Introducción:

Para analizar un sistema de control, se deben tomar en cuenta muchos aspectos para asegurar la
estabilidad del sistema, para ello se debe analizar la dinámica del sistema y la forma en la que la
señal de entrada afecta a este, de esta forma anticiparse a la señal de salida y garantizar que el
sistema sea estable con los parámetros deseados en su diseño.

En un sistema no se conoce con anticipación la señal de entrada, para realizar el respectivo

análisis y obtener una aproximación de la señal de salida, se deben tomar señales de prueba
controlados, con los que se puede realizar un previo estudio del comportamiento del sistema,
obteniéndose así una aproximación de la señal de salida con la que se pueda comparar y estudiar
la estabilidad del sistema y sus aspectos fundamentales tales como la ganancia, desfase y el error
respectivo de estos frente a la señal de entrada.

1. Sistemas de Primer Orden:

La relación de entrada-salida de un sistema de primer orden se puede representar en su forma

general como:

C (s ) k
= (1)
R ( s ) Ts+1
Dónde: C(s): Señal de entrada R(s): Señal de salida

T: Constante de tiempo del sistema k: Ganancia del sistema en estado estacionario

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden:

Tomando la señal de entrada como una función escalón unitario, podemos analizar la respuesta
del sistema frente a esta señal de prueba, primero llevamos al dominio de la frecuencia con la
transformada de Laplace, y luego operamos:

1
R ( s )=L { u ( t ) }=
s
Reemplazando en (1)

k
∗1
( ) ( )
Ts+1 1 T 1 1
C ( s) = =k − =k − (2)
s s Ts−1 s 1
s−
T

Llevando al dominio del tiempo:

−t
T
c ( t ) =1−e ( 3)
Graficando tenemos:

En el grafico podemos observar la respuesta del sistema

ante la señal de la entrada, de ello podemos recalcar que
en un tiempot=0 , la pendiente de la respuesta es
1
pendiente= , pero esta va reduciendo de forma
T
exponencial hasta llegar a cero cuanto t → ∞
Cuando t=4T, se tiene al 98,2% del valor total, desde 4T para adelante tenemos un margen de
error del 2%, lo cual en la práctica se puede tomar como una aproximación aceptable

Respuesta Rampa unitaria de sistemas de primer orden:

Tomando la señal de entrada como una función escalón unitario, podemos analizar la respuesta
del sistema frente a esta señal de prueba, primero llevamos al dominio de la frecuencia con la
transformada de Laplace, y luego operamos:

1
R ( s )=L { r ( t ) }= (4)
s2
Reemplazando en (1)

k
∗1
( )
2
Ts+1 1 T T
C ( s) = =k − + ( 5)
s2 s2 s Ts+1
Llevando al dominio del tiempo:
−t
c ( t ) =t−T +T e T (6)
También tenemos para el error:

e (t )=r ( t )−c(t )
−t
e (t )=T (1−e T )

Graficando tenemos:

A medida que el tiempo tiende al

−t
infinito la expresión
e T tiende a cero,
por lo cual en estado estacionario, el
error es igual a T

e ( ∞ )=T

Respuesta Impulso unitario de sistemas de primer orden:

Tomando la señal de entrada como una función impulso unitario, podemos analizar la respuesta
del sistema frente a esta señal de prueba, primero llevamos al dominio de la frecuencia con la
transformada de Laplace, y luego operamos:
 R ( s )=L { δ ( t ) }=1(7)
Reemplazando en (1)

k
C ( s) = ∗1(8)
Ts+1
Llevando al dominio del tiempo:
−t
k
c ( t ) = e T ( 9)
T

Graficando:

Para este caso, se tiene que a

medida que el tiempo tiende al
infinito el valor de la respuesta se
reducirá exponencialmente hasta
alcanzar el valor nulo cuando t=4 T
y los valores posteriores a este.

2. Sistemas de Segundo Orden:

Tomando un servomotor para el análisis de un sistema de segundo orden de manera general,

tenemos su gráfico y su diagrama de bloques, para su estudio partiremos de su ecuación
diferencial:

J c̈ +B ċ =T (1)
Dónde: J, T: Elementos de Inercia

B: Fricción viscosa

Llevando al dominio de la frecuencia:

2
J s C ( s )+ BsC ( s ) =T ( s ) (2)

C (s) 1
= (3)
T ( s ) s (Js +B)
Ahora utilizando la función, y llevando a un sistema de lazo
cerrado como en el gráfico:
 C (s ) K K /J
= 2 = 2
R ( s ) J s + Bs+ K s +( B/J )s+(K /J )

Respuesta Escalón de Sistemas de Segundo Orden:

Se lo puede reescribir de la siguiente manera analizando una ecuación de segundo grado:

K
C (s ) J
= (4)

[ (√ 2BJ ) −( KJ )][ s + 2BJ +√( 2BJ ) −( KJ )]

R (s ) B
2 2
s+ −
2J

Polos serán complejos si: B 2−4 JK < 0 , y serán reales si: B 2−4 JK ≥ 0

Para mejor conveniencia tomaremos:

K 2 B
=w n =2ξ w n=2 σ
J J
Dónde:

σ: Se lo denomina como atenuación

w n : Frecuencia natural no amortiguada

ξ : Factor de amortiguamiento relativo del sistema

También tenemos que:

B B
ξ= =
Bc 2 √ JK

Llevando a términos de ξ y w n la ecuación (4):

2
C( s) ωn
= 2 (5)
R( s) s + 2ξ ωn s +ω 2n

Esta forma se denomina forma estándar del sistema de segundo orden y se obtiene 3 casos que
son:

Caso Sub-amortiguado: donde (0< ξ<1)

Para este caso reescribiremos la ecuación (5)

2
C(s) wn
=
R(s) ( s+ξ ωn + j ωd )(s+ξω− j ω d )
 √
Donde ω d=ωn 1−ξ , ω d se denomina frecuencia natural amortiguada. Para la entrada
2

escalón unitario se escribe como:

C (s ) ω2n
=
R ( s ) (s¿¿ 2+2 ξ ω n s+ ω2n ) s ¿

Resolviendo tendremos por transformadas de Laplace tenemos:

1 s +ξ ωn
C ( s) = −
s ¿¿

Llevando al dominio del tiempo por medio de tablas:

e−ξ w t
( √ 1−ξ 2
)(
n
−1
c ( t ) =1− sin wn t+ tan t ≥ 0)
√1−ξ 2 ξ

En la ecuación podemos observar que la frecuencia de oscilación transitoria está dada por la
frecuencia natural amortiguada w d y la amplitud de la oscilación se atenúa de acuerdo a la relación
de amortiguamiento ξ .Por otro lado el error para el sistema viene dado por:
−ξ w n t
e (t )=r ( t )−c ( t )=e ¿
Que se trata de una señal senoidal amortiguada cuando t → ∞ o sea en estado estacionario, no
existe error, entre la entrada y la salida.

Por otra parte si el factor ξ=0, la respuesta se vuelve no amortiguada

Caso amortiguamiento crítico (ξ=1)

Por lo tanto la función de trasferencia con una señal escalón unitario, podemos reescribirla como:

w2n
C ( s) = 2
( s+ wn ) s
Aplicando trasformada inversa de Laplace se tiene

c ( t ) =1−e−w t ( 1+ wn t ) ( t ≥ 0 )
n

3.-Caso de sobre-amortiguado (ξ>1)

Para este caso los polos son reales negativos y diferentes. Por lo tanto se obtiene la siguiente
función de trasferencia
2
wn
C ( s) =
( s +ξ wn−wn √ ξ 2−1 )( s+ ξ w n+ wn √ ξ 2−1 ) s
Aplicando trasformada inversa de Laplace después de separarlo en fracciones parciales se tiene:

c ( t ) =1−
1
(
2 √ ξ 2 t−1 ξ−√ ξ 2−1
1
e
− ( ξ− √ξ 2−1) w n t
−
1
ξ+ √ξ 2−1
e
− (ξ + √ ξ 2−1) w n t
)
Además a partir de estas ecuaciones se puede obtener parámetros de respuesta transitoria ya que
es oscilatoria y a su vez almacenan energía y por lo tanto no pueden responder inmediatamente a
perturbaciones o choques los cuales se generan 5 parámetros que son:

Tiempo de retardo, tiempo de crecimiento, tiempo de pico, sobre-impulso máximo, tiempo de

establecimiento .Por lo tanto los diseños de sistemas se deben adecuar a estos parámetros

3. Sistemas de Orden Superior:

Para los sistemas de orden superior, se analizara de forma general la respuesta transitoria de
estos, observando que estos no son más que la respuesta de sistemas de primer y segundo orden.

Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior:

Tomando el sistema de la figura, tenemos:

C (s) G (s )
=
R ( s ) 1+G ( s ) H ( s )
Tenemos en general que G(s) y H(s) son polinomios:

p (s ) n(s)
G ( s )= y H ( s )=
q(s) d (s)
Reemplazando en la primera ecuación:

C (s) p(s) d (s)

=
R ( s ) q ( s ) d ( s ) + p( s) n( s)
De forma más general:
m m−1 1
C ( s ) b0 s +b1 s + …+b m−1 s +b m
= (m ≤ n)
R ( s ) a 0 sn + a s n−1 +…+ an−1 s 1+ an

Para analizar el sistema, debemos factorizar el numerador y el denominador:

C ( s ) K ( s+ z 1 ) ( s+ z 2 ) …( s+ z m )
=
R ( s ) ( s + p 1 )( s+ p 2 ) …(s + pn )

Analizando para una entrada de escalón unitario, donde todos los polos en lazo cerrado son reales
y distintos tenemos:

a
n
a
C ( s) = +∑ i
s i =1 s+ pi
En este caso tenemos que todos los polos se encuentran en el lado izquierdo del plano, si un polo
se encuentra muy cerca de un cero, el residuo de este polo es muy pequeño. Si un polo se localiza
muy lejos de su origen, su residuo puede ser pequeño. Los valores transitorios a tal polo suelen ser
pequeños y no afecta en gran manera al sistema, por lo que suele omitírselos.
Para el caso de que los polos de C(s) estén formados por polos reales y pares complejos
conjugados, un par de polos conjugados produce un término de segundo orden en s. Reescribimos
la ecuación ya que esta vez está formada por términos de primer y segundo orden:

bk ( s+ζ k ωk ) +c k ω k √ 1−ζ k
q r 2
a aj
C ( s) = +∑ +¿ ∑ (q+2 r=n) ¿
s j=1 s+ p j k=1 2
s +2 ζ k ω k s+ ωk
2

A partir de la anterior ecuación, se observa que la respuesta del sistema está compuesta por
términos de los sistemas de primer y segundo orden, por tanto la respuesta escalón unitario en el
dominio del tiempo será:
q r r
c ( t ) =a+ ∑ a j e +¿ ∑ b k e cos ( ω k √ 1−ζ k t )+ ∑ c k e sen ⁡( ω k ⁡√ 1−ζ k t ) ¿
−pjt −ζ k ωk t 2 −ζ k ω k t 2

j=1 k=1 k=1

En este caso la curva de la respuesta es la suma de las curvas exponenciales y curvas

sinusoidales amortiguadas.

Si se tiene que todos los polos se encuentran en semiplano izquierdo, los términos exponenciales y
sinusoidales amortiguados de expresión anterior se aproximaran a cero cuando t, tienda al infinito.

Polos dominantes en lazo cerrado

La dominancia relativa de los polos en lazo cerrado se determina por medio del cociente de las
partes reales de los polos, al igual que mediante las magnitudes relativas de los residuos
evaluados en los polos en lazo cerrado. Las magnitudes de los residuos dependen tanto de los
polos en lazo cerrado como de los ceros.

Si los cocientes de las partes reales son superiores a 5 y no hay ceros cerca, los polos en lazo
cerrado más cercanos al eje jw dominarán el comportamiento de la respuesta transitoria, debido a
que corresponden a los términos de la respuesta transitoria que se disminuyen lentamente. Los
polos en lazo cerrado que tienen efectos dominantes sobre el comportamiento de la respuesta
transitoria se denominan polos dominantes en lazo cerrado.

Análisis de estabilidad en el plano complejo

La estabilidad de un sistema lineal en lazo cerrado se determina a partir de la ubicación de los

polos en lazo cerrado en el plano s. Si alguno de estos se encuentra en el semiplano derecho del
plano s, entonces conforme aumenta el tiempo producirá el modo dominante, y la respuesta
transitoria aumentará monótona u oscilará con una amplitud creciente. Esto representa un sistema
inestable.

Por ende, en el sistema de control lineal normal no se permiten los polos en lazo cerrado en el
semiplano derecho del plano s. Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran a la izquierda del
eje jw , cualquier respuesta transitoria termina por alcanzar el equilibrio. Esto representa un
sistema estable.

Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema mismo y no depende
de la entrada ni de la función de excitación del sistema. Los polos de la entrada, no afectan a la
propiedad de estabilidad del sistema, sino sólo contribuyen a los términos de respuesta en estado
estacionario en la solución. Por tanto, el problema de estabilidad absoluta se soluciona con
facilidad al no elegir polos en lazo cerrado en el semiplano derecho del plano s, incluyendo el eje
jw .
4. Conclusiones:

Los sistemas de primer orden se analizan mediante el estudio de su comportamiento a las

respuestas de señales de prueba y así estudiar la dinámica del sistema
Cuando un sistema está en función al tiempo que varían de forma gradual, la mejor señal para
estudiar este caso será la función rampa, cuando un sistema está sujeto a perturbaciones
repentinas, la mejor forma de probarlo será con una función escalón, para un sistema sujeto a
entradas de choque, la mejor señal de prueba será para esta la función impulso.

El uso de las señales de prueba nos permite comparar el comportamiento de todos los sistemas
sobre una misma base.
En el caso de la respuesta de una señal escalón unitario de un sistema de primer orden, se puede
observar la relación de la constante de tiempo del sistema con la rapidez de la respuesta del
sistema frente a la señal, siendo así más pequeña la constante, mayor será la rapidez del sistema.
Otro aspecto importante es que para la parte práctica, podemos tomar el valor de cuatro veces el
valor de la constante de tiempo para obtener una respuesta en estado estacionario del sistema,
debido a que la diferencia desde este punto hacia adelante va del 2%respecto a la señal de
entrada, el cual es un valor fiable para la aproximación.

Para el caso de la respuesta de una señal rampa unitaria de un sistema de primer orden, el error
de la señal de respuesta frente a la señal de prueba al entrar al estado estacionario tiende al valor
de la constante de tiempo del sistema, lo que nos daría de una forma muy directa y precisa el valor
de la constante para la parte práctica, en caso de tener que calcularla experimentalmente.

Para el caso de la respuesta de una señal impulso unitario de un sistema de primer orden, se
puede observar la descarga del sistema después de recibir un impulso, de la misma forma que en
la respuesta ante la función escalón unitario, la constante de tiempo del sistema, determina la
rapidez de descarga del sistema.

Al ser todos estos sistemas estudiados invariantes en el tiempo, se puede apreciar la propiedad de
estos para observar el comportamiento ante cada señal de prueba, y la relación matemática entre
ellos, tal como para la señal de impulso unitario, no es más que la derivada de la señal de escalón
unitario, de la misma forma, la respuesta ante la señal escalón unitario es la derivada de la
respuesta de la señal rampa, y para la obtención de la constante de tiempo, solamente
necesitamos integrar la respuesta de la señal original.

Para los sistemas de segundo orden tendremos una situación donde los polos pueden ser reales o
complejos conjugados, colocándolos en términos de ξ y ω n, se pueden presentar cuatro distintos
casos. Si 0< ξ<1 , se tiene que los polos son complejos conjugados y que estos se encuentran en
el semiplano izquierdo. Si ξ=0, la respuesta transitoria no se amortigua, por lo tanto es inestable.
Si ξ=1 , el sistema es críticamente amortiguado. Por último los sistemas sobre-amortiguados se
tienen cuando ξ >1.

En el caso de un sistema subamortiguado 0< ξ<1, se puede observar que el error entre la
respuesta y la señal de entrada depende de la constante de amortiguamiento relativo, pero cuando
el tiempo va creciendo, este error va disminuyendo hasta hacerse nulo. Si el sistema es lineal se
tendrá cualquier cantidad de amortiguamientos, la frecuencia que se podrá observar en la práctica
será la frecuencia natural amortiguada, pero no así la frecuencia natural no amortiguada que es
más grande que la primera. Si se aumenta el valor de ξ tendremos una frecuencia natural
amortiguada más reducida, pero en el caso de ser mayor a la unidad, esta ya será sobrea-
mortiguada y no oscilara.
En el caso de un sistema críticamente
amortiguado ξ=1 , se obtendrá el valor
donde el sistema llega al punto de
equilibrio entre sobre-amortiguado y
subamortiguado, este punto no es posible
de lograr experimentalmente.

Para un sistema sobre-amortiguado

ξ >1,
se tienen dos exponentes, donde uno
suele ser más pequeño que el otro, por lo
cual se lo podría despreciar en el cálculo
y facilitar así las operaciones, llevando el
sistema a un modelo muy similar a un
sistema d primer orden.

Así como se observa en la gráfica, el valor del coeficiente de amortiguamiento es lo que define el
tipo de la respuesta del sistema.

De la misma forma se puede observar que los sistemas subamortiguado alcanzan el valor máximo
mucho más rápido que un sistema sobre-amortiguado, lo que significa que estos tienen una
respuesta mucho más rápida.

Para los sistemas de control que especifican características en el dominio del tiempo, el tiempo de
respuesta es muy importante, para sistemas que pueden almacenar energía, no responden
instantáneamente y tienen respuestas transitorias sujetas a entradas o perturbaciones.

Para especificar las características de estos sistemas suele utilizarse frecuentemente el escalón
unitario, debido a que es una función muy sencilla, y si conocemos la respuesta a la función
escalón, es matemáticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.

Para especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control para una
entrada escalón unitario, es común especificar los parámetros: tiempo de retardo, tiempo de
subida, Tiempo pico, sobreelongación, tiempo de asentamiento.

Para analizar los sistemas de orden superior se utiliza modelos basados en las respuestas
transitorias de los sistemas de primer y segundo orden, siendo estos la base para su estudio.

Para analizar su grafica puede ser más conveniente utilizar algún ordenador para facilitar su
estudio, debido a la complejidad que pueden demostrar estos sistemas en sus cálculos.

Para facilitar su modelado se van tomando distintos criterios basados en despreciar los valores
pequeños que se puede generar en los distintos términos de sus ecuaciones, de esta manera
facilitar su cálculo llevando a sistemas de menor orden por medio de aproximaciones.

Las respuestas de estos sistemas no son más que la sumatoria de términos expresados de forma
de sistemas de órdenes menores, tomando en cuenta los mismos criterios de estabilidad que se
deben encontrar en los polos del sistema.

Entre los criterios utilizados encuentran los polos dominantes de lazo cerrado, siendo la
dominancia de estos por encima de otros términos, dominaran el comportamiento de la respuesta
transitoria. Tal es su importancia, que suele arreglarse la ganancia del sistema a fin de que existan
estos polos, puesto que su presencia en un sistema estable reduce el efecto de las no
linealidades, como la zona muerta, el huelgo y la fricción de Coulomb.
Para asegurar la estabilidad de un sistema es esencial que este no tenga raíces en el semiplano
derecho del plano s, donde se presenta la inestabilidad ya que comenzara a aumentar de forma
monótona y a oscilar con amplitud creciente, por otra parte si todos los polos se encuentran en el
semiplano izquierdo, todos los sistemas tienden a
alcanzar la estabilidad y dejan de oscilar.

Por otra parte el hecho de que todos los polos

estén en el semiplano izquierdo, no significa que se
puedan obtener características satisfactorias en el
sistema, si los polos dominantes complejos
conjugados en lazo cerrado se encuentran cerca
del eje jω la respuesta oscilatoria presentara
oscilaciones excesivas, o por el contrario será muy
lenta.

Por el motivo anterior con el fin de garantizar una

buena respuesta rápida y una buena
amortiguación, es necesario que los polos se
encuentren en una región delimitada del plano
complejo como se muestra en la gráfica en el área
sombreada.