Deteccion de Movimiento Mediante Tecnicas Radar CWFM en Banda W

PROYECTO FINAL DE CARRERA
Detección de
movimiento mediante
técnicas radar CW-FM
en banda W
Autor: Director:
Daniel Vargas González Antoni Broquetas Ibars
Marzo 2014
Escola Técnica Superior d’Enginyeria de Telecomunicació de Barcelona

Universitat Politècnica de Catalunya
Índice
1 Introducción .......................................................................................................................... 1
2 Radar de onda continua modulado en frecuencia ................................................................ 2
2.1 Introducción a los sistemas radar ................................................................................. 2
2.2 Radar FM-CW con modulación de frecuencia lineal ..................................................... 3
2.2.1 Frecuencias de modulación lineales...................................................................... 3
2.2.2 Funcionamiento general de un radar FM-CW lineal ............................................. 4
2.3 Análisis multidimensional de las señales radar ............................................................. 9
2.3.1 Introducción a las aperturas radar ........................................................................ 9
2.3.2 Radar de Apertura Sintética SAR ........................................................................... 9
3 Sistemas y componentes utilizados .................................................................................... 11
3.1 Radar FM-CW de modulación lineal a 94GHz ............................................................. 11
3.2 Sistema de captura y procesado de datos .................................................................. 14
3.2.1 PXI........................................................................................................................ 14
3.2.2 Software de captura ............................................................................................ 15
3.3 Unidad Lineal ............................................................................................................... 20
4 Test y evaluación del sistema sar ........................................................................................ 24
4.1 Medidas de calibración radiales .................................................................................. 24
4.1.1 Análisis del escenario vacío ................................................................................. 25
4.1.2 Respuesta ante diferentes objetivos ................................................................... 30
4.1.3 Estabilidad en potencia ....................................................................................... 33
4.1.4 Estabilidad de fase temporal ............................................................................... 34
4.1.5 Test en condiciones exteriores............................................................................ 37
4.2 Medidas de apertura sintética .................................................................................... 38
4.2.1 Test de apertura en cámara anecoica ................................................................. 39
4.2.2 Test de apertura en exterior ............................................................................... 40
5 Focalización y formación de imágenes SAR mediante algoritmo back-propagation .......... 43
5.1 Interpolador ................................................................................................................ 44
5.1.1 Test interpolador ................................................................................................. 46
5.2 Adaptación de la geometría del radar......................................................................... 50
5.3 Adaptación de la apertura........................................................................................... 50
6 Detección de movimiento mediante el sistema sar ............................................................ 52
I
6.1 Pasarela exterior entre D3-D4..................................................................................... 53
6.2 Baldosas entre C3-D3 .................................................................................................. 60
6.3 Membrana de un altavoz oscilando ............................................................................ 64
7 Conclusiones y nuevas líneas de trabajo............................................................................. 68
7.1 Conclusiones................................................................................................................ 68
7.2 Nuevas líneas de trabajo ............................................................................................. 69
8 Anexos ................................................................................................................................. 70
8.1 Anexo 1: Diagrama de alimentación del radar FM-CW a 94 GHz ............................... 70
8.2 Anexo 2: Ejemplos de paquetes MODBUS transmitidos entre PXI y controladora
PCON-C .................................................................................................................................... 71
8.2.1 Servo ON.............................................................................................................. 71
8.2.2 Homing Home ..................................................................................................... 71
9 Bibliografía .......................................................................................................................... 72
II
1 INTRODUCCIÓN
La constante necesidad del ser humano por obtener información detallada acerca de objetos y/o
superficies desconocidas o en constante evolución ha provocado, junto a los grandes avances
tecnológicos de la última década, el desarrollo de técnicas de adquisición de información. Dentro de
éste amplio marco se encuentran las técnicas de teledetección, que permiten obtener información a
distancia sin que exista un contacto material a través de la radiación emitida (teledetección pasiva) o
reflejada (teledetección activa) por el objetivo a medir.
Dentro de las técnicas de teledetección activa, los departamentos de AntennaLabs y RemoteSensing Lab
de la UPC cuentan con una dilatada experiencia en la aplicación de la tecnología de microondas, lo cual
ha permitido el desarrollo de dispositivos propios y adaptados a las diferentes posibilidades de
observación remota de objetivos y superficies.
Es en este marco donde la UPC ha desarrollado un dispositivo RADAR funcional a una frecuencia de 94
GHz, con el objetivo de obtener una resolución mayor a cortas distancias de los diferentes objetivos
enfocados con respecto a radares funcionales a frecuencias de orden inferior.
Este proyecto ha consistido en integrar dicho radar dentro de un sistema de adquisición SAR y probar la
validez del mencionado sistema a partir de diferentes campañas de medidas con el objetivo de detectar
desplazamientos de carácter micrométrico a partir de un análisis de la fase de la señal recibida.
A lo largo de este documento se ha tratado de plasmar de una manera concisa y clara en qué ha
consistido la integración del sistema de adquisición así como el estudio, desarrollo y ajuste de un
algoritmo de formación de imágenes SAR para obtener la máxima precisión de la información captada
por el radar.
1
2 RADAR DE ONDA CONTINUA MODULADO EN
FRECUENCIA
2.1 Introducción a los sistemas radar

(1)
Se define RADAR como un sistema que utiliza radiaciones electromagnéticas reflejadas por un objeto
para determinar la localización o velocidad de este. En la práctica, un sistema radar puede ser capaz de
(2)
medir dirección, altura, distancia, rumbo i/o velocidad a partir del ECO reflejado por objetos tanto
estáticos como móviles.
Los sistemas radar se pueden caracterizar en función de una serie de aspectos básicos.
 Número de antenas: En función del número de antenas distinguimos entre estos tres tipos de
sistemas radar:
o Monoestático: una sola antena transmite y recibe.
o Biestático: una antena transmite y otra recibe, en el mismo o diferente
emplazamiento.
o Multiestático: combina la información recibida por varias antenas.
Objetivo Objetivo
iluminado iluminado
Rr Rt
Rt=Rr=R
Antena Antena Antena TX

RX TX y RX
Radar Radar
Radar
biestático Monoestático
monoestático
Fig. 2.1 A la izquierda, diseño general radar biestático. A la derecha, radar monoestático
 Forma de onda: Se pueden distinguir dos grandes grupos.

o Radar de onda pulsada: envía señales en ráfagas muy cortas (millonésimas de
segundo) pero de una potencia muy elevada. Suelen necesitar potencias del orden de
kilovatios lo cual los hace relativamente grandes.
o Radar de onda continua (CW): Los radares de onda continua, como su nombre indica,
utilizan señales continuas en vez de ráfagas cortas. En este tipo de radar, la posibilidad
de medir la distancia del blanco está ligada al ancho de banda. Si se requiere estimar
tanto la velocidad como la distancia del blanco es preciso introducir una modulación
(1)
El término RADAR procede del acrónimo inglés: RAdio Detecting And Ranging
(2)
El ECO es un fenómeno acústico producido cuando una onda se refleja y regresa hacia su emisor.
2
en la señal radiada. En estos casos, el espectro de las transmisiones de CW puede ser
(3)
modulado sea en frecuencia (FM-CW ) como en amplitud.
 Frecuencia de trabajo: La frecuencia de trabajo determina la resolución del radar. Es por ello
que se distinguen diferentes bandas de trabajo de los sistemas radar, que a su vez, delimitan el
tipo de aplicación para el que será utilizado.
Nombre de la banda Banda de Longitud de onda

frecuencial frecuencias (GHz) (λ=C/f)
HF 0,003-0,03 10-100 m
P <0,3 > 1m
VHF 0,05-0,33 0,9-6 m
UHF 0,3-1 0,3-1 m
L 1-2 15-30 cm
S 2-4 7,5-15 cm
C 4-8 3,75-7,5 cm
X 8-12 2,5-3,75 cm
Ku 12-18 1,67-2,5 cm
K 18-27 1,11-1,67 cm
Ka 27-40 0,75-1,11 cm
mm 40-300 7,5-1 mm
Q 40-60 7,5-5 mm
V 50-75 6-0,4 mm
E 60-90 6-3,33 mm
W 75-110 4-2,7 mm
Fig. 2.2 Bandas de frecuencia de trabajo de los sistemas radar
2.2 Radar FM-CW con modulación de frecuencia lineal
2.2.1 Modulación de frecuencia lineal
A diferencia de los sistemas CW tradicionales, los radares FM-CW pueden variar su frecuencia de trabajo
durante la medida, es decir, la señal transmitida por este tipo de radar se encuentra modulada en
frecuencia. Dicha modulación frecuencial proporciona la capacidad para medir distancias ya que la
modulación proporciona una referencia temporal.
(4)
Si además, la frecuencia de modulación es lineal, también conocida como chirp , el proceso de análisis
de las señales de eco se simplifica considerablemente. Comúnmente, en los sistemas radar FM-CW se
utilizan estos dos tipos de señales de modulación [6]:
 Diente de sierra o sawtooth:
Puede ser tanto ascendente en tiempo (up-chirp) como descendente (down-chirp). En las figura 2.3
y 2.4 se muestran la evolución temporal de la frecuencia instantánea y la forma de onda.
(3)
FMCW radar = Frequency-Modulated Continuous Wave radar.
(4)
El término chirp viene determinado por analogia acústica con el canto de los pájaros
3
a) Up-Chirp
b) Down-chirp
Fig. 2.3 Modulaciones lineales sawtooth
 Triangular:
Puede entenderse como una combinación de las dos anteriores. Es la modulación con la que trabaja
el radar utilizado en el desarrollo de este proyecto.
Fig. 2.4 Modulación lineal triangular
2.2.2 Funcionamiento general de un radar FM-CW lineal
El funcionamiento general de un radar FM-CW es el siguiente: se transmite una señal que va

cambiando periódicamente en frecuencia y se reciben los ecos que, correctamente tratados, nos
proporcionarán información sobre la escena iluminada.
Si además, esta señal está modulada linealmente en frecuencia, la frecuencia instantánea fi se

incrementa con pendiente k a lo largo de un periodo de tiempo que llamaremos a partir de ahora
Tchirp. Dicha Tchirp será igual al periodo de la señal transmitida τ en el caso de modulaciones sawtooth
y τ/2 para modulaciones triangulares.
Con objeto de utilizar una formulación compacta se hará uso de la notación equivalente paso bajo
de las señales[6].
4
( ) { } (2.1)
( ) (2.2)
( ) (2.3)
̂ ( ) (2.4)
Si se ha enfocado en la dirección adecuada, es decir, si algún objeto (target) ha sido iluminado con
la señal chirp emitida por el radar, en el receptor se recogerá una reproducción de la señal
transmitida pero de menor potencia y retardada temporalmente.
Este retardo respecto a la señal transmitida, es equivalente a dos veces la distancia al objeto
iluminado en el caso de un radar monoestático (véase figura 2.1) o a la siguiente expresión en el
caso de radares biestáticos.
(2.5)
Siendo R la distancia al objetivo desde cada una de las antenas y c la velocidad de la luz. La
expresión que define la señal recibida seria pues:
( ) ( ) (2.6)
Siendo , una amplitud que modela las pérdidas de propagación en espacio libre:
( ) (2.7)
(2.8)
( )
Por tanto, la señal recibida en la antena receptora será de:
( ) ( ) ( )
( ) (2.9)
Cuando se recibe un ECO, éste es filtrado, amplificado y batido a un mezclador junto a la señal
trasmitida (señal de referencia), por lo que el mezclador no es más que un bloque que realiza las
funciones de un filtro adaptado cuya expresión se muestra en la ecuación 2.10
Se (t)
F (Hz)
Divisor de
Generador RF Amplificador Tiempo
Potencia (s)
fb= |fe-fr|
t (s) Sr(t) F (Hz)
Amplificador + Filtro Filtro paso bajo + etapa Tiempo

A/D Mezclador (s)
paso bajo amplificadora
Estación de trabajo
Fig. 2.5 Diagrama de bloques de un radar FM-CW
5
( ) ( ) (2.10)
La salida de este bloque proporciona una señal generada gracias a la diferencia frecuencial entre
ambas tal como podemos apreciar en la figura 2.6.
Fig. 2.6 Señal de batido a la salida del Mixer (Mezclador)
La información referente a la diferencia de frecuencia se encuentra en el término (también

conocido como beating tone). Por otro lado, el primer término de fase que aparece en la expresión
2.10, , hace referencia a un término constante de fase llamado Residual Video Phase (RVP)
mientras que el segundo término, hace referencia a la fase lineal causada por el retardo del
eco [2], normalmente expresada como muestra la ecuación 2.11:
(2.11)
El término correspondiente al RVP puede despreciarse siempre y cuando sea muy inferior a la fase
en el objetivo:
(2.12)
En cuyo caso, la ecuación correspondiente a la señal de batido puede expresarse como:
( ) ( ) ( )
(2.13)
Siendo:
(2.14)
(2.15)
{ } (2.16)
Debido a que la información reside en la fase de la señal de batido, resulta más sencillo trabajar con
la respuesta frecuencial de la expresión anterior. De esta manera el filtro adaptado al eco recibido
puede implementarse mediante la DFT (Discrete Fourier Transform) aunque por eficiencia se
implementa mediante una FFT (Fast Fourier Transform) [1][2].
( ) ( ) (( ) (( )( )))
(2.17)
6
Si se representa dicha respuesta, se observa un tono del cual se pueden extraer dos parámetros
relevantes: la frecuencia de batido y el ancho espectral .
Fig. 2.7 Respuesta frecuencial ( ) para un único target
La frecuencia de batido permite extraer la información sobre a qué distancia se encuentra un objetivo
estático iluminado por la señal chirp según la expresión:
(2.18)
Siendo el barrido frecuencial o ancho de banda de la señal chirp. Dado que cada eco recibido en el
receptor tendrá su propio tono frecuencial, será fácil determinar a qué distancia se encuentran cada
uno de los blancos iluminados por el radar mediante la siguiente expresión.
(2.19)
(2.20)
(2.21)
Δf
fb
Tchirp
τ = 1/ fm
Td=2R/c
fb
Fig. 2.8 Respuesta de un radar FM-CW con modulación triangular referente a un blanco estático
El segundo parámetro es el ancho espectral . Este parámetro delimita la resolución frecuencial, o

dicho de otro modo, cuantifica la capacidad del radar de distinguir entre dos objetos muy próximos
entre ellos de potencia similar. Si dos o más objetos muy próximos en cuanto a lo que distancia al
radar se refiere son iluminados por la señal chirp, la señal a la salida del mezclador estará compuesta
por varios tonos muy próximos. Éste parámetro es el que delimita si los lóbulos estarán
superpuestos en frecuencia o si por el contrario veremos un lóbulo diferente para cada tono.
7
Por tanto es posible delimitar la resolución en la dirección de propagación de la energía (también
conocida como range [1]) del radar mediante la expresión:
(2.22)
Analizando la expresión anterior, podemos observar que, además de , los otros parámetros que
afectan directamente a la resolución en range son el periodo de la señal chirp y , que son
limitaciones de construcción del radar. Dicho de otro modo, cuanto mayor sea mejor resolución
en range.
Si el objeto que se quiere localizar, además, se desplaza a una velocidad v, la señal de eco recibida
(5)
presentará además un desplazamiento frecuencial debido al efecto Doppler , dependiendo de si el
objeto se aleja o se acerca al radar. Dicha variación, llamada en adelante fd, es directamente
proporcional a la velocidad radial del objeto, provocando variaciones como las que se pueden
apreciar en la figura 2.9.
fd=0 ->blanco estático

fd >0
fd >0 ->blanco moviendose
fd <0
en dirección al radar
fb- fd <0 ->blanco moviendose

en dirección contraria al
Δf
radar
fb+
Señal recibida 1
Señal recibida 2
Señal transmitida
fb-
fb+
Fig. 2.9 Respuesta de un radar FM-CW frente a targets no-estáticos
Por tanto, para poder calcular tanto la distancia como la velocidad de un objeto en movimiento será
+ -
necesario conocer los parámetros fb y fb :
(2.23)
(2.24)
De este modo, substituyendo en la ecuación para blancos estáticos, la distancia al objeto se podrá
calcular como:
( ) (2.25)
Y la velocidad:
( ) (2.26)
5
El efecto Doppler, llamado así por el físico austríaco Christian Andreas Doppler, es el aparente cambio
de frecuencia de una onda producida por el movimiento relativo de la fuente respecto a su observador.
8
2.3 Análisis multidimensional de las señales radar
2.3.1 Introducción a las aperturas radar

Hasta ahora sólo se ha considerado el caso de un radar estático, pero en muchos casos, esto no es
así. De hecho, en múltiples aplicaciones los radares FM-CW son montados en aviones o plataformas
que permiten el movimiento del radar. La adquisición de datos radar a lo largo de la trayectoria de la
plataforma, confiere a la señal una dimensión adicional que permite obtener una elevada resolución
lateral mediante la formación de aperturas sintéticas.
La resolución lateral o acimutal de un radar ΔAz de apertura real está limitada por el ancho de haz de
las antenas utilizadas (θ3dB) [5]:
(2.27)
Pudiéndose formular dicho ancho de haz a 3dB de las antenas como:
(2.28)
Siendo la longitud de la antena en la dirección de la trayectoria del radar. Es fácilmente observable

en las expresiones anteriores que esta resolución se degrada a medida que la distancia con el objeto
a observar aumenta, pero mejora con la longitud de la antena . Por lo tanto, para poder observar
un objeto a grandes distancias será necesaria una longitud de antena muy grande, y eso no siempre
será posible.
Es en este contexto, y con el objetivo de superar dicha limitación, donde aparece una modalidad para
la formación de imágenes de alta resolución conocida como SAR.
2.3.2 Radar de Apertura Sintética SAR

La técnica SAR consiste en procesar mediante algoritmos la información capturada por la antena
receptora del radar basándose en el principio de que el objetivo se encuentra bajo el haz de la antena
y que, por lo tanto, puede ser observado por el radar desde diferentes posiciones a lo largo de la
trayectoria de este como se puede observar en la figura 2.10.
yn
y5
ϑ3DB
R5 Δx
Ls
y4
R2
Δy
y3 R3 Objetivo iluminado x
Se(t)
(Xi,Yi)
Vp
y2
y1
Fig. 2.10 Geometria de un sistema SAR
9
A lo largo de cada una de las posiciones de antena se transmitirá una ráfaga de medidas (burst). Dado
que los sistemas SAR son coherentes, en cada posición diferente de antena se almacenará la
información correspondiente a amplitud y fase de los ecos recibidos. Combinando dicha información
se puede “alargar” virtualmente la longitud de la antena L a. Dicho de otro modo, el resultado del
análisis sería similar al que se hubiese obtenido si el radar estuviese equipado con una antena mucho
más grande y directiva que la que tiene en realidad de longitud Ls.
(6)
Al número de ráfagas de señales chirp transmitidas por segundo se le conoce como PRF y es
inversamente proporcional al intervalo de tiempo entre la transmisión de dos ráfagas consecutivas
(7)
del radar PRI [2].
(2.29)
Debido al movimiento de la plataforma donde va ubicado el radar, es posible iluminar un objeto

estático desde diferentes ángulos. Este hecho define una variación en la velocidad radial entre el
objetivo y el radar que, como se ha comentado en el punto 2.2.2, tiene una afectación sobre la
frecuencia Doppler fd. Esta afectación provoca que fd varíe aproximadamente de manera lineal con el
tiempo. Por lo tanto, los ecos recibidos presentaran un ancho de haz Doppler que vendrá
determinado por el ángulo bajo el cual el objetivo es iluminado por la antena radar.
(2.30)
Dicho determina la resolución temporal como:
(2.31)
Y ésta, a su vez, está directamente relacionada con la resolución acimutal de los sistemas SAR:
(2.32)
Expresión que es válida siempre y cuando Ls sea lo suficientemente alargada. No obstante, hay casos
en los que las limitaciones físicas de la plataforma móvil en que se ubica el radar no generan una L s
suficientemente alargada como para superar las limitaciones del ancho de haz. En estos casos, la
resolución acimutal puede determinarse como:
(2.33)
Siendo el ancho de haz virtual de la apertura:
(2.34)
(2.35)
6
PRF = Pulse Repetition Frequency
7
PRI = Pulse Repetition Interval
10
3 SISTEMAS Y COMPONENTES UTILIZADOS
Tras lo visto en el punto 2, parece razonable desglosar un sistema SAR en diferentes bloques.
 Radar
 Plataforma espacial
 Capturadora de señal
Para la realización de este proyecto se ha tenido que trabajar con cada uno de estos bloques, de
manera individualizada, para poder llevar a cabo las medidas que se analizaran en el punto 5 con el
sistema cohesionado.
3.1 Radar FM-CW de modulación lineal a 94GHz

En este proyecto se ha trabajado con un modelo específico de radar biestático FM-CW diseñado por
la UPC que opera en banda W, más concretamente, a una frecuencia central de 94 GHz.
Fig. 3.1 Radar FM-CW que opera a 94 GHz
Para ello, este radar genera una señal chirp triangular de frecuencia central fo=1,305 GHz que tras
pasar por dos etapas multiplicadoras de frecuencia, con factores 12 y 6 respectivamente, genera una
señal chirp a una frecuencia central de 94 GHz. Debido a estas etapas multiplicadoras, también se
verá amplificado el ancho de banda de la chirp Δf, siendo éste finalmente de 1,512GHz como se
puede apreciar en la figura 2.10 [6].
fo= 1,305 GHz fo= 15,66 GHz fo= 93.96 GHz

Δf= 21 MHz
x12 Δf= 252 MHz
x6 Δf= 1,512 GHz
Fig. 3.2 Diagrama de amplificación de la señal chirp triangular
De la generación de esta señal chirp se encarga el DDS (Direct Digital Synthesizer) que, mediante una
frecuencia de sincronismo fsyn consistente en una señal cuadrada de 90 MHz, genera la PRF que
controla la duración del barrido frecuencial y sincroniza todas las señales referentes al sistema de
captura [6].
11
De este modo, el radar genera una señal chirp con una PRF de valor:
(3.1)
Por lo tanto, el PRI será igual a:
(3.2)
Que a su vez será igual al periodo de la señal triangular generada. La figura 3.3 muestra los
parámetros de la señal triangular generada y transmitida.
Tchirp= τ /2= 364,08 µs
Δf =1,512 GHz
fo= 93.96 GHz
τ = 1/ PRF = 728,17 µs
Fig. 3.3 Señal chirp transmitida por el radar FM-CW
Dicha señal, como se ha visto en la figura 2.5, se bifurcará en dos para poder ser utilizada por el
mezclador mediante el uso de un acoplador direccional. Una vez superada esta etapa, la señal es
propagada por una guía de onda rectangular de unos 11,6 cm de longitud hasta la antena
transmisora. (Figura 3.4) Por construcción, el radar hace uso como antenas transmisora y receptora
dos bocinas cilíndricas con transición de guía de onda rectangular a cilíndrica como se puede apreciar
en la figura 3.5
11,6 cm
Antena
transmisora
Mixer Antena
receptora
Fig. 3.4 Separación desde la bocina al mezclador
bocinas
Especificaciones
fin= 75-110 GHz

G = 15 dB
Δϑ-3dB = 13º
Fig. 3.5 bocinas y especificaciones
12
Además, este radar FM-CW dispone de dos conectores en la parte trasera para su alimentación. El
primero de ellos, y el más importante, es el conector que se encarga de proporcionar la alimentación
que necesitan los diferentes módulos que componen internamente el radar. Como se puede apreciar
en el Anexo 1, cada uno de los diferentes componentes del radar necesita estar alimentado a
diferente voltaje.
Conectores
SMA
Conector
Conector ICT
ICT
Conector fuente
de alimentación
Fig. 3.6 Conectores traseros del radar
Ante la dificultad de integrar cuatro fuentes de alimentación en el interior del radar, se decidió
construir un módulo de alimentación externo conteniendo cuatro fuentes diferentes de alimentación
como se puede apreciar en la figura 3.8, facilitando así la movilidad del mismo.
Fig. 3.7 Fuente de alimentación externa: panel frontal y trasero
Fig. 3.8 Fuente de alimentación externa: Interconexionado de las cuatro fuentes de alimentación
El segundo de los conectores se corresponde a un conector ICT que alimenta el sistema de caldeo del
radar. Este sistema establece un control de la temperatura interna del radar que, cuando se
sobrepasa el umbral de los 36º, activa el ventilador en la parte trasera (visible en la figura 3.6) que
refrigera los componentes internos, evitando así el sobrecalentamiento de los mismos con el paso del
tiempo. Además, es posible tener un control visual de la temperatura interna ya que ésta es
constantemente actualizada en el display exterior tal y como muestra la figura 3.9
13
Fig. 3.9 Display exterior para control de temperatura
Por último, el radar proporciona tres salidas distintas mediante conectores SMA-A para la adquisición
de los datos. Estas salidas proporcionan la señal de batido, la señal de sincronismo y la PRF.
Fig. 3.10 Salidas del radar mediante conectores SMA. De izquierda a derecha, la salida se corresponde
con la frecuencia del ADC, la señal de trigger i la señal de batido a la salida del mezclador
3.2 Sistema de captura y procesado de datos
3.2.1 PXI
Para la adquisición y digitalización de las señales obtenidas desde el radar se ha hecho uso de una
plataforma PXI equipada con el digitalizador PXI 5122 de National Instruments [11]. Este digitalizador
dispone de 14 bits de resolución, un amplio margen dinámico, entrada seleccionable por software de
50 Ω o 1 MΩ, márgenes de medida desde 200 mV a 20 V y la habilidad de adquirir más de un millón
de formas de onda en memoria interna entre otras características, lo cual hace de este dispositivo un
instrumento ideal para el análisis en tiempo y frecuencia de las señales radar (especificaciones en el
Anexo 2).
Tarjeta
digitalizadora
NI PXI 5122
Fig. 3.11 Plataforma PXI equipada con la tarjeta de adquisición NI PXI 5122
Como se ha comentado en el punto anterior, el radar FM-CW a 94 GHz proporciona tres salidas que
deberán ser acopladas y configuradas en el digitalizador PXI 5122. De este modo, cada una de estas
salidas se convierte directamente en una entrada de la tarjeta de adquisición, que configurado
adecuadamente por software, permitirá la correcta digitalización de las señales procedentes del
radar.
14
Por lo tanto, la salida de RF deberá conectarse a uno de los dos posibles canales de entrada que
ofrece este digitalizador: CH0 y CH1. Estos canales pueden actuar de manera simultánea y poseen un
rango de entrada de ±2 mV a ±100 V. Además disponen de un ancho de banda de 100 MHz y la
posibilidad de configurar filtros de ruido y anti alias. A lo largo de todo este proyecto se ha hecho
siempre uso del primer canal CH0 facilitar la configuración software del mismo.
A su vez, la salida correspondiente a la PRF será acoplada a la entrada de trigger. Dicha entrada
permite iniciar el proceso de captura con la llegada de un flanco o pulso configurables. De este modo,
configurando el trigger para responder a la llegada de un flanco descendente de la señal de PRF del
radar, permitirá iniciar la digitalización de las señales de eco con el inicio de la rampa de la señal
triangular.
Por último, la señal de clock extraída del radar se configurará como señal de clock de entrada,
permitiendo así una digitalización completamente sincronizada con el radar. Esto implica que en
condiciones ideales de ausencia de ruido e interferencias la medida sería completamente repetible.
Dado que los conectores de entrada del digitalizador y las salidas del radar son diferentes, serán
necesarios cables especializados para ello. Es por ello que se construyeron específicamente para este
uso tres cables de unos tres metros de longitud:
 2 cables SMA-A -> BNC

 1 cable SMA-A-> SMA-B
Finalmente el conexionado para realizar una adquisición correcta sería el mostrado por la figura 3.12
CH0
CH0
TRIGGER
CLK
CLK IN
IN
Fig. 3.12 Conexionados entradas NI PXI 5122 con las salidas del radar
3.2.2 Software de captura
La plataforma PXI con la que se ha trabajado a lo largo de este proyecto cuenta con un sistema
operativo Windows 7, lo cual suponía una mejora considerable respecto a la anterior PXI disponible
que funcionaba con Windows XP.
Esta actualización de sistema operativo implicó indirectamente tener que actualizar el software
utilizado para la programación del sistema de adquisición, anteriormente Microsoft Visual Studio 6.0,
a su versión 2008.
15
Dicha actualización de software no es trivial, pues la reutilización directa del código resulta imposible
entre dichas versiones debido a diferencias sintácticas o de arquitectura entre estas dos versiones de
Microsoft. La consecuencia directa fue que los códigos de adquisición antiguos que se disponían para
realizar una captura mediante la PXI no compilaban, y fue necesaria una implementación desde cero
del código de adquisición, basándonos eso si en versiones anteriores.
Para ello, se tomó como punto de partida los ejemplos proporcionados por National Instruments,
disponibles dentro de la PXI. Más concretamente, el llamado Multi Record Example, que permitía
configurar y realizar múltiples adquisiciones simultaneas mediante funciones Ni-SCOPE.
Tomando como inicio este software, se añadieron las configuraciones para la captura y librerías
externas necesarias (como por ejemplo la que veremos en el punto 3.3 para desplazar la unidad
lineal). A continuación se explican algunas de las funciones básicas [7] para la configuración y
adquisición utilizadas siguiendo el flujo mostrado por la figura 3.13.
Fig. 3.13 Flujo básico para una adquisición de datos mediante una digitalizadora PXI
a. Inicio de sesión
ViStatus niScope_init (ViRsrc resourceName, ViBoolean IDQuery, ViBoolean resetDevice, ViSession *vi);
Encargado de crear y abrir una nueva sesión IVI (sesión de driver) para la captura de datos
a través de la interfaz y dirección especificadas en el campo resourceName.
16
b. Obtención de parámetros para la captura
En este paso se obtienen aquellos parámetros claves para una correcta configuración de la
adquisición a realizar. Estos parámetros son:
 Canal (channelName): por defecto siempre se configuró a canal 0 (CH0)

 Margen vertical (verticalRange): especifica el valor absoluto de la señal eléctrica a
capturar (escala). Por ejemplo, con este valor a 1 la adquisición quedaba
configurada a recibir señales de entrada entre +0.5V y -0.5V. El ajuste de este
parámetro ligeramente superior al margen de tensiones de la salida del radar
permite aprovechar el margen dinámico que proporcionan los 14 bits del
digitalizador.
 Frecuencia de muestreo (minSampleRate): Configuración de la frecuencia de
muestreo. Debe especificarse en muestras/seg.
Además, deberá seleccionarse adecuadamente:
Longitud del registro (minRecordLength): Debe seleccionarse de acuerdo a la frecuencia de

muestreo y a la duración temporal de una rampa de la señal triangular.
Número de capturas por posición (numRecords): Especifica el número de capturas a realizar.

Dado que el sistema estará equipado con una unidad de desplazamiento lineal, especifica
el número de capturas a realizar en cada posición de antena. Al promediar estas capturas
en la misma posición se obtiene una gran mejora de la Relación Señal a Ruido (SNR).
Número de desplazamientos realizados por la unidad lineal (num_mov): Especifica el

número de desplazamientos a realizar por la unidad lineal. La longitud del desplazamiento
estará configurada por defecto a 1 mm en la función que ejecuta el desplazamiento.
Dicha obtención de parámetros puede obtenerse de dos maneras distintas, externa o

interna. De manera interna se realiza desde el propio código de adquisición mediante la
función:
GetParametersFromGUI (channelName, &verticalRange, &minSampleRate,&minRecordLength,

&numRecords, &num_mov);
De manera externa implicaba leer estos parámetros de un fichero.txt llamado Conf_File2 y

descargando estos datos en una estructura externa mediante la función:
read_parameters(&p,"C:\\Users\\sar\\Desktop\\dani\\MultiRecord_2\\Conf_File2.ini");
Este fichero descargaba todas las variables leídas en una estructura p (incluida en una
librería externa)
c. Configuración de subsistema vertical
Realizado mediante la función:
ViStatus niScope_ConfigureVertical (ViSession vi, ViConstString channelList, ViReal64 range, ViReal64

offset, ViInt32 coupling, ViReal64 probeAttenuation, ViBoolean enabled);
Se encarga de configurar los atributos relativos al subsistema vertical del digitalizador tales
como el canal, la escala, la posible tensión de offset, si se utiliza acoplo AC o DC (coupling), si
dispone de atenuación adicional (probeAttenuation) o si el canal está disponible para adquirir
datos (enabled). La mayor parte de los atributos deben ser configurados en función del
escenario radar a capturar.
17
d. Configuración de subsistema horizontal
ViStatus niScope_ConfigureHorizontalTiming (ViSession vi, ViReal64 minSampleRate, ViInt32

minNumPts, ViReal64 refPosition, ViInt32 numRecords, ViBoolean enforceRealtime);
Se encarga de configurar los atributos relativos al subsistema horizontal del digitalizador

tales como la frecuencia de muestreo, el número de muestras a capturar en cada
adquisición (en este caso será igual a la longitud del registro), el disparador de inicio de la
adquisición (refPosition), el número de disparos a realizar por posición y si se produce o no
en tiempo real (enforceRealtime). Igual que en el caso anterior, estos parámetros
dependerán del escenario a medir.
e. Configuración de señales de entrada externas (trigger y clock_in)
Tal y como hemos visto en el punto 3.2.1, de cara a automatizar el proceso de captura y
establecer un sincronismo entre los componentes que forman el sistema, disponemos de
dos señales de entrada adicionales a la información del radar: CLK_IN y TRIGGER.
Dichas señales, a nivel software, serán configuradas de la siguiente manera:
 TRIGGER:
ViStatus niScope_ConfigureTriggerEdge (ViSession vi, ViConstString triggerSource, ViReal64 level, ViInt32

slope, ViInt32 triggerCoupling, ViReal64 holdoff, ViReal64 delay);
Con esta instrucción la adquisición queda activada cuando la señal recibida en el puerto
configurado (triggerSource) supera un umbral determinado (level) y lo hace con la pendiente
correspondiente (slope). También permite configurar el tipo de acoplo a usar (trigCoupling),
si se desea activar la adquisición tras un tiempo (holdoff) o si se quiere inhibir cualquier
evento o trigger temporalmente(delay).
Dado que la señal trigger proviene de una fuente externa, el parámetro triggerSource deberá
ser configurado previamente como NISCOPE_VAL_EXTERNAL.
 CLK_IN:
ViStatus niScope_SetAttributeViString (ViSession vi, ViConstString channelList, ViAttr attributeID,

ViConstString value);
Esta función configura al parámetro attributeID el valor establecido en la entrada

correspondiente a value. En este caso, se seleccionara como attributeID el parámetro
correspondiente a la base de tiempos de la adquisición
NISCOPE_ATTR_SAMP_CLK_TIMEBASE_SRC y se seleccionará como value la
correspondiente al canal de entrada de la señal NISCOPE_VAL_CLK_IN.
Además, se debe configurar la frecuencia del reloj a 90 MHz y el factor divisor que
finalmente proporcionará la velocidad de adquisición del sistema:
niScope_SetAttributeViReal64(vi,VI_NULL,NISCOPE_ATTR_SAMP_CLK_TIMEBASE_RATE,90000000);
niScope_SetAttributeViInt32(vi,VI_NULL, NISCOPE_ATTR_SAMP_CLK_TIMEBASE_DIV, factor_divisor);
18
f. Adquisición de datos:
Consistente en dos pasos: inicio de adquisición y volcado de datos. Para el inicio de la

adquisición se hace uso de la función:
ViStatus niScope_InitiateAcquisition (ViSession vi);
Después de la llamada a esta función, el digitalizador abandona el estado de pausa y

espera la activación de la señal trigger. Una vez recibido, el digitalizador adquiere una
forma de onda del canal configurado en el subsistema vertical. Una vez recibida la forma
de onda, se realiza un volcado de los datos mediante la función:
ViStatus niScope_FetchBinary16 (ViSession vi, ViConstString channelList, ViReal64 timeout, ViInt32

numSamples, ViInt16 *wfm, struct niScope_wfmInfo *wfmInfo);
Con dicha función se recupera la información binaria 16 bits de la adquisición. Si se ha

establecido previamente un numRecords > 1 entonces esta función devolverá más de una
forma de onda, tantas como numRecords se hayan configurado previamente. Además, la
función almacenará los datos en la dirección de memoria especificada mediante el
puntero niScope_wfmInfo *wfmInfo. Dado que son muchos datos a almacenar, se debe
reservar suficiente espacio en memoria para abarcar la adquisición previamente a la
ejecución de esta función para no bloquear la ejecución.
g. Volcado de datos en un fichero:
Finalmente, de cara a tratar la información se realizará un volcado de la información

alocada en el puntero a un fichero binario. De cara a acortar el tamaño de este fichero en
la medida de lo posible, se realiza un promediado de los datos por posición de antena
previo al volcado en el fichero. Una vez realizado dicho promediado, se depositan los datos
en el fichero mediante la función:
Fwrite (ptr,2,actualRecordLength*numWaveform,fileHandle);
Siendo ptr el puntero que apunta a la dirección de memoria donde se encuentra la

información. El parámetro 2 indica el tamaño de los datos a escribir, ya que son binarios de
16 bits, mientras que actualRecordLength*numWaveform especifica la longitud total de los
datos a escribir y fileHandle el fichero abierto para la escritura.
Además, se escribirá en el mismo fichero también la longitud del registro y el número de

movimientos realizados por la unidad lineal.
h. Cierre de sesión de captura:
Una vez finalizada la adquisición, se cierra la sesión abierta previamente mediante la

función:
ViStatus niScope_close (ViSession vi);
19
3.3 Unidad Lineal
El tercer módulo necesario para la implementación de este sistema SAR es la plataforma espacial. En
múltiples aplicaciones, los radares se montan en plataformas tales como aviones o satélites. No así en
este proyecto, dado que se pretendía realizar medidas a distancias cortas con el objetivo de obtener
la máxima precisión posible, el Radar FM-CW visto en el punto 3.1 se ha montado sobre una unidad
lineal ROBO Cylinder RCP2 Series Electric Actuator del proveedor IAI AMERICA INK cuyas
especificaciones se encuentran en la referencia [8].
Fig. 3.14 Unidad lineal ROBO Cylinder RCP2 Series Electric Actuator
Las comunicaciones entre la PXI y la unidad lineal se gestionan desde una controladora PCON tipo CA
como la de la figura 3.15. Esta controladora incorpora para sus comunicaciones el protocolo
MODBUS, basado en una arquitectura MASTER/SLAVE y muy comúnmente utilizado para aplicaciones
que requieran de un ordenador de supervisión con una unidad remota (RTU), sobretodo en sistemas
de adquisición de datos [3].
El funcionamiento para la transmisión/recepción mediante este protocolo es el mostrado en la figura

3.16. EL dispositivo que actúa como master (PXI en este caso) envía un paquete a la controladora
PCON CA. Ésta recibe el mensaje, lo procesa y envía un mensaje de respuesta tras un tiempo de
espera (“Delay time”).
Fig. 3.15 Controladora PCON-CA Actuator
Fig. 3.16 Esquema temporal de transmisión de paquetes mediante modbus
20
El tiempo de espera depende de dos factores:
- tiempo de procesado interno: Varía en función del dispositivo y del mensaje a procesar. Estos
tiempos difieren en función de si se trata de una acción de lectura/escritura de registros y del
número de registros. Dado que los tiempos son más críticos en la controladora que en el
dispositivo PXI, la figura 3.17 muestra una tabla de tiempos de procesado interno (orientativos)
en función del tipo de mensaje a procesar. Estos tiempos han sido tenidos en consideración de
cara a la implementación de los tiempos de espera en el código de adquisición.
Fig. 3.17 Tiempos de procesado interno controladora PCON CA
- Mínimo tiempo de espera para la activación del transmisor: depende principalmente de la

velocidad de transmisión configurada (baud rate). Ésta se puede configurar desde los 9600 bits/s a
230,4 Kbps. No obstante, la baud rate se configuró en 9600 bps finalmente ya que si detectaba
algún periodo superior a 150 milisegundos en blanco (sin transmisión ni recepción) ésta
modificaba por defecto la baud rate, interrumpiendo así la comunicación prestablecida con el
puerto.
Después de varias pruebas, se estableció un tiempo standard de retraso entre mensajes de 100 ms.
Además la controladora permite dos formatos diferentes para la transmisión y/o recepción de
paquetes con el ordenador de supervisión (en nuestro caso la PXI) mediante MODBUS: RTU y ASCII.
Finalmente, se ha optado por la transmisión RTU consistente en un paquete hexadecimal de longitud
variable en función de la acción a ejecutar. La figura 3.18 muestra la trama genérica utilizada por
dicho protocolo [3]:
Fig. 3.18 Formato paquete transmisión mediante MODBUS
 DIR (1 byte): Dirección del controlador, que es el valor del rotary switch más 1. Éste se
configuró en la dirección 0 por lo que el valor del campo DIR siempre se ha configurado
como 01H.
 CODI (1byte): Código de la función que se quiere realizar. Estos códigos vienen definidos por
el propio protocolo Modbus. De todas las funciones de este protocolo se soportan las
siguientes:
- Código 03H: Lectura de registros (uno o múltiples).

- Código 05H: Escritura de 1 bit.
- Código 06H: Escritura de 1 registro.
- Código 10H: Escritura de múltiples registros.
21
 DATA (n bytes): El campo de Datos dependerá del código de la función.
 CRC (2 bytes): El CRC (código de redundancia cíclica) es un código de detección de error cuyo
cálculo es una larga división de computación en el que se descarta el cociente y el resto se
convierte en el resultado. En definitiva sirve para validar que la información del paquete
recibido es correcta.
En el caso que el receptor reciba el mensaje de forma correcta, este contestará con un mensaje que
también dependerá de la operación asociada al mensaje. Para ver algún ejemplo de paquete
generado revisar Anexo 2.
Por tanto, ante la necesidad de poder establecer comunicaciones entre la controladora y el

ordenador de supervisión (PXI), se ha creado una librería específica integrada al software de captura
del punto 3.2. Dicha librería contiene todas las funciones necesarias para establecer una conexión,
verificar el estado actual y mover la unidad lineal ROBO Cylinder RCP2. Las funciones básicas que la
componen son las siguientes:
 Servo ON/OFF: Habilita/Deshabilita el controlador PCON CA.

 Homing Home: Devuelve la unidad lineal a su posición inicial.
 state_ok: Verifica el estado de la unidad lineal en ese momento. Asegura que la unidad se
encuentra parada o ha finalizado el movimiento.
 select_move: Mueve la unidad lineal mediante posicionamiento directo. Dado que el CRC es
diferente para cada movimiento, el movimiento estará preestablecido.
Además, dado que la controladora se conecta con la PXI mediante un puerto USB (COM3), ha sido
necesario incorporar una librería que permita configurar, abrir y cerrar el puerto COM3 así como
trasmitir o leer paquetes por dicho puerto.
Todo el sistema se alimenta mediante una fuente de alimentación a 24V que por comodidad se ha
instalado en la misma plataforma en la que está sujeta la controladora.
Fig. 3.19 Fuente de alimentación a 24V
La figura 3.20 muestra un esquema de cómo se han integrado dichas funciones al software de
adquisición comentado en el punto 3.2., que a su vez es el esquema final del código de adquisición
del sistema SAR.
22
Paso Previo: Verificar y
configurar cableados,
alimentación y velocidad
del puerto de conexión
(9600 bps)
Open_ports: Abre y
establece conexionado
con el puerto COM3
Servo ON
Homing Home
State_ok
Cportclose:
Finaliza la
Adquisición de los datos Servo Off
conexión con el
puerto COM3
Select_move
Fig. 3.20 Esquema final para configurar y establecer una conexión con la controladora e iniciar la
adquisición de datos en movimiento
23
4 TEST Y EVALUACIÓN DEL SISTEMA SAR
Durante el punto 3 se han analizado los componentes que componen el sistema SAR por separado y
sus diferentes características. El objetivo de este punto es analizar en conjunto el rendimiento del
sistema SAR mediante una serie de pruebas que den validez a las medidas que se analizarán en el
punto 5.
Para evaluar la capacidad de trabajo y precisión del sistema se han realizado dos tipos de pruebas:
 Medidas radiales: Tan solo intervenían el software de adquisición y el radar. Dedicadas a

analizar la precisión del radar FM-CW, estas medidas han consistido en someter al sistema
(8)
a diferentes escenarios dentro de una cámara anecoica y analizar su rendimiento a cada
uno de ellos. Dentro de este apartado se encuentran:
o Análisis del escenario vacío

o Respuesta ante diferentes objetivos (targets)
o Estabilidad en potencia
o Estabilidad de fase temporal
o Test en condiciones exteriores
 Medidas de Apertura sintética: Incluye la participación de la unidad lineal. Dedicadas a

analizar la precisión del sistema SAR al completo. Estas medidas han consistido en someter
al sistema a diferentes escenarios con el objetivo de validar el correcto funcionamiento de
todo el sistema:
o Test de apertura en cámara anecoica
o Test de apertura en condiciones exteriores
4.1 Medidas de calibración radiales

Se entiende como medidas de calibración radiales todas aquellas medidas en las que el radar
permanece estático por lo que tan sólo participaban en este tipo de medidas el radar FM-CW a 94
GHz y el software de adquisición.
Todas estas medidas se realizaron dentro de la cámara anecoica de 10 m x 7.5 m x 6m situada en el

sótano del D3, con el objetivo de reducir al máximo posible el impacto de reflexiones que no fueran
producidas por los objetivos a analizar y minimizar el impacto de factores externos como cambios de
iluminación o temperatura.
8
Una cámara anecoica es una sala diseñada para absorber en su totalidad las reflexiones producidas por
ondas acústicas o electromagnéticas en cualquiera de las superficies que la conforman (suelo, techo y
paredes laterales). Debido a este hecho es capaz de emular las condiciones acústicas que se darían en
un campo libre.
24
Fig. 4.1 cámara anecoica vacia
4.1.1 Análisis del escenario vacío
Dado que el escenario de las pruebas realizadas es el mismo en todos los casos (figura 4.1), parece
razonable realizar un estudio inicial sin objetivos del entorno en el que se desarrollan. Para ello se ha
realizado el montaje mostrado en la figura 4.2, compuesto únicamente por los sistemas analizados en
los puntos 3.1 y 3.2.
Se puede observar en ambas figuras que el escenario está compuesto de una pasarela compuesta de
diferentes baldosas que vira a la izquierda a los 7m aproximadamente, todo ello rodeado de material
absorbente en paredes, techo y suelo (excepto la pasarela).
Fig. 4.2 Montaje de sistema de adquisición (sin unidad lineal)
Dado que el fondo de la sala se encuentra aproximadamente a unos 9 metros de longitud, se calcula
una frecuencia de muestreo que nos permita medir toda la sala. Substituyendo valores en la
expresión 2.15 se obtiene:
(4.1)
25
Por tanto, es posible definir la máxima frecuencia a muestrear como:
(4.2)
No obstante, el valor mostrado en la ecuación 4.2 no tiene en cuenta el criterio de Nyquist, que
establece una frecuencia mínima de muestreo igual al doble de la máxima frecuencia a muestrear.
Debido a esto, la frecuencia de muestreo a utilizar debe ser igual o superior a:
(4.3)
Por lo tanto, si se quiere medir como máximo un objetivo que se encuentra a Rmax =10m, la mínima
frecuencia de muestreo a seleccionar deberá ser igual a:
(4.4)
Dado que la PXI nos permite una velocidad de adquisición mayor, finalmente se decidió aplicar un
factor divisor para definir la velocidad de adquisición de 120, por lo que la frecuencia de muestreo
seleccionada fue de:
(4.5)
Esta frecuencia de muestreo, a partir de la ecuación 4.4, permite medir objetos que se encuentren a
una distancia inferior a:
(4.6)
Por lo que esta frecuencia de muestreo garantiza que podemos realizar una medida en distancia
(range) de la sala sin problemas. Por tanto, una vez seleccionada la frecuencia de muestreo queda
por decidir la longitud del registro a utilizar. Para ello, se calcula cuantas muestras equivalen a un
periodo de señal ( )
(4.7)
Dado que el número no es exacto, se establece finalmente un minRecordLength igual 548 muestras
para analizar la señal temporal recibida. Finalmente, la configuración utilizada para la adquisición de
una sola adquisición (disparo) en range es la siguiente:
parámetros a configurar Valores

3
minSampleRate ( ) 750*10 muestras/s
minRecordLength 548 muestras
numRecords 4096
channelName CH0
verticalRange 1
26
La señal temporal Sb(t) obtenida se muestra en la figura 4.3
4000
3000
2000
resolución digital en bits

1000
-1000
-2000
-3000
-4000
0 100 200 300 400 500 600
muestras
Fig. 4.3 señal temporal Sb(t) representada mediante Matlab
En primer lugar, si analizamos el eje x o eje temporal, vemos que se corresponde con el número de
muestras configuradas en el minRecordLength (548). Cada una de estas muestras, representa un valor
de tensión con una resolución determinada por la palabra digital del sistema de adquisición de la PXI
(14 bits) en función del verticalRange configurado (1 V). Dicho de otro modo, la PXI nos proporciona
resultados comprendidos entre un máximo de (0.5 V) y un mínimo de - (-0.5 V).
X: 1
Y: 3613
3000
2000
resolución digital en bits
1000
-1000
-2000
-3000 X: 163
Y: -3577
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

muestras
Fig. 4.4 Valores de resolución máximo y mínimo de Sb(t)
Por lo que si la señal, tal y como muestra la figura 4.4, está comprendida entre 3613 y -3577 (7190
puntos de resolución), equivale a una señal de amplitud pico-pico de:
( )
(4.8)
Esto sería cierto siempre que se hubiera realizado una sola adquisición, pero lo cierto es que se
realiza una suma de num_records adquisiciones, por lo que realmente la señal recibida tiene una
amplitud de:
27
(4.9)
Otro parámetro a destacar se encuentra en cuando se produce el cambio de pendiente en la señal

temporal. Tal y como se comentó en el punto 2, es imprescindible de cara a realizar un buen análisis
de las señales radar analizar tan solo aquellas muestras en las que fb es constante (figura 2.9), siendo
éstas las pertenecientes a una única rampa (Tchirp) y despreciando aquellas muestras equivalentes al
retardo entre señales (Td) tanto al inicio como al final.
2500
X: 274
2000 Y: 1797
resolució dgital en bits
1500
1000
500
200 220 240 260 280 300 320 340 360

mostres
Fig. 4.5 Muestra en la que se produce el cambio de pendiente
Idealmente, si el sistema estuviera perfectamente sincronizado se espera identificar el cambio de

pendiente en la muestra:
(4.10)
No obstante, como se puede observar en la figura 4.5, este se produce una o dos muestras después.
Como se ha visto en el punto 3.1, todo el sistema está sincronizado mediante la misma fsyn. Dado que
la frecuencia de muestreo del A/D se calcula a partir de esta fsyn será necesario que la frecuencia de
muestreo cumpla el requisito de que su factor divisor sea igual a
(4.11)
Siendo n un factor a elegir por el usuario en función de la distancia a medir tal y como se ha visto en
la ecuación 4.6. De este modo se asegura que el muestreo entre pendientes consecutivas se realiza
con la misma referencia temporal (proporcionando valores exactos de longitud de registro) y no
decimales como ocurría en el caso de la expresión 4.5. Por otro lado, tal y como hemos visto en el
punto 2, para identificar los objetivos de forma sencilla es necesario representar la respuesta
frecuencial de la señal de batido a la salida del mezclador del radar Sb(t). Ésta se muestra en la figura
4.6, habiendo ajustado previamente los ejes para representar la distancia mediante la ecuación 2.21
(eje x) y la resolución digital a valores de potencia relativa (expresada en dB) a partir de la expresión
4.8 (eje y).
28
30
20
10
Potencia relativa en dB 0
X: 8.836
-10 Y: -13.98
-20
-30
-40
-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
distancia (m)
Fig. 4.6 Respuesta radial de la señal de batido Sb(r) obtenida a través de ajuste de ejes de Sb(f) según
expresión 2.21
Pese a no haber puesto ningún objetivo en el escenario, es posible identificar varios lóbulos
correspondientes a diferentes objetivos). El mayor de ellos, a 8,836 m (figura 4.7) se corresponde con
el fondo de la cámara anecoica (10 m ya que ésta tiene algún hueco no recubierto con material
absorbente que nos está provocando este retorno. La diferencia entre estos valores reside en que el
radar se ha ubicado, como se muestra en la figura 4.2, dentro de la cámara pero lo más cercano a la
puerta posible.
10
X: 8.836
-10 Y: -13.98
Potencia relativa en dB
-20
-30
-40
-50
-60
7.5 8 8.5 9 9.5

distancia (m)
Fig. 4.7 Respuesta radial retorno de fondo de cámara anecoica
Además de este, se detectan otros objetivos, de menor potencia en general. Éstos se corresponden
con la separación entre las baldosas absorbentes transitables de la cámara anecoica apreciable en la
figura 4.2. Estas baldosas absorbentes, cuadradas, de unos 62 cm aproximadamente, no estaban
perfectamente alineadas en altura entre ellas, provocando discontinuidades verticales de unos pocos
milímetros que han sido detectadas por el radar tal y como muestra la figura 4.8:
29
20
10
-10
X: 7.588
Y: -22.71
-20 X: 6.958
Y: -28.61
-30
-40
-50
-60
6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5

distancia (m)
Fig. 4.8 Salientes de separación entre baldosas identificados
Distancia entre baldosas=(7.588 – 6.958) m = 0.63 m (4.12)
4.1.2 Respuesta ante diferentes objetivos
Una vez analizado el escenario, se procede a evaluar la respuesta del sistema frente a diferentes
objetivos controlado de los cuales se conoce su RCS con precisión y el tipo de reflexión que generan.
Para este test se ha hecho uso de dos tipos de blancos: un triedro de 4cm de aristas y un cilindro de 9
cm de diámetro y 13 cm de altura:
(4.13)
(4.14)
 Triedro
En primer lugar se va a analizar los resultados obtenidos con un triedro. Dicho objetivo se ha
montado sobre una figura de gomaespuma con el objetivo de hacer que el impacto sobre el objetivo
sea lo más perpendicular posible tal y como muestra la figura 4.9
Triedro
Triedro de
de
44 cm
cm aristas
aristas
Fig. 4.9 Escenario para el test con triedro
30
En primer lugar se ha colocado el triedro centrado a unos 65 cm respecto al centro de las antenas del
radar tal y como muestra la figura 4.10:
Triedro de
4 cm de
arista
65 cm
Rr Rt
Antena Antena
RX TX
Radar FM-CW a 94
GHz
Fig. 4.10 Distancia y localización del objetivo respecto al radar
Repitiendo la misma configuración que para la medida realizada en cámara vacía, la respuesta
frecuencial obtenida Sb(f) se muestra en la figura 4.11
40
30
X: 0.7786
20 Y: 14.89
10
-10
-20
-30
-40
-50
-60
0 2 4 6 8 10
distancia (m)
Fig. 4.11 Salientes de separación entre baldosas identificados
Comparando el perfil de la respuesta frecuencial con el mostrado en la figura 4.6, es fácil de detectar
un lóbulo a distancia 0.7786 m. La respuesta a la diferencia entre la longitud a la que se ha colocado
el radar respecto al centro de las antenas y la distancia visible en la figura 4.11 reside en la figura 3.4.
Como se puede apreciar en dicha imagen, la distancia entre el mezclador y las antenas es de 11,6 cm
(medida experimental con pie de rey), que sumado a los 65 cm a los que se ha situado el triedro:
( ) (4.15)
Dado que las medidas de distancias son experimentales (cinta métrica de 5m y pie de rey), esta
diferencia (1.26 cm) no tiene por qué ser debida al error del radar sino que el error humano puede
ser una de las causas. Para asegurarlo, se desplaza el triedro a diferentes distancias a lo largo de la
pasarela y se ha repetido la medida tal y como muestra la figura 4.12:
31
Distancia del triedro Distancia Diferencia entre
al centro de las visualizada en el distancias (cm)
antenas radar (cm) perfil Sb(f) (cm)
65 77,86 1,26
127 139,6 1
190 201,6 0
252 263,2 -0,4
314 323,8 -1,8
376 386,8 -0,8
438 448,6 -1
500 510,4 0
Fig. 4.12 Resultados diferencia entre distancia medida y visualizada
A raíz de los resultados es fácil observar que no se repite aparentemente ninguna diferencia
sistemática, por lo que los errores que se aprecian entre medidas pueden deberse o bien al error
humano al usar la cinta métrica, al ruido presente en el escenario o bien al acoplamiento directo
entre las antenas en distancias cortas. Por lo tanto se puede afirmar que los perfiles visualizados
muestran la distancia real a la que se encuentra el objetivo del mezclador ± 1 cm (aproximadamente)
y a -11,6 cm de las antenas.
 Cilindro orientado verticalmente
Para el siguiente test se ha hecho uso de un cilindro metálico de 9 cm de diámetro y 13 cm de altura

como el mostrado en la figura 4.13 con el objetivo de medir el comportamiento del radar frente a
diferentes polaridades.
Fig. 4.13 Cilindro de 9 cm de diámetro y 13 cm de altura
El radar FM-CW a 94 GHz, por diseño, emite ondas con una polarización vertical por lo que se mira de
orientar el objetivo de esa misma manera para realizar la medida. La respuesta frecuencial obtenida
se muestra en la figura 4.14:
40
30
20
X: 3.201
10 Y: 3.558
-10
-20
-30
-40
-50
-60
0 1 2 3 4 5 6 7
distancia (m)
Fig. 4.14 Respuesta radial ante un cilindro orientado verticalmente
32
Si la comparamos con la respuesta obtenida en el caso del triedro (figura 4.15) se puede observar que
la potencia relativa de la señal recibida es menor que en el caso del triedro (-16,88 dB) pero
fácilmente identificable con los parámetros de captura actuales.
40 cilindre orientat verticalment

triedre
30 X: 3.238
Y: 19.49
20
Potencia relativa en dB X: 3.238
10
Y: 2.608
-10
-20
-30
-40
-50
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
distancia (m)
Fig. 4.15 Respuesta radial de un cilindro orientado verticalmente y un triedro a la misma distancia del
radar
4.1.3 Estabilidad en potencia
Como hemos visto en la ecuación 2.8, la potencia de la señal recibida decrece con la distancia a la que se
encuentra el objeto como:
(4.16)
Para verificarlo, se ha utilizado las medidas obtenidas en 4.1.2 con el triedro y se ha verificado a nivel de
potencia relativa, que esta decrecía a medida que el objetivo se alejaba del radar. Dado que el radar
dispone de un filtro paso alto a la salida del mezclador [6] que reduce los blancos localizados por debajo
de los 6 metros no es posible verificar que el decremento de nivel de potencia relativa apreciado en la
figura 4.16 se corresponde con el factor esperado en la expresión 4.15.
triedro a 65 cm
40 triedro a 127 cm
X: 1.384 triedro a 190 cm
X: 2.014
Y: 27.76 triedro a 252 cm
30 Y: 26.28 X: 2.62
Y: 22.77 X: 3.238 triedro a 314 cm
Y: 19.49
X: 0.7786
20
Y: 14.89
10
-10
-20
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

distancia (m)
Fig. 4.16 Respuesta radial de un triedro a diferentes distancias: estabilidad en potencia
33
Distancia del triedro Distancia Potencia relativa
al centro de las visualizada en el observada (dB)
antenas radar (cm) perfil Sb(f) (cm)
65 77,86 14,89
127 139,6 27,76
190 201,6 26,28
252 263,2 22,27
314 323,8 19,49
No obstante, si es apreciable una tendencia a decrecer conforme la distancia aumenta excepto en la

primera medida (65 cm). El hecho de que la medida más cercana contradiga lo visto en la expresión 4.15
puede deberse a que, como se comentó en el punto 4.12, estos objetivos se han colocado a cierta
distancia desde el centro de las antenas, centrados entre las antenas transmisora y receptora del radar,
pudiendo ser ésta distancia demasiado corta para la alta directividad de las antenas o, simplemente, el
filtro paso alto tiene un mayor impacto en dicha frecuencia
En adelante, y para asegurar la calidad de las medidas, se ha establecido un umbral de 2,5 m respecto al
centro de las antenas.
4.1.4 Estabilidad de fase temporal
Una de las grandes ventajas de que éste radar trabaje a 94 GHz es que permite llegar a medir
desplazamientos micrométricos a partir de la fase en el objetivo . No obstante, el radar no siempre
se encuentra en las mismas condiciones, ya que con el paso del tiempo puede estar sometido a
diferencias en el entorno que alteren las medidas, como por ejemplo la temperatura interna del radar.
Con el objetivo de dar validez a medidas consecutivas que pudieran llevarse a cabo con el sistema
durante un cierto periodo de tiempo, se va a analizar el comportamiento de con el paso del
tiempo.
Para ello se ha montado el mismo escenario que en la figura 4.9, con un objetivo controlado como es un
triedro del cual ya se ha analizado su respuesta frecuencial, y se han realizado medidas con la siguiente
configuración de software durante toda una noche:

6
minSampleRate ( ) 7,5*10 muestras/s
numRecords 256
channelName CH0
verticalRange 1
Además se han realizado pequeñas variaciones en el software de adquisición para que realizara
adquisiciones en diferentes momentos temporales:
 Cada 10 segundos
 Cada 5 minutos
34
De cara a poder mostrar las variaciones de fase en el objetivo, se hace uso de un análisis
interferométrico. Dicho análisis consiste en multiplicar muestra a muestra una señal de batido original,
tomada como referencia, con el conjugado de la señal adquirida con el paso del tiempo. Al realizar esta
operación, el ángulo de la señal resultante contiene la información correspondiente a la diferencia entre
fases de un objetivo estático. Idealmente, en caso de estabilidad total, dicha diferencia debería ser de
valor 0 independientemente del tiempo transcurrido.
En la figura 4.17 se muestra la diferencia de fases entre medidas realizadas cada 10 segundos.
0.2
Triedro
0.15
0.1
Radianes
0.05
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tiempo [min]
Fig. 4.17 Diferencia de fases en el objetivo realizando adquisiciones cada 10 seg
En ella se puede observar un periodo muy inestable de tiempo, entre 0-2 minutos, debido a que el radar
aún no había alcanzado una estabilidad en cuanto a temperatura. Como se ha comentado en el punto
3.1, éste radar FM-CW dispone de un control de temperatura que cuando se alcanza una temperatura
cercana a los 36º activa un ventilador que refrigera el sistema, evitando el sobrecalentamiento interno.
Hasta que no se alcanza dicha temperatura, el radar es inestable y va aumentando su temperatura hasta
llegar al umbral de activación del DDS.
A partir de esos 2 minutos, el radar se mantiene relativamente estable, aunque con una cierta tendencia
sinusoidal tal y como muestra la figura 4.18:
Triedro
0.1
X: 3.873
0.09 X: 3.536 Y: 0.08579
Y: 0.08214
0.08
Radianes
0.07
X: 3.704
Y: 0.05754
0.06
0.05
0.04
3 4 5 6 7 8
Tiempo [min]
Fig. 4.18 Diferencia entre medidas consecutivas de fase cada 10 seg
(4.17)
35
Por tanto, a partir de la ecuación 2.11, es posible saber cuál es el desplazamiento medido debido a la
inestabilidad del radar como:
(4.18)
Al tratarse de un valor incremental, el signo carece de validez en éste caso y por tanto el desplazamiento
asociado a esta inestabilidad
(4.19)
Además, la tendencia sinusoidal que presenta las medidas y que causa la inestabilidad en las medidas se
debe al control de temperatura. Éste, una vez se ha llegado a la zona estable oscila entre 2 estados:
ventilador encendido y ventilador apagado con una duración cada estado de 6-8 segundos (valor
variable y en función del rato que lleve arrancado el radar) y que aumenta/disminuye la temperatura
interna del sistema.
Por lo tanto, se puede considerar que el radar es estable a corto plazo. Para verificar si también lo es a
largo plazo se aumenta el periodo entre adquisiciones a 5 min y se dejó el sistema realizando
adquisiciones durante toda una noche. Los resultados obtenidos se muestran en la figura 4.19
0.2
Triedro X: 12.03
Y: 0.1895
0.15
0.1
Radianes
0.05
2 4 6 8 10 12
Tiempo [Horas]
Fig. 4.19 Diferencia entre medidas consecutivas de fase cada 5 min
En ella se puede apreciar que, a partir de las 5h de estar el sistema en funcionamiento, hay una cierta
tendencia ascendente a nivel de fase, llegando a detectar respecto a la muestra inicial una diferencia de:
(4.20)
(4.21)
Por lo que entre medidas separadas 12 horas, habría una diferencia de fase máxima entre ellas de 35,43
micras como máximo (ya que se ha cogido el valor más alto detectado). Cabe la posibilidad de que éste
desfase observado no sea debido a una inestabilidad temporal sino realmente a cambios de
temperatura y humedad dentro de la cámara.
36
Para este proyecto se han realizado medidas separadas temporalmente un margen de 3-4 horas, por lo
que el radar en esa franja es bastante estable. De cara a la comparación de medidas con una separación
temporalmente mayor, es necesario tener en cuenta este factor de ajuste para la obtención de un
resultado real de fase.
4.1.5 Test en condiciones exteriores
Una vez verificado el funcionamiento correcto del sistema en las condiciones ideales que proporciona la
cámara anecoica, se procede a evaluar su comportamiento en condiciones externas. Para ello, se ha
realizado una sencilla prueba en la que, desde una de las ventanas del D3 se ha enfocado a la pared del
C3 (edificio de enfrente) con el objetivo de detectarlo (figura 4.20)
Fig. 4.20 Escenario de prueba de Test exterior
Para ello, se ha hecho uso de la siguiente configuración de adquisición:

5
numRecords 512
channelName CH0
verticalRange 1
La respuesta radial obtenida Sb(r) se muestra en la figura 4.21. En ella se puede apreciar, a unos 12
metros de distancia, tres objetivos prácticamente consecutivos relacionados con la fachada del C3.
Identificamos el segundo de ellos como la fachada del edificio, a 12.63 m seguido de otro prácticamente
seguido a 15 cm (12.78 m) correspondiente a la ventana (cerrada) del edificio (ver figura 4.22)
37
60
X: 12.63
40
Y: 29.79
20
-20
-40
-60
2 4 6 8 10 12
distancia (m)
Fig. 4.21 Respuesta radial Sb(r) en condiciones de exterior
40 X: 12.63
Y: 29.79
X: 12.78
20 Y: 13.64
X: 12.19
Y: 5.203
-20
-40
-60
12 12.2 12.4 12.6 12.8 13 13.2 13.4
distancia (m)
Fig. 4.22 Objetivos identificados en la representación de Sb(r)
Además, es posible detectar los objetivos con una SNR relativa de más de 40 dB, por lo que finalmente
se determina que el sistema, en condiciones externas, también funciona de manera correcta.
4.2 Medidas de apertura sintética

Como se ha visto a lo largo del punto anterior, la primera parte del sistema de adquisición (software más
radar) funciona correctamente. En este punto se va a probar que el funcionamiento del sistema de
adquisición al completo es correcto: radar + software de adquisición+ unidad lineal.
Dado que ahora se dispone de n medidas en la componente acimutal, se hace necesario tratar la señal
de batido recibida como una apertura sintética. Para una primera interpretación de los resultados, se va
a optar por la técnica Cross-range imaging [2]. Dicha técnica ha sido implementada mediante el uso de
la FFT , tal y como muestra la figura 4.23:
38
Cross- Range
FFT Range /2 FFT Cross-Range
Range
Fig. 4.23 Cross-Range imaging
En este caso, la señal de batido adquirida Sb(t) no es un vector, sino que se recogen los datos binarios
del archivo que proporciona el código de adquisición en forma de matriz, siendo cada una de las
columnas un radial correspondiente a cada posición de antena. Se aplica la FFT a cada una de las
columnas y se almacena en una nueva matriz, descartando la segunda mitad de las muestras debido a la
simetría hermítica de la FFT de una señal real. Una vez hecho esto, se aplica una FFT a cada una de las
filas de la matriz anterior (Cross-Range).
Una vez decidido el método de procesamiento de los datos, se procede a analizar los diferentes test
realizados del sistema configurado como radar de apertura sintética.
4.2.1 Test de apertura en cámara anecoica
Para este test, se ha hecho uso de 3 objetivos diferentes: un altavoz de membrana circular de unos 30
cm de diámetro, un triedro sobre superficie de gomaespuma i un triedro apoyado directamente sobre
el suelo de la pasarela desplazados en la dirección de acimut todo lo posible dentro de los límites
establecidos por la pasarela además de en la dirección range.
Para esta adquisición, además de los parámetros de adquisición habituales en medidas anteriores, dos
parámetros más correspondientes al movimiento de la unidad lineal:

6
numRecords 256
channelName CH0
verticalRange 1
num_mov 300
desplazamiento antena (La) 1 mm
Con estos dos parámetros se controlan la unidad lineal, estableciendo la longitud (predeterminada a 1
mm por construcción de la función de desplazamiento) y el número de movimientos totales a realizar.
Una vez recogido el fichero binario donde están almacenados los datos de la adquisición, se aplica el
proceso de adquisición de imágenes comentado con anterioridad dando lugar a la imagen mostrada en
la figura 4.24. En ella, es posible identificar los tres objetivos montados en la sala con diferentes niveles
de potencia de señal (relativa) además de identificar el fondo de cámara anecoica.
39
Fondo de
cámara
3 objetivos
identificados
Fig. 4.24 Imagen de apertura: 3 triedros + fondo de cámara identificados
Además, es posible discernir la separación entre los objetos en la dirección acimut y al igual que la
distancia en range a la que se encuentran del radar, por lo que queda validado finalmente el
funcionamiento de todo el sistema al completo.
4.2.2 Test de apertura en exterior
Con la intención de probar que el sistema también proporciona medidas fiables en condiciones
ambientales de exterior, se ha preparado una prueba en el tejado del edificio D3. El escenario montado
para la medida es el mostrado por la figura 4.25, y consistía de cuatro objetivos a focalizar colocados en
el suelo en forma de rombo: dos triedros apoyados sobre unos cuadrados de hormigón y dos plásticos
en posición vertical.
2 plásticos
2 triedros
Tuberia
Fig. 4.25 Escenario experimento tejado D3: 2 triedros y 2 plásticos
40
Para esta adquisición se han utilizado los siguientes parámetros. Respecto a la adquisición anterior, se
ha modificado la frecuencia de muestreo (utilizando un factor divisor de valor 64), se ha reducido el
número de movimientos (lo cual reduce el tiempo de la adquisición considerablemente) y se ha
aumentado el número de capturas por posición.

6
numRecords 512
verticalRange 1
num_mov 200
El resultado al generar la imagen mediante la técnica de cross-range imaging se muestra en la figura

4.26, donde es posible identificar todos los objetivos presenciales en el escenario y la forma de rombo
dada al escenario además de la tubería y la pared al final del tejado. Analizando los objetivos se puede
apreciar un fuerte impacto de los lóbulos laterales en el eje frecuencial. Ésta probablemente sea debida
a la inestabilidad de fase en la medida debido a que la frecuencia de muestreo empleada no se
corresponde con la expresión 4.11, error que ha sido corregido en adelante.
Si se enfoca más concretamente sobre uno de los objetivos, como por ejemplo el primer plástico (figura
4.27), se puede apreciar como hay un punto con más potencia relativa que los demás.
Spectral Content
250
200
200 Pared fondo 190

tejado
180
2 triedros
150 170
Samples
160
2 plásticos
100
150
140
50 Tuberia
130
120
0
-1500 -1000 -500 0 500 1000 1500
Frequency [Hz]
Fig. 4.26 Imagen 2D tejado D3: 2 triedros y 2 plásticos
41
Spectral Content
90
200
88
190
86
180
Samples
84
170
X: 6.888 Y: 83.33
82 Index: 164.6 160
RGB: 1, 0.625, 0
80 150
140
78
130
-50 0 50 100
Frequency [Hz]
Fig. 4.27 Primer objetivo: plástico
Este punto, situado en el centro del objetivo, se corresponde con el pico del lóbulo de la señal sinc visto
en la figura 2.7. Dado que el algoritmo utilizado para la formación de imágenes realiza una FFT en range
y otra en cross-range, los picos de la señal sinc coinciden en un mismo punto y van decreciendo
alrededor de él en ambas direcciones, perdiendo potencia relativa a medida que nos alejamos del
centro.
Para verificar que realmente la imagen focaliza los objetivos correctamente, se va a analizar uno de los
perfiles capturados (entre las 200 perfiles almacenados, uno por cada posición de antena) tal y como se
ha realizado en el test radial (figura 4.28). Observando la posición (muestra) en el que el lóbulo alcanza
su máximo nivel de potencia se aprecian diferencias entre la imagen formada (muestra 83.33) y la
mostrada en el perfil (84). Esta diferencia se debe al número de puntos escogido en la formación de la
apertura, el cual finalmente acaba delimitando la separación entre píxeles en la dirección de acimut y en
distancia (range). En el siguiente punto se analizará la importancia de seleccionar correctamente el
tamaño de la apertura.
200
150
Potencia relativa (dB)
X: 84
Y: 101.4
100
50
0
0 50 100 150 200
mostres
Fig. 4.28 Perfil radial capturado en la posición 100 respecto al origen (100 mm)
Estos resultados concluyen que todo el sistema SAR está, además de correctamente integrado,
funcionando de manera correcta tanto en condiciones ideales de cámara anecoica como en condiciones
de aire libre.
42
5 FOCALIZACIÓN Y FORMACIÓN DE IMÁGENES SAR
MEDIANTE ALGORITMO BACK-PROPAGATION
La formación de imágenes SAR no es única y existen diferentes algoritmos que permiten la focalización y
visualización de objetivos a partir de las medidas proporcionadas por el sistema SAR. En el punto
anterior se comentó una de ellas, cross-range imaging, el cual facilitaba una visualización correcta de las
imágenes pero no la más precisa. Dado que éste sistema ésta estudiado para buscar la máxima precisión
posible en medidas de corto alcance, parece razonable plantearse otro tipo de procesado de datos más
preciso que el comentado con anterioridad.
En este proyecto se ha propuesto el uso de un algoritmo conocido como back-propagation[2]. Los

motivos por los que se ha escogido dicho algoritmo son, entre otros:
 El uso de adquisiciones STOP&GO
Debido a la naturaleza del software de adquisición, el radar se mantiene estático en cada posición de
antena donde se realizan las adquisiciones. Este tipo de adquisiciones facilitan la implementación de
este algoritmo
 No requiere que el radar se desplace en línea recta ni un muestreo regular
Pese a que ambas condiciones son cumplidas por nuestro sistema, este tipo de algoritmo tolera el uso
de aperturas más generales. No obstante, en casos en que el muestreo del sistema no sea regular,
puede no obtenerse una correcta respuesta frecuencial en la dirección acimutal.
 Maneja apropiadamente geometrías biestáticas de adquisición
Como se vio en el punto 2, el radar FM-CW a 94 GHz es biestático y con éste algoritmo es posible
ajustar geométricamente las posiciones de antena en las que se realiza la adquisición de las señales.
La primera etapa en este algoritmo se ocupa de la compresión en distancia. Al igual que en el algoritmo
cross-range imaging, ésta primera etapa será implementada mediante una FFT por cuestiones de
latencia del algoritmo tal y como muestra la figura 5.1
Cross- Range
FFT Range
Range
Fig. 5.1 1ª etapa algoritmo back-propagation: Compresión en distancia o eje Range
( )⇒ ( ) ( ) (5.1)
43
Además, la utilización de la FFT permite la interpolación mediante la técnica zero-padding de la señal,
consistente en añadir un número de ceros al final de la señal temporal con el objetivo de “alargar” la
señal temporal. Con esta operación se mejora la resolución frecuencial de la señal ya que ésta es
inversamente proporcional a la longitud de la señal.
En una segunda etapa se realiza la compresión en acimut. Esta compresión consiste en, para cada uno
de los pixels que conforman la cuadrícula del escenario adaptado (imagen 2D), añadir de manera
coherente la información comprimida en distancia correspondiente a la posición de la imagen teniendo
en cuenta la amplitud y el movimiento de las antenas.
Δx
xt Rt
P=(Xp-R0) Δy
xr Rr Objetivo iluminado y
S=(Xs,Ys)
R0
Fig. 5.2 Geometría radar biestático
Dicho de otro modo, y a partir de la geometría del escenario escenificado en la figura 5.2, para cada
pixel (xs,ys) y para cada punto de antena xp, se obtiene su respuesta ( ( ) ) mediante un
proceso de interpolación.
Una vez finalizada la interpolación, un último paso es la ecualización del término de fase perdido en el
camino entre antena y objetivo . Para ello, será necesario aplicar un factor a cada una de las
muestras interpoladas que se corresponda con este antes de ser añadida coherentemente:
( ( ) ) (5.2)
5.1 Interpolador
La interpolación de ( ( ) ) supone un paso crítico en la implementación del algoritmo Back-
propagation. Para la elección final de dicho interpolador se ha realizado un estudio previo entre dos
opciones:
 Vecino más cercano (Nearest Neighbour)
Muy rápido pero impreciso. Dependiendo del número de puntos de la imagen a formar, el coste de
tiempo computacional adquiere una importancia muy alta. Su nivel de imprecisión depende del número
de muestras, por lo que no debe utilizarse en aquellas aplicaciones que requieran de un nivel de
muestreo moderado o bajo.
44
φ
Δφ
muestras
N N+1 N+2
Fig. 5.3 Diferencia de fase entre muestras consecutivas
La implementación de este algoritmo unidimensionalmente decidiría entre las dos posibilidades

ofrecidas en la ecuación 5.4.
{ (5.3)
(5.4)
Parece obvio pensar que, el error máximo de este interpolador reside justo en el valor central, en el que
se cometería el error mostrado en la figura 5.5.
 Interpolador lineal
Este interpolador proporciona un resultado gradual en función del punto de muestreo deseado.
Proporciona mejores resultados que el anterior interpolador pero requiere un tiempo computacional
más elevado. Dado que para algunas aplicaciones se pretenden medir distancias mínimas a partir de la
fase del eco recibido, resulta muy útil el uso de este interpolador dado a su mínimo error de fase. Para
demostrarlo analíticamente, se asume dos muestras, m1 y m2, de misma amplitud como las mostradas
en la figura 5.3
mn+2=(cos(Δφ),sin(Δφ))
Δφ
mn=(1,0)
Fig. 5.4 Diferencia de fase entre 2 muestras consecutivas
Teóricamente, la muestra interpolada entre ambas dos, con un muestreo regular, se debería
corresponder con:
45
( ( ) ( )) (5.5)
No obstante, implementando un interpolador lineal unidimensional, la muestra entre N+1 se

correspondería con:
( ) ( )
( ) (5.6)
Por lo que, en este caso el error de fase asociado seria el mostrado en la ecuación 5.8
( )
( ) (5.7)
( )
No obstante, utilizando la relación trigonométrica (5.9):
( )
( ) (5.8)
( )
Que aplicada sobre la ecuación 5.8:
( ( )) (5.9)
Queda demostrado teóricamente que el error de fase mediante el uso de éste interpolador es nulo. Para
demostrar su comportamiento en la práctica, se va a realizar un test a ambos en el siguiente punto.
5.1.1 Test interpolador
Con el objetivo de verificar los cálculos teóricos realizados, se ha realizado un test implementando
ambos interpoladores de manera unidimensional sobre una señal de referencia Sp. en la que sólo se
interpolará una muestra por cada dos originales
( ) (5.10)
La elección de la señal discreta Sp(n) tal y como muestra la ecuación 5.11 es una señal sencilla compleja
pero suficientemente representativa del tipo de señales obtenidas por un radar donde k define el factor
de sobre-muestreo sobre el límite de Nyquist (k=1/2). Por lo tanto, k=1/2 define el peor caso posible (2
muestras cada 180°). La diferencia de fase entre las señales interpoladas y la original se muestra en la
figura 5.5
46
3
2.5
1.5
1
radianes
0.5
-0.5
señal original
-1
señal interpolada linealmente
-1.5 señal interpolada vecino + cercano
0 0.5 1 1.5 2 2.5

muestras/longitud del registro -3
x 10
Fig. 5.5 Diferencia de fase entre señales interpoladas (k=1/2)
Lo primero que se puede apreciar es la calidad del interpolador lineal, ya que, pese a estar en el caso
crítico (límite de Nyquist), la fase de la muestra interpolada es idéntica a la de la señal original (está
superpuesta a la señal interpolada). No así con el interpolador Nearest Neighbour (figura 5.6)
3.5
señal original
3 señal interpolada nearest neighbour
2.5
X: 0.2104
2 Y: 1.569
1.5
radianes
0.5 X: 0.2104
Y: -0.001587
0
-0.5
-1
-1.5
0.209 0.2095 0.21 0.2105 0.211 0.2115

muestras/longitud registro
Fig. 5.6 Diferencia de fase entre señal original y nearest neighbour(k=1/2)
( ) (5.11)
Para estos niveles de muestreo, un interpolador nearest neighbour proporciona errores de fase muy
elevados, y por tanto no válido para aplicaciones de detección de variaciones de fase. Además los
errores de fase esperados se corresponden con los niveles teóricos esperados.
47
Por otro lado, si se analiza los valores de amplitud de las muestras interpoladas linealmente respecto a
las originales:
1
X: 0.0004883
amplitud señal original
0.9 Y: 1 amplitud señal interpolada linealmente
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1 X: 0.0004883
Y: 3.673e-06
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-4
x 10
Fig. 5.7 Diferencia en módulo entre señal original y señal interpolada linealmente (k=1/2). Eje
horizontal=muestras/Longitud del registro. Eje vertical= módulo
Se puede apreciar como la amplitud de la muestra se va a valores cercanos al cero en módulo.

Analizando más en detalle los fasores obtenidos resulta:
{ (5.12)
{ (5.13)
Se define el error cuadrático medio como:
√∑( ) (5.14)
Por lo que, se analizan las 512 muestras interpoladas del registro, obteniendo finalmente un error de:
Por lo tanto, es obvio que es necesario aumentar el factor de muestreo. Si se incrementa el factor de
muestreo en un factor 4 (k=1/8), se obtiene:
48
señal original
3 señal interpolada linealmente
señal interpolada nearest neighbour
2
X: 0.006348
Y: 0.7854
1
0 X: 0.006348
Y: 0.3927
-1
-2
-3
2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
-3
x 10
Fig. 5.8 Diferencia de fase entre señal original e interpoladas (k=1/8). Eje
horizontal=muestras/Longitud del registro. Eje vertical= fase (rad)
A nivel de fase vemos que la señal interpolada mantiene los resultados del caso anterior, siendo esta
igual a la señal original en cuanto a niveles de diferencia de fase. Por otra parte, como era de esperar, el
interpolador nearest neighbour ha mejorado sus prestaciones respecto al límite de Nyquist,
proporcionando ahora una diferencia de fase en las muestras interpoladas de:
(5.15)
A la vista de los resultados, el interpolador nearest neighbour sigue siendo bastante ineficaz para
medidas que requieran de alta precisión con éste nivel de muestreo. No obstante, si analizamos el error
de amplitud proporcionado por el interpolador lineal:
1
señal original
señal interpolada linealmente
0.99
0.98
0.97
modulo
0.96
0.95
0.94
0.93
0 0.5 1 1.5 2
muestras/Lregistro -3
x 10
Fig. 5.9 Diferencia de amplitud entre señal original y señal interpolada linealmente (k=1/8)
Si realizamos un análisis del error cuadrático medio de todas las muestras interpoladas a partir de la
expresión 5.11 se obtiene un valor de:
(5.16)
49
Dados los resultados obtenidos tanto en fase como en amplitud se puede afirmar que el interpolador
lineal es bastante fiable cuando se dispone de un factor de muestreo 4 veces superior al límite de
Nyquist. Este factor de sobre-muestreo se conseguirá mediante el uso de una interpolación zeropadding
en la primera etapa de este algoritmo, minimizando así su tiempo computacional.
Por último, en caso de, por razones computacionales, tener que hacer uso del interpolador nearest
neighbour, destacar que se necesitará un factor de sobre-muestreo superior a 16 veces el límite de
Nyquist para obtener errores de fase inferiores al 5%, lo cual hace de éste interpolador uno muy poco
eficaz para comparaciones de medidas de fase de un objetivo enfocado con el radar, y es el motivo
principal por el que se ha hecho uso del interpolador lineal.
5.2 Adaptación de la geometría del radar

El radar con el que se ha trabajado a lo largo de este proyecto es biestático, por lo que una parte
importante de la precisión de éste algoritmo reside en calcular bien las distancias de cada pixel de la
imagen formada (2D) a cada una de las antenas del radar.
Para ello se ha medido mediante un pie de rey la distancia entre las antenas transmisora y receptora del
radar
Fig. 5.10 Separación entre antenas radar
A partir de la figura 5.2 en la que se establece la geometría de éste sistema para cada pixel de la
apertura, de deduce por trigonometría:
√( ) ( ) (5.17)
√( ) ( ) (5.18)
Siendo:
(5.19)
5.3 Adaptación de la apertura

El último parámetro a ajustar para optimizar el algoritmo es el número de píxeles de la apertura. Éste es
un parámetro que variará con cada medida propuesta, ya que es proporcional a la resolución en acimut
y en distancia.
50
A partir de la figura 5.2, es posible definir cada pixel de la imagen como S=(xx,ys). Dado que se divide
toda la apertura en una cuadricula que ocupe todo el escenario a medir, realmente cada píxel no es
interpretable como un punto sino más bien como una superficie como la mostrada en la figura 5.11
S=(xs,ys) Δy
Δx
Fig. 5.11 Dimensiones pixel imagen 2D
Por lo que habrá dos parámetros importantes a decidir antes de medir:
 Dimensionado del escenario

2
Establecer un área de focalización (en m ) adecuada al escenario a medir con el objetivo de obtener la
máxima resolución posible en cada pixel.
o Dimensionado (en m) en range (Dr)

o Dimensionado (en m) en acimut (Daz)
 Número de píxeles de la apertura
Depende de la resolución del radar tanto en la dirección de acimut como en distancia además del
dimensionado del objetivo. Por lo tanto el número de puntos en distancia (range) será igual a:
(5.20)
A su vez será un valor constante, ya que como se ha visto en el punto anterior el factor de sobre-
muestreo se conseguirá mediante un zero-padding de la señal. Por lo que a partir de la ecuación 2.22:
(5.21)
(5.22)
Por otro lado, el número de puntos en acimut se corresponderá con:
(5.23)
Que como se vió en la ecuación 2.35 depende de la longitud de la apertura, o dicho de otro modo, del
número de desplazamientos realizados en cada medida y de la distancia donde se encuentre el primer
objetivo a medir.
(5.24)
51
6 DETECCIÓN DE MOVIMIENTO MEDIANTE EL
SISTEMA SAR
Finalmente, se han diseñado una serie de campañas de medidas con el objetivo de detectar
desplazamientos muy leves en un objetivo a partir de . Dichas campañas han consistido en realizar
medidas sobre objetivos estáticos y dinámicos:
 Pasarela exterior D3-D4

 Losas del suelo entre D3-C3
 Membrana de un altavoz oscilando (dinámico)
Para ello será necesario realizar un análisis interferométrico como el realizado en el punto 4.1, pero en
2D. Para dicho análisis se ha hecho uso de una técnica tradicional en procesado de señales SAR conocida
como multi-looking [9]. Esta técnica puede implementarse de varias maneras en función del número de
imágenes 2D que se dispone. Para el análisis de las imágenes obtenidas se ha generado un
interferograma filtrando los interferogramas correspondientes a cada imagen 2D generada por una
medida (single-look images)
Fig. 6.1 Generación de un interferograma mediante multi-looking
Estos filtros aplicados sobre cada una de las imágenes single-look realizan un promediado espacial de
los píxeles en función del tamaño de la ventana seleccionado con el objetivo de reducir el ruido térmico.
Cuanta más pequeña sea la ventana, menor error se cometerá en el promediado entre muestras pero
más elevado será el tiempo computacional, por lo que una buena selección de dicha ventana supone un
paso crítico.
Una vez generado el interferograma tal y como muestra la figura 6.1 y con el objetivo de reducir la
incidencia del ruido en la calidad de la fase interferométrica, se aplicará una técnica conocida como
coherencia [10]. Se define la coherencia γ entre dos imágenes complejas SAR v1 y v2 como:
52
(6.1)
√ | | | |
En la práctica, el término se corresponde con el interferograma generado mediante

multilooking mientras que | | e | | se corresponde con el módulo de las imágenes single-look
filtrado y promediado.
Mediante el uso de ésta técnica se obtendrán dos imágenes correspondientes al módulo y la fase de
coherencia del interferograma. Pese a que la información sobre los desplazamientos la encontraremos
en la imagen de fase, será necesario evaluar también si el módulo entre ambas imágenes single-look es
cercano o igual a 1, ya que en él se muestra la información sobre la similitud en módulo entre las
imágenes SAR comparadas.
6.1 Pasarela exterior entre D3-D4

Esta campaña ha consistido en realizar una campaña de medidas con el sistema SAR sobre la pasarela
que une los edificios D3 y D4 de la UPC (figura 6.2) sin peso y con dos personas en el interior de la
pasarela.
Fig. 6.2 Pasarela entre los edificios D3-D4
Pese a que por la estructura de sujeción montada en el sistema SAR no era posible enfocar de manera
ortogonal el suelo de la pasarela, la estructura montada en el radar visualizada en la figura 3.1 nos
permitía jugar con un ángulo de 45° para el enfoque, además de la inclinación del suelo donde estaba
reposado el sistema, consiguiendo así un enfoque prácticamente ortogonal sobre la superficie del suelo.
Destacar la presencia del foco y el saliente del techo, que como se verá más adelante (figura 6.5) será
visible en la medida.
La configuración utilizada a nivel software para esta adquisición ha sido de:

6
numRecords 512
verticalRange 1
num_mov 500
Factor oversampling 4
53
Una vez realizada la adquisición, se ha utilizado el algortimo back-propagation mencionado en el punto
5 para generar las imágenes single-look como la mostrada en la figura 6.3.
240
9
220
8
7 200
distancia (m)
6 180
5
160
4
3 140
2 120
1
100
0
-6 -4 -2 0 2 4 6
distancia (m)
Fig. 6.3 Imagen Single-look de la pasarela. Escala en potencia relativa (dB)
Para ello se ha tenido que ajustar en primer lugar el tamaño de la apertura a partir del escenario a
medir. Se ha decidido finalmente realizar una apertura de 6m en acimut por 10 m en distancia dado que
la pasarela a medir se encuentra a unos 6 m de altura (distancia) y mide entre 3-4 metros de longitud.
Una vez decidido el dimensionado del objetivo, se ajusta el número de píxeles de la imagen a partir de
las ecuaciones 5.20 y 5.24:
(6.2)
(6.3)
Para asegurar una resolución suficiente de la imagen, se ha decidido realizar aperturas de 300 píxeles en
distancia x 800 píxeles en acimut, configuración que cumple con la mínima obtenida en las expresiones
anteriores.
Se identifica la pasarela a unos 6.4 metros, el saliente del techo a 8.9 m además de la pared del edificio.
Cabe destacar que pese a realizar un desplazamiento de 0.5m en total, no es suficiente para enfocar
toda la pasarela, ya que entre la pared y el objetivo principal enfocado hay una distancia de 0.5 m
aproximadamente.
54
9
Saliente
Saliente
8 tejado
tejado
distancia (m)
7
Suelo
Suelo
6 pasarela
pasarela
Pared
Pared
edificio
edificio
5
4
-2 -1 0 1
distancia (m)
Fig. 6.4 Identificación de objetivos en imagen single-look
Focalizando la imagen sobre el objetivo a analizar, el suelo de la pasarela, se puede observar además el
foco, dado al retorno más cercano que proporciona (6.2 m). Cabe destacar que, debido a la elevada
directividad de las antenas empleadas, en los extremos de la pasarela (basado en la identificación de la
pared) apenas se percibe potencia en comparación al centro de la pasarela.
7.4
7.2
7
X: 0.285 Y: 6.667
Index: 203.8
6.8
RGB: 1, 0.5, 0
distancia (m)
6.6
6.4
X: 0.285 Y: 6.4
Index: 205.8
6.2 RGB: 1, 0.438, 0
6
FOCO
FOCO
5.8
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

distancia (m)
Fig. 6.5 Focalización en range- suelo de la pasarela
Fig. 6.6 Focalización en la dirección de acimut- suelo de la pasarela
55
Una vez analizado el escenario a medir, y dado que la medida se ha realizado condiciones de ambiente
exterior, se va a calibrar el error de fase cometido por la posible inestabilidad temporal del sistema
entre dos medidas iguales (sin peso sobre la pasarela). A partir de estas dos adquisiciones, se ha
tomado su imagen single-look de cada una y se ha realizado un análisis multi-looking determinando,
como longitud del filtro, la misma longitud que las imágenes single-look.
Las imágenes correspondientes a las diferencias en módulo y fase del interferograma obtenido se
muestran en las figuras 6.7 y 6.8:
9 0.9
8 0.8
7 0.7
6 0.6
distancia (m)
5 0.5
4 0.4
3 0.3
2 0.2
1 0.1
0
-6 -4 -2 0 2 4 6
distancia (m)
Fig. 6.7 Imagen de coherencia entre módulos de 2 imágenes single-look. De 0 (menos parecido) a 1
(iguales)
8 2
7
1
6
distancia (m)
5 0
4
-1
3
2
-2
-3
0
-6 -4 -2 0 2 4 6
distancia (m)
Fig. 6.8 Diferencia de fases entre las 2 imágenes single-look (en radianes [-π, π])
Antes de analizar las diferencias de fase en el objetivo, se va a verificar que la imagen correspondiente al
módulo de la operación de coherencia en él es cercano a uno para poder extraer resultados de fase
fiables. Idealmente, es de esperar que al no haberse producido ninguna variación sobre el objetivo, la
coherencia en módulo entre ambas imágenes sea de valor 1 o similar. Para ello se focaliza la imagen
obtenida en 6.7 sobre el objetivo:
56
Fig. 6.9 Coherencia en módulo focalizada en el objetivo
A la vista de los resultados, coherencia superior al 96% en todos los puntos del objetivo, se puede
asegurar que las diferencias de fase obtenidas son válidas y se corresponden a un entre
imágenes contaminado con ruido térmico. Dado que la diferencia de fase entre objetivos debe ser nula
entre adquisiciones, la diferencia de fase observada viene provocada por el ruido térmico. Focalizando la
figura 6.8 sobre el objetivo se obtiene:
Fig. 6.10 Coherencia en fase focalizada en el objetivo
Dado que toda la superficie proporciona errores de fase diferentes, para poder cuantificar el error por
estabilidad térmica se ha realizado una media píxel a píxel del error, siendo éste igual a:
∑( ) (6.4)
√
(6.5)
No obstante, en las zonas centrales donde la señal cuenta con niveles de potencia relativa más elevado,
el error de fase se reduce considerablemente como se puede ver en la figura 6.10:
∑
(6.6)
(6.7)
Por tanto, en condiciones térmicas de exterior, para asegurar que se ha desplazado el objetivo se
deberán obtener diferencias de fase superiores a los aquí vistos. Una vez calibrado el margen de error,
se va a proceder a desplazar el objetivo a medir. Para ello se ha realizado la medida con dos personas
estáticas en el interior situadas justo en el centro con el objetivo de provocar una leve deformación en la
pasarela.
Cabe destacar que a priori no se conoce exactamente que estructura es la que sustenta dicha pasarela,
pero entre el suelo en el que están reposando estas personas y la superficie medida hay una diferencia
de unos 15-20 cm, probablemente separación correspondiente a las vigas.
57
Una vez realizada la adquisición y conformadas ambas imágenes single-look, se procede a repetir el
mismo análisis interferométrico realizado anteriormente. Inicialmente, se va a verificar que no hay
grandes modificaciones en el módulo representado de la adquisición con peso respecto a la adquisición
en vacío. Dicha representación se muestra en la figura 6.11:
240
9
220
8
200
7
6 180
distancia (m)
5
160
4
140
3
120
2
1 100
0
-6 -4 -2 0 2 4 6
distancia (m)
Fig. 6.11 Representación del módulo - Adquisición con peso reposando sobre la pasarela
Comparando la imagen anterior con la mostrada en la figura 6.3, se puede apreciar que no hay
diferencias aparentemente ni en la focalización del objetivo ni en sus niveles de potencia. Para acabar
de verificarlo se muestra en la figura 6.12 la coherencia en módulo que presentan ambas imágenes
single-look. Igual que pasara con la imagen single-look, no se aprecian grandes diferencias respecto a la
figura 6.9
Fig. 6.12 Coherencia en módulo entre imágenes con y sin peso focalizada en el objetivo
58
Sin embargo, a nivel de fase:
Fig. 6.13 Coherencia en fase entre imágenes con y sin peso focalizada en el objetivo
La figura 6.13 muestra la coherencia en fase entre las imágenes single look con y sin peso encima de la
pasarela. Varias conclusiones pueden extraerse de esta imagen:
 Tendencia a decrecer más en el centro que en los extremos
Era de esperar que, dado que todo el peso sobre la pasarela se había centrado en el centro,
hubiera una tendencia parabólica decreciente de los extremos al centro. Dicha tendencia no
acaba de cumplirse en la imagen ya que se pueden apreciar variaciones de fase a lo largo de la
pasarela que no es posible justificar debido al desconocimiento de la arquitectura de la
pasarela. No obstante, si es posible observar que, en media, toda la pasarela presenta un
desfase de entre [-0.2,-0.3] radianes y, además, los valores de desfase medidos tiene valores
inferiores en la zona central (más desplazamiento donde estaba el peso reposando) que en los
extremos.
 Movimiento de la pasarela
Dado que tanto en los extremos como en el centro las diferencias de fase obtenidas son
superiores al error calibrado con anterioridad, se puede asegurar que la pasarela se ha
desplazado. Para cuantificarlo se toma el máximo desplazamiento observado en la zona central.
(6.8)
(6.9)
No obstante, dado a que el error de fase calculado es un error cuadrático medio en toda la
superficie y el movimiento en la pasarela no es constante en dicha superficie, no es posible
cuantificar con exactitud el desplazamiento realizado por la pasarela en niveles máximos o
mínimos. Lo que sí se puede asegurar es que en conjunto, toda ella ha sufrido un
desplazamiento, incluso en los extremos, por lo que es de suponer que su construcción permita
cierta flexibilidad aunque para asegurarlo sería necesario una unidad lineal que permitiera
focalizar el objetivo hasta coincidir con la pared.
59
6.2 Losas suelo entre C3-D3
Siguiendo el mismo procedimiento que el realizado en el punto 6.2, se pretende forzar un movimiento
estático entre una superficie de baldosas situadas entre los edificios C3 y D3 de la UPC tal y como
muestra la figura 6.14.
Fig. 6.14 Escenario - baldosas situadas entre edificios C3-D3
La campaña ha consistido en comparar medidas iniciales de estas baldosas y provocar, mediante un

martillo, un desplazamiento en las baldosas tratando de hundirlas mínimamente. La gran diferencia
respecto a la campaña anterior reside en dos factores principalmente:
 Tendencia no lineal de movimiento
Pese a que se espera detectar que toda una superficie se hunda, no tienen por qué hundirse la
misma longitud ya que cada baldosa es independiente.
 Ángulo de enfoque
El radar, tal y como se muestra en la figura 6.14, realiza la medida con un ángulo de inclinación
de unos 35º aproximadamente enfocando desde la primera planta del edificio D3 por lo que
será necesario adecuar la geometría representada en la figura 6.15 a los resultados obtenidos
φ
H=altura
Range
Azimut
Fig. 6.15 Geometría del escenario
Igual que pasara en la campaña de la pasarela, el primer paso reside en cumplir las condiciones mínimas
de resolución para la formación de imágenes single-look. Para ello, es necesario estimar la zona donde
se va a realizar el desplazamiento a partir del ángulo de inclinación.
Se ha inclinado el radar alrededor de unos 30º y dado que se conoce la altura a la que está ubicado (2.8
m medidos con cinta métrica), es posible estimar a qué distancia se encuentra el suelo del radar como:
60
(6.10)
( )
A partir de este resultado, se opta por mantener los valores de la adquisición anterior para la formación
de la apertura, ya que son suficientes (6m en acimut por 10 m en distancia) por lo que la imagen a
formar debe cumplir al menos:
(6.11)
(6.12)
Finalmente, se ha decido generar imágenes de 300 puntos en distancia x 1000 puntos en acimut,
cumpliendo así los mínimos de resolución exigidos. A su vez, se ha mantenido la configuración de
parámetros de adquisición realizada en la campaña anterior:

6
numRecords 512
verticalRange 1
num_mov 500
Una vez configurados todos los parámetros, se genera la imagen single-look sin modificar el escenario.
El resultado obtenido se muestra en la figura 6.16:
bordillo
Suelo:
Baldosas entre
D3-C3
Fig. 6.16 Módulo imagen single-look. Valoración de escenario
Una vez analizado el escenario, se procede de nuevo a realizar un análisis multilooking a partir de dos
imágenes single-look, sin intervenir en el escenario y tras percutir una superficie de losas de
aproximadamente 40x40 con un pequeño martillo de nylon.
61
La figura 6.17 muestra una imagen de la coherencia en módulo obtenida entre ambas imágenes. En
general, los valores de referencia del suelo se muestran cercanos a la unidad excepto en la zona en la
que se ha percutido con el martillo, donde se pueden apreciar leves alteraciones en el módulo.
9 0.9 Superficie
picada con el
martillo
8 0.8
6.8
X: 0.54 Y: 6.267
7 0.76.6 Index: 0.6252
6.4 RGB: 1, 1, 0
6.2
6 0.6 6
distancia (m)
5.8
5.6
5 0.5
5.4
5.2
4 0.4 5
0 0.5 1
3 0.3
2 0.2
1 0.1
0
-3 -2 -1 0 1 2
distancia (m)
Fig. 6.17 Coherencia en módulo. Pequeñas variaciones en el objetivo
Estas variaciones en la coherencia del módulo se deben al promediado dos a dos que se realiza en su
generación en el proceso de filtrado, ya que, al contrario que pasaba en el caso anterior en el que toda
la plataforma se desplazaba de manera progresiva, los cambios de fase entre una baldosa picada y la
siguiente pueden ser de una magnitud importante. Además, al presionar dichas baldosas tenían
tendencia a bascular sobre el terrero, por lo que una misma baldosa puede haberse hundido por un lado
de la superficie y alzado por el contrario.
Debido a estos posibles cambios entre píxeles consecutivos de las imágenes, al realizar el promedio los
fasores de movimiento no son paralelos y su suma fasorial tiene un módulo inferior al caso en que si son
paralelas (terreno estático alrededor).
La diferencia de fases entre imágenes se mostrará en la figura 6.18. En ella es posible apreciar como
efectivamente en la zona en la que se ha detectado variaciones en el módulo hay variaciones no
constantes de fase a lo largo de la superficie debido a la basculación de las piezas sobre el terrero.
62
1
9 0.8
8 0.6
7 0.4
6 0.2
distancia (m)
5 0
4 -0.2
3 -0.4
2 -0.6
1 -0.8
0 -1
-3 -2 -1 0 1 2 3
distancia (m)
Fig. 6.18 Imagen de coherencia de fase (en rad) – baldosas D3-C3
Ampliando la zona donde se han detectado variaciones de fase (figura 6.19) es posible confirmar que la
zona ha sufrido un desplazamiento. No obstante, debido a las basculaciones provocadas al actuar
mecánicamente sobre las baldosas y la resolución en distancia que se dispone resulta difícil diferenciar
entre baldosas consecutivas.
1
7
0.8
6.8
0.6
6.6
6.4 0.4
0.2
distancia (m)
6.2
X: 0.492 Y: 5.833
6 Index: -1.922 0
RGB: 0, 0.313, 1
5.8 -0.2
5.6 -0.4
X: 0.738 Y: 5.533
5.4 -0.6
Index: 0.66
RGB: 0.938, 1, 0.0625
5.2
-0.8
5
-1
0 0.5 1
distancia (m)
Fig. 6.19 Imagen de coherencia de fase (en rad) – ampliación de la superficie percutida con el martillo
63
6.3 Membrana de un altavoz oscilando
El experimento consistía en generar una oscilación sobre un altavoz con el objetivo de detectar
movimientos en un objetivo dinámico. En la práctica, se ha utilizado el experimento para verificar tanto
el desplazamiento como la frecuencia de oscilación del objetivo dinámico. Para ello se ha hecho uso del
altavoz visualizado en la figura 6.20, formado por una membrana circular forrada de lámina de aluminio
con el objetivo de mejorar su reflectividad.
Fig. 6.20 Escenario medida altavoz oscilado
Para generar la oscilación de dicho altavoz, se ha conectado a un oscilador el cual inyectaba al altavoz
una señal sinusoidal con una determinada amplitud y frecuencia. Además, se ha colocado un triedro
más cercano al radar que el altavoz para comparar la fase de un objetivo estático y otro dinámico
En primer lugar, se aseguró la capacidad del sistema para detectar la oscilación. Para ello se configuró
una señal senoidal de 100mHz a una amplitud de 1 V en el oscilador, mientras que a nivel de software la
configuración utilizada ha sido:

6
numRecords 512
verticalRange 1
num_mov 100
Analizando cada uno de los perfiles radiales para cada posición de antena, identificamos el altavoz en la
muestra 29 mientras que el triedro se localiza en la muestra 23.
64
AGG FFT
190
X: 23
Y: 183.4
185
180
175 X: 29
P relativa(dB)
Y: 170.6
170
165
160
155
150
145
5 10 15 20 25 30 35 40
num mostres
Fig. 6.21 Perfil radial: identificación de objetivos
Si se comparan cómo evolucionan las fases de ambos objetivos a medida que se desplaza la unidad
lineal, y por tanto respecto al tiempo, se obtiene:
4
altavoz
3 triedro
1
Distance [mm]
-1
-2
-3
-4
0 20 40 60 80 100 120
Time [s]
Fig. 6.22 Comparación fases blanco estático vs dinámico
Dado que la amplitud era muy elevada, se ha adaptado el eje vertical mediante la ecuación 2.11 para
obtener el desplazamiento asociado a la variación de fase. Es evidente ver en la comparación como el
altavoz está oscilando mientras que la fase del triedro se mantiene constante. La curva apreciable en
ambas señales se debe al desplazamiento del carro y es diferente para ambos objetivos debido a la
separación en la dirección acimutal entre ellos.
Para validar la frecuencia de oscilación, se va a medir la separación temporal de un periodo tal y como
se ve aprecia en la figura 6.23:
65
2.8
2.6 X: 20.6
Y: 2.442
Distance [mm]
2.4 X: 10.3
Y: 2.248
2.2
1.8
5 10 15 20 25 30
Time [s]
Fig. 6.23 Periodo de oscilación altavoz
La separación observada entre picos es de:
(6.13)
(6.14)
(6.15)
Pese a obtener una media de error en la frecuencia de oscilación de 2.91 mHz, el ajuste del eje temporal
está sometido a una medida temporal de inicio y final de adquisición realizada de manera experimental,
por lo que el valor se puede concretar que es posible identificar la frecuencia de oscilación con una
buena precisión y cabría esperar que, aumentando el factor de sobre-muestreo, se obtendrían valores
más ajustados a la realidad.
Por otra parte, la figura 6.23 muestra que con un voltio de amplitud configurado se aprecian variaciones
de fase en la oscilación de 0.2 mm aproximadamente. Dado que el oscilador utilizado permite generar
senoides hasta un mínimo de 10mV de amplitud pico a pico, parece razonable reducir este valor de
amplitud para reducir así proporcionalmente el desplazamiento provocado por la membrana hasta
alcanzar al orden de micras.
A medida que se ha ido reduciendo el valor de amplitud, se ha detectado que existe un compromiso
entre el valor de la amplitud y la oscilación detectada, probablemente debido a que la amplitud era
insuficiente para desplazar la membrana del altavoz con regularidad. El mínimo valor para el que la
oscilación se podía seguir detectando de manera perfecta ha sido 70 mV, y para dicho valor se
detectaba un desfase pico a pico asociado mostrado en la figura 6.24.
X: 102
Y: 3.081
3.08
3.07
radianes
3.06
3.05
X: 91
3.04 Y: 3.035
70 80 90 100 110 120

paso de antena
Fig. 6.24 Desfase pico a pico asociado a una amplitud de 70mV
66
(6.16)
Que a partir de la ecuación 2.11 equivale a:
(6.17)
(6.18)
Por último, y para ver cómo afecta la reducción de la amplitud a la adquisición del periodo de oscilación,
se reduce al mínimo el valor de amplitud del oscilador (10 mV). La figura 6.25 muestra como ahora el
periodo de la oscilación ya no es constante, y para cada periodo la variación de amplitud también varía.
3.11
X: 46
Y: 3.107
3.108
3.106
3.104
radianes
3.102
X: 58
Y: 3.1
3.1
3.098
3.096
0 50 100 150 200
paso de antena
Fig. 6.25 Desfase pico a pico y oscilación asociado a una amplitud de 10mV
Pese a que todo apunta que la amplitud no es suficiente para desplazar la membrana con una oscilación
perfecta, si lo es para desplazarla con cierta tendencia senoidal, y dada la fuerte reducción de amplitud
también se reduce su desplazamiento llegando a detectar como máximo variaciones de:
(6.19)
(6.20)
No obstante, como se ha visto en el punto 4.1.4, el radar presenta cierta inestabilidad temporal por lo
que no se puede asegurar que lo apreciado en la figura 6.25 se deba al 100% a una variación provocada
por el altavoz.
67
7 CONCLUSIONES Y NUEVAS LÍNEAS DE TRABAJO
7.1 Conclusiones
El objetivo de éste proyecto ha sido la integración de un prototipo radar CW-FM funcional en la banda
W de microondas configurado como un sistema de adquisición SAR y evaluar la detección de
movimientos a escala micrométrica a partir de la fase reflejada por el objetivo.
Con el propósito de integrar y completar el sistema de adquisición SAR, se ha trabajado de manera

individual sobre cada uno de los módulos que lo conforman. En una primera etapa del proyecto se ha
testeado el rendimiento del radar trabajando conjuntamente con un nuevo software de adquisición.
Esto ha requerido un análisis profundo a nivel hardware pero sobretodo software para configurar y
adquirir de manera correcta la señal recibida por el radar, prestando especial atención a los parámetros
de adquisición.
En una segunda etapa, se ha integrado una unidad lineal más portable y precisa comparada con las
disponibles en el laboratorio para facilitar las campañas de medidas permitiendo la operación en modo
SAR con desplazamientos limitados en acimut.
En una última etapa ya con el sistema cohesionado y en funcionamiento, se ha tratado de provocar y

detectar desplazamientos ínfimos sobre diferentes objetivos y superficies mediante el sistema de
adquisición SAR tanto en situaciones ideales de cámara anecoica como en condiciones de ambiente
exterior.
Los resultados de las diferentes campañas de adquisición son, a priori, ciertamente alentadores para el
uso de éste sistema en aplicaciones de teledetección micrométrica, pues pese a la detección de una leve
inestabilidad temporal provocada por el ruido térmico (tanto interno como externo al radar) se han
llegado a detectar desplazamientos del orden de la decena de micras.
68
7.2 Nuevas líneas de trabajo
Pese a que el sistema de adquisición desarrollado presenta un funcionamiento correcto está abierto a
posteriores modificaciones o análisis para cada uno de los módulos que lo componen.
En primer lugar, pese a no ser fundamental para la detección de movimientos, sería necesario realizar
una calibración en potencia y sección recta radar detectada por el sistema. Para ello se propone realizar
una campaña de adquisición basada en objetivos con RCS conocido con tal de poder determinar el
balance de potencias global del sistema y su evolución con distancia, acimut y elevación.
Un segundo punto a mejorar, reside en el ajuste de la velocidad entre el puerto de la PXI y la

controladora PCON-C. Finalmente se acabó decidiendo ajustarlo por defecto a 9600 bps, pero dicha
decisión ha condicionado los retardos configurados entre los diferentes mensajes entre la controladora
y el software de adquisición. Debido a esto, se ha detectado que el tiempo necesario para mover la
unidad lineal es superior al tiempo necesario para realizar las múltiples adquisiciones estáticas elevando
en gran medida el tiempo para realizar una adquisición.
Un buen ajuste de éstos dos parámetros podría resultar en una más rápida y mayor precisión en la
adquisición mediante éste sistema, lo cual abriría aún más la ventana de aplicaciones de teledetección.
69
8 ANEXOS
8.1 Anexo 1: Diagrama de alimentación del radar FM-CW

a 94 GHz
70
8.2 Anexo 2: Ejemplos de paquetes MODBUS transmitidos
entre PXI y controladora PCON-C
A continuación se muestran dos ejemplos de paquetes transmitidos mediante MODBUS [3]
8.2.1 Servo ON
8.2.2 Homing Home
71
9 BIBLIOGRAFÍA
[1] Ian G. Cumming, Frank H. Wong- Digital Processing of Synthetic Aperture Radar Data:
Algorithms and Implementation. Artech House, Norwood, MA, January 2005
[2] Mehrdad Soumekh- Synthetic Aperture Radar Signal Processing with MATLAB Algorithms. John
Wiley & Sons; Edición: 0003 (1999)
[3] IAI America, INC.- ROBO CYLINDER Series PCON, ACON, SCON, ERC2 Serial Communication
[Modbus Version]. Operation Manual, Second Edition
[4] Luca Pipia [et al.] -Polarimetric Temporal Analysis of Urban Environments with a ground-based
SAR. IEEE TRANSACTIONS ON GEOSCIENCE AND REMOTE SENSING VOL 51 NO 4 April 2013, pp.
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[5] Escola Tècnica Superior d’Enginyeria deTelecomunicació de Barcelona, Master Thesis - Jordi
Abril Aguilera. 92 GHz FMCW Radar Design, 2010.
[6] Escola Tècnica Superior d’Enginyeria de Telecomunicació de Barcelona, PFC- David Varela
Agrelo. Diseño y validación de un radar CW-FM a 94 GHz. PFC, 2013.
[7] National Instruments Corp.-Soporte técnico [en línea]. Disponible en:

<http://www.ni.com/support/esa/>
[8] IAI America, INC.- RCP2-SA5C/6C/7C Slider Type Aluminum Base Electric Actuator –
Especificaciones [en línea]. Disponible en:
< http://www.intelligentactuator.com/rcp2-sa5c6c7c-slider-type-electric-actuator/>
[9] Yonghong Huang, J.L.van Genderen-Comparison of several multi-look processing procedures

in INSAR processing for ERS-1&2 tandem mode. European Space Agency. Earthnet Online-
Proceedings of the Fringe 1996 Workhop on SAR Interferometry (30 September-2
October 1996). Disponible en:
<http://earth.esa.int/workshops/fringe_1996/huang/>
[10] Rocca F., Prati C., Ferretti A. -An overview of SAR interferometry. European Space Agency.
Earthnet Online- Disponible en:
<http://earth.esa.int/workshops/ers97/program-details/speeches/rocca-et-al/>
[11] National Instruments Corp.-NI PXI-5122 Specifications, 2003. Disponible en:

< http://www.ni.com/pdf/manuals/323497a.pdf>
72

Deteccion de Movimiento Mediante Tecnicas Radar CWFM en Banda W

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PROYECTO FINAL DE CARRERA

Escola Técnica Superior d’Enginyeria de Telecomunicació de Barcelona

2.1 Introducción a los sistemas radar

Antena Antena Antena TX

 Forma de onda: Se pueden distinguir dos grandes grupos.

Nombre de la banda Banda de Longitud de onda

2.2 Radar FM-CW con modulación de frecuencia lineal

2.2.1 Modulación de frecuencia lineal

 Diente de sierra o sawtooth:

Fig. 2.4 Modulación lineal triangular

2.2.2 Funcionamiento general de un radar FM-CW lineal

El funcionamiento general de un radar FM-CW es el siguiente: se transmite una señal que va

Si además, esta señal está modulada linealmente en frecuencia, la frecuencia instantánea fi se

Por tanto, la señal recibida en la antena receptora será de:

t (s) Sr(t) F (Hz)

Amplificador + Filtro Filtro paso bajo + etapa Tiempo

Fig. 2.5 Diagrama de bloques de un radar FM-CW

Fig. 2.6 Señal de batido a la salida del Mixer (Mezclador)

La información referente a la diferencia de frecuencia se encuentra en el término (también

En cuyo caso, la ecuación correspondiente a la señal de batido puede expresarse como:

Fig. 2.7 Respuesta frecuencial ( ) para un único target

El segundo parámetro es el ancho espectral . Este parámetro delimita la resolución frecuencial, o

fd=0 ->blanco estático

fb- fd <0 ->blanco moviendose

Fig. 2.9 Respuesta de un radar FM-CW frente a targets no-estáticos

2.3.1 Introducción a las aperturas radar

Pudiéndose formular dicho ancho de haz a 3dB de las antenas como:

Siendo la longitud de la antena en la dirección de la trayectoria del radar. Es fácilmente observable

2.3.2 Radar de Apertura Sintética SAR

Fig. 2.10 Geometria de un sistema SAR

Debido al movimiento de la plataforma donde va ubicado el radar, es posible iluminar un objeto

Dicho determina la resolución temporal como:

Siendo el ancho de haz virtual de la apertura:

3.1 Radar FM-CW de modulación lineal a 94GHz

Fig. 3.1 Radar FM-CW que opera a 94 GHz

fo= 1,305 GHz fo= 15,66 GHz fo= 93.96 GHz

Fig. 3.2 Diagrama de amplificación de la señal chirp triangular

Por lo tanto, el PRI será igual a:

Tchirp= τ /2= 364,08 µs

Fig. 3.3 Señal chirp transmitida por el radar FM-CW

Fig. 3.4 Separación desde la bocina al mezclador

fin= 75-110 GHz

Fig. 3.5 bocinas y especificaciones

Fig. 3.6 Conectores traseros del radar

Fig. 3.7 Fuente de alimentación externa: panel frontal y trasero

3.2 Sistema de captura y procesado de datos

 2 cables SMA-A -> BNC

3.2.2 Software de captura

 Canal (channelName): por defecto siempre se configuró a canal 0 (CH0)

Además, deberá seleccionarse adecuadamente:

Longitud del registro (minRecordLength): Debe seleccionarse de acuerdo a la frecuencia de

Número de capturas por posición (numRecords): Especifica el número de capturas a realizar.

Número de desplazamientos realizados por la unidad lineal (num_mov): Especifica el

Dicha obtención de parámetros puede obtenerse de dos maneras distintas, externa o

GetParametersFromGUI (channelName, &verticalRange, &minSampleRate,&minRecordLength,

De manera externa implicaba leer estos parámetros de un fichero.txt llamado Conf_File2 y

c. Configuración de subsistema vertical

Realizado mediante la función:

ViStatus niScope_ConfigureVertical (ViSession vi, ViConstString channelList, ViReal64 range, ViReal64

ViStatus niScope_ConfigureHorizontalTiming (ViSession vi, ViReal64 minSampleRate, ViInt32

Se encarga de configurar los atributos relativos al subsistema horizontal del digitalizador

e. Configuración de señales de entrada externas (trigger y clock_in)

Dichas señales, a nivel software, serán configuradas de la siguiente manera:

ViStatus niScope_ConfigureTriggerEdge (ViSession vi, ViConstString triggerSource, ViReal64 level, ViInt32