Microrredes

Eléctricas
Inteligentes
 KATI SIDWALL
Kati Sidwall received her Bachelor of Engineering
from Carleton University, Ottawa, Canada in 2012. In
2010, she founded the annual Carleton University
Green Energy Symposium to facilitate
interdisciplinary conversations on renewable energy.
In 2012, she received the Canadian Solar Industries
Association’s Emerging Leader Award. Today, Kati
holds the title of Simulation Specialist at RTDS
Technologies, where she works with clients who use
real time simulation to validate and de-risk the
integration of protection and control schemes.
Simulación en tiempo real y
pruebas HIL para microrredes

RTDS.COM
 AGENDA
• Introducción (historia, empresa)
• Teoría de operación - conceptos de EMT y
tiempo real
• Hardware y software de RTDS
• Capacidades de modelado: microrredes
• Casos prácticos: microrredes
• Video de demo
• Preguntas

RTDS.COM
Experiencia HVDC en Manitoba
Henday • Proyecto hidroeléctrico “Nelson River” (también llamado
Radisson
(Bipolo II)
“Manitoba Bipolo”) – desarrollo comenzó en los años
(Bipolo I)
1950s
Keewatinohk

• ~900 km línea de HVDC

(Bipolo III)

• Necesidad de estudiar esquemas DC condujo al desarrollo

de herramientas por parte del “Manitoba HVDC Research
Centre”: PSCAD and RTDS

• Fomentó una sólida comunidad de expertos en HVDC–

empresa de electricidad, universidad, consultores

• Primeros en adoptar y usario actual de simulación en

Dorsey Riel
[1]
tiempo real

RTDS.COM
Historia de la simulación en tiempo real

1986
Comienza desarrollo RTDS

1989
Primera simulación digital de HVDC a nivel mundial

1993
Primera Instalación Comercial

1994
Se crea RTDS® Technologies Inc.

RTDS.COM
RTDS Technologies – La empresa
• Basado en Winnipeg, Canada

• ~80 empleados

• Pionero mundial de simulación en tiempo real y

proveedor exclusivo del Simulador RTDS

• Representantes/distribuidores en más de 50 países

• Desarrollo de hardware, software, y modelos;

atención al cliente; ventas; finanzas; montaje de
producto y pruebas bajo un mismo techo

RTDS.COM
Base de usarios mundial: empresas de electricidad

RTDS.COM
Base de usarios mundial: fabricantes

RTDS.COM
Base de usarios mundial: educación e investigación

RTDS.COM
Aplicaciones

RTDS.COM
 Microrredes: Desafíos técnicos
Utility
Grid
• Coordinar múltiples fuentes de generación

• Energía renovable: variable e intermitente

• Para gestionar múltiples cargas con diferentes

prioridades Microgrid
Generators Controller
• Cada componente tiene controles locales (diferentes
(Diesel)
fabricantes, diseños, objetivos)

• Coordinar el control local (primario), el control

secundario y la protección
CommerciaI,
Renewable Energy Industrial &
& Battery Storage Residential
EVs

RTDS.COM
Microrredes: Oportunidades de prueba

RTDS.COM
La simulación de sistemas de potencia
• El uso de programas de computador para representar la red eléctrica
• Nos permite predecir el comportamiento del sistema de potencia con distintos niveles de
detalle
• Diferentes tipos de simulación son apropiados dependiendo del fenómeno de interés

[2]

RTDS.COM
 ¿Que es un transitorio electromagnético?
• Causado por la perturbación de un circuito (e.g. cambios en el estado de conmutación, fallas)
• El sistema pasa de un estado estable a otro
• Oscilaciones de alta frecuencia
• Comportamiento a frecuencias no nominales: se requiere simulación en el dominio del tiempo para
representarlos
S1) N4 S1) N5 S1) N6
300

Transitorio
200

100 Requiere definición de

valor instantáneo
0
kV

Estado estable
Se puede definir solo por
-100

magnitud y ángulo (RMS) -200

-300
0.06897 0.09579 0.12261 0.14943 0.17625 0.20307 0.22989

RTDS.COM
¿Que es la simulación EMT?

Tipo de simulación Flujos de carga Estabilidad transitoria Transitorios

(RMS / fasor) electromagnéticos
(EMT)
Paso de tiempo típico Una solución ~ 8 ms ~ 2 - 50 µs

Salida Magnitud y ángulo Magnitud y ángulo Valores instantáneos

Rango de frecuencia Nominal Nominal/cerca-nominal 0 – 3 kHz

(<15 kHz)

El proceso de solución del

simulador RTDS se basa en
el algoritmo Dommel
Δt (utilizada en RTDS, PSCAD,
EMTP, etc.)

RTDS.COM
Ventajas de la simulación EMT

• Permite una mayor profundidad de análisis que las

representaciones fasoriales (RMS) como flujos de carga
o estabilidad transitoria

• Los modelos RMS no tienen la capacidad de

representar dinámicas rápidas de la red durante
condiciones transitorias. A veces los resultados son
optimistas [2]

• Importante en casos con una gran penetración de

electrónica de potencia [2]
[2]

RTDS.COM
Ventajas de la simulación EMT

Source: [3]

RTDS.COM
Proceso de solución - EMT

R1 C1

iL (t ) L diL (t )
v(t) L1 R2 vL ( t ) = L
vL (t ) dt

RTDS.COM
Proceso de solución - EMT
iL (t ) L diL (t )
vL ( t ) = L
vL (t ) dt

Integrando ambos lados…

iL ( t ) = g L  vL ( t ) + I H ( t )

Interpretando la ecuación final como un

circuito

Aplicando la teoría trapezoidal…

iL (t )

gL IH vL (t )

RTDS.COM
Proceso de solución - EMT
1. Convertir el circuito definido por el usuario a un equivalente (fuentes de corriente y resistencias).

Formular una matriz de conductancia.

2.

Usando datos históricos o condiciones iniciales, calcule [I].

3.
Solución para [V] usando [I].
4.
Calcule las corrientes de brazos, y repita.
5.

RTDS.COM
¿Que es “tiempo real”?
• La duración de un evento en el sistema real = El tiempo necesario
para simular ese evento
• E.g. Falla de 3 ciclos en el Sistema de 60Hz = 0.05s. El tiempo de
simulación = 0.05s.
• Programas “offline” (en tiempo no real) simulan eventos más lentos o más
rápidos que en tiempo real, dependiendo de la complejidad del caso.
• La salida se actualiza en cada paso de tiempo de la simulación.
• Todos los cálculos se completan antes de que finalice el paso de
tiempo
• Cada paso de tiempo tiene la misma duración
• El tiempo real se mantiene mediante el uso de hardware de
procesamiento paralelo diseñado a medida. 25 µs

RTDS.COM
 Ventajas de la prueba de lazo cerrado
(en bucle; “HIL”)
Simulando en tiempo real nos permite conectar
dispositivos físicos en lazo cerrado con la red
simulada

• La prueba continúa después de la acción del dispositivo Testing tool Device under test
de protección / control. La respuesta dinámica del Signals from
sistema es visible.
power system
• Es posible probar varios dispositivos (o esquemas
completos) al mismo tiempo
Signals from relay
• Proporciona un modelo de red mucho más detallado (i.e. trip or reclose)
que los sistemas de prueba de lazo abierto

RTDS.COM
Hardware para mantener tiempo real

• Generación de hardware actual se llama NovaCor™

• Procesamiento paralelo con el procesador multinúcleo
POWER8® de IBM™
• Desarrollado específicamente para aplicaciones en
tiempo real (no tiene sistema operativo)
• Diseño modular
• Diseñado para proporcionar acceso desde la PC que
ejecuta el software RSCAD®

RTDS.COM
Dentro del chasis NovaCor™

núcleo núcleo
FPGA Otros chasis
(tiempo real) Fibra óptica y/o E/S
núcleo núcleo

núcleo POWER8 núcleo

núcleo núcleo Software

FPGA RSCAD™
Ethernet
(tiempo no real) (PC del
núcleo núcleo
usario)

De los diez núcleos del procesador multinúcleo, se puede licenciar un

número variable de núcleos según los requisitos de simulación.

RTDS.COM
Procesamiento paralelo en dos niveles

Análisis Análisis
de nodos de nodos

POWER8 POWER8

Nivel 1

Datos de onda viajera - traveling wave data Nivel 2

RTDS.COM
Simulaciones más grandes o en paralelo

RTDS.COM
Ejemplo de una interfaz lazo cerrado

RTDS.COM
 Creando una interfaz con E/S

Tarjetas de E/S

• Entrada/salida analógica: 12 canales • Entrada/salida digital: 64 canales

por tarjeta por tarjeta

GTAI GTAO GTDI GTDO

RTDS.COM
 Creando una interfaz con E/S
Tarjeta “GTNET”

• Se comunica con dispositivos externos a través de Ethernet

• Tiene dos procesadores – Se pueden ejecutar dos firmwares al mismo tiempo

PMU NovaCor Dispositivos

IEC 61850 externos
IEEE C37.118
GOOSE
IEC 61850-9-2LE, IEC 61869-9
MODBUS
SCADA TCP, RTU por TCP, ASCII

GTNET
por TCP
DNP3, IEC 60870-5-104

TCP/UDP Sockets Switch Ethernet

“Playback” de grandes datos

RTDS.COM
Interfaz con IEC 61850

RTDS.COM
 Software de simulación: RSCAD®
• Interacción dinámica con la
red simulada en tiempo real
• Monitorización de señales
• Adquisición de datos
• El usuario puede escribir un
script para ejecutar y
recopilar datos de muchas
simulaciones
automáticamente
• Licencia de sitio
• No se necesitan módulos
adicionales / terceros

RTDS.COM
Biblioteca de modelos
• Usuarios también pueden crear componentes personalizados

Transformadores Fallas y Interruptores

Zen Wave, Wikimedia Commons

Componentes R, L, C
Válvulas

Máquinas Líneas y Cables

RTDS.COM
Modelos de fuentes de energía distribuidas
• Energía eólica
• Entrada para la velocidad del viento, control de cabeceo, coeficientes de
potencia
• Casos de ejemplo disponibles en RSCAD:
o Tipo II – Máquina de inducción (conexión directa) con transformador
o Tipo III – DFIG
o Tipo IV – Máquinas Síncronas de Imanes Permanentes (PMSM)

• Panel solar
• Entrada para irradianza solar, temperatura
• Sombreado parcial
• Seguimiento máximo del punto de potencia (MPPT)

RTDS.COM
Modelos de almacenamiento de energía
• Almacenamiento de energía
• Pila de combustible
• Sistemas de batería (BESS)
• Li-ion
• Entrada para temperatura
• Volante (flywheel)
• Masa añadida al rotor de PMSM

• Hidroeléctrico de bombeado (pumped hydro)

• DFIM velocidad variable

RTDS.COM
 Modelos de automatización
• Librerías de modelos de Protección & automatización

• Varios models genéricos de relés

• Control de interruptor / sync check
• Modelos de PMU
• Protocolos para Smart Grid
• MODBUS
• DNP3/IEC 60870-5-104
• IEC 61850 GOOSE / Sampled Values
• Datos para sincrofasores

RTDS.COM
RSCAD: Creando el circuito

RTDS.COM
RSCAD: Ejecutando la simulación

RTDS.COM
CONVERTIR
• PSS/E a RSCAD.
• PSCAD a RSCAD.
• CYME a RSCAD.
• MATLAB/Simulink a RSCAD.
(solo controles)

RTDS.COM
 Validaciones
• Interno
• Simulaciones electromagnéticas en tiempo no real (PSCAD, EMTP)
• Estabilidad transitoria, flujo de carga (PSS/E, Netomac, BPA)
• Casos de referencia (CIGRE, IEEE)
Source: [4]

• Mediciones reales del

sistema de potencia

RTDS.COM
Simulación Multi-Paso (“Multi-Rate”)

Superpaso
ΔT “Superstep”
ΔT = N x Δt

Paso principal
Δt Δt Δt “Main timestep”
Δt

Sub paso
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt
“Substep”
dt = Δt ÷ n

RTDS.COM
 Electrónica de potencia con Substep
• Los modelos de electrónica de potencia ejecutan en un
núcleo dedicado
• Pasos de tiempo de sub-microsegundos
• Capacidad de E/S
Substep
Substep Environment Interface

Main timestep
environment

RTDS.COM
Modelos Promedio
Modelos promedio vs. modelos conmutados (fully-switched models) para convertidores

Varias opciones flexibles con diferentes niveles de detalle y requisitos de hardware

• Se consideran las • Sustituye modelos detallados con

características de fuentes controladas de voltaje y
conmutación del convertidor. corriente.

• Permite la prueba de bajo • Utiliza los mismos controles hasta

nivel de los controladores que las ondas de modulación.

RTDS.COM
Power hardware in the loop (PHIL)

+ Vdc -
DEVICE UNDER
DC/AC INVERTER
TEST

+ Vamp - Iconverter

AMPLIFIER SENSOR

+ Vd/a -

D/A CARD A/D CARD

FILTERS
Vac
Zgrid

Iac

SIMULATED GRID

RTDS.COM
Ejemplo – PHIL
Power Networks Demonstration Centre, UK University of Strathclyde

[5]

RTDS.COM
Ejemplo – PHIL
Power Networks Demonstration Centre, UK University of Strathclyde

[5]

RTDS.COM
Casos prácticos: Universidad de California –
San Diego
• 2011 apagón suroeste
• Esquema mejorado de control y protección de microrredes

Source: [6]

RTDS.COM
 Casos prácticos: Universidad de California –
San Diego
Desconexión de cargas – basado en (1) contingencias y (2) frecuencia Detección de isla – local y área amplia

Source: [6]

RTDS.COM
 Casos prácticos: Universidad de California –
San Diego
Schweitzer Engineering Laboratories – Pruebas de aceptación en fábrica con el RTDS

Source: [6,7]

RTDS.COM
 Casos prácticos: Universidad de California –
San Diego Falla trifásica en el PCC y pérdida de generación (reacción en
Validación de IDDS y CBLS (2.5 Hz/s)
cadena de contingencias)
(5.35 MW desconectado)

Source: [6]

RTDS.COM
Casos prácticos: Borrego Springs

San Diego Gas & Electric Requisitos:

Operación para isla planificada y no

planificada (con blackstart)

3 configuraciones de isla

Hasta 100% energía renovable suministrando

carga local

Servicio a cargas críticas sin interrupción

Source: [8]

RTDS.COM
Casos prácticos: Borrego Springs

SDG&E + National
Renewable Energy
Laboratory

PHIL

CHIL

Source: [8]

RTDS.COM
Casos prácticos: Borrego Springs
Mediciones para la evaluación del rendimiento:
Supervivencia de cargas críticas
Costo de operación
Resultados: isla no planificada
Rendimiento ecológico

Source: [8]

RTDS.COM
Casos prácticos: Borrego Springs

Source: [8]

RTDS.COM
Casos prácticos: Modelo “Banshee”
• Parque industrial real con 3
alimentadores

• 47 interruptores

• Cargas de 5-14 MW

• 18 cargas agregadas

• 4 MVA Diesel

• 3.5 MVA cogeneración

• 3 MW solar

• 2.5 MW batería

RTDS.COM
Pruebas de SEL RTAC
Simulador en
tiempo real

Modelo de microred

Tarjeta GTNET
SEL 3530 RTAC DNP3 (Interfaz de
Controlador de microred IEC 61850 GOOSE comunicaciones)

RTDS.COM
 Video de demo
(6 minutos)

Prueba de HIL de un controlador de microrred

RTDS.COM
Referencias
[1] P. Forsyth. Real time simulation for the Nelson River
Bipole III HVDC Scheme. IEEE PES General Meeting 2020.
[2] B. Badrzadeh. Electromagnetic transient simulation models for large-scale system impact studies in power systems having a
high penetration of inverter-based resources. https://www.esig.energy/electromagnetic-transient-simulation-models-for-large-
scale-system-impact-studies-in-power-systems-having-a-high-penetration-of-inverter-based-resources/
[3] D. Muthumuni, PSCAD. Webinar – General Introduction to Electromagnetic Transient Simulations. June 2020.
[4] M. Davies, October 2019. Preparing for the Future Power System – Now. Presentation, RTDS Technologies Australian UGM.
[5] University of Strathclyde PNDC. Testing LV PV Inverters Stability during Voltage Magnitude and Vector Shift Disturbances.
January 2018.
[6] Dillot, John; Upreti, Ashish; Nayak, Bharath; Ravikumar, Krishnanjan Gubba, 2018. Microgrid Control System Protects
University Campus From Grid Blackouts. 45th Annual Western Protective Relay Conference.
[7] Schweitzer Engineering Laboratories, Inc, 2016. UC San Diego Optimizes Microgrid System With SEL POWERMAX®
and Protection Relays.
[8] Katmale, Hilal; Clark, Sean; Abcede, Laurence; Bialek, Thomas, 2018. Borrego Springs: California’s First Renewable
Energy Based Community Microgrid. California Energy Commission. Publication Number: CEC-500-2019-013.

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GRACIAS!
Preguntas?

Kati Sidwall
kati@rtds.com