Nombre: Sánchez Quezada Guillermo

#Cuenta: 10373603

Profesor: Brahim El Filali

Materia: Control Analógico

Práctica 4
Características de Sistemas
de Segundo Orden

Fecha de Entrega: 25/02/2011

 INTRODUCCIÓN
El objetivo de esta práctica es analizar las características de los sistemas de segundo orden en los
sistemas estables, encontrar los valores de Frecuencia Natural y Factor de Amortiguamiento, tanto
de forma teórica como práctica, y los valores de tiempo en forma canónica y en no canónica.

MARCO TEORICO

Las raíces de D(s) (polos del sistema) son:

Si
Señal de salida:

Respuesta del sistema:

Según sea el factor de amortiguamiento podemos clasificar las respuestas:

a) Sistema sin amortiguamiento

(raíces imaginarias puras)

b) Sistema subamortiguado

c) Amortiguamiento critico
 Raíces reales dobles

d) Sistema sobreamortiguado

e)

        Sistema inestable

 
 DESARROLLO
Dado el siguiente sistema de forma canónica:

9
2
s + 0.6 s +9

Calcular los valores de ξ, Wn, Wd de forma teórica.

Calcular los valores de tr, tp y Mp de forma teórica y práctica.

Primero comenzamos con los cálculos teóricos del sistema de segundo orden. Para calcular Wn, la
frecuencia natural del sistema, tenemos la forma canónica del sistema de segundo orden definido
como:

Wn 2
H ( s )=
s 2+ 2 ξ Wns+ Wn2

Con lo cual tenemos que:

Wn2 =9

Wn=√ 9=3 rad /s

Una vez calculado Wn, podemos calcular el factor de amortiguamento, ξ, mediante la siguiente
0.6
relación: 2 ξ Wn=0.62 ξ ( 3 ) =0.6ξ= =0.1
6

Y finalmente, con Wn y ξ calculados, podemos calcular la frecuencia natural amortiguada, Wd,

con la siguiente fórmula:

Wd=Wn √1−ξ 2Wd=3 √ 1−0.12=2.98 rad /s

Ahora calculamos los valores de la característica de los sistemas de segundo orden. Primero
calculamos tr, definido como el tiempo de crecimiento, que es el tiempo en que el sistema llega a
su valor final estable por primera vez. Para realizar este cálculo, utilizamos la siguiente fórmula:

π −tan −1 √ 1−ξ 2
ξ
tr=
Wd

Sustituyendo:

3.1416−tan −1 √ 1−0.12
0.1
tr=
2.98
tr=0.5607 sCalculamos el siguiente valor, tp o tiempo de pico, que es el tiempo requerido para
que el sistema llegue a su valor máximo de resultado, su primer “pico” de oscilación. Calculamos
de esta manera:

π 3.1416
tp= tp= =1.054 s
Wd 2.98

Y el último valor a calcular, Mp que corresponde a sobreimpulso máximo, que es la diferencia

entre el pico más alto del sistema en relación a su valor final, está definido por:
−ξπ
√ 1−ξ 2
Mp=e %
Sustituyendo, y tomando en cuenta que el valor final será definido como un porcentaje:
−0.1 (3.1416)
2
Mp=e √1−0.1 =0.7292=72.92 %

Terminados los cálculos teóricos, realizamos el modelo del sistema en Simulink, con una entrada
constante correspondiente a u(t)=1.

Y realizamos la simulación:
 Forma Canónica
1.8

1.6

1.4

1.2

1
resultado

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo

Ahora, localizamos los valores correspondientes a tr, tp y Mp para compararlos con nuestros
cálculos teóricos. Primero localizamos tr, que corresponde al valor del tiempo en el que el sistema
llega por primera vez a su valor final. En este caso, su valor final es la entrada, es decir, u(t)=1, por
lo que localizamos en la gráfica el valor del tiempo en el que el resultado llega a 1 por primera vez.

Forma Canónica
1.8

1.6

1.4

1.2
X: 0.559
Y: 0.998
1
resultado

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo
Tenemos entonces que tr=0.559. En nuestro calculo teórico, calculamos un valor de tr=0.5607, el
cual es muy aproximado al valor correspondiente en la simulación, con solo unas centésimas de
diferencia debido a cálculos redondeados.

Realizamos lo mismo con tp, que es el tiempo en el que el resultado del sistema llega a su primer
pico:

Forma Canónica
1.8

X: 1.05
1.6 Y: 1.729

1.4

1.2

1
resultado

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo

Nos muestra un resultado de tp=1.05. En nuestro cálculo tenemos que tp=1.054. Por lo tanto, los
valores teórico y práctico fueron iguales.

Y finalmente, Mp, el cual en la gráfica lo podemos localizar como la diferencia en Y (resultado)

entre el pico más alto, y su valor de estabilidad, 1.

Forma Canónica
1.8

X: 1.05
Y: 1.729
1.6

1.4
resultado

1.2

0 5 10 15 20 25
tiempo
 Mp=1.729−1=0.729=72.9 %

Nuestro calculo teórico nos dio un resultado de 0.7292 o 72.92%, por lo que tenemos el mismo
resultado de forma teórica y práctica.

Con estos resultados, hemos comprobado nuestros cálculos teóricos. Los valores que calculamos
corresponden a los valores del resultado de nuestra simulación, con un pequeño margen de error
debido al redondeo de valores.

Ahora realizamos los mismos cálculos, únicamente de manera práctica, para el siguiente sistema el
cual es de forma no canónica:

2 s+9
2
s + 0.6 s +9

Modelamos el sistema en Simulink de la misma manera que el anterior:

Y realizamos la simulación:
 Forma NO Canónica
2

1.8

1.6

1.4

1.2 X: 0.352
resultado

Y: 0.9975
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo

En este caso, podemos ver que el valor de tr corresponde a 0.352, muy diferente al valor calculado
en el sistema de forma canónica, tanto teórico como práctico. Lo mismo sucede con el valor de tp:

Forma NO Canónica
2

1.8 X: 0.859
Y: 1.888
1.6

1.4

1.2
resultado

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo

Siendo tp=0.859 cuando nuestro valor de tp anterior fue igual a 1.054. Y de igual manera, Mp es
diferente:
 Forma NO Canónica
2

1.9
X: 0.859
1.8 Y: 1.888

1.7

resultado 1.6

1.5

1.4

1.3

1.2

1.1

1
0 5 10 15 20 25
tiempo

Correspondiendo a Mp=0.888, y no 0.729.

Con esto, podemos deducir que el mismo sistema produce diferentes resultados si es de forma
canónica o no canónica, y sus valores de tr, tp y Mp mostrarán diferencias notables.

Para finalizar, realizamos diferentes simulaciones del sistema de forma no canónica, alterando su
valor de ξ:

No Canónica Z=0
2.5

1.5
resultado

0.5

-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo
 No Canónica Z=0.001
2.5

1.5
resultado

0.5

-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo

No Canónica Z=0.01
2.5

1.5
resultado

0.5

-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo

No Canónica Z=0.1
2

1.8

1.6

1.4

1.2
resultado

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo
 No Canónica Z=0.5
1.4

1.2

0.8
resultado

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo

No Canónica Z=1
1

0.9

0.8

0.7

0.6
resultado

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo

No Canónica Z=2
1

0.9

0.8

0.7

0.6
resultado

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo
 No Canónica Z=4
1

0.9

0.8

0.7

0.6
resultado

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo

No Canónica Z=10
1

0.9

0.8

0.7

0.6
resultado

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo

Podemos observar que al variar el factor de amortiguamiento de la ecuación, el tiempo que tarda
para que el sistema llegue a su estabilidad, y su modo de oscilación varían en relación. Al tener un
factor de amortiguamiento casi nulo, el sistema oscila por largos periodos de tiempo, mostrando
un leve decremento en su oscilación. Y mientras el factor de amortiguamiento va aumentado, su
oscilación va disminuyendo, tanto en tiempo como en frecuencia. A un factor de amortiguamiento
suficientemente alto, el sistema ya no muestra oscilación, en cambio su resultado muestra una
curva que va lentamente de su valor inicial a su valor final, sin excederlo ni una vez.
 CONCLUSIONES
Los sistemas de segundo orden en forma canónica y no canónica muestran diferencias en sus
resultados del sistema, con variaciones en los periodos de tiempo de crecimiento, tiempo pico y
sobre impulso, los cuales pudimos comprobar mediante cálculos teóricos y simulaciones en
Matlab. De igual manera analizamos y comprobamos los cambios en el sistema al alterar el factor
de amortiguamiento, observando que mientras el amortiguamiento es mayor, el sistema oscila por
periodos más cortos de tiempo, realizando una sola curva en la salida a valores de
amortiguamiento suficientemente altos.

BIBLIOGRAFÍA
“Sistemas de Segundo Orden”
http://www.scribd.com/doc/7875167/Sistemas-de-segundo-orden

Apuntes en clase de Control Analógico

Tema: Características de Sistemas 2° Orden