Construye tus sabel 08 Los robots son méquinas complejas, formadas por una gran cantidad de elementos fisicos. Estos elementos se combinan para darle forma al robot. Las diferentes partes pueden estar fijas o formando parte de! algtin mecanismo que produce movimiento. En esta parte estudiamos los cuatro sistemas principales que posee un robot: 1. Sistema mecanico. 2. Sistema eléctrico. 3. Sistema sensorial. 4, Sistema de control. bot Sabes que un robot es una maquina, por tanto tiene una estructura, es decir, un cuerpo fisico formado por partes de metal, plastico, tornillos, ruedas, engranajes, barras, articulaciones, entre otras partes. La es- tructura del robot es lo que se conoce como el sistema mecanico. Mecanico, el cuerpo del Con relacién al cuerpo humane la estructura del robot se puede com- parar al esqueleto de los humanos. Tales como los misculos, las arti- culaciones en los brazos y rodillas, las articulaciones en las manos, etc. Por ejemplo, un brazo robético tiene mucha simiitud con un brazo hu- mano.elementos mecanicos mas comunes en un robot son: das le permiten movilidad al robot. ejes son elementos cillndricos que sirven para sostener ele- 1S que giran ngranajes se utilizan para transmitir fuerza y movimiento de a olro en un mecanismo. binacién de fa biela y la manivela forman un mecanismo ‘> jonvierte un movimiento rotacional en uno alternativo. La tiene un movimiento rotacional mientras la manivela tiene imiento combinado de traslacién y rotacién. luelles y resortes son elementos mecénicos que acumulan ia cuando se deforman por accién de una fuerza. Cuando juerza cesa se recupera la energia almacenada. } tas de cardan permiten unir dos ejes que forman angulos s de 45°. Los ejes cardan se pueden observar en los los de carga pesada, los utilizan para transmitir el movi- desde el motor a la parte trasera. soca Toes sass esr aco mo ea Sarna Pee fe erect Oe Seen ee eo cee pane sae sane ~ Elsistema eléctrico, energia para el robot Las méquinas necesitan energia para realizar cualquier tarea, es decir, ponerse en movimiento para actuar y realizar un trabajo. Los robots son méquinas, por tanto necesitan energia para funcionar. En la ma- yorla de los casos los robots utilizan energla eléctrica para funcionar. £l sistema eléctrico suministra la energla eléctrica que requiere el ro- bot para operar. Lo forman las baterias, cables, conmutadores ¢ inte- truptores, entre otros. La energfa eléctrica la reciben desde una baterfa instalada en su cuer- po cuando son robots méviles, o pueden utilizar fuentes externas de energla eléctrica cuando los robots no necesitan moverse, es decir, son estacionarios. 87ema eléctrico podemos encontrar partes c * Pllas y baterlas: suministran la energla que requiere el robot para su funclonamiento. * Cables: se encargan de conducir la electricidad a todas las par- tes que la requieren. + Luces: se encuentran formando parte de los sistemas de infor- macién visual + Resistencias eléctricas: producen caida de tensién donde se requiera o transforman energia eléctrica en calor. + Circultos integrados: forman parte de los diferentes elementos electrénicos que forman el robot + Relé: son disposttivos electromagnéticos que acttian como inte- rruptores o conmutadores segtin la posici6n de los contactos en su interior, normalmente abiertos. + Sensores: a través estos dispositivos el sistema de control reci- be informacién del estado de funcionamiento del robot 0 de su entorno, + Motores 0 servomotores: son los encargados de dotar de movi- lidad a las partes que lo requieran. + Interruptores: son dispositivos mecdnicos que cierran o abren Un circuito eléctrico segun la posicién del elemento en su inte- rior. El sistema sensorial, los sentidos del robot En la definicién de robot explicamos que es una maquina que siente, eso quiere decir que tiene la capacidad de recibir informacion de su entorno, del medioambiente que le radea. Los robots reciben la infor- macién a través de los sensores que tienen instalados. E\ sistema sensorial es el conjunto de sensores que le per- miten al robot recibir informacién de su entorno. Hacen la funci6n de los sentidos del robot | _El sistema sensorial de |os robots {0 podemos comparar con los sentidos de los humanos. En los humanos Jos ojos son la visién. El robot utliza un sensor de ultrasonido para detecter presencia o no de. objetos, asf como para medir la distancia a la que se encuentra de un objeto. Hace la funcién del sistema de visi6n del robot. Los ofdos y la audicién. El robot utiliza un sensor de so. nido que le permite detectar ("escuchar") ondas de soni- dos. 88La nariz y el olfato. Este tipo de sensores para robot aun esta en desa: rrollo Existen algunos sensores para detectar escape de gases como el gas propano. La piel y el tacto Los robots pueden se dotados de varios sensores de tacto que le permiten saber cuando han chocado con algun objeto. Sistema de control, el cerebro del robot E/sistema de control esta formaco varios circuitos electronicos que re- ciben y envian informacién desde diferentes partes del robot, la pieza principal se llama procesador Ee ue Stee tie ca ca cae ete ee , ee ae cee htse heey 0 actuar, Microcontrolador | sistema de control de un ro- bot funciona de modo similar al cerebro de los humanos. El cerebro del robot es un circui- to integrado electrénico llama- do procesador. El procesador, en conjunto con los dispositivos de entra- day salida de las sefiales que llevan y traen informacién, for- man lo que se conoce como rmicrocontrotador. 81 microcontrolador recibe in- formacién desde los sensores, la analiza y la procesa de acuerdo al pragrama que ejecuta, Unidad de programacién Como el robot es una maquina programa- ble, este dabe ser programado. EI progra- ‘ma esta formado por una serie de érdenes que le dicen qué tarea va a realizarLa programacién se rea Mediante un teclado funcional, con érdenes muy especificas, provisto de una pantalla para visualizar los datos que se intro- ducen. * A través de un joystick, que permite guiar el robot por la trayec- toria que ha de seguir Mediante un computador, realizando el programa que contiene todas las érdenes que ejecutara el robot en diferentes circuns- tancias. ‘Sistemas de control lazo abierto Son aquellos en los que la sefial de sa- lida no tiene influencia sobre la sefal de entrada Sefial de Sefial de Estos sistemas no monitorizan la varia- entrada salida ble controlada, por fo que no requie- ren de sensor. No modifican su actividad en funcién de las condiciones del entorno, siguen una secuencia de operacién prefijada Sistemas de contro! lazo cerrado Son aquellos en los que la sefial de sa- lida es monitoreada continuamente y Sage ce =, = = beers mediante un sistema de retroalimenta- °™*9# cién hacen correcciones sobre la sefial de entrada. Estos sistemas vigilan permanente ~ mente {a variable controlada y actuan en funcién de un posible cambio en dicha variable. Requieren obliga- toriamente de un sensor para poder controlar la variable controlada. Modifican su funcionamiento en funcién de la informacién recogida por los sensores. tm Aplica tus saberes ©. Ea eee 7. Tres elementos que forman el sistema eléctrico, 8. Los elementos que le permiten orientarse al robot estan en el 9. Las decisiones del robot se toman en el sistema. 10. En un sistema de lazo 90