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Transformada de Laplace - Material de Apoyo
Transformada de Laplace - Material de Apoyo
∗
André Luiz Fonseca de Oliveira
Michel Hakas †
Resumen
En este artı́culo se revisará los conceptos básicos para la utilización de la transformada de
Laplace en la resolución de ecuaciones diferenciales lineales. Se tiene como objetivo básico el
aprendizaje y comprensión de los siguientes tópicos:
• La transformada de Laplace. Definición y propiedades.
• Resolución de ecuaciones diferenciales.
1 La Transformada de Laplace
1.1 Definición
Definición 1 (Transformada de Laplace unilateral). La transformada de Laplace (unilateral) de
la función f (t) esta definida como
Z ∞
L [f (t)] = F (s) = f (t)e−st dt (1)
0−
1
C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo) 2
Observación 4. Las señales normalmente utilizadas en este texto son denominadas causales, o sea,
estarán representadas por funciones del tipo
ˆ 0, t < 0 ˆ = f (t)1(t).
f (t) = ⇒ f(t)
f (t), t > 0
1.2 Propiedades
A continuación se detallará las principales propiedades de la transformada de Laplace.
1. Linealidad. Sean las funciones f1 (t) y f2 (t) con transformadas F1 (s) y F2 (s), respectivamente.
Si se define g(t) = c1 f1 (t) + c2 f2 (t), c1 y c2 complejos se tiene que
2. Diferenciación real. Sea la función f (t) con transformada de Laplace F (s). Se tiene que
df (t)
L = sF (s) − f (0− ). (3)
dt
Ejemplo 6. Sea f (t) = 1(t). En este caso se tiene que
L [δ(t)] = 1
d1(t)
L =
dt 1
ss − 0 = 1
Ejemplo 7.
dδ(t)
L = s.
dt
Ejemplo 8.
sL [sen(ωt)1(t)] − 0 = sω/(s2 + ω 2 )
d (sen(ωt)1(t))
L =
dt
L [ω cos(ωt)1(t)] = ωs/(s2 + ω 2 )
C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo) 3
Ejemplo 9.
sL [cos(ωt)1(t)] − 0 = s2 /(s2 + ω 2 )
d (cos(ωt)1(t))
L =
dt
L [−ω sen(ωt)1(t) + δ(t)] = −ω 2 /(s2 + ω 2 ) + 1 = s2 /(s2 + ω 2 )
3. Diferenciación compleja. Sea la función f (t) con transformada de Laplace F (s). Entonces,
excepto en los polos de F (s),
dF (s)
L [tf (t)] = − . (4)
ds
En forma genérica
dn F (s)
L [tn f (t)] = (−1)n . (5)
dsn
Ejemplo 10. Sea la función rampa unitaria f (t) = t1(t).
d 1 1
L [t1(t)] = − = 2.
ds s s
4. Integración real. Sea la función f (t) con transformada de Laplace F (s). Se tiene que
Z t
F (s)
L f (t) dt = . (6)
0 − s
5. Traslación en el tiempo. Sea la función f (t) con transformada de Laplace F (s). Se tiene que
Ejemplo 12.
e−t0 s
L [1(t − t0 )] = .
s
Ejemplo 13. Considere la función g(t) = 21(t − 1) + 21(t − 3) − 21(t − 5) − 21(t − 7).
2 −s
L [g(t)] = e + e−3s − e−5s − e−7s .
s
6. Traslación en frecuencia. Sea la función f (t) con transformada de Laplace F (s). Se tiene que
L e−s0 t f (t) = F (s + s0 ).
(9)
C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo) 4
Ejemplo 14.
ejωt
−jωt 1
L [cos(ωt) f (t)] = L f (t) + f (t) = [F (s − jω) + F (s + jω)]
2 2 2
Ejemplo 15. Sea la función g(t) = tcos(ωt) 1(t). Por el resultado del ejemplo anterior
s2 − ω 2
1 1 1
L [g(t)] = 2
+ 2
= 2
2 (s − jω) (s + jω) (s + ω 2 )2
7. Cambio en la escala de tiempo. Sea la función f (t) con transformada de Laplace F (s). Sea la
señal f (ct) con c > 0.
1 s
L [f (ct)] = F . (10)
c c
Ejemplo 16.
h i 1 1 1
L e−3(2t) 1(2t) = = = L e−6t 1(t)
2 (s/2) + 3 s+6
8. Transformada del producto de convolución. Sean dos señales f 1 (t) y f2 (t). El operador producto
de convolución genera una nueva señal g(t) tal que
Z t Z t
g(t) = f1 (t) ∗ f2 (t) = f1 (t − τ )f2 (τ )dτ = f2 (t − τ )f1 (τ )dτ = f2 (t) ∗ f1 (t). (11)
0 0
s s2
L [cos(ωt)1(t)] = , lims→+∞ = 1 = cos(0+ )1(0+ )
s2 + ω 2 s2 + ω 2
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10. Teorema del valor final. Sea una señal f (t) tal que existe
limt→+∞ f (t).
Entonces
lims→0+ sF (s) = limt→+∞ f (t). (14)
Para que exista el lı́mite sF (s) debe tener todos sus polos con parte real estrictamente negativa.
Ejemplo 21.
1
limt→+∞ 1(t) = lims→0 s = 1.
s
Ejemplo 22. Sea f (t) = K (1 − e−at ) 1(t).
K K Ka
L [f (t)] = F (s) = − = , limt→+∞ f (t) = lims→0 sF (s) = K.
s s+a s(s + a)
2 Transformación inversa
Dada la función F (s) la transformada inversa permite conocer la función f (t) que tiene a F (s) como
transformada de Laplace.
F (s) = L [f (t)] ⇒ f (t) = L−1 [F (s)] .
Genéricamente
A = (s − pa )F (s)|s=pa (15)
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Ejemplo 23.
2(s + 10) A B
F (s) = = + ,
(s + 1)(s + 4) s+1 s+4
2(−1 + 10)
A = (s + 1)F (s)|s=−1 = = 6,
(−1 + 4)
2(−4 + 10)
B = (s + 4)F (s)|s=−4 = = −4,
(−4 + 1)
6 4
F (s) = − ⇒ f (t) = 6e−t − 4e−4t 1(t).
s+1 s+4
n(s) A A∗ n̂(s)
F (s) = = + +
ˆ
(s − σ − jω)(s − σ + jω)d(s) s − σ − jω s − σ − jω ˆ
d(s)
siendo A y A∗ complejos conjugados. Esta forma de cáculo es similar a la de 2.1.1. Se tiene que
A = (s − σ − jω)F (s)|s=σ+jω = rejθ y A∗ = (s − σ + jω)F (s)|s=σ−jω = re−jθ
h i h i
⇒ f (t) = g(t) + Ae(σ+jω)t + A∗ e(σ−jω)t 1(t) = g(t) + reσt ej(ωt+θ) + e−j(ωt+θ) 1(t)
⇒ f (t) = g(t) + 2reσt cos (ωt + θ) 1(t) = g(t) + Geσt cos (ωt + θ) 1(t).
h i
ˆ
siendo g(t) = L−1 n̂(s)/d(s) y G = 2r.
Ejemplo 24.
s s A B B∗
F (s) = = = + +
(s + 1)(s2 + 2s + 2) (s + 1)(s + 1 − j)(s + 1 + j) s+1 s+1−j s+1+j
−1
A = = −1,
(−1)2+ 2(−1) + 2
−1 + j 1 j
B = = − ,
(−1 + j + 1) (−1 + j + 1 + j) 2 2
−1 − j 1 j
C = = + ,
(−1 − j + 1) (−1 − j + 1 − j) 2 2
1 − j −t+jt 1 + j −t−jt
f (t) = −e−t + e + e 1(t)
2 2
" √ √ #
2 −jπ/4 −t+jt 2 jπ/4 −t−jt
= −e +
−t
e e + e e 1(t)
2 2
√ −t 1 j(t+π/4)
= −e + 2 e
−t
e +e −j(t−π/4)
1(t)
2
h √ π i
⇒ f (t) = 1 + 2 cos t − e−t 1(t).
4
C&II - Transformada de Laplace (material de apoyo) 7
B + Aσ
⇒ f (t) = g(t) + Acos(ωt) + sen(ωt) eσt 1(t) = g(t) + Geσt cos(ωt + θ)1(t).
ω
Ejemplo 25.
s s −1 As + B
F (s) = = = +
(s + 1)(s2 + 2s + 2) 2
(s + 1) [(s + 1) + 1] s + 1 (s + 1)2 + 1
−1 s+2
⇒ F (s) = +
s + 1 (s + 1)2 + 1
−1 s+1 1
= + +
s + 1 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
2
−t
f (t) = e + e−t cos(t) + e−t sen(t) 1(t)
= [1 + cos(t) + sen(t)] e−t 1(t)
h √ π i −t
= 1 + 2 cos t − e 1(t).
4
⇒ f (t) = 3e−2t + 3te−t − 3e−t 1(t).
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Ejemplo 27.
s3 + 5 A1 A2 A3 A4
F (s) = 4
= + 2
+ 3
+
(s + 1) s + 1 (s + 1) (s + 1) (s + 1)4
1 1
A4 = s3 + 5 s=−1 = 4, 3s2 s=−1 =
A3 = (4−3)! 1! 3 = 3,
1 1 1 1
A2 = (4−2)! (6s)|s=−1 = 2! − 6 = −3, A2 = (4−1)! (6)|s=−1 = 3! 6=1
3 2
⇒ f (t) 1 − 3t + t2 + t3 e−t 1(t).
2 3
dn y dn−1 y dy
n
+ an−1 n−1 + · · · + a1 + a0 y = u(t)
dt dt dt
siendo u(t) una función dada y considerando condiciones iniciales
dn−1 y − dy
(0 ) = αn−1 , . . . , (0− ) = α1 , y(0− ) = α0
dtn−1 dt
Se obtendrá la como solución la función y(t), t > 0, que satisface la ecuación diferencial.
Ejemplo 28. Sea la ecuación diferencial
d2 x dx
+4 + 3x = u(t)
dt2 dt
siendo u(t) = e−2t 1(t) y las condiciones iniciales nulas. Aplicando la transformada de Laplace se tiene
que
2
d x dx
L 2
+ 4L + L [3x] = L e−2t 1(t)
dt dt
1 1
s2 X(s) + 4sX(s) + 3X(s) = ⇒ s2 + 4s + 3 X(s) =
s+2 s+2
1 1 1/2 1 1/2
X(s) = = = − +
(s + 2)(s2 + 4s + 3) (s + 2)(s + 1)(s + 3) s+1 s+2 s+3
1 −t 1 −3t
⇒ x(t) = e −e −2t
+ e 1(t).
2 2
Ejemplo 29. Sea la ecuación diferencial del ejemplo anterior, pero ahora con entrada u(t) = 0 y
condiciones iniciales x(0− ) = 1 y ẋ(0− ) = 2. En este caso
2
d x dx
L + 4L + L [3x] = 0
dt2 dt
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s2 + 4s + 3 X(s) = s + 2 + 4 = s + 6
5 −t 3 −3t
⇒ x(t) = e − e 1(t).
2 2
d2 x dx
2
+4 + 3x = u(t).
dt dt
Se considera una entrada u(t) = e−2t 1(t) y condiciones iniciales x(0− ) = 1 y ẋ(0− ) = 2.
1
s2 X(s) − sx(0− ) − ẋ(0− ) + 4 sX(s) − x(0− ) + 3X(s) =
s+2
s+6 1
X(s) = +
(s + 1)(s + 3) (s + 1)(s + 2)(s + 3)
⇒ x(t) = xh (t) + xf (t) = 3e−t − e−2t − e−3t 1(t).
Ejercicios
Ejercicio 1. Halle la transformada de Laplace de las siguientes funciones:
π
f6 (t) = t2 e−t + 3e−4t 1(t).
f4 (t) = 5cos 10t + 1(t), f5 (t) = te−2,5t 1(t),
3
10 5 s+1 6s + 3
F1 (s) = , F2 (s) = , F3 (s) = , F4 (s) = ,
s(s + 1) s(s + 1)2 s(s2 + s + 1) s2
5s + 2 1 s+2 2s2 + 7s + 10
F5 (s) = , F6 (s) = , F7 (s) = , F8 (s) = .
(s + 1)(s + 2)2 s2 (s2 + 25) s+1 s2 + 3s + 2
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Ejercicio 3. Obtener fórmulas generales para las transformadas inversas de las siguientes funciones
(todos los parámetros son positivos y 0 < ζ < 1):
K K ωn2 ωn2
F1 (s) = , F2 (s) = , F3 (s) = , F4 (s) = ,
(T s + 1) s (T s + 1) s (s2 + 2ζωn s + ωn2 ) s (s2 + 2ζωn s + ωn2 )
bc K (s + a) (As + B) (As + B) 1
F9 (s) = , F10 (s) = , F11 (s) = , F12 (s) =
a (s + b) (s + c) (s2 + ωn2 ) (s2 + 2ζωn s + ωn2 ) sn
Ejercicio 4. Obtenga la transformada de Laplace para las funciones indicadas en las figuras 1(a) - 1(d).
Figura 1: Ejercicio 4
Ejercicio 5. Obtenga la transformada de Laplace para las funciones indicadas en las figuras 2(a) - 2(d).
Figura 2: Ejercicio 5
6.2 Considere la función g(t) = tcos(ωt). Realizar una gráfica de esta función. Utilizando el resultado
anterior (6.a) calcular L [g(t)].
6.3 Considere la función h(t) = e−t cos(ωt). Realizar una gráfica de esta función. Utilizando el resul-
tado anterior (6.a) calcular L [h(t)].
7.1
dx
+ 5x = 1, x(0− ) = 0 (16)
dt
7.2
dx
+ 5x = 0, x(0− ) = −1
dt
7.3
dx
+ 5x = e−0,5t , x(0− ) = 5
dt
7.4
d2 x dx
+4 + 3x = 0, x(0− ) = 3, ẋ(0− ) = 0
dt2 dt
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7.5
d2 x dx
+4 + 3x = 5 x(0− ) = 3, ẋ(0− ) = 0,
dt2 dt
7.6
d2 x dx
2 2
+8 + 6x = 2, x(0− ) = 3, ẋ(0− ) = 0
dt dt
7.7
d2 x dx
+2 + x = 1, x(0− ) = 0, ẋ(0− ) = 0
dt2 dt
7.8
d2 x dx
2
+2 + x = 1, x(0− ) = 1, ẋ(0− ) = 1
dt dt
7.9
d3 x d2 x dx
+ 4 +5 + 2x = e−5t , x(0− ) = 1, ẋ(0− ) = 1, ẍ(0− ) = 0
dt3 dt2 dt
7.10
d2 x
+ 4x = 0 x(0− ) = 1, ẋ(0− ) = 0
dt2
7.11
d2 x
+ 4x = sen(2t) x(0− ) = 1, ẋ(0− ) = 0
dt2