marcada de verde, de forma que “r” es el
radio de curvatura. Para alcanzar del punto
objetivo de coordenadas .
Podemos describir el procedimiento de control mediante los siguientes pasos:
1. Calcular que representa la distancia mínima entre
y la curva objetivo marcada en rojo de la ilustración presenta.
2. Calculamos “L” utilizando la siguiente ecuación:

3. Calculamos utilizando la siguiente ecuación:

4. Aplicamos la ley de control con la siguiente ecuación:

Lo anterior hace referencia hace el control de coordenadas pero teniendo en cuenta
que el robot efectuara movimientos a ciertas velocidades se necesitaras las siguientes
ecuaciones para el control de posición:

Donde “r” representa el radio de giro, “b” la

distancia entre ruedas y “V” la velocidad
lineal del robot móvil.

A partir de los anteriores

datos recopilados, se
puede definir el siguiente
diagrama de bloques
para el control de
posición:
 El bloque “Pure Pursuit I” es el bloque de controlador de posición, que la salida entrega
el valor del radio de curvatura que deberá seguir el robot para alcanzar su objetivo.
 Los bloques “Fcn1” y “Fcn2” son los encargados de calcular el valor de la velocidad
angular a partir del valor del radio de curvatura y velocidad lineal que corresponden a
las ecuaciones 154 y 155.
 Los sistemas de control de movimiento pueden ser clasificados como de lazo abierto o
de lazo cerrado. Normalmente estos sistemas reciben retroalimentación de velocidad y
posición.

 Un lazo de control de velocidad como

se muestra a continuación, típicamente
contiene un tacómetro que puede
detectar cambios en la velocidad del
motor. Este sensor produce señales de
error que son proporcionales a alas
desviaciones positivas o negativas de la
velocidad del motor de su valor de
consigna.

 Las señales son enviadas al controlador de movimiento de manera que pueda

computar una señal correctiva para el amplificador que mantenga la velocidad del
motor dentro de los limites prefijados a pesar de los cambios en la carga
  Es importante que un sistema móvil como en el que se esta trabajando pueda tratar
con las perturbaciones exteriores, además de adecuar la respuesta a las necesidades
dinámicas que se presenten.

El principal objetivo es diseñar y obtener un controlador digital de velocidad que corrija

las perturbaciones que tenga el sistema y que el error en estado estacionario tienda a 0.

 De entre todos los tipos de controladores, se ha

escogido el controlador PI en lazo cerrado para
el control de velocidad del robot móvil, ya que el
sistema es una planta de primer orden. Las
ventajas de utilizar este tipo de controlador son
las siguientes:

 Mayor estabilidad del sistema

 Reducción del error en estado estacionario
 Métodos de cálculo muy desarrollados
 Fácil de implementar
 En aplicaciones donde el efector final tiene que aplicar una fuerza controlada, por
ejemplo, en un vidrio que es limpiado por un robot, los métodos de posición y control que
se presentaron en las secciones anteriores no serán apropiados, a menos que la
herramienta en el efector final, por ejemplo, una esponja, sea suficientemente suave.
 En tales situaciones deberá especificarse la fuerza, y no la posición, para obtener un
desempeño satisfactorio del robot. De hecho, es mas realista usar un controlador
hibrido de posición/fuerza donde ambos controladores de posición y fuerza se utilicen
basados en los requerimientos de la tarea.

 Una típica ilustración de un

controlador hibrido de
posición/fuerza se presenta en
la fi gura 10.28, donde S y S son
matrices diagonales que
actúan como modo de cambio
de estado para decidir si el
controlador de posición o el de
fuerza esta en acción.
  Observe que cuando el efector final del robot esta en contacto con la superficie, surgen
ciertas restricciones naturales. Se trata de las siguientes:

1. Cuando un robot esta en

contacto con una superficie,
no la puede atravesar. Por
ende, existe una restricción de
posición natural.
2. Si la superficie que se va a
contactar es sin fricción, el
robot tampoco puede aplicar
ninguna tangente de fuerza a
la superficie. Por ende, existe
una restricción de fuerza
natural.
Bibliografía:

 http://www.sapiensman.com/tecnoficio/electricidad/velocidad_de_motor
es_electricos1.php
 http://www3.gobiernodecanarias.org/medusa/ecoblog/fsancac/2015/02/
04/control-y-robotica/
 Copyright c 2008 de la primera edicion en ingles de Introduction to robotics, by Subir
Kumar Saha, published by Tata McGraw-Hill Education Private Limited, NOIDA, India.
 Analisis y Diseño del Control de Posicion de un Robot Movil con Traccion
(2003) Diferencial, Alberto Baño Azcon, Universidad Rovira Virgili
 CONTROL DE VELOCIDAD DE UN ROBOT MÓVIL CON DIRECCIÓN
DIFERENCIAL (2019), GABRIEL ANDRÉS FERNÁNDEZ CRUZ, UNIVERSIDAD
TÉCNICA DEL NORTE, Ecuador