Adquisición y

tratamiento óptico de
imágenes
DARÍO JOSÉ MENDOZA CHIPANTASI
Tipos y selección de cámaras

ING. DARÍO J. MENDOZA CH

 ¿Qué es una cámara?
❑Aparato que sirve para registrar imágenes estáticas o en movimiento.
❑Dispositivo que intenta emular el funcionamiento del ojo humano.
❑Generar imágenes 2D a partir de una escena 3D.
❑Captar la intensidad de luz correspondiente a cada color por medio de
un sensor fotosensible y se puede clasificar en:
❑Señal analógica: señal de vídeo, foto impresa, diapositiva, etc.
❑Digitalizadores: digitalizador de vídeo, escáner, etc.

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¿Qué es una cámara?

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¿Qué es una cámara?

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¿Qué es una cámara?

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¿Qué es una cámara?

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Atributos de una cámara

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 Importancia
Evitar distorsión geométrica
de la lente
Se manifiesta en cambios en la forma de los objetos
en la imagen
hay dos tipos
◦ positiva (cojín)
◦ negativa (barril)
puede aparecer en imágenes perfectamente
enfocadas

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 Objetivos
Resolución de la óptica
Función de Modulación de Transferencia (MTF). La
óptica actual como un filtro paso bajo
La resolución de la lente define el mínimo detalle
capaz de ser proyectado sobre el sensor (tamaño del
detalle / la distancia de trabajo).
Vignetting: Las ópticas producen una variación de
intensidad luminosa desde el centro hacia los bordes.

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Tipos de ópticas usadas en visión artificial
Ópticas Estándar
Ópticas Zoom Estándar
Ópticas de Alta Resolución (Alta sensibilidad)
Ópticas de Gran Formato (Sensor de gran dimensión)
Ópticas para Microcámaras
Ópticas zoom de precisión
◦ Alta magnificación
◦ Enfoque a pequeñas distancias
Ópticas telecéntricas.

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 Fundamentos de óptica
Es necesario utilizar lentes para conseguir:
◦ Suficiente luminosidad.
◦ Correspondencia de punto a punto.
Lente es:
◦ Sistema óptico centrado formado por dos dioptrios de los cuales al menos uno
es esférico y dos medios externos con el mismo índice de refracción que la
limitan.
◦ Componente de vidrio o plástico transparente, usualmente circular, que tiene
dos superficies primarias que son talladas y pulidas de una forma específica,
diseñada para producir bien convergencia o bien divergencia de la luz que
atraviesa el material

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 Enfoque
Una imagen, o punto de imagen o región está enfocada si la luz
procedente de los puntos del objeto converge tan bien como sea posible
en la imagen.

La frontera entre estas dos condiciones viene dada por el círculo de

confusión

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 Desenfoque
se refiere a una traslación sobre el eje óptico fuera del plano de enfoque
óptimo.
reduce la precisión y el contraste de la imagen
◦ los bordes bien definidos se transforman en transiciones graduales
◦ los detalles pequeños se emborronan o pierden
Casi todos los dispositivos ópticos tienen algún tipo de ajuste de enfoque
para minimizar el desenfoque y maximizar la calidad de la imagen

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 Círculo de confusión
En óptica: Es una mancha causada por un cono de rayos de luz que
procede de una fuente puntual y que al atravesar la lente no se enfoca
perfectamente.
En fotografía: Es el mayor círculo borroso que todavía se percibe como un
punto por el ojo humano cuando se observa a una distancia de 25 cm.

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Analogía a la agudeza visual humana
Agudeza visual: a 25 cm (límite cercano de visión) un observador normal distingue cinco
líneas por milímetro, es decir, detalles de 0.2 mm.

Condiciones de observación: una distancia cómoda de observación es la que ofrece un

ángulo de visión 60º, lo que a 25 cm se corresponde con el tamaño letter; si la imagen
es mayor, se alejará más de 25 cm y se permitirá un CoC mayor.

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 Profundidad de campo (DOF)
sólo hay una distancia a la que el objeto está enfocado
perfectamente
◦ el enfoque decae gradualmente a ambos lados de
ese punto
◦ si no supera el círculo de confusión aparece
enfocado
◦ esta región es mayor en el lado lejano que en el
cercano

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 Apertura
Es el orificio a través del que la luz penetra en la
cámara.
Más específicamente, la apertura de un sistema óptico
es el orificio que determina el ángulo del cono de un
haz que se enfoca sobre el plano de imagen.

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Cámaras

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 Sensor de Imagen – Dispositivos de
captura
❑Captar la intensidad de luz correspondiente a cada color por medio de
un sensor fotosensible y se puede clasificar en:
❑Señal analógica: señal de vídeo, foto impresa, diapositiva, etc.
❑Digitalizadores: digitalizador de vídeo, escáner, etc.

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 Cámaras
❑Elementos fundamentales
❑Óptica
❑Proyectar la información luminosa sobre los elementos fotosensibles.
❑Elementos fotosensibles
❑Convierte la señal luminosa en señal eléctrica.
❑Electrónica asociada
❑Corrige y trata la señal eléctrica proporcionada por el elemento fotosensible

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 Características de un digitalizador
❑Tamaño de la imagen.
❑Tamaño del píxel.
❑Propiedad física medida.
❑Linealidad.
❑Nivel de ruido.

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 Cámara – Tamaño de la imagen
❑Ancho y alto de las imágenes tomadas.
❑Depende del número de píxeles de fotodetector.
❑En cámaras fotográficas se mide en megapíxeles.
❑Por ejemplo, resolución máxima: 2048x1536 → 3,34 megapíxeles.
❑En cámaras de vídeo suele ser mucho menor. No suele pasar de
800x600 􀃆 0,48 megapíxeles.

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 Cámara – Densidad de píxel
❑Determina la cantidad de píxeles en una determinada área
❑Es más relevante, por ejemplo, en escáneres.
❑Píxel = unidad básica de la imagen.

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 Cámara – Propiedad física de medida
❑Luz
❑Infrarroja
❑Ultravioleta
❑Etc.

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Sensor de color

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Sensor de color

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Nivel de ruido
Ante una escena de color uniforme todos los píxeles deberían ser iguales. Pero nunca lo
son.
El ruido se mide en relación al nivel de contraste en la imagen.

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CCD - Charge Coupled Device –
(Dispositivos de carga acoplada)
Se han impuesto en muchos ámbitos: fotografía digital, vídeo digital, cámaras de TV,
astronomía, microscopía, escáneres, etc.
Utilizan sensores de silicio.
El CCD es un chip que integra una matriz de fotodetectores.
Cuando llega un fotón, el semiconductor libera electrones.
Cada celda es un pozo, que acumula los electrones que han saltado (similar a un
condensador).
El nº de electrones es proporcional a la intensidad de luz

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CCD - Charge Coupled Device –
(Dispositivos de carga acoplada)

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 CCD – (Dispositivos de carga acoplada) –
Características.
Son muy usados en muchos ámbitos, pero también tienen sus limitaciones:
Corriente oscura (dark current): los electrones saltan al llegar un fotón, pero
también pueden hacerlo por el calor.
Campo de estrellas: las imperfecciones provocan algunos píxeles con alta
corriente oscura. Aunque no llegue luz, aparecen iluminados.
Ruido fotónico: debido a la naturaleza cuántica de la luz. Es mayor con escasa
iluminación.
Rebosamiento (blooming): cuando un pozo se llena de electrones, se desparrama
su contenido a los píxeles cercanos.

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CCD – (Dispositivos de carga acoplada) –
Características.

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CMOS - Complementary Metal Oxide
Semiconductor – (Semiconductor
complementario de Óxido Metálico)
También basados en semiconductores de silicio.
Diferencia con CCD: cada píxel incorpora su propia circuitería, se pueden leer y
seleccionar independientemente (sin necesidad de desplazamientos).

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CMOS - Complementary Metal Oxide
Semiconductor – (Semiconductor
complementario de Óxido Metálico)
Ventajas: suelen ser más rápidos, tienen mejor integración (necesitan menos circuitería)
y disminuyen el blooming.
Inconvenientes: hay menos espacio de captura en el chip (menos luz), son menos
uniformes (hay más ruido) y necesitan búfferes.
Las cámaras fotográficas digitales suelen usar CCD.
Las cámaras de videoconferencia suelen usar CMOS, aunque las de más calidad usan
CCD.
Las diferencias entre unas y otras son cada vez menores.

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 CMOS - (Semiconductor complementario de
Óxido Metálico)

Los chips CMOS suelen usarse en

aplicaciones que necesitan una
velocidad de muestreo muy alta.

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CMOS - Complementary Metal Oxide
Semiconductor – (Semiconductor
complementario de Óxido Metálico)
Las imágenes capturadas por una cámara no siempre corresponden a lo que ve el ojo
humano.
Lo que el ojo no ve: tanto los chips CCD como los CMOS son sensibles a la radiación
infrarroja.

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Iluminación

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 Iluminación
❑Capturar la imagen en las mejores condiciones posibles para su
posterior análisis.
❑Técnicas básicas:
❑Frontal
❑Retroiluminación
❑Iluminación estructurada

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Iluminación
❑Frontal
❑Omni – direccional
❑Direccional
❑Estroboscópica
❑Retroiluminación
❑Campo luminoso
❑Campo oscuro
❑Estructurada
❑Luz polarizada
❑Iluminación plano láser
❑Iluminación de color, infrarroja, ultravioleta

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 Iluminación – Frontal - Omnidireccional
❑Elimina sombras
❑Análisis de objetos de superficies suaves

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 Iluminación – Frontal - Direccional
❑Potencia la aparición de sombras
❑Imágenes de alto contraste
❑Localización y reconocimiento de texturas / piezas

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Iluminación – Frontal - Estroboscópica
❑Iluminación disparo controlado,
alta potencia y bajo tiempo de
activación.
❑Objetos en movimiento.

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 Iluminación - Retroiluminación – Campo
luminoso
❑Resalte de los contornos
❑Obtención de imágenes con dos niveles de gris
❑Localización de piezas
❑Análisis dimensional

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 Iluminación - Retroiluminación – Campo
oscuro
❑Detecta contornos de materiales transparentes / translúcidos
❑Aprovecha las propiedades de reflexión del material
❑Genera una especie de sección transversal
❑Genera imágenes de alto contraste en este tipo de material

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 Iluminación – Estructurada - Polarizada
❑Se permite un plano de vibración del campo E de la luz
❑Eliminación de reflejos (agua, espejismo)
❑Polarizando verticalmente
❑Fotoelasticidad
❑Se estudia el efecto de tensiones en materiales transparentes

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 Iluminación – Estructurada – Patrón
Plano Láser
❑Proyecta un patrón conocido sobre la pieza.
❑La deformación del patrón da información 3D de la pieza.
❑Detección de objetos.
❑Medida.
❑Visión 3D.

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Iluminación – Estructurada - Polarizada

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Imagen digital

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Introducción a laposee
Punto en una imagen adquisición
coordenadasde
x,yimágenes
◦ 𝑥 = 𝑥, 𝑦 = 𝑝𝑡1
Puede ser representado con coordenadas homogéneas
◦ 𝑥ҧ = 𝑥,
෤ 𝑦,
෤ 𝑤
෥ =𝑤 ෥ 𝑥, 𝑦, 1 = 𝑤
෥ 𝑥෤ donde 𝑥෤ = 𝑥, 𝑦, 1 es el vector aumentado.
Líneas 2D
◦ 𝑙ሚ = 𝑎, 𝑏, 𝑐 ; 𝑥ҧ 𝑙ሚ = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑦 + 𝑐 = 0
Línea 2D normalizada l = 𝑛ො 𝑥 , 𝑛ො 𝑦 , 𝑑 = 𝑛,
ො 𝑑 con 𝑛ො = 1
◦ En este caso 𝑛ො es el vector normal perpendicular (distancia) desde la línea al
origen.
◦ También se puede expresar 𝑛ො en función de rotación de un ángulo θ,
ො 𝑛ො x , 𝑛ො 𝑦 = (𝑐𝑜𝑠θ, 𝑠𝑖𝑛θ) → usado en la transformada Hough
𝑛=
Introducción a la adquisición de imágenes
Introducción a la adquisición de imágenes –
Transformaciones 2D
Traslación
Rotación
Introducción a la adquisición de imágenes
¿Qué es una imagen digital?
◦ Puede considerarse como una representación de información tanto espacial
(ubicación) como de intensidad (color).
◦ Ubicación – disposición
◦ Una imagen de 2D discreta es representada por (m,n), I(m,n)
Formatos de
almacenamiento

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Formatos de almacenamiento.
Diferencias entre los formatos:
Niveles de profundidad admitidos:
◦ 1 bit → Imágenes en blanco y negro
◦ 1 byte → Escala de grises o paleta de 256 colores
◦ 3 bytes → Modelo RGB
Tipo de compresión:
Sin pérdida: Run Length Encoding RLE, Lempel Ziv Welch
Con pérdida: mediante Fast Fourier Transform FFT, Discrete Cosine Transform DCT,
wavelets

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Formatos de almacenamiento.
Paleta de colores: es una tabla de tamaño n, donde cada posición es un color
(normalmente en RGB).

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Formatos de almacenamiento.
Compresión sin pérdida: si se comprime y luego se descomprime se obtiene la misma
imagen.
Compresión con pérdida: no se obtiene la misma imagen, hay una pérdida de calidad en
la imagen.

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Formatos de almacenamiento -RLE.
Sin pérdida.
Se basa en detectar la repetición de un mismo valor.
Un valor no repetido se almacena directamente.
Un valor repetido se almacena de forma especial, mediante un par (Valor, Nº
repeticiones).
Ejemplo. Dibujo bandera: 3, 3, 3, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 0, 1, 1, ...Imagen comprimida: (3, 3), (4,
6), 0, (1, 2), ...

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Formatos de almacenamiento – FFT – DCT -
Wavelets.
Idea: si se permite cierta pérdida en la calidad de las imágenes es posible alcanzar cotas
más altas de compresión.
Cuanta más compresión, más pérdida de calidad.
La mayoría de las técnicas están basadas en análisis frecuencial de las imágenes.
Recordatorio. Descomposición en series de Fourier: cualquier señal continua se puede
expresar como una suma de señales sinusoidales.

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Formatos de almacenamiento – FFT – DCT -
Wavelets.

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Formatos de almacenamiento

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Formatos de almacenamiento – FFT – DCT -
Wavelets.
RAW (Bruto / Crudo)
Formato BMP (Windows Bitmap) / RLE.
TIFF (Tagged Image File Format).
GIF (Graphics Interchange Format) / LZW.

JPEG (Joint Photographic Experts Group)

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 Bibliografía
❑https://www.intorobotics.com/types-sensors-target-detection-
tracking/

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